Professional Documents
Culture Documents
Thiết kế hệ thống truyền động thủy lực trong xe nâng đẩy hàng
Thiết kế hệ thống truyền động thủy lực trong xe nâng đẩy hàng
COM
1
EBOOKBKMT.COM
Thiết Kế Hệ Thống Truyền Động Thủy Lực Trên Xe Nâng – Đẩy Hàng
Hệ thống thủy lực trên xe nâng, đẩy hàng được thực hiện theo sơ đồ sau:
7
Hình 1: Sơ đồ mạch thủy lực nâng hàng và đẩy hàng
5 lực trên:
Các phần tử trong sơ đồ mạch thủy 4 8
1 – động cơ điện dẫn động 5 – van phân phối
2 – bơm dầu 6 – xi lanh nâng hàng
3 – van tổ hợp bi-piston 7 – xi lanh đẩy2 hàng 1
8
4 – van tiết lưu 8 – van cản (van 1 chiều)
I.1. Nguyên lý hoạt động của4 hệ thống thủy lực trên
Q
3
Động cơ điện 1 dẫn động bơm 2, bơm dầu có áp suất
b p b qua van tràn 3, nhờ van
tràn nên dầu vào hệ thống có áp suất không đổi. Cho nhánh nâng làm việc, dầu
qua van tiết lưu 4, qua van phân phối 5 vào buồng dưới các xi lanh nâng 6, dầu ở
buồng trên của xi lanh lực 6 chảy xuống van phân phối về bể. Sau khi các xi lanh
nâng thực hiện xong hành trình nâng L, cho nhánh đẩy làm việc bằng cách mở van
phân phối ở nhánh đẩy để các xi lanh đẩy thực hiện việc đẩy hàng với hành trình
đẩy L’, sau khi thực hiện xong việc đẩy ta đảo chiều van phân phối ở nhánh đẩy để
lui nhánh đẩy về, tương tự ta hạ nhánh nâng xuống.
I.2. Các phần tử thủy lực trong hệ thống
I.2.1. Động cơ thủy lực(xi lanh nâng – đẩy hàng)
Xi lanh lực là cơ cấu chấp hành dùng để biến đổi áp năng dầu thành cơ năng,
thực hiện chuyển động thẳng . Dầu có áp suất p1 vào buồng dưới xi lanh, nếu có kể
đến tổn thất thì phần dầu trong khoang xi lanh tác dụng lên bề mặt làm việc của
piston tạo nên áp lực cân bằng với phụ tải.
2
EBOOKBKMT.COM
Cấu tạo của xi lanh có nhiều loại: xilanh tác dụng kép, tác dụng đơn. Xi lanh
thủy ta dùng trong hệ thống là xi lanh tác dụng kép. Sau đây là cấu tạo một số xi
lanh thông dụng.
Hình 2: Xilanh tác dụng hai chiều, không có bộ phận giảm chấn
Hình 3: Xilanh tác dụng hai chiều, có bộ phận giảm chấn ở cuối khoang chạy
3
EBOOKBKMT.COM
Hình 5: Sơ đồ kết cấu xi lanh tác dụng kép có cần piston một phía
1 – Thân; 2 – Cần piston; 3,8 – Mặt bích hông
I.2.2. Van phân phối
4,12(van
– Víttỷcố
lệ)định mặt bích; 6 – Piston
Cơ cấu phân phối dược dùng
5,7,10,11 để đổi
– Vòng nhánh
chặn dầu;dòng
9 - Ổchảy
trượtở các nút của lưới đường
ống và phân phối chất lỏng vào các đường ống theo một quy luật nhất định. Nhờ
vậy, ta có thể chiều chuyển động của bộ phận chấp hành hoặc điều khiển nó theo
một puy luật nhất định.
Chất lỏng từ bơm trước khi đến động cơ thủy lực qua cơ cấu phân phối. Cơ cấu
là nơi tập trung các đầu mối lưu thông của chất lỏng. Ở đây,chất lỏng từ đến được
phân phối vào các nhánh khác nhau của lưới đường ống.
Van phân phối được dùng trong hệ thống trên là van tỷ lệ. Cấu tao của van có
ba bộ phận chính: thân van, con trượt và nam châm điện. Để thay đổi tiết diện
chảy của van, tức thay đổi hành trình của con trượt bằng cách thay đổi dòng điện
4
EBOOKBKMT.COM
điều khiển nam châm. Có thể điều khiển con trượt ở vị trí bất kỳ trong phạm vi
điều chỉnh nên van tỷ lệ có thể gọi là van điều khiển vô cấp.
Khi con trượt ở vị trí b tức đưa tín hiệu điện vào cuôn dây 1 thì piston 2 sẽ bị
hút về phía cuộn dây 1, cho phép dầu điều khiển vào khoang 13 đẩy con trượt
piston 11 mở cửa thông P – A và B – T. Lúc này dầu vào xi lanh lực qua van phân
phối theo cửa P sang A, dầu ra khỏi xi lanh lực qua van phân phối về bể theo cửa
B sang T.
5
EBOOKBKMT.COM
Khi con trượt ở vị trí a thì dầu qua van theo cửa P sang B vào xi lanh lực, dầu ra
xi lanh qua van về bể theo cửa A sang T.
Khi đồng thời đưa tín điện vào 2 cuôn dây 1, 5 thì con trượt sẽ ở vị trí giữa làm
cho các cửa thông của van đều bị khóa, lúc đó hệ thống không làm việc.
I.2.3. Van tiết lưu
Trong quá trình làm việc thực tế sẽ có sự thay đổi phụ tải, lúc này vận tốc của
cơ cấu chấp hành sẽ thay đổi. Do đó, để điểu chỉnh lại vận tốc cơ cấu chấp hành
người ta dùng phương án tiết lưu, bộ điều tốc đặt vào hệ thống có thể tại vị trí:
đường vào, đường ra hoặc song song với động cơ thủy lực hoặc dùng bơm thay
đổi được lưu lượng. Tùy theo độ mở của van, ta điều chỉnh lưu lượng qua van dẫn
đến điều chỉnh vận tốc cơ cấu chấp hành. Do đặc điểm của hệ thống ta chọn van
tiết lưu để thay đổi vận tốc cơ cấu chấp hành khi phụ tải thay đổi. Sau đây là một
số van tiết lưu:
6
EBOOKBKMT.COM
1 5
2
p2
3
b 1 - Lò xo
e 2 - Bi cầu
4 3 - Lò xo
4 - Van piston (con trượt)
c 5 - Bu lông điều chỉnh
p1 6 – Lổ tiết lưu
a
p3
f
7
EBOOKBKMT.COM
8
EBOOKBKMT.COM
I.2.6. Bơm
Như đã nói ở trên bơm có nhiệm vụ biến đổi cơ năng thành áp năng. Trong các
hệ thống thủy lực thường dùng bơm thể tích tức thực hiện việc biến đổi năng
lượng bằng cách thay đổi thể tích các buồng làm việc. Khi thể tích buồng làm việc
tăng thì bơm thực hiện việc hút, khi thể tích buồng làm việc giảm thì bơm thực
hiện việc nén và đẩy dầu.
Bơm được sử dụng trong hệ thống trên là bơm bánh răng. Là loại bơm được
dùng rộng rãi nhất vì nó có kết cấu đơn giản dễ chế tạo. Bơm bánh răng gồm có:
loại bánh răng ăn khớp ngoài hoặc ăn khớp trong có thể là răng thẳng, răng
nghiêng hoặc răng chữ V. Loại bánh răng ăn khớp ngoài được dùng rộng rãi hơn
vì dễ chế tạo, tuy nhiên loại ăn khớp trong kích thước nhỏ gọn hơn.
9
EBOOKBKMT.COM
II.1. Xi lanh thủy lực
Khi nâng hàng, có 2 xi lanh lực thực hiện việc nâng kết cấu hoàn toàn giống
nhau, do đó các bước tính toán thiết kế được thực hiệ trên 1 xi lanh. Tải trọng nâng
lớn nhất 1 tấn
II.1.1. Tính toán các thông số của xi lanh thủy lực
FN
A1 p2 - áp suất ở buồng ra
Q1
p1 Q1 - lưu lương vào xianh
lực quán tính sinh ra ở giai đoạn piston bắt đầu chuyển
động
Lực ma sát của piston và xi lanh:
Trong đó:
- hệ số ma sát. Đối với vật liệu làm xi lanh là thép vòng găng bằng gang
thì = (0,09 -0,15), chọn = 0,1
N - lực của vòng găng tác dụng lên xi lanh và được tính :
N = .D.b.(p2 + pk ) + .D.b(z-1).pk (2)
D- là đừờng kính của piston , chọn D = 80 mm = 8 cm
b - là bề rộng của mỗi vòng găng, chọn b = 4 mm = 0,4 cm
p2- là áp suất của buồng mang cần piston
chọn p2 = 5 bar = 5 = 500000 N/m2
Z - là số vòng găng, chọn Z = 2
pk - là áp suất ban đầu giữa vòng găng và xilanh, pk = (0,07-0,14)
chọn pk = 0.1
.D.b.( p2+ pk) - lực của vòng găng đầu tiên.
.D.b.(z-1).pk - lực tiếp xúc của vòng găng tiếp theo.
Thay các giá trị trên vào biểu thức (1) ta được
N = 3,14.8. 0,4.[(5+0,1) + ( 2-1).0,1] = 52,2496 kG
Vậy ta được: Fmsp = 0,1.10. 52,2496 = 52,2496 N
Lực ma sát giữa cần piston và vòng khít:
Fmsc = 0,15.f. .d.b.p
Trong đó :
f- hệ số ma sát giữa cần và vòng chắn, với vật liệu làm bằng cao su thì f =
0,1.
d - đường kính cần piston, chọn d = 0,5D = 4 cm.
b - chiều dài tiếp xúc của vòng chắn, chọn b = d = 4 cm.
p - áp suất tác dụng vào vòng chắn, chính là áp suất p2 = 5 bar.
11
EBOOKBKMT.COM
0,15 - hệ số kể đến sự giảm áp suất theo chiều dài của vòng chắn.
Fmsc = 0,1.0,15.3,14.4.4.5 = 3,768 kG
Hay Fmsc = 3,768.10 = 37,68 N
Vậy suy ra: Fms = Fmsp - Fmsc = 52,2496 - 37,68 = 14,5696 N = 0,0145696 kN
Trong mỗi lần nâng thì vận tốc xi lanh lực là không đổi, do đó => Fqt = 0
p1 = 25,6768 bar
Vậy ta có các thông số sau:
p1 = 25,6768 bar; D = 80 mm; d = 40 mm
II.1.3. Tính lưu lượng cần thiết cung cấp cho xi lanh
Phưong trình lưu lượng :
(4)
Trong đó :
Q1 max- lưu lượng vào xi lanh lực
Vmax- vận tốc công tác max
Với Vmax = 0,5 m/s thì lưu lượng lớn nhất cung cấp cho mỗi xilanh là :
Hay:
12
EBOOKBKMT.COM
II.1.4. Kết cấu của xilanh nâng và thông số kỹ thuật
Đường kính trong của xilanh D 80 mm
Đường kính cần piston d 40 mm
Hành trình nâng cần lớn nhất L 3000 mm
Vận tốc nâng cực đại v 0,5 m/s
Diện tích bề mặt piston ở buồng công tác 0,005024 m2
3 2
1
1 – động cơ điện
2 – khớp nối đàn hồi
3 – Bơm dầu
Hình 13 : Sơ đồ động cơ
điện
Công suất bơm tao ra : Nb = = 15,19608 kW
=0,9
Công suất của động cơ điện: Nđ = Ntr /k = 16,88453 /1 = 16,88453 kW
R – Hệ số diện tích, R =
p1 = pv tl: áp suất
vào van tiết lưu
p2 = pr tl: áp suất ra
van tiết lưu
Khi tính toán thiết kế van tiết lưu các thông số ta cần quan tâm: lưu lượng dầu
ra của van tiết lưu Qtl , chênh áp vào, ra tại van và diện tích tiết diện chảy.
Lưu lượng dầu qua khe hở của van tiết lưu được xác định theo công thức:
15
EBOOKBKMT.COM
Trong đó:
- hệ số lưu lượng; - diện tích mặt cắt của khe hở
- tổn thất áp suất tại van tiết lưu
- khối lượng riêng của dẩu kg/m3
Mà rt =
=>
Tổn thất áp suất qua van tiết lưu (tổn thất cục bộ tại tiết lưu) được xác định:
Trong đó:
- hệ số tổn thất cục bộ tại van, chọn =4
- trọng lượng riêng của dầu; chọn dầu có
– tổn thất áp suất từ van tiết lưu đến van phân phối (tổn thất dọc
đường: do độ không đồng đều của tiết diện chảy, các ống nối thẳng, các đầu nối
với góc ngoặc 900 gây ra). Sau khi tính toán ta được = 0,98536221 bar
pv tl = 27,03 + 0,0045 + 0,98536221 = 28 bar
16
EBOOKBKMT.COM
Vậy các thông số của tiết lưu nhánh nâng:
Áp suất vào tiết lưu: pv tl = 28 bar
Lưu lượng qua tiết lưu: Qtl = 301,44 l/ph
II.5. Tính toán van tổ hợp bi piston
p1 = pv_b-p: áp suất
vào van bi-piston
p2 = pr_ bc: áp suất
ra ở buồng bi cầu
p3 = pr_ bt: áp suất
ra ở buồng bi trụ
A1
Ql _b-p = = (6)
Nếu bỏ qua ma sát giữa van bi và vỏ van thì phương trình cân bằng lực của bi
cầu:
(7)
17
EBOOKBKMT.COM
Trong đó:
d – đường kính của lổ tiết lưu
D – đường kính lớn nhất của bi trụ
Flx 2 – lực lò xo 2
Từ 2 phương trình (5) và (6), ta thấy rằng: để giữ cho áp suất vào van tràn
không đổi thì ta phải thay đổi lực Flx1 tương thích với từng giá trị của Ql tl .
Trong đó:
Lưu lượng dầu qua van tràn tính ở nhánh nâng là:
= 4,452082 bar
Trong đó:
d1 – đường kính tiết diện chảy của van bi, chọn d1 = 3 mm =0,3cm
x11 – độ mở van bi
18
EBOOKBKMT.COM
Lực lò xo Flx2 được xác định khi pv_b-p > 26 bar thì lò C2 sẽ bị ép lại và con trượt
Gọi:
x20 - chiều dài bị nén ban đầu của lò xo C2 khi con trượt đóng.
C2 - độ cứng lò xo 2
Bỏ qua ma sát giữa vỏ van và con trượt, ta có phương trình cân bằng lực tai con
(8)
Với D – đường kính lớn nhất của bi trụ, lấy D =2 cm
Khi áp suất vào van p v_b-p tăng đến pv_b-p 2 thì con trượt mở ra với độ mở là x 21
Q2_b-p = ,
Ta có: Q2_b-p = Q1_ht - Q2_ht ; chọn Q2_ht = 303 (l/ph); pv_b-p 2 = 28,5 bar; pr_ bt = 0
x2max =
Trong đó:
19
EBOOKBKMT.COM
d2 – đường kính con trượt ở tiết diện A1, chọn d2 = 1cm; pmax = 29,5 bar;
Tức khi pmax = 29,5 bar thì con trượt dịch chuyển 1 đoạn x 2max = 3,365222753
mm
Giả sử bỏ qua lực ma sát thủy động thì phương trình cân bằng lực tại con trượt
(9)
Với x2bđm – là chiều dài bị nén khi con trượt ở vị trí bắt đầu mở, chọn x2bđm = 0,2
Từ 2 phương trình (8) và (9) suy ra: C2 = 20,2737485 kG/cm; x20 = 0,68953886
cm
Vậy khi áp suất của hệ thống thủy lực ở đường ra của bơm đạt 1 áp suất cần
thiết p* = 27,29132156 bar, khi đó van an toàn làm việc đưa dầu về bể dầu. Khi áp
suất pv_b-p < p* thì lúc đó van tràn làm việc với hai cửa 2, đều mở.
vậy lực lò xo phải thắng lực ma sát giữa con trượt và vỏ van. Ta chọn kích thước
20
EBOOKBKMT.COM
h
d
Như ta đã chọn áp suất ra khỏi van phân phối là pr pp = 4 bar và ta chọn tổn
Qvc =
Trong đó:
3768 cm3/s; g = 10 m/s2 = 1000 cm/ s2 ; - lưu lượng vao xi lanh lực; -
Do đó ta có:
h= = 0,790569415cm = 7,90569415 mm
21
EBOOKBKMT.COM
Để đảm bảo độ kín khít ta tính lực lò xo cho độ chênh áp giữa cửa vào và cửa
Bỏ qua ma sát thì phương trình cân bằng lực tại nút van khi đóng là:
F0 = h0.C = . = = 2,2608 kG
Khi bỏ qua lực ma sát thủy động thì phương trình áp suất taị nút van khi mở
là:
22
EBOOKBKMT.COM
1. PGS. TS. TRẦN XUÂN TÙY, THS. TRẦN NGỌC HẢI, Giáo trình hệ
thống truyền động thủy khí, trường đai học Bách Khoa Đà Nẵng, 2005.
2. TRẦN SĨ PHIỆT, VŨ DUY QUANG, Thủy khí động lực kỹ thuật, Nhà
xuất bản đại và trung học chuyên nghiệp Hà Nội, 1979.
3. NGÔ VĨ CHÂU, NGUYỄN PHƯỚC HOÀNG, VŨ DUY QUANG, VÕ SĨ
HUỲNH, LÊ DOANH LIÊM, ĐẶNG HUY CHI, Thủy lực và máy thủy
lực, Nhà xuất bản đại và trung học chuyên nghiệp Hà Nội, 1972.
4. TS. NGUYỄN NGỌC CẨN, Giáo trình truyền động dầu ép trong máy cắt
kim loại, trường Đạ Học Bách Khoa 1974.
5. TS. NGUYỄN NGỌC PHƯƠNG, THS. HUỲNH NGUYÊN HOÀNG, Hệ
thống điều khiển bằng thủy lực, Nhà xuất bản Giáo Dục, 2000.
6. TS. TRẦN XUÂN TÙY, Hệ thống điều khiển tự động bằng thủy lực, Nhà
xuất bản khoa học và kỹ thuật, 2002.
7. PGS. TS. TẠ DUY LIÊM, Kỹ thuật điều khiển chỉnh và lập trình khai thác
máy công cụ, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuẩttường Đại Học Bách Khoa
Hà Nội – Chương trình hợp tác đào tạo quốc tế - ITP, 2005.
8. TS. NGUYỄN NGOCH PHƯƠNG, Hệ thống điều khiển bằng khí nén, Nhà
xuất bản Giáo Dục, 1999.
9. TS. PHẠM VĂN KHẢO, Truyền động bằng khí nén.
23