‫معادالت حاکم‬

‫حرکات کشتی در موج ترکیبی از حرکات انتقالی و دورانیی ویودک کیس ورییار ویس ن یر مییآینی‪ .‬ویا اییا حیا‬
‫داد و در تحلیی‬ ‫مییتییواب ویا ااییتاادک از م ییاد‪،‬ت حرکیتئ ایییو ت یوری حرکییات کشییتی در درییا را ی‬
‫مییی ییود و‬ ‫ییر‬ ‫ر ی یییل‬ ‫کیاییی و ک ییی ایییا حرکییات از آب ااییتاادک ن ییود کشییتی وییس نییواب ی ی‬
‫وایییلسئ ت ییییا‬ ‫حرکییات کشییتی در مرکییآ ق ی آب ت ری ی میییگردنیی‪ .‬هیی‪.‬ا از میی‪ .‬اییازی حرکتییی ی ی‬
‫وض ی یت و موی یییت آب در هییر لح ییس میییوا یی‪ .‬وییرای ایییا من ییور اییس م ت ییس م ییانی و اییس م ت ییس‬
‫زاویسای مورد نیاز اات‬
‫کمیتهای مختلف در دستگاههای مختصات متصل به جسم‬

‫موقعیت و زاویهها‬ ‫سرعتهای خطی و زاویهای‬ ‫نیروها و گشتاورها‬

‫‪X‬‬ ‫‪u‬‬ ‫‪X‬‬ ‫حرکت در جهت ‪ x‬یا ‪Surge‬‬

‫‪Y‬‬ ‫‪v‬‬ ‫‪Y‬‬ ‫حرکت در جهت ‪ y‬یا ‪Sway‬‬

‫‪Z‬‬ ‫‪w‬‬ ‫‪Z‬‬ ‫حرکت در جهت ‪ z‬یا ‪Heave‬‬

‫‪φ‬‬ ‫‪p‬‬ ‫‪K‬‬ ‫غلتش حول محور ‪ x‬یا ‪Roll‬‬

‫‪θ‬‬ ‫‪q‬‬ ‫‪M‬‬ ‫غلتش حول محور ‪ y‬یا ‪Pitch‬‬

‫𝜓‬ ‫‪r‬‬ ‫‪N‬‬ ‫غلتش حول محور ‪ z‬یا ‪Yaw‬‬

‫حرکات انتقالی و غلتشی شناور نسبت به دستگاه مختصات در مرکز ثقل‬

 ‫حرکت هیو‬

‫یرو‬ ‫یود ویر ییاحس آو یور ویر یناور وارد یود و آب را در داخی آ‬ ‫نیروی خیار ی ویس ییورت‬ ‫اگر ی‬
‫وردئ وس دلی ا آونی نییروی وویانریی‪ 1‬ویر وزبئ کشیتی رو ویس ویا‪ ،‬حرکیت مییکنی‪ .‬در حییا حرکیت رو ویس‬
‫وا‪ ،‬از حالت ت اد اولیس بور میکن‪ .‬چیرا کیس کشیتی دارای م نتیوی زییادی حییا حرکیت رو ویس ویا‪ ،‬اایت‬
‫ی‪.‬ک و‬ ‫ایا حالت وا ث می ود کیس ایی ا د یسئ وویانریی از وزب ک تیر یود لیکا حرکیت رو ویس ویا‪ ،‬متویی‬
‫ایادک ادامیس یاوی‪.‬ئ آب‬ ‫کشتی دووارک رو وس پاییا حرکت مییکنی‪ .‬اگیر نییروی خیار ی ویس ییورت هارمونیی‬
‫را حرکت هیو گوینی‪ .‬اگیر امی مییراکننی‪.‬ک و یود ن‪.‬ا یتس وا ی‪ .‬آب را حرکیت نوایانی آزاد‪ 2‬گوینی‪ .‬و اگیر‬
‫حرکت میراییی‪ 3‬دا یتس وا ی‪ .‬آب را حرکیت نوایانی مییرا یون‪.‬ک‪ 4‬گوینی‪ .‬ویرای اییا حرکیتئ دامنیس هییو و‬
‫اییادک ااییتئ پریییود‬ ‫حرکییت هارمونی ی‬ ‫پریییود هیییو ت ری ی مییی ییود از آن ییا کییس حرکییت هیییو آزادئ ی ی‬
‫نوااب مرتق از دامنس حرکت اات کیس ویس نیواب پرییود یبی یی رکیانی یبی یی یناختس میی یود اگیر‬
‫نیییروی‬ ‫حرکییت دارای میرایییی وا یی‪.‬ئ پریییود حرکییت آب کوتییاکتییر از پریییود حرکییت یبی ییی ااییت اگییر یی‬
‫ییود آب را حرکییت نواییانی ا بییاری‪ 5‬گوینیی‪ .‬کییس در آب‬ ‫خییار ی وییا پریییود مش ی و وا ییث نواییاب ر ی‬
‫دامنس و پرییود حرکیتئ واوریتس ویس دامنیس و پرییود نییروی خیار ی اایت در اییا حالیت چمیار امی ممی‬
‫و ود دارد‪:‬‬
‫‪ -1‬نیروی اینرای‪ :‬هنگامی و ود دارد کس حرکت کشتی نواانی وا ‪.‬‬
‫‪ -2‬نیروی میراکنن‪.‬ک یا نیروی میرایی‪ :‬کس م و‪ ،‬در مقاو حرکت مقاومت میکن‪.‬‬
‫‪ -3‬نیروی وازگردانن‪.‬ک‪ :‬ایا نیرو ت ای دارد کشتی را وس حالت ت اد وازگردان‪.‬‬
‫‪ -4‬نیروی تحری‬

‫حرکت پیچ‬

‫ایر ت‬ ‫خیار ی کشیتی را از ت یاد خیارج کنی‪ .‬و ایسی آب را رهیا کنی‪ .‬ییا ویا یی‬ ‫نیروی تحری‬ ‫اگر ی‬
‫اییادک دا ییتس وا یی‪.‬ئ آب را‬ ‫حرکییت هارمونی ی‬ ‫اولیییس از حالییت ت ییاد خییارج ییود و کشییتی حییو ‪ x‬ی ی‬

‫‪1‬‬
‫‪Boyancy‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Free oscillation‬‬
‫‪3‬‬
‫‪Damping‬‬
‫‪4‬‬
‫‪Damped oscillation‬‬
‫‪1‬‬
‫‪Forced oscillation‬‬
‫حرکییت پیییگ گوینیی‪ .‬ه اننیی‪ .‬حرکییت هیییو در این ییا نیییآ چمییار امی در حرکییت پیییگ و ییود دارد و چییوب‬
‫حرکت دورانی اات وای‪ .‬و ای نیروها ور م ابهای وارد ور کشتی تاکی‪ .‬ن ود‪:‬‬ ‫حرکت پیگ ی‬
‫‪ -1‬م اب اینرای‬
‫‪ -2‬م اب میرایی‬
‫‪ -3‬م اب وازگردانن‪.‬ک‬
‫‪ -4‬م اب تحری‬

‫معادالت حرکت هیو و پیچ شناور‬

‫ویس‬ ‫یناورهیا مییوا ی‪ .‬اایتاتی‬ ‫و دینامیی‬ ‫وررای و م‪ .‬اازی ناورها ام مطال یس ویر روی اایتاتی‬
‫مرویوه ویس وررایی‬ ‫وررای ر تار ناور در حالیت ایاکا ییا حرکیت ویا ایر ت اویت مییپیردازد و دینامیی‬
‫کیس‬ ‫یناور از ه یاب ییانوب ار ی ی‪.‬‬ ‫ناور در حالت یتا دار اایت در وررایی پایی‪.‬اری اایتاتی ی یی‬
‫راوطس نیروی ناوری هی‪.‬روااتاتی ی اات ااتاادک می ود کس وس یورت راوطس() اات‬

‫∇𝛾 = 𝑊‬ ‫(‪)1-3‬‬

‫مغروق ناور میوا ‪.‬‬ ‫وص آ دریا و ∇ ح‬ ‫کس ‪ W‬وزب ناور و ‪ γ‬وزب م‬

‫در وررای دینیامی ی از ییوانیا نییوتا اایتاادک میی یود کیس ویا تو یس ویس اییا ییوانیا مییتیواب گایت کیس‬
‫ییام دو و ییی اییین اتی (کس وییس ورراییی اییر ت و ییتا میییپییردازد) و‬ ‫مطال ییس روی دینامییی‬
‫اینتی (کس وس وررای نیروهای مرب حرکت میپردازد) میوا ‪.‬‬

‫ورای محاابس و وررای نیروهیا و گشیتاور هیا روی یناور وایی‪ .‬نقیاه مر یی را روی یناور در ن یر وگییری ئ‬
‫ایا نقاه در وایع ه یاب نقیایی هریتن‪ .‬کیس دایتگاک م ت یات روی آبهیا در ن یر گر تیس میی یون‪ .‬حیا‬
‫چنانچس مرکیآ دایتگاک م ت یات میورد ن یر روی مرکیآ یناور وا ی‪ .‬در اییا ییورت مرکیآ یری در اییلس‬
‫‪ rG‬از مرکآ داتگاک م ت ات یرار دارد و داری ‪:‬‬

‫‪rG=[xG,yG,zG]T‬‬ ‫(‪)2-3‬‬

‫پیارامترهیای مرویوه ویس نییروهیائ گشیتاورهیائ اییر تهیای خطیی و ایر تهیای زاوییسای اییا چنییا ویییاب‬
‫می ود‪:‬‬
 ‫𝜓‪𝜂=u,v,R,p,q,r,φ,θ,‬‬

‫𝑘𝑅 ‪: 𝑉 = 𝑉𝑥⃗𝑖 + 𝑉𝑦 ⃗𝑗 + 𝑉𝑧 ⃗𝑘⃗ = 𝑢𝑖⃗ + 𝑣𝑗⃗ +‬ار ت خطی‬

‫⃗⃗‬ ‫(‪)3-3‬‬

‫⃗⃗𝑘𝑟 ‪: 𝑤 = 𝑝𝑖⃗ + 𝑞𝑗⃗ +‬ار ت زاویسای‬ ‫(‪)4-3‬‬

‫⃗𝑘⃗ 𝑧𝑎 ‪ ∶ 𝑎 = 𝑎𝑥⃗𝑖 + 𝑎𝑦 ⃗𝑗 +‬تا‬ ‫(‪)5-3‬‬

‫از یانوب دوی نیوتا داری ‪:‬‬

‫𝑎 ‪∑ 𝐹 = ∑ 𝑚.‬‬ ‫(‪)6-3‬‬

‫یناور مییوا ی‪ .‬و‬ ‫𝑚 ∑ در ایا راوطس ه اب م وع ری هیای ا یآای یناور اایت کیس در این یا یری کی‬
‫ناور اات کس و ورت راوطس() و‪.‬ات میآی‪:.‬‬ ‫‪ a‬تا‬

‫‪∂V‬‬ ‫(‪)7-3‬‬
‫=‪a‬‬ ‫) 𝐺𝑟 × 𝑤( × 𝑤 ‪+ 𝑤 × 𝑉 + 𝑤̇ × 𝑟𝐺 +‬‬
‫‪∂t‬‬
‫⃗⃗𝑘 𝑧𝑎 ‪𝑎 = 𝑎𝑥 𝑖⃗ + 𝑎𝑦 𝑗⃗ +‬‬ ‫(‪)8-3‬‬

‫‪∂V‬‬ ‫(‪)9-3‬‬
‫‪𝐴:‬‬ ‫⃗⃗𝑘̇𝑅 ‪= 𝑢̇ 𝑖⃗ + 𝑣̇ 𝑗⃗ +‬‬
‫‪∂t‬‬
‫⃗𝑖‬ ‫⃗𝑗‬ ‫⃗⃗𝑘‬
‫𝑝| = 𝑉 × 𝑤 ‪B:‬‬ ‫𝑞‬ ‫|𝑟‬
‫𝑢‬ ‫𝑣‬ ‫𝑅‬

‫⃗⃗𝑘)𝑢𝑞 ‪= (𝑞𝑅 − 𝑟𝑣 )𝑖⃗ + (𝑟𝑢 − 𝑝𝑅 )𝑗⃗ + (𝑝𝑣 −‬‬ ‫(‪)11-3‬‬

‫⃗𝑖‬ ‫⃗𝑗‬ ‫⃗⃗𝑘‬

‫̇𝑝 | = 𝐺𝑟 × ̇𝑤 ‪C:‬‬ ‫̇𝑞‬ ‫| ̇𝑟‬
‫𝐺𝑥‬ ‫𝐺𝑦‬ ‫𝐺𝑧‬

‫⃗⃗𝑘) 𝐺𝑥 ̇𝑞 ‪= (𝑞̇ 𝑧𝐺 − 𝑟̇ 𝑦𝐺 )𝑖⃗ + (𝑟̇ 𝑥𝐺 − 𝑝̇ 𝑧𝐺 )𝑗⃗ + (𝑝̇ 𝑦𝐺 −‬‬ ‫(‪)12-3‬‬

‫⃗⃗𝑘) 𝐺𝑥𝑞 ‪D: 𝑤 × 𝑟𝐺 = (𝑞𝑧𝐺 − 𝑟𝑦𝐺 )𝑖⃗ + (𝑟𝑥𝐺 − 𝑝𝑧𝐺 )𝑗⃗ + (𝑝𝑦𝐺 −‬‬ ‫(‪)13-3‬‬

‫⃗𝑖‬ ‫⃗𝑗‬ ‫⃗⃗𝑘‬

‫| = ) 𝐺𝑟 × 𝑤( × 𝑤 ‪E:‬‬ ‫𝑝‬ ‫𝑞‬ ‫𝑟‬ ‫|‬
‫) 𝐺𝑦𝑟 ‪(𝑞𝑧𝐺 −‬‬ ‫) 𝐺𝑧𝑝 ‪(𝑟𝑥𝐺 −‬‬ ‫) 𝐺𝑥𝑞 ‪(𝑝𝑦𝐺 −‬‬
‫⃗𝑖]) 𝐺𝑧𝑝 ‪= [𝑞(𝑝𝑦𝐺 − 𝑞𝑥𝐺 ) − 𝑟(𝑟𝑥𝐺 −‬‬ ‫(‪)14-3‬‬
 ‫⃗𝑗]) 𝐺𝑥𝑞 ‪+[𝑟(𝑞𝑦𝐺 − 𝑟𝑥𝐺 ) − 𝑝(𝑝𝑦𝐺 −‬‬

‫⃗⃗𝑘]) 𝐺𝑦𝑟 ‪+[𝑝(𝑟𝑥𝐺 − 𝑝𝑧𝐺 ) − 𝑞 (𝑞𝑧𝐺 −‬‬

‫ییناور در وایییع راوطییس کلییی ییتا میییوا یی‪ .‬و مفلاییسهییای ‪X‬ئ ‪ Y‬و ‪Z‬‬ ‫راوطییس و‪.‬اییت آمیی‪.‬ک وییرای ییتا‬
‫تا های ناور ایا چنیا میوا ن‪:.‬‬

‫𝐺𝑧𝑟𝑝 ‪𝑎𝑥 = 𝑢̇ + 𝑞𝑅 − 𝑟𝑣 + 𝑞̇ 𝑧𝐺 − 𝑟̇ 𝑦𝐺 + 𝑝𝑞𝑦𝐺 − 𝑞2 𝑥𝐺 − 𝑟 2 𝑥𝐺 +‬‬

‫) ̇𝑞 ‪= 𝑢̇ + 𝑞𝑅 − 𝑟𝑣 − 𝑥𝐺 (𝑞2 + 𝑟 2 ) + 𝑦𝐺 (𝑝𝑞 − 𝑟̇ ) + 𝑧𝐺 (𝑝𝑟 −‬‬ ‫(‪)15-3‬‬

‫𝐺𝑥𝑞𝑝 ‪𝑎𝑦 = 𝑣̇ + 𝑟𝑢 − 𝑝𝑅 + 𝑟̇ 𝑥𝐺 − 𝑝̇ 𝑧𝐺 + 𝑝𝑟𝑧𝐺 − 𝑟 2 𝑦𝐺 − 𝑝2 𝑦𝐺 +‬‬

‫) ̇𝑝 ‪= 𝑣̇ + 𝑟𝑢 − 𝑝𝑅 + 𝑥𝐺 (𝑟̇ + 𝑝𝑞) + 𝑦𝐺 (𝑝2 + 𝑟 2 ) + 𝑧𝐺 (𝑝𝑟 −‬‬ ‫(‪)16-3‬‬

‫𝐺𝑦𝑟𝑞 ‪𝑎𝑧 = 𝑅̇ + 𝑝𝑣 − 𝑞𝑢 + 𝑝̇ 𝑦𝐺 − 𝑞̇ 𝑥𝐺 + 𝑝𝑟𝑥𝐺 − 𝑝2 𝑧𝐺 − 𝑞2 𝑧𝐺 +‬‬

‫) ‪= 𝑅̇ + 𝑝𝑣 − 𝑞𝑢 + 𝑥𝐺 (𝑝𝑟 − 𝑞̇ ) + 𝑦𝐺 (𝑞𝑟 − 𝑝̇ ) + 𝑧𝐺 (𝑝2 + 𝑞2‬‬ ‫(‪)17-3‬‬

‫ییناور در ن ییر وگیییری در ایییا یییورت رواو ی‬ ‫حییا چنانچییس مرکییآ داییتگاک م ت ییات را روی مرکییآ ق ی‬
‫مرووه وس تا های ناور وس ایا یورت اادک می ون‪:.‬‬

‫𝑣𝑟 ‪𝑎𝑥 = 𝑢̇ + 𝑞𝑅 −‬‬ ‫(‪)18-3‬‬

‫𝑅𝑝 ‪𝑎𝑦 = 𝑣̇ + 𝑟𝑢 −‬‬ ‫(‪)19-3‬‬

‫𝑢𝑞 ‪𝑎𝑧 = 𝑅̇ + 𝑝𝑣 −‬‬ ‫(‪)22-3‬‬

‫ریی یییل وییا ییی در ییس آزادی و در حییالتی کییس مرکییآ داییتگاک‬ ‫م ییاد‪،‬ت حرکییت اویلییر وییرای ییی‬
‫م ت ات روی مرکآ ناوری ناور وا ‪ .‬وس یورت راوطس() اات‪:‬‬

‫𝐺𝑎𝑚 × 𝐺𝑟 ‪∑ 𝑀𝐵 = 𝐻̇𝐺 +‬‬ ‫(‪)21-3‬‬

‫کییس در ایییا راوطییس 𝐵𝑀 ∑ئ در وایییع ورآینیی‪ .‬گشییتاورهییای خییار ی وارد وییر ییناور در داییتگاک م ت ییات‬
‫میوا ‪ .‬و 𝐺̇𝐻 ه کیس آهنیز زمیانی تغیییر انی‪.‬ازک حرکیت زاوییس ای ری حیو مرکیآ قی اایت کیس ویس‬
‫یورت راوطس() ت ری می ود‪:‬‬

‫𝑤]𝐼[ × 𝑤 ‪𝐻̇𝐺 = [𝐼]𝑤̇ +‬‬ ‫(‪)22-3‬‬

 ‫𝑥𝑥𝐼‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪[𝐼 ] = [ 0‬‬ ‫𝑦𝑦𝐼‬ ‫]‪0‬‬ ‫(‪)23-3‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫𝑧𝑧𝐼‬

‫⃗⃗𝑘 ̇𝑟 𝑧𝑧𝐼 ‪[𝐼]𝑤̇ = 𝐼𝑥𝑥 𝑝̇ 𝑖⃗ + 𝐼𝑦𝑦 𝑞̇ 𝑗⃗ +‬‬ ‫(‪)24-3‬‬

‫⃗⃗𝑘𝑟 𝑧𝑧𝐼 ‪[𝐼]𝑤 = 𝐼𝑥𝑥 𝑝𝑖⃗ + 𝐼𝑦𝑦 𝑞𝑗⃗ +‬‬ ‫(‪)25-3‬‬

‫⃗𝑖‬ ‫⃗𝑗‬ ‫⃗⃗𝑘‬

‫[‬ ‫]‬
‫𝑝 [=𝑤 𝐼 ×𝑤‬ ‫𝑞‬ ‫] 𝑟‬
‫𝑝 𝑥𝑥𝐼‬ ‫𝑞 𝑦𝑦𝐼‬ ‫𝑟 𝑧𝑧𝐼‬

‫⃗⃗𝑘) 𝑥𝑥𝐼 ‪= 𝑟𝑞(𝐼𝑧𝑧 − 𝐼𝑦𝑦 )𝑖⃗ + 𝑟𝑝(𝐼𝑥𝑥 − 𝐼𝑧𝑧 )𝑗⃗ + 𝑝𝑞(𝐼𝑦𝑦 −‬‬ ‫(‪)26-3‬‬

‫⃗𝑗]) 𝑧𝑧𝐼 ‪̇ 𝑧𝑧 − 𝐼𝑦𝑦 )]𝑖⃗ + [𝐼𝑦𝑦 𝑞̇ + 𝑟𝑝(𝐼𝑥𝑥 −‬‬

‫𝐼(𝑞𝑟 ‪𝐻̇𝐺 = [𝐼𝑥𝑥 𝑝 +‬‬

‫⃗⃗𝑘]) 𝑥𝑥𝐼 ‪+[𝐼𝑧𝑧 𝑟̇ + 𝑝𝑞(𝐼𝑦𝑦 −‬‬ ‫(‪)27-3‬‬

‫ه چنیا داری ‪:‬‬

‫⃗𝑖‬ ‫⃗𝑗‬ ‫⃗⃗𝑘‬

‫𝐺𝑥| 𝑚 = 𝐺𝑎𝑚 × 𝐺𝑟‬ ‫𝐺𝑦‬ ‫| 𝐺𝑧‬
‫𝑥𝑎‬ ‫𝑦𝑎‬ ‫𝑧𝑎‬

‫⃗𝑗) 𝑧𝑎 𝐺𝑥 ‪= 𝑚(𝑦𝐺 𝑎𝑥 − 𝑧𝐺 𝑎𝑦 )𝑖⃗ + 𝑚(𝑧𝐺 𝑎𝑥 −‬‬

‫⃗⃗𝑘) 𝑥𝑎 𝐺𝑦 ‪+𝑚(𝑥𝐺 𝑎𝑦 −‬‬ ‫(‪)28-3‬‬

‫و در نمایییت ماننیی‪ .‬یییانوب نیییوتائ وییرای ایییا مییورد نیییآ میییتییوانی رواویی و‪.‬اییت آمیی‪.‬ک را در رااییتای‬
‫مفلاسهای ‪X‬ئ ‪Y‬و ‪ Z‬ایا چنیا نو ت‪:‬‬

‫) 𝑦𝑎 𝐺𝑧 ‪(∑ 𝑀) = 𝐼𝑥𝑥 𝑝̇ + 𝑟𝑞(𝐼𝑧𝑧 − 𝐼𝑦𝑦 ) + 𝑚(𝑦𝐺 𝑎𝑍 −‬‬ ‫(‪)29-3‬‬

‫𝑥‬

‫) 𝑥𝑎 𝐺𝑦 ‪(∑ 𝑀) = 𝐼𝑦𝑦 𝑞̇ + 𝑟𝑝(𝐼𝑥𝑥 − 𝐼𝑧𝑧 ) + 𝑚(𝑧𝐺 𝑎𝑥 −‬‬ ‫(‪)32-3‬‬

‫𝑦‬

‫) 𝑥𝑎 𝐺𝑦 ‪(∑ 𝑀) = 𝐼𝑧𝑧 𝑟̇ + 𝑝𝑞(𝐼𝑦𝑦 − 𝐼𝑥𝑥 ) + 𝑚(𝑥𝐺 𝑎𝑦 −‬‬ ‫(‪)31-3‬‬

‫𝑧‬

‫ناور در ن ر وگیری در ایا یورت داری ‪:‬‬ ‫در ایا حالت نیآ چنانچس مرکآ م ت ات را روی مرکآ ق‬
 ‫) 𝑦𝑦𝐼 ‪(∑ 𝑀) = 𝐼𝑥𝑥 𝑝̇ + 𝑟𝑞(𝐼𝑧𝑧 −‬‬ ‫(‪)32-3‬‬
‫𝑥‬

‫) 𝑧𝑧𝐼 ‪(∑ 𝑀) = 𝐼𝑦𝑦 𝑞̇ + 𝑟𝑝(𝐼𝑥𝑥 −‬‬ ‫(‪)33-3‬‬

‫𝑦‬

‫) 𝑥𝑥𝐼 ‪(∑ 𝑀) = 𝐼𝑧𝑧 𝑟̇ + 𝑝𝑞(𝐼𝑦𝑦 −‬‬ ‫(‪)34-3‬‬

‫𝑧‬

‫در م ادلییس مروییوه وییس یییانوب دوی نیییوتائ ورآینیی‪ .‬نیییروهییای وارد وییر ییناور میییوا یی‪ .‬کییس وییس یییورت زیییر‬
‫تقری ون‪.‬ی می ود‪:‬‬
‫‪ -1‬نیروهای هی‪.‬رودینامی ی و م اب هی‪.‬رودینامی ی‬

‫) 𝐻𝑁 ‪𝐹𝐻 = (𝑋𝐻 , 𝑌𝐻 , 𝑍𝐻 , 𝐾𝐻 , 𝑀𝐻 ,‬‬ ‫(‪)35-3‬‬

‫‪ -2‬نیرو و گشتاور حای از اطوح کنترلی‬

‫ورای‬
‫) 𝐶𝑁 ‪𝐹𝐶 = (𝑋𝐶 , 𝑌𝐶 , 𝑍𝐶 , 𝑀𝐶 ,‬‬ ‫(‪)36-3‬‬
‫اایتاادک مییکنیی اییا ییوانیا تغیییرات انی‪.‬ازک حرکیت‬ ‫یا تا م یاد‪،‬ت حرکتیی از ییوانیا اییلی م انیی‬
‫مییکنیی و‪.‬نیس ییل و مر یع مت ی ویس‬ ‫خطی و زاویسای را وراور وا نییرو و گشیتاور ییرار مییدهنی‪ .‬یر‬
‫زمیا اوت ااتئ در ایایورت م اد‪،‬ت حرکت وراور اات وا‪:‬‬

‫𝑋 = ]) ̇𝑞 ‪𝑚[𝑢̇ − 𝑣𝑟 + 𝑤𝑞 − 𝑥𝐺 (𝑞2 + 𝑟 2 ) + 𝑦𝐺 (𝑝𝑞 − 𝑟̇ ) + 𝑧𝐺 (𝑝𝑟 +‬‬ ‫(‪Surge )37-3‬‬

‫𝑌 = ]) ̇𝑟 ‪𝑚[𝑣̇ − 𝑤𝑟 + 𝑢𝑞 − 𝑦𝐺 (𝑟 2 + 𝑝2 ) + 𝑧𝐺 (𝑞𝑟 − 𝑝̇ ) + 𝑥𝐺 (𝑞𝑝 +‬‬ ‫(‪Sway )38-3‬‬

‫𝑍 = ]) ̇𝑝 ‪𝑚[𝑤̇ − 𝑢𝑟 + 𝑣𝑞 − 𝑧𝐺 (𝑝2 + 𝑞2 ) + 𝑥𝐺 (𝑟𝑝 − 𝑞̇ ) + 𝑦𝐺 (𝑟𝑞 +‬‬ ‫(‪Heave )39-3‬‬

‫𝑦𝑥𝐼) ̇𝑞 ‪𝐼𝑥 𝑝̇ + (𝐼𝑧 − 𝐼𝑦 )𝑞𝑟 − (𝑟̇ + 𝑝𝑞)𝐼𝑥𝑧 + (𝑟 2 − 𝑞2 )𝐼𝑦𝑧 + (𝑝𝑟 −‬‬

‫(‪Roll )42-3‬‬
‫𝐾 = ])𝑟𝑢 ‪+ 𝑚[𝑦𝐺 (𝑤̇ − 𝑢𝑞 + 𝑣𝑝) − 𝑧𝐺 (𝑣̇ − 𝑤𝑝 +‬‬
‫𝑧𝑦𝐼) ̇𝑟 ‪𝐼𝑦 𝑞̇ + (𝐼𝑥 − 𝐼𝑧 )𝑟𝑝 − (𝑝̇ + 𝑞𝑟)𝐼𝑥𝑦 + (𝑝2 − 𝑟 2 )𝐼𝑧𝑧 + (𝑞𝑝 −‬‬
‫(‪Pitch )41-3‬‬
‫𝑀 = ])𝑝𝑣 ‪+ 𝑚[𝑧𝐺 (𝑢̇ − 𝑣𝑟 + 𝑤𝑞) − 𝑥𝐺 (𝑤̇ − 𝑢𝑞 +‬‬
‫𝑥𝑧𝐼) ̇𝑝 ‪𝐼𝑧 𝑟̇ + (𝐼𝑦 − 𝐼𝑥 )𝑝𝑞 − (𝑞̇ + 𝑟𝑝)𝐼𝑦𝑧 + (𝑞2 − 𝑝2 )𝐼𝑥𝑦 + (𝑟𝑝 −‬‬
‫(‪Yaw )42-3‬‬
‫𝑁 = ])𝑞𝑤 ‪+ 𝑚[𝑥𝐺 (𝑣̇ − 𝑤𝑝 + 𝑢𝑟) − 𝑦𝐺 (𝑢̇ − 𝑣𝑟 +‬‬
‫کییس در آب ‪ rG=[xG,yG,zG]T‬ایییلس مرکییآ ییری وایییلس تییا مبیی‪.‬ا م ت ییات روی و‪.‬نییسئ ‪ m‬ییری وایییلس و‬
‫تانرور ‪I‬ئ م را گشتاور اینرای وایلس حو محور م ت اتئ هرتن‪.‬‬
 𝐼𝑥 𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑥𝑧
𝐼𝑂 = [𝐼𝑦𝑥 𝐼𝑦 𝐼𝑦𝑧 ]
𝐼𝑧𝑥 𝐼𝑧𝑦 𝐼𝑧