ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

LỜI NÓI ĐẦU

Trong những năm gần đây nền kinh tế của đất nước ngày càng phát triển
mạnh mẽ, đặc biệt là từ khi nước ta gia nhập WTO, hàng hóa nhập vào và xuất ra
càng nhiều, yêu cầu thiết bị vận chuyển bốc xếp chuyên dụng càng cao. Để đảm
nhận việc đó chủ yếu là các cần trục ôtô.
Quá trình làm việc của cần trục thường được dẫn động bởi hệ thống thủy lực.
Vì vậy, việc tìm hiểu nguyên lý làm việc, kết cấu của hệ thống thủy lực trên cần
trục, để từ đó có phương án sữa chửa, bảo dưỡng được dễ dàng.
Do kiến thức còn nhiều hạn chế, kinh nghiệm chưa nhiều, tài liệu tham khảo
còn ít và điều kiện thời gian không cho phép nên đồ án môn học không tránh khỏi
những thiếu sót, kính mong quý thầy cô trong bộ môn chỉ bảo để em hoàn thiện
hơn.
Cuối cùng, em gửi lời cảm ơn đến thầy giáo hướng dẫn T.S Lê Minh Đức,
Thầy (cô) giáo trong bộ môn và các bạn sinh viên đã giúp em hoàn thành đồ án
này.

Đà nẵng, ngày 29 tháng 07 năm 2019

Sinh viên thực hiện

Dương Văn Hòa

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 1

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

Mục lục
LỜI NÓI ĐẦU ……………………………………………………………..…..trang 1

Mục lục …………………………………………………………………………trang 2

1. Tổng quan về máy mẫu Hitachi KH180-3…………………………………..trang 3

1.1 Giới thiệu chung về cần trục bánh xích ………………………………….….trang 3
1.2 Các thông số tính toán……………………………………………………….trang 3
2. Xây dựng sơ đồ hệ thống truyền động thủy lực………………..……………trang 5
2.1 Sơ đồ mạch thủy lực………………………………………………………...trang 5
2.2 Nguyên lý hoạt động của hệ thống………………………………………….trang 5
2.3 Sơ đồ mạch thiết kế……………………………………………………….....trang 6
3. Tính toán thiết kế hệ thống truyền động thủy lực…………………………...trang 7
3.1 Tính toán thiết kế xylanh nâng hạ cần……………………………………....trang 7
3.2 Tính toán động cơ thủy lực kéo tời………………………………………….trang 10
3.3 Tính chọn bơm………………………………………………………………trang 16
4. Tính toán thiết kế van khóa lẫn……………………………………………...trang 22
5. Các phần tử thủy lực trong hệ thống………………………………………...trang 24
6. Đánh giá tính kinh tế………………………………………………………...trang 29
7. Tài liệu tham khảo…………………………………………………………...trang 29

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 2

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

1. TỔNG QUAN VỀ MÁY MẪU: HITACHI KH180-3

1.1 Giới thiệu chung về cần trục bánh xích:
Cần trục bánh xích gồm những bộ phận sau:
Cơ cấu nâng: Giúp cần lồng có thể nâng hạ hàng theo phương thẳng đứng
Cơ cấu thay đổi tầm với: Thay đổi vị trí lấy hàng xa hay gần theo phương nằm
ngang
Cơ cấu quay: Thay đổi vị trí lấy hàng theo nhiều phương khác nhau
Cơ cấu di chuyển: Giúp xe di chuyển đến các vị trí làm việc
Hệ thống điều khiển: Bao gồm người điều khiển cho tới các hệ thống tác dụng lên
cơ cấu
1.2 Các thông số tính toán
Áp suất làm việc của dầu: p = 32 Mpa
Tải trọng hàng nâng: G=50 tấn

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 3

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

Thông số kĩ thuật của xe Hatachi KH180-3

Mã hiệu EM 100
Hãng sản xuất HINO
Động cơ Công suất, kW 110
Loại động cơ 4 kỳ, 6 xylanh thẳng hàng
Thể tích xylanh, cc 9400
Cơ cấu quay Tốc độ quay 3.5 vòng/phút
Tốc độ di chuyển 1.5 km/h
Khả năng leo dốc 22 độ
Bộ di chuyển Áp suất tác dụng lên đất 0.61 kN/m2
Chiều dài xích 5520 mm
Chiều rộng xích 3300 mm
Chiều rộng guốc xích 760
Cần nâng Chiều dài cơ sở 13000 mm
Chiều dài lớn nhất 52000 mm
Móc Tốc độ nâng 70 m/phút
Khả năng nâng 5 tấn

2. XÂY DỰNG SƠ ĐỒ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 4

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

2.1 Sơ đồ mạch thủy lực

Chú thích:
1-Thùng dầu. 2-Bộ lộc dầu thủy lực. 3-Động cơ dẫn động bơm. 4-Van an toàn. 5-
Van một chiều. 6-Bơm thủy lực. 7-Van phân phối kiểu 4/3. 8-Động cơ thủy lực di
chuyển trái. 9-Động cơ thủy lực di chuyển phải. 10-Động cơ thủy lực quay toa. 11-
xylanh nâng hạ cần. 12-Động cơ thủy lực kéo tời. 13-Phanh thủy lực động cơ kéo tời.
14-Cụm van điều tốc. 15-Van tác dụng khóa lẫn.

2.2 Nguyên lý hoạt động của hệ thống

Động cơ dẫn động bơm quay làm bơm quay theo, dòng dầu có áp suất cao được bơm
thủy lực bơm trực tiếp từ thùng dầu qua bộ lộc đến các xylanh thủy lực nâng hạ cần
11 và động cơ thủy lực kéo tời 12 qua van một chiều và đến các van phân phối chính
của hệ thống. Van phân phối luôn có dòng dầu đi qua để đảm bảo áp suất của hệ
thống luôn được ổn định. Bộ ổn định vận tốc luôn được đặt ở đường dầu ra nhằm đảm

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 5

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

bảo vận tốc nâng hạ cần, các động cơ thủy lực luôn được ổn định. Hệ thống được lắp
thêm van khóa lẫn để ổn định áp suất ,tránh hiệm tượng tụt áp chống trượt cho hệ
thống lúc hạ hàng.
Tương tự, dòng dầu cũng được bơm từ một bơm khác đến các động cơ thủy lực di
chuyển trái, phải 8,9 và động cơ thủy lực quay toa 10 qua bộ lộc dầu đến các van phân
phối. các van ổn tốc cũng được lắp ở đường dầu ra để ổn định vận tốc cho hệ thống
khi làm việc.
2.3 Sơ đồ mạch thủy lực thiết kế

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 6

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

Thực hiện hạ cần: Đẩy con trượt của van phân phối sang vị trí III, dầu từ bơm 6 theo
đường ống đến vị trí I qua van tác dụng khóa lẫn đến khoang dưới của xylanh 11. Dầu
ở khoang trên của xylanh được đẩy qua van khóa lẫn, về van phân phối và về thùng
dầu.
Đẩy con trượt sang vị trí III, thực hiện chu trình ngược lại so với vị trí I. Lúc này cặp
xylanh thực hiện quá trình nâng cần.Van khóa lẫn được đặt nhằm khắc phục hiện
tượng tụt dầu khi van phân phối đang ở vị trí III.
3. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC
3.1 Tính toán thiết kế xylanh nâng hạ cần

Theo máy mẫu thì bán kính làm việc của cần trục là (R=30->80° ), để tính các thông
số cần thiết cho piston, ta xét trường hợp hạ cần trục khi cần trục đang làm việc ở góc
α =55°

Trong đó: O – là tâm quay củả cần trục

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 7

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

P – tải trọng nâng cho trước G=50 tấn; Gc – tải trọng cần trục mc=15000 Kg

F1 – lực giữ cần trục

F2 – lực tác dụng vào xylanh nâng hạ cần

F3 – phản lực tác dụng lên cần trục

Chọn thời điểm làm việc lúc cần có độ dài cần chính là 22m

OC=30 m

OB=18 m

OD=10 m

OH1=OB.sin22° =6,74 m

OH2=OC.sin20° =10,26 m

Theo sơ đồ trên thì tổng lực tác dụng lên phương Ox, Oy lần lượt là :

∑ Fx =0
F1.cos(55°−18 ° )+F2.cos(55°−16 ° )-F3.cos55° =0

 F1.cos37° +F2.cos(39° )-F3.cos55° =0 (1)

∑ Fy =0
 F1.sin(55°−18 ° )+F2.sin(55°−16 ° )-F3.sin55° +P+Gc=0

 F1.sin37° +F2.sin(39° )-F3.sin55° +P+Gc=0 (2)

∑MA =0

 F1.OH2+F2.OH1-Gc.OD.cos55° -P.OC.cos55° =0 (3)

Giải hệ phương trình ta tính được :

F1=778147 (N)

F2=480209 (N)

F3=1734118 (N)

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 8

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

p1 áp suất dầu buồng công tác p1=32 Mpa

p2 áp suất dầu buồng mang cần pitton,chọn p2=5 bar
2
πD
A1 diện tích piston buồng công tác - A1=
4
2
π (D−d )
A2 diện tích pitton buồng mang cần – A2=
4
Ft tải trọng công tác Ft= F2/2 = 240105 N
Fmsp lực masat giữa piston và xylanh
Fmsc lực masat giữa piston và vòng chắn khít
Fqt lực quán tính
G tải trọng của piston

Phương trình cân bằng lực của cụm piston-xylanh đang xét:

p1.A1-p2.A2-Fqt-Fmsp-Fmsc-Ft-G=0 (4)

để dể dàng cho việc tính toán ta có thể bỏ qua lực masat, lực quán tính, khối lượng của
piston và cần.
Ft
 p1.A1 –p2A2= (5)
ηc

ηc - hiệu suất cơ khí, chọn ηc =0,9

2 2
6 πD 5 π (D−d) 240105
32.10 . -5.10 . =
4 4 ηc

Tỉ số D/d được chọn dựa vào trang 248[2],chọn d=0,7D

9 240105
 32.106.A1-5. 105. .A1=
100 0,9
2
πD
Mà A1=
4
=> D=0,103 m = 103 mm

Tra bảng đường kính xylanh chọn theo tiêu chuẩn ISO 6022 kiểu CDH:

Đường kính xylanh D=120 mm

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 9

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

Đường kính cần piston d= 90 mm

Áp suất làm việc của xylanh 250 bar

Tiết diện bề mặt làm việc của piston

2 2
πD
A1=
4
= π .04, 12 =113,09 cm 2

2 2
π (D−d )
A2=
4
= π (0 , 12−0
4
, 09)
= 7,068 cm2

3.2 tính toán động cơ thủy lực kéo tời

Tải trọng nâng đề tài cho là G=50 tấn

Chọn độ cao nâng hàng H=13,5 m

Để nâng hàng của máy mẫu là v=70 m/phút=1,2 m/s

Để nâng hàng lên độ cao H , thì phải mất chiều dài (l) cáp nâng

Vì dùng hệ ròng ròng kép để nâng hàng nên sẽ giảm được hai lần tải trọng ngoài tác
dụng nhưng lại thiệt về hai lần đường đi kéo vật l= 2H = 2.13,5 = 27 m

Để kéo hàng lên độ cao H phải mất một thời gian t

l 27
t=
v
= 1, 2 =22,5 (s)

Số vòng quay của tang tời khi kéo hàng lên độ cao H là :
l
nt =
2 πRt

Rt là bán kính tang tời kéo cáp nâng hạ hàng, lấy tăng thêm 25% do đường kính của
cáp tời kéo lên nên bán kính tang tời sẽ tăng

Lấy Rt =0,2 m, tăng thêm 25% nữa do đó Rt =0,25 m

l 27
nt =
2 πRt
= 2 π .0 , 25 = 17,2 vòng

Suy ra số vòng quay nâng hạ hàng

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 10

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC
nt 17 ,2
n=
t
= 22 ,5 =0,76 vòng/s = 45,6 vòng/phút

Momen quay của tang tời

Mt = Fcd.Rt

Với – Fcd lực căng dây khi kéo cáp nâng hàng

– F tải trọng nâng

F 50000.9 ,81
Fcd = = = 245250 (N)
2 2

Vậy Mt = Fcd.Rt = 245250.0,25 = 61312,5 (Nm)

 Chọn động cơ thủy lực

Động cơ thủy lực biến năng lượng thủy lực từ bơm dần thành momen quay để dẫn
động tang tời quay tròn làm việc. Trên xe cần trục bánh xích thì động cơ thủy lực kéo
tời và động cơ thủy lực quay toa làm việc với áp suất rất cao (32 Mpa) và công suất
máy lớn và làm việc với momen cao và áp suất cao. Chính vì lý do đó mà ta chọn
loại động cơ thủy lực làm việc với áp suất cao. Vì vậy ta chọn động cơ thủy lực loại
piston rôt hướng trục, vì loại này có đặc điểm sau :

Áp suất không phụ thuộc vào số vòng quay

Dễ dàng điều chỉnh lưu lượng khi áp suất và số vòng quay không đổi

Hiệu suất cao ( tổn thất cơ khí nhỏ, tổn thất rò rỉ ít) 𝜂= 0,97 – 0,98

Việc đưa chất lỏng vào ra khỏi xilanh thực hiện thông qua đĩa phân phối

 Lực và momen tác dụng lên động cơ thủy lực

Xét động cơ đang thực hiện quá trình kéo hạ hàng thì tải trọng tác dụng lên trục động
cơ một lực và momen tương ứng, trong động cơ áp suất chất lỏng tác dụng lên piston
làm đầu piston tỳ vào đĩa nghiêng sinh ra momen làm roto quay.

Gọi F là áp lực chất lỏng tác dụng lên piston

2
π.D
F = p.
4

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 11

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

Trong đó : p là áp suất dầu trong xilanh bơm piston

D là đường kính xilanh bơm piston roto

Áp lực chất lỏng F thông qua đầu piston tác dụng lên đũa nghiêng và phân thành 2
lực N và Q theo các phương như hình đã vẽ.

N = F.cosγ thẳng góc với mặt phẳng đĩa

Q = F.sinγ nằm trong mặt phẳng đĩa và song song với trục x

Lực Q trong mặt phẳng đĩa nghiêng được phân thành lực vòng T và một lực hướng
tâm Qn lực vòng T này sẽ tạo nên momen quay trên trục động cơ kéo tời.

T = Q.sinφ

Qn = Q.cosφ

Momen do lực T tạo ra trên trục ( tính cho một piston)

M = T.Rx = Q.sinφ .Rx = Rx.F. sinγ . Sinφ

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 12

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

Trong đó: Rx bán kính mặt trụ phân bố các trục xilanh

∑ M là tổng của momen do các piston ở khu vực có áp suất tác dụng gây
ra
m m

∑ M = ∑ Ri .Ti = F.R.tanγ .∑ (φ+ i. a)

i=0 i=0

Với R = Rx.cosγ
2π
a= là góc giữa hai piston kề nhau
z

Ta có thể nhận thấy rằng khi Q=Qmax thì M=Mmax và khi Q=Qmin thì M=Mmin tức là
momen thay đổi phụ thuộc vào góc φ nên có thể điều chỉnh momen quay của động cơ
thủy lực bằng cách thay đổi góc nghiêng γ của đĩa mà không cần thay đổi áp suất làm
việc của chất lỏng.

Trong động cơ thiết kế này thì tổng momen được xác định như sau:
m

∑M = ∑ Ri .Ti = Mdctl
i=0

Vớim là số xilanh của động cơ thủy lực

Mdctl là momen động cơ thủy lực

Momen động cơ thủy lực bao gồm (Ma,Mn,Mms)

Momen do lực quán tính

Ma = J.ε (Nm)

Trong đó: J- momen quán tính khối lượng trên trục động cơ dầu, Kg.m2

ε - Gia tốc góc của trục động cơ, rad/ s2

Vì trong quá trình nâng hàng vận tốc góc của động cơ dầu thay đổi rất nhỏ nên ε sẽ
rất nhỏ do đó Ma sẽ rất nhỏ, để đơn giãn quá trình tính toán ta bỏ qua Ma

Do masat giữa xilanh và piston trong động cơ piston roto hướng trục là masat ướt nên
momen masat ướt Mms thường bằng 10% Mdctl

Ms=10%Mdctl=0,1Mdctl (Nm)

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 13

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

Momen do tải trọng ngoài tác dụng lên trục động cơ dầu Mn, giả sử tang tời được nối
với động cơ thủy lực thông qua khớp nối thì Mn=Mt=61312,5 Nm

Momen xoắn tổng cộng tác dụng lên trục động cơ thủy lực :

Mdctl = Ma+Ms+Mn = 0+0,1.61312,5+61312,5 = 67443,75 (Nm)

Theo quá trình tính toán ở trên ta có thông số làm việc của động cơ thủy lực như sau:

Momen động cơ thủy lực: Mdctl = 67443,75 Nm

Số vòng quay của động cơ nđc = 45,6 vòng/phút

Áp suất chất lỏng đề tài cho p = 32 Mpa

Hiệu suất của bơm và động cơ thủy lực như sau:

𝜂Qb = 𝜂Qđc = 0,98

𝜂ckb = 𝜂ckđc = 0,95

𝜂tlb = 𝜂tlđc = 1

Trong đó: 𝜂Q hiệu suất lưu lượng

𝜂ck hiệu suất cơ khí

𝜂tl hiệu suất thủy lực

 Các thông số làm việc cơ bản của động cơ thủy lực

Momen quay lý thuyết của động cơ thủy lực là:
M đctl 67443 ,75
Mltdc =
η ck
= 0 , 95
= 70993,4 (Nm)
Lưu lượng riêng lý thuyết của động cơ thủy lực
2π 2.3 ,14
6 .70993,4 = 13,9.10
−3
qltdc = Mtldc = ( m3 /vòng ¿
p 32. 10
Lưu lượng lý thuyết của động cơ thủy lực
Qltdc = qltdc.n = 13,9.10−3 .45,6 = 0,63384 m3 / phút = 10,56.10−3 m3 /s
Lưu lượng thực của động cơ thủy lực
Qdc = Qltdc.η Qdc = 10,56.10−3 .0,98 = 10,34.10−3 m3 /s
Công suất thủy lực
Ntl = p.Qdc =32.106 .11,515.10−3 = 330880 W
Công suất trên động cơ thủy lực là

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 14

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

N = Ntl. 𝜂ck. 𝜂Q = 368480.0,95.0,98 =308049 W = 308 kW

 Các kích thước cơ bản của động cơ thủy lực
Chọn số piston:
Số piston của máy piston rôt hướng trục thường được chọn từ 7 đến 11. Với
động cơ thường chọn như sau: [4-trang 170]

Lưu lượng riêng 100 100÷250 >250

3
cm / vòng
Chọn số xilanh 7 9 11

Chọn số xilanh z = 11
2 2 2
πd
Ta có qltdc = .S.z = π d .Dr.tanγ .z = π d .m. tanγ .z [2-trang 255]
4 4 4
Trong đó: m là tỷ số giữa đường kính vòng tròn chia Dr với đường kính piston d,
Dr
m= xác định theo tỷ lệ sau [2-trang 256]
d

Z 7 9 11
M 3,1 3,6 4,5

Trong đó: z là số xilanh của động cơ thủy lực, chọn z = 11 nên m = 4,5.
γ là góc nghiêng của đĩa, ta lấy γ max=30° ( đối với động cơ thủy lực)
Sở dỉ phải hạn chế góc γ không quá lớn vì tăng góc γ hành trình của các piston sẽ
tăng ,nhưng lực tác dụng lên các chi tiết cũng tăng ảnh hưởng đến độ bền của chi tiết.
Đường kính d được xác định, lấy tròn theo tiêu chuẩn, sau đó xác định các kích thước
của bơm
Đường kính piston:

d=
√
3 4. qltdc
π . m. z . tanγ
Chọn d = 85 mm
√
=3 4.13 , 9. 10−3
π .4 , 5.11. tan 30 °
= 0,085 m = 85 mm

Đường kính vòng chia

Dr = m.d = 4,5.0,085 = 0,3625 m
Hành trình piston
S = Dr.tanγ = 0,3625.tan30° = 0,221 m
Từ các số liệu tính toán được ta chọn động cơ thủy lực cho mạch kéo tời là: A2FM-
1000 có các thông số:

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 15

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

Lưu lượng: 1000 cm3/vg

Áp suất: 400 bar
Momen xoắn: 5570 N.m
Tốc độ: 1800 vòng/phút
Lưu lượng cần thiết: Q = qđc.nđc = 1000.45,6 = 45600 cm3/ph = 0,0456 m3/ph
2. π 2 .3 , 14
. M đc= .67443 ,75
qđc 1000
Áp suất cần thiết: p = = 423 MPa

3.3 Tính chọn bơm

Tổng momen gây ra trên truc máy là tổng của momen do các piston ở trong khu vực có
áp suất tác dụng gây ra.
Trong động cơ thiết kế này thì tổng momen được xác định như sau :
m

∑ M = ∑ Ri .Ti = Mb
i=0

Với m là số xylanh của bơm thủy lực

Vì trong hệ thống ta cần thiết kế nên ta chọn bơm piston rôt hướng trục có thể tạo ra
một momen Mb bằng momen lý thuyết của động cơ thủy lực.

Mb = Mltdc = 70993,4 (Nm)

Vì ta bỏ qua tổn thất trên đường ống và tại các van nên lưu lượng lý thuyết của động cơ
chính là lưu lượng thực của bơm, trong hệ thống có tất cả hai bơm.

Qltdc = Qb = 10,56.10−3 (m3 /s ¿

Lưu lượng lý thuyết của bơm

Qb −3
10 ,56. 10
Qltb = = = 10,78.10−3 3
ηb (m /s ¿
0 , 98

Ta cần tính áp suất mà bơm phải tạo ra được để có thể đảm bảo cung cấp đủ cho động
cơ làm việc và một số hệ thống khác.

Áp suất của bơm được xác định là:

pb = p + ∆ p

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 16

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

Trong đó : p là áp suất của dầu làm việc trong hệ thống ( Theo đề tài cho p= 32
Mpa)

∆ p tổn thất áp suất trên đường ống nén, đây là sự giảm áp suất do lực
cản trên đường chuyển động của dầu từ bơm đến cơ cấu chấp hành ( Động cơ dầu và
xylanh truyền lực )

Giả sử dòng chất lỏng chảy trong ống là ổn định thì tổn thất gây ra trong hệ thống thủy
lực gồm có 2 loại : tổn thất dọc đường và tổn thất cục bộ

Để tính tổn thất áp suất trong quá trình làm việc đầu tiên ta cần xác định đường kính
ống và trạng thái dòng chảy ở từng đoạn ống.

 Tính toán ống dẫn

Ta cần dựa vào các thông số về đặc tính của bơm và các đặc điểm thủy lực đường ống.
Ống dẫn phải là loại đường ống được dùng trong điều khiển thủy lực là phổ biến, có thể
chịu được va đập và nhiệt độ cao thường được làm bằng đồng, thép, vải cao su. Để giảm
tổn thất thủy lực ta cần thiết kế đường ống có chiều dài ngắn nhất có thể, ít bị uốn, ít bị
gấp khúc và ít bị giảm tiết diện.

Áp suất làm việc của hệ thống thủy lực p = 32 Mpa, ta chọn dầu công nghiệp Castrol
Hyspin AWS 100 có độ nhớt động học ϑ = 100 cSt , khối lượng riêng ρ = 890 kg/m3

Lưu lượng dòng chảy trong ống

2
π . D .v
Q= (3.29 – trang 31 [ 4])
4

Trong đó : d đường kính trong của ống (m)

υ vận tốc dòng chảy trong của ống m/s

 d=
√ 4.Q
π .v
(3.30 – trang 31 [4] )

Xác định đường kính trong của ống hút, chọn v 1= 1,5 m/s ( trang 31 [4] )

√
−3
d1 = 4.10 , 78.10 = 0,96 m = 96 mm
π .1 , 5

Xác định trạng thái dòng chảy trong đoạn ống này

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 17

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

v . d 1 1, 5.0,096
Re1 = = −6 = 1440 (4-2 [1] )
ϑ 100. 10

Vì Re1 = 1440 < 2320 do đó dòng chảy trong ống là dòng chảy tầng
64
Hệ số ma sát dọc đường λ 1 = ℜ = 0,044 ( trang 157 [1])
1

Xác định đường kính ống nén, ta chọn v 2 = 3 m/s ( trang 31 [4] )

√
−3
d2 = 4.10 , 78.10 = 0,68 m = 68 mm
π .3

Xác định trạng thái dòng chảy trong đoạn ống này

v 2. d 2 3.0,068
Re2 =
ϑ
= 100.10
−6 = 2040

Vì Re2 = 2040 < 2320 do đó dòng chảy trong ống là dòng chảy tầng

Hệ số ma sát dọc đường 𝜆2 trên đường ống này tính theo công thức Blasius
64 64
𝜆2 = ℜ = = 0,03 ( trang 284 [2] )
2 2040

Xác định đường kính trong ống xả, chọn v3 = 2 m/s

d3 =
√ 4. Q
π . v3
=
√ 4.10 , 78.10−3 = 0,083 m = 83 mm
π .2

Xác định trạng thái dòng chảy của đường ống này

v 2. d 2 2.0,083
Re3 = = −6 = 1660
ϑ 100.10

Vì Re3 = 1660 < 2320 do đó dòng chảy trong ống là dòng chảy tầng

Hệ số ma sát dọc đường 𝜆3 trên đường ống này

64 64
𝜆3 = ℜ = = 0,04
3 1660

Tổn thất áp suất toàn bộ trên đường ống nén từ bơm đến động cơ thủy lực:

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 18

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

Tổn thất dọc đường: là tổn thất xảy ra trên đường di chuyển của chất lỏng, chủ yếu là do
ma sát. Ta có công thức tính tổn thất dọc đường của chất lỏng

l ρ . v2
d. 2
2
∆p = 𝜆 (N/m ¿ (4-7 [1])

Tổn thất cục bộ: là tổn thất xảy ra khi dòng chất lỏng chảy qua các thiết bị thủy lực,
như là khóa van hoặc biến dạng hay thay đổi hướng đổi vận tốc của dòng chảy tổn
thất này được tính như sau
2
ρ.v
∆ pb = ξ . (N/m2) (4-8 [1])
2

Vậy tổn thất toàn bộ

∆ p = ∆ pa + ∆ pb (N/m2)

Trong đó: ρ – khối lượng riêng của dầu công nghiệp 100, ρ = 890 kg/m3

v – vận tốc trung bình của dầu (m/s)

l – chiều dài ống (m)

d – đường kính ống (m)

Các hệ số tổn thất sau được tra ở phụ lục [1]

𝜉 – hệ số tổn thất cục bộ, được xác định theo từng loại thiết bị

van giảm áp ξ = 3

khóa thẳng 𝜉 = 0,5 ÷ 1

các ống nối thẳng 𝜉t = 0,1 ÷ 0,15

đầu nối với góc ngoặc 90° 𝜉n = 1,5 ÷ 2 chọn 𝜉n = 1,5

van phân phối 𝜉 = 2 ÷ 4 chọn 𝜉 = 3

Tổn thất áp suất dọc đường trên đường ống nén ∆ pa, với chiều dày l = 4 m, đường
kính trong của ống nén d2 = 0,068 m, hệ số tổn thất cục bộ tại đầu nối với góc ngoặc
90° , 𝜉n = 1,5, λ 2 = 0,03, v2 = 3 m.

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 19

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

4 890.3 2
0,068 . 2
2
∆ pa = 0,03. = 7068 ( N/m ¿

Tổn thất áp suất trên van phân phối ∆ pb1 với vận tốc dòng chảy qua van v = 3 m/s,
hệ số tổn thất cục bộ 𝜉 = 3
2 2
ρ.v 890.3
∆ pb1 = 𝜉. = 3. = 12015 (N/m2 ¿
2 2

Tổn thất áp suất trên van khóa lẫn ∆ pb2 hệ số tổn thất 𝜉 = 2 , vận tốc v2 = 3 m/s
2 2
ρ.v 890.3
∆ pb2 = ξ . =2 = 8010 ( N/m2 ¿
2 2

Vậy tổn thất áp suất toàn bộ trong hệ thống ∆ p

∆ p = ∆ pa + ∆ pb1 + ∆ pb2 = 7068 + 12015 +8010

= 27093 (N/ m2 ¿

Suy ra bơm cần cung cấp cho hệ thống một áp suất pb

Pb = p + ∆ p = 32.106 + 27093 = 32027093 (N/m2 ¿

 các thông số làm việc cơ bản của bơm

Bơm cần cung cấp cho hệ thống một áp năng pb và một momen Mb

Mb = Mltdctl = 70993,4 (N.m)

Momen lý thuyết bơm

Mb 70993 , 4
Mltb = = = 74729,9 (N.m)
ηck 0 , 95

Lưu lượng riêng lý thuyết của bơm là

2. π 2.3 ,14
qltb =
pb
. Mltb =
32027093
.74729,9 = 0,015 (m3 / phút ¿

Ta có

Qltdc.ndc = qltb.nb

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 20

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC
qltdc . nđc 0,0139.45 , 6
 nb = = = 42,2 ( vòng/phút )
qltb 0,015

Lưu lượng lý thuyết của bơm

Qltb =qltb.nb = 0,015.42,2 = 0,633 (m3 /vòng ¿ = 10,55.10−3 (c m3 /s ¿

Lưu lượng của bơm

Qb = Qltb.η Q = 10,55.10−3 .0,98 = 10,339.10−3 (m3 /s ¿

Công suất thủy lực

Ntl = pb.Qb = 32027328.10,339.10−3 =331130 W = 331 (kW)

Công suất trên trục bơm

N tl 331
Ntr = = = 355 (kW)
ηCk . ηQ 0 , 95.0 , 98

Đường kính piston bơm

d=
√
3 4. qltb
π . m. z . tanγ

Dr
Trong đó: m tỉ số giữa đường kính vòng chia Dr với đường kính piston d, m =
d

z số xylanh của bơm chọn z = 11 thì m = 4,5

γ góc nghiêng của đĩa, chọn γ = 25°

Đường kính piston

d=
√
3 4.0,015
π .4 , 5.11. tan 25 °
= 0,094m = 94 mm

chọn d = 94 mm

Đường kính vòng chia

Dr = m.d = 4,5.94 = 423 mm

Hành trình piston

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 21

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

S = D.tanγ = 423.tan25° = 197,2 mm

4. Tính toán thiết kế van khóa lẫn

Kết cấu của van tác động khóa lẫn, thực ra là lắp hai van một chiều điều khiển được
hướng chặn.

Lưu lượng chảy qua van:

√
Q = μ. A x.
2. g
ρ
.√ ∆ p ( 3-8 [1])

Trong đó: μ – hệ số lưu lượng

α
A X = π .d.h.sin - diện tích mặt cắt ngang của khe hở thông
2

h – độ mở của van theo hướng trục

Q
Do đó ta có h =
μ . π . d . sin
α.
2 √2. g
ρ
.∆ p
(3 – 9 [1])

Trong đó: d – đường kính dầu vào ,chọn d = 68 mm , D = 78 mm

Để đảm bảo độ kín khít ta tính lực lò xo sao cho độ chênh áp giữa cửa vào và cửa ra của
van là ∆ p = ∆ p b2 = 8010 (N/m2)

Để tránh hiện tượng kẹt khi đóng nút van phải đảm bảo α ≤ 60° . Khi α ¿ 60° ÷ 90°
thì chiều cao nâng thường được chọn h = (0,2 ÷ 0,3)d. (trang 133 [4])

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 22

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

Chọn van có nút côn có góc α = 90° . μ = 0,6 (bảng 7-1 [4])
−3
Q 10,339. 10
Suy ra h =
μ . π . d . sin
α.
2 2. g √
ρ
. ∆ p
=
0 , 6. π .0,068 .sin
2
√
90 .
890
2.10 .8010
= 8,5.10−3 (m)

Xác định lực lò xo: để đảm bảo độ kính khít ta tính lực lò xo sao cho độ chênh áp giữa
của vào và của ra của van là ∆ p = ∆ p b2 = 8010 (N/m2)

Nếu bỏ qua ma sát thì phương trình cần bằng lực tác dụng lên nút van là:
2
F 1 x = x 0 .C =∆ p . π . d (3-10 [1])
4

Trong đó: x 0 – độ nén ban đầu của lò xo (cm)

C – độ cứng của lò xo (kg/cm)

2
π .6,8
Suy ra F 1 x =0,0801. = 2,9 (bar)
4

Khi bỏ qua lực ma sát thủy động, lực quán tính thì phương trình cân bằng áp suất tại nút
van khi mở là:
2 2
F 2 x = ( x 0 + x).C = ∆ p b1. π . d = 0,12015. π . 6 , 8 = 4,36 (bar)
4 4

Trong đó: x 0 – độ nén ban đầu của lò xo

Từ F 1 x , F 2 x ta tính được C = 1,72 kg/cm, x 0 = 1,7 cm

Tra độ cứng và đường kính của lò xo theo tiêu chuẩn Việt Nam (TCVN 2020-77)

Đường kính ngoài của lò xo D = 36 mm

Độ cứng của 1 vòng r = 16,78 N/mm

Đường kính dây lò xo d = 2,8 mm

Biến dạng lớn nhất của một vòng : 7,032 mm

 Tính đường kính dầu ra

Coi lưu lượng ra khỏi van chống khóa lẫn bằng lưu lượng vào xylanh nâng hạ hàng Q1.

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 23

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC
Q1 Q2
v= =
Ap Ar

chọn vận tốc làm việc của xylanh bằng 0,2 m/s
2
Q1 = v. π . d
4

Trong đó: d – đường kính piston chọn theo tiêu chuẩn của xylanh nâng hạ cần
2
Q1 = 0,2. π . 0 , 12 = 2,26.10−3 (m3 /s ¿
4

Với vận tốc chuyển động trên đường ống nén v = 3 m/s, lưu lượng ra ở van chống khóa
lẫn là:
2
π . d2
Q1 = v.
4

Trong đó: d 2 – đường kính đầu ra của van khóa lẫn

d2 =
√ 4.Q 1
π .v
= 0,031 m

 Tính đường kính piston đẩy và cần piston đẩy

Xét dòng dầu hồi về bể đi qua van chống khóa lẫn, lực tạo ra bởi dòng dầu p2 cần bằng
với lực lò xo. p2 . A−F 1 x =0

Dòng dầu về thùng chứa thường có áp suất p = 3 ÷ 8 kg/cm2, để có sự thay đổi áp suất
hợp lý đó ta có thể thay đổi lực nén của lò xo.

Khi van mở để dòng dầu chảy về thùng , áp suất dòng dầu p2 = 3 kg/cm2 = 2,8 bar
p2.A ≥ F 2 x

Trong đó: A – diện tích piston

F 2 x 4 ,36
Suy ra A ≥
p2
=
2,8
=> D ≥ 14 mm

Chọn đường kính ngoài của piston điều khiển là D = 100 mm

Chọn đường kính cần piston điều khiển d c = 20

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 24

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

5. Các phần tử thủy lực trong hệ thống

 Thùng chứa dầu

Thùng chứa dầu dùng để chứa lượng dầu cần thiết để cung cấp cho sự hoạt động của hệ
thống thủy lực đồng thời giải một lượng nhiệt sinh ra trong quá trình làm việc của hệ
thống truyền lực. Thùng dầu cũng là nơi lắng động các chất cặn bã như mạt kim loại, bụi
bẩn

1 2 3

Hình 4.1 Sơ đồ bố trí thùng dầu

1- Đáy dầu, 2 – Bộ lộc dầu, 3 – vách ngăn

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 25

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

Hình 4.2 Kết cấu thùng chứa dầu

1 – Động cơ dẫn động bơm, 2 - Ống đẩy, 3 – Bộ lọc, 4 – Ngăn hút, 5 – Vách ngăn,

6 – Ngăn xả, 7 – Mắt dầu, 8 – Nắp thùng dầu, 9 - Ống xả dầu về

 Bộ lọc dầu

Trong quá trình làm việc, dầu không tránh khỏi bị nhiễm bản do các chất bẩn từ bên
ngoài, hoặc do bản thân dầu tạo nên. Những chất bẩn này sẽ làm kẹt các khe hở, các
tiết kiệm chảy có kích thước nhỏ trong các cơ cấu làm việc, gây nên những trở ngại,

hư hỏng trong quá trình làm việc của hệ thống. Do đó trong hệ thống này ta dùng bộ
lọc dầu để ngăn ngừa chất bẩn xâm nhập vào bên trong các cơ cấu làm việc.

Hình 4.3 Bộ lọc dầu

 Van an toàn

Trong quá trình hệ thống thủy lực làm việc, luôn có một lượng dầu tháo bớt qua van để
giữ cho áp suất trong hệ thống luôn luôn không đổi, đồng thời khi áp suất chất lỏng
trong hệ thống thủy lực vượt quá trị số quy định, van an toàn sẽ cho lượng dầu chảy qua
van tối đa đề phòng quá tải cho hệ thống

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 26

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

p2
p1
p1 p2

p1

Hình 4.4 Van an toàn

 Van phân phối 4/3 điều khiển điện

Van phân phối được dùng để phân phối chất lỏng công tác ở áp suất cao từ bơm thủy lực
tới các đường ống khác nhau đến các cơ cấu chấp hành, vì vậy nhiệm vụ chính của van
phân phối dùng có thể đảo chiều chuyển động của cơ cấu chấp hành

A P B T
Hình 4.5 Van phân phối 4/3

1 – Vít điều chỉnh, 2 – cuộn dây của nam châm, 3 – lò xo, 4 – piston phân phối, 5 – Giắc
cắm, 6 – than cơ cấu phân phối, 7 – lỗ giảm chấn, 8 – vòng gioăng làm kính, 9 – lõi thép
từ, A,B – cửa nối với cơ cấu chấp hành, P – cửa nối với bơm, T – cửa nối với ống xả về
thùng.

 Van khóa lẫn

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 27

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

Van tác dụng khóa lẫn dùng để giữ cho cơ cấu chấp hành ( piston nâng hạ cần, động cơ
thủy lực) ở một vị trí nào đó khi bơm đột ngột bị hỏng hoặc vì lý do nào đó mà áp suất
làm việc phía dưới van tác dụng khóa lẫn giảm, tránh hiện tượng tụt hàng

Kết cấu van an toàn tác dụng khóa lẫn thực ra là lắp hai van một chiều điều khiển được
hướng chặn. Khi dòng chảy từ A1 qua B1 hoặc A2 qua B2 theo nguyên lý một chiều,
nhưng khi dầu chảy từ B2 về A2 thì phải có tín hiệu điều khiển A1 hoặc khi dầu chảy từ
B1 về A1 thì phải có tín hiệu điều khiển A2

Hình 4.6 Van khóa lẫn

 Van một chiều

Van một chiều có tác dụng giữ cho dầu đi theo một chiều nhất định, khi mở van một
chiều phải có sưc cản nhỏ nhất để chất lỏng chảy qua dễ dàng, ít tổn thất năng lượng.
Vì vậy lò xo giữ van phải thật nhỏ đủ để ép sát nắp van vào thành van. Ngược lại thì
chính áp lực chất lỏng sẽ áp chặt nắp van vào thành van ngăn không cho chất lỏng đi
theo chiều ngược lại.

Hình 4.7 Van một chiều

 Bộ ổn định tốc độ

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 28

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

Bộ ổn định tốc độ là cơ cấu đảm bảo hiệu suất áp suất do đó đảm bảo một lượng lưu
lượng lưu lượng không đổi chảy qua van, tức là làm cho vận tốc cơ cấu của chấp hành
có giá trị gần như không đổi.

Bộ ổn định tốc độ là một cơ cấu gồm có một van giảm áp và một van tiết lưu điều chỉnh
được, nó có thể lắp trên đường vào, đường ra hoặc song song với cơ cấu chấp hành,trong
trường hợp này nó được lắp ở đường ra của cơ cấu chấp hành

p4

lx F

Q2 p2 p4
p2
p3

4.8 Bộ ổn định vận tốc

 Hệ thống phanh thủy lực

Hệ thống phanh thủy lực của cơ cấu kéo tời là hệ thống thường đóng, khi mô tơ quay
thì phanh được mở và khi nào mô tơ ngừng quay thì phanh tự động đóng lại.

6. Đánh giá tính kinh tế - tính kỹ thuật của thiết kế

Đối với hệ thống truyền động thủy lực cần trục di chuyển bánh xích như đã thiết kế, để
dẫn dộng chơ cơ cấu nâng hạ cần trục, nâng hạ hàng, cơ cấu quay toa tải trọng lớn ( 50
tấn ) với áp suất làm việc của chất lỏng ( 32 Mpa ) thì có thể tạo momen truyền cho cơ
cấu chấp hành lớn. vì vậy các phần tử trong hệ thống thủy lực được nhỏ gọn hơn so với
việc sử dụng các hệ thống truyền động khác như truyền động bằng điện, bằng cơ khí vì
đối với các hệ thống này để đảm bảo truyền momen và công suất lớn thì kích thước của
các loại này phải lớn hơn nhiều. Việc dẫn động các cơ cấu chấp hành đối với hệ thống
này rất chính xác có độ nhạy cao, chuyển động cơ cấu chấp hành rất êm dịu. Các cơ cấu
chấp hành được đảm bảo an toàn khi có sự hỏng đột ngột của bơm. Cơ cấu chấp hành
có thể làm việc tạm thời khi có sự hư hỏng của một bơm.

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 29

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ ĐỘNG LỰC

7. Tài liệu tham khảo

[1] Hệ thống truyền động thủy thủy lực và khí nén, Trần Xuân Tùy - Trần Ngọc Hải,
NXB Xây Dựng

[2] Bài tập thủy lực và máy thủy lực, Ngô Vi Châu – Nguyễn Phước Hoàng – Vũ Duy
Quang – Nguyễn Huy Chi – Võ Sỹ Quỳnh – Lê Danh Liêm, NXB Đại học và trung học
chuyên nghiệp, Hà Nội 1972

[3] Catalogue máy cần trục bánh xích Hatachi KH 180-3,

http://www.hsc-cranes.com/e/_common/pdf/kh180-3_sp.pdf

[4] Truyền dẫn thủy lực trong chế tạo máy. Trần Doãn Đỉnh, Nguyễn Ngọc Lê, Phạm
Xuân Mão, Nguyễn Thế Thưởng, Đỗ Văn Thi, Hà Văn Vui. NXB Khoa Học Kĩ Thuật

SVTH: DƯƠNG VĂN HÒA – Lớp 17C4A Trang 30