Hệ Thống Cơ Điện Tử 1

Môn học:
HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ 1
TS. Đỗ Thế Cần
Email : dtcan@dut.udn.vn
Mobile: 0907971768
CHƯƠNG 2:
CÁC THÀNH PHẦN CƠ BẢN CỦA
HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
2
6. Môđun xử lý
• Xử lý thông tin do môđun giao diện và môđun đo lường
Môđun giao diện Môđun phần mềm
(Interface module) (Software module) cung cấp
• Một số khái niệm:
Môđun xử lý • Bộ xử lý trung tâm
(Processor module)
• Đường truyền bus (dữ liệu, địa chỉ, điều khiển)
• Bộ nhớ (ROM, RAM, EEPROM, Flash,…)
Môđun truyền thông
(Communication module)
• Các bộ xử lý thông dụng
• Vi điều khiển
Môđun kích truyền động Môđun đo lường
• Vi xử lý (máy tính & mini computer)
(Actuation module) (Measurement module) • PLC
• Hệ thống nhúng
• Super computer
Môđun tập hợp
(Assembly module) • Cloudbased computing
Môđun môi trường

(Environment module)
3
6. Môđun xử lý – DK (controller)
• Các phương pháp điều khiển
Môđun giao diện
(Interface module)
Môđun phần mềm
(Software module)
• 1. truyền thống (classical control)
• Biểu đồ Bode
• Quỹ đạo nghiệm số
Môđun xử lý • Root Locus
(Processor module)
• Tiêu chuẩn Nyquist
• Tiêu chuẩn Mikailop
Môđun truyền thông • PID (các phương pháp điều chỉnh)
• 2. Điều khiển thích nghi, tối ưu, bền vững
• LQR
Môđun kích truyền động
(Actuation module)
Môđun đo lường
(Measurement module)
• Bộ lọc Kalman
• LQG ( LQR+ Kalman)
• Theo mô hình chuẩn - Tiêu chuẩn Lypovanop
Môđun tập hợp • Tự điều chỉnh
(Assembly module) • …
• 3. Điều khiển hiện đại
• Mạng neural (nhiều loại)
(Environment module) • Fuzzy (điều khiển mờ)
• …
4
• Mô hình hóa
Môđun giao diện
(Interface module)
(Software module)
• Toán học
• Các công thức vật lý …
• Các công thức toán học …
Môđun xử lý
(Processor module)
• Sơ đồ khối
• Graph tín hiệu
• Nhận diện hệ thống
(Communication module) • White box
• Gray box
Môđun kích truyền động Môđun đo lường • Black box
(Actuation module) (Measurement module)
• Tại sao cần mô hình hóa
• Cần thiết cho tính toán, rút gọn, mô phỏng và thiết kế bộ điều
Môđun tập hợp khiển
(Assembly module)

5
Điều khiển PID
P: Giá trị tỉ lệ xác định tác động của sai số hiện tại
I: giá trị tích phân xác định tác động của tổng các sai số quá khứ
D: giá trị vi phân xác định tác động của tốc độ biến đổi sai số
6
• Tinh chỉnh PID
Môđun giao diện
(Interface module)
(Software module)
• Khâu tỉ lệ P
Môđun xử lý
(Processor module)


Môđun tập hợp

(Assembly module)
=>
7
Môđun giao diện
(Interface module)
(Software module)
• Khâu PI (tích phân tỉ lệ)
Môđun xử lý
(Processor module)


Tại sao gọi tích phân tỉ lệ?
Môđun tập hợp

(Assembly module)

8
Môđun giao diện
(Interface module)
(Software module)
• Khâu PD (vi phân tỉ lệ)
Môđun xử lý
(Processor module)


Môđun tập hợp

(Assembly module)

9
Môđun giao diện
(Interface module)
(Software module)
• Khâu PID (vi phân tích phân tỉ lệ)
Môđun xử lý
(Processor module)


Môđun tập hợp

(Assembly module)

10
Môđun giao diện
(Interface module)
(Software module)
Môđun xử lý
(Processor module)


Môđun tập hợp

(Assembly module)

11
Môđun giao diện
(Interface module)
(Software module)
Môđun xử lý
(Processor module)


Môđun tập hợp

(Assembly module)

12
Môđun giao diện
(Interface module)
(Software module)
Môđun xử lý
(Processor module)


Môđun tập hợp

(Assembly module)

13
Môđun giao diện
(Interface module)
(Software module)
Môđun xử lý
(Processor module)


Môđun tập hợp

(Assembly module)

14
Môđun giao diện
(Interface module)
(Software module)
Môđun xử lý
(Processor module)


Môđun tập hợp

(Assembly module)

15
Môđun giao diện
(Interface module)
(Software module)
Môđun xử lý
(Processor module)


Môđun tập hợp

(Assembly module)

16
Môđun giao diện
(Interface module)
(Software module)
Môđun xử lý
(Processor module)


Môđun tập hợp

(Assembly module)

17
Môđun giao diện
(Interface module)
(Software module)
• Khâu PID trong điều khiển động cơ bằng VĐK
• Giả sử ta băm xung để điều khiển động cơ một chiều.
Môđun xử lý • Ta băm xung với chu kỳ T(đơn vị thời gian) và độ rộng xung X
(Processor module)
(đơn vị thời gian).
• Ta Cấp điện áp nguồn vào động cơ là (V- Nguồn).
(Communication module) • Vậy điện áp cấp vào động cơ sẽ là (X * (V-Nguồn)/T) (volt)
• Ví dụ: (V- Nguồn) là 25 V.
Môđun kích truyền động Môđun đo lường • Băm xung với chu kỳ T = 100 s, x = 50s
(Actuation module) (Measurement module) • Vậy điện áp cấp vào động cơ là 50*25/100 = 12.5 (volt)
Môđun tập hợp

(Assembly module)

18
Môđun giao diện Môđun phần mềm • Ta muốn động cơ của tôi chạy 100 vòng/phút. Nhưng nó lại đang
(Interface module) (Software module) chạy 50 vòng / phút. Vậy sai số (ký hiệu là e ) e = 100 – 50 = 50
vòng/phút. Vậy sai số ở đây là 50 vòng /phút.
Môđun xử lý • Dựa trên sai số = 50 tức là động cơ còn chạy chậm. Vậy thì ta sẽ tăng
(Processor module) tốc động cơ lên bằng cách tăng độ rộng xung lên
• Nếu e <0 tức động cơ đang chạy quá nhanh thì ta giảm độ rộng xung
xuống.
(Communication module) • Ta có độ rộng xung gần như tỉ lệ thuận với sai số e. Vậy ta có thể viết ra
công thức X = Kp*e (tương ứng với phần tử P).
• Do sai số trả về quá nhỏ làm giá trị của X cũng quá nhỏ không thể
Môđun kích truyền động Môđun đo lường thay đổi được tộc độ động cơ. nên động cơ cứ chạy ở một tốc độ gần
(Actuation module) (Measurement module) sát với tốc độ thực tế.
• VD: tốc độ mong muốn là 100 vòng / phút. Nhưng tốc độ thực tế lại là
99 vòng / phút.
Môđun tập hợp • Giá trị X = Kp*e lại quá nhỏ không thể tăng tốc độ động cơ lên được
(Assembly module)
nữa.
• WHAT NEXT?
19
• Tinh chỉnh PID:
Môđun giao diện Môđun phần mềm Trong trường hợp này thì ta phải tích lũy dần sai số lên theo
(Interface module) (Software module) thời gian. Cứ sau 1 thời gian ta lại cộng sai số lên cho đến khi
nào sai số đủ lớn để có thể thay đổi được tốc độ động cơ. Bới vì
Môđun xử lý
sai số được cộng dồn theo thời gian chính là phép tích phân.
(Processor module) Nên ta gọi thành phân này là thành phần tích phân I.
• X = K*e + Ki*(tích_phân_của_e_theo_thời_gian_t)
• Ký hiệu tích phân của e theo thời gian là TP(e,t).
(Communication module) • Lúc này ta có X = Kp*e + Ki*TP(e,t).
Môđun kích truyền động Môđun đo lường * Ta có thể hiểu về P.I.D như sau:
- P: Điều chỉnh tỉ lệ tạo ra tín hiệu điều chỉnh tỉ lệ với sai lệch đầu
vào theo thời gian lấy mẫu.
Môđun tập hợp - I: tích phân của sai lệch theo thời gian lấy mẫu. Điều chỉnh tích
(Assembly module)
phân cho ta biết tổng sai số tức thời theo thời gian hay sai số tích
lũy trong quá khứ.
Môđun môi trường - D: vi phân của sai lệch theo thời gian lấy mẫu. Điều chỉnh vi phân
(Environment module) tạo ra tín hiệu điều chỉnh sao cho tỉ lệ với tốc độ thay đổi sai lệch
đầu vào. 20
Môđun giao diện Môđun phần mềm • Ta còn chưa tính đến quán tính của trục động cơ và các cơ cấu kèm
(Interface module) (Software module) theo đó, Giả sử động cơ đang tăng tốc và đến điểm sai số e = 0. Ta
ngừng thay đổi băm xung. Có vẻ tốc độ động cơ sẽ giữ nguyên hoặc
giảm đi. Nhưng không, do quán tính, tốc độ động cơ vẫn tăng thêm.
Môđun xử lý
(Processor module) • => e < 0. Ta chọn được X nhỏ đi, làm tốc độ động cơ quay chậm lại,
đến vị trí e = 0. Động cơ vẫn không giữ ở tốc độ chuẩn mà theo quán
tính sẽ giảm nữa.
• Việc tốc độ động cơ cứ vượt quá điểm chuẩn 1 chút so với thực tế
được gọi là đáp ứng có dao động.
• Nguyên lý để ngăn chặn dao động này diễn ra là ta sẽ giảm dần sự
Môđun kích truyền động Môđun đo lường thay đổi tốc độ động cơ (tức là giảm gia tốc của động cơ ) khi mà tốc
(Actuation module) (Measurement module) độ động cơ ngày càng tiếm đến điểm yêu cầu.
• Sự thay đổi sai số được tính theo công thức: Delta_e = e- et.
Môđun tập hợp
(Assembly module) • e: sai số ở thời điểm hiện tại
• et: sai số ở thời điểm trước
• Thành phần Delta_e chính là thành phần đạo hàm trong PID.
21
• Công thức tính độ rộng xung sẽ tính như sau:
Môđun giao diện Môđun phần mềm • X = Kp*e + Ki*TP(e,t) + Kd*(e – et).
(Interface module) (Software module)
• Thành phần D gần như luôn luôn khác dấu với thành phần P và
I. nó có chức năng giảm thành phần P và I. nhờ đó mà giảm sự
Môđun xử lý
(Processor module)
vượt quá điểm chuẩn dẫn đến giao động.
• Trong 1 bài toán thực tế: bạn đo tốc độ động cơ bằng encoder,
băm xung ra động cơ theo công thức trên, nhưng do X là độ
(Communication module) rộng xung nên không thể là số âm. Có nhiêu cách để xử lý
trường hợp này
Môđun kích truyền động Môđun đo lường Cách 1: thay đổi lại công thức như sau:
• X = X0 + Kp*e + Ki*TP(e,t) + Kd*(e- et).
• X0 là 1 hằng số để khi Kết quả Kp*e+Ki*TP(e,t)+Kd*(e-et) âm thì X
cũng chỉ đạt đến giá trị nhỏ nhất là 0.
Môđun tập hợp
(Assembly module) • Cách 2: xử lý bằng thuật toán như sau:
• X = Kp*e+Ki*TP(e,t) + Kd*(e-et)
• If (X < 0 ) X = 0;
(Environment module) • Cách 3: ???
22
Môđun giao diện Môđun phần mềm

Môđun xử lý
(Processor module)


Môđun tập hợp

(Assembly module)
Môđun môi trường http://arduino.vn/result/5473-robot-hai-banh-tu-can-bang-2-wheel-self-

(Environment module) balancing-robot
23
Sơ đồ hiệu chỉnh P.I.D qua biến trở (Z-N 2nd method)
Môđun giao diện Môđun phần mềm Với việc có thêm các biến trở để hiệu chỉnh các hệ số P, I,
D. Các hệ số P, I và D được tìm như sau:
•Đặt tất cả các biến trở P, I, D về 0.
Môđun xử lý •Tăng dần biến trở P cho đến khi robot bắt đầu dao
(Processor module) động qua lại xung quanh điểm cân bằng nhưng robot
vẫn không bị ngã.
Môđun truyền thông •Tăng dần biến trở D cho đến khi robot không còn
(Communication module) dao động. Lúc này, robot hoạt động tương đối ổn
định nhưng sẽ bị khựng khựng khi bị tác động bằng
Môđun kích truyền động Môđun đo lường tay.
(Actuation module) (Measurement module) •Tăng dần biến trở I từ từ cho đến khi hệ thống hoạt
động ổn định mượt mà ngay cả khi đẩy mạnh robot
về một phía. Nếu giá trị biến trở I lớn nó sẽ làm cho
Môđun tập hợp
(Assembly module)
robot đáp ứng chậm
Môđun môi trường http://arduino.vn/result/5473-robot-hai-banh-tu-can-bang-2-wheel-self-

(Environment module) balancing-robot
24
7. Môđun phần mềm
• Ngôn ngữ lập trình:
Môđun giao diện
(Interface module)
(Software module)
• Lệnh, tập lệnh, chương trình, mã máy
• Các tập lệnh:
Môđun xử lý • Chuyển dữ liệu, Thực hiện số học, Thực hiện logic, Điều khiển
(Processor module)
chương trình

• Lập trình
(Communication module) • Rất nhiều ngôn ngữ, loại cấu trúc …

Môđun tập hợp

(Assembly module)

25
8. Môđun giao diện
• Các thiết bị ngoại vi (bộ cảm biến, bảng điều khiển)
Môđun giao diện
(Interface module)
(Software module)
thường không được nối trực tiếp với hệ thống vi xử lý do
thiếu tương thích về mức và dạng tín hiệu
Môđun xử lý
(Processor module) Thiết bị ngoại vi Mạch giao diện Bộ vi xử lý


Môđun tập hợp

(Assembly module)

26
Kết thúc chương 2!
27
Thuyết trình phần Cảm biến
• nhóm 2-3sv, cho cả phần Cảm biến và Robot
• 1-2 cảm biến/nhóm + 1 arduino/breadboard/dây cắm/LCD (tự trang bị)
• Trình bày: yêu cầu → (1 file .docx → báo cáo) + (1 file .pptx → trình bày) → sử dụng font chữ
Calibri
• Nguyên lý hoạt động của module cảm biến/Sơ đồ mạch
• Mạch thay thế ? (nếu tìm được linh kiện)
• Hiểu từng dòng code!!!
• 40 loại cảm biến/module:
• Analog Hall, Hall Switch, Mercury Switch, Button, Touch, Photo Interrupter, Reed Switch, Tilt Switch
• Analog Temperature, Digital Temperature DS18B20, Thermistor, Barometer BMP180, Gas, Flame,
Humiture, Photoresistor, Raindrop, Sound, PIR
• Auto Flash LED, RGB LED, Dual Color LED, Color, Real-time Clock DS1302, IR Receiver, Laser Emitter,
Rotary Encoder, Tracking, IR Obstacle, AD/DA Converter PCF 8591
• Joystick, Potentiometer, Relay, Active Buzzer, Passive Buzzer, LCD
• Flex sensor, Ultrasonic/Lidar, IMU6050/Sensor HAT (Accel/Gyro/Mag + Humidity/Pressure), Force 28sensor
Hướng dẫn
• Website sunfounder.com/learn → Sensor Kit V2.0 for Arduino
• Download Sensor_Kit_V2.0_for_Arduino.zip → trong đó có mạch nguyên lý của từng module cảm biến (folder circuit) +
chương trình cho từng cảm biến (folder code)
• Để xem mạch nguyên lý của từng module cảm biến (đọc các file định dạng .fzz) → sử dụng phần mềm Fritzing (nhẹ, ko cần
cài đặt) → download tại http://fritzing.org/download/
• Bài học cho từng module cảm biến, click vào Lesson tương ứng. Ví dụ: cảm biến Analog Hall → Lesson 2 Analog Hall
Sensor (link)
• Trình bày: gồm tối thiểu các phần sau (gần giống bố cục của các Lesson)
• Giới thiệu (Introduction): giới thiệu về cảm biến
• Nguyên lý cảm biến (Experimental Principle): nguyên lý làm việc của mạch/của hiệu ứng (ví dụ hiệu ứng Hall) mà mạch sử
dụng,...
• Mạch thay thế (module cảm biến được làm từ linh kiện tự mua ở ngoài → công dụng phải hoàn toàn giống module cảm
biến được thầy phát)
• Các bước thí nghiệm (Experimental Procedures)
• Kết luận (Conclusion): kết luận về module cảm biến, đã học được gì qua quá trình tìm hiểu cảm biến và làm thuyết trình,
ứng dụng (nếu cắm được mạch ứng dụng → cộng thêm điểm)
29
Các nguồn tham khảo
• Sparkfun Learn https://learn.sparkfun.com/

• Instructables: http://www.instructables.com/
• Robotshop: How to make a robot – Using sensors
•…
30
Analog Hall sensor + Switch Hall sensor + Reed Switch
• Sunfounder Sensor Kit:
• Analog Hall Sensor: Lesson 2
• Switch Hall Sensor: Lesson 3
• Reed Switch: Lesson 18
• Tham khảo:
• Electronics Tutorials: Hall Effect
• Wikipedia: Hiệu ứng Hall
→ Trình bày phải giới thiệu hiệu ứng Hall
→ Ứng dụng của các cảm biến này
31
Analog Temperature + Thermistor + Digital Temperature
• Analog Temperature Sensor: Lesson 4
• Digital Temperature Sensor DS18B20: Lesson 23
• Temperature Detection by Thermistor: Lesson 5
• Tham khảo:
• Electronics Tutorials: Temperature sensors
32
Barometer
• Barometer: Lesson 7
• Tham khảo:
• Sparkfun: Measuring Weather and Altitude → Giới thiệu về:
• Áp suất không khí (What is Atmospheric Pressure)
• Ảnh hưởng của nhiệt độ (Temperature Effects)
• Đo áp suất tuyệt đối (Measuring Absolute Pressure)
• Quan sát thời tiết (Weather Observations)
• Xác định độ cao (Determining Altitude)
• 01 ứng dụng của barometer: Tactile array sensors → khó, để đó, không làm
• Datasheet BMP180 → Xem chủ yếu trang 10, sơ đồ nguyên lý kết nối của BMP180
• Mạch thay thế mua ở đâu ?
33
Rotary encoder
• Rotary encoder: Lesson 28
• Tham khảo:
• Servo motor + Rotary encoder
• Control a motor → làm thêm, điều khiển động cơ sử dụng encoder
• Yêu cầu trình bày:
• Giới thiệu chung về encoder (absolute và incremental)
• Giới thiệu về rotary encoder được giao, trình bày phần Experimental Principle và Experimental
Procedures
• Dùng rotary encoder điều khiển một động cơ rc servo (link đầu tiên phần Tham khảo)
• Điều khiển động cơ dc có encoder
• Kết luận
34
Photointerrupter
• Photointerrupter: Lesson 16
• Tham khảo:
• Photointerrupter RPM Counter → làm thêm, ứng dụng đếm số vòng quay động cơ
35
Laser Transmitter + Photoresistor + Relay
• Laser transmitter: Lesson 28
• Photoresistor + Relay: Lesson 17
• Relay: Lesson 19
• Tham khảo:
• Eletronics Tutorials: Electrical Relay
• How to use a Photoresistor to detect a laser light : Phát và thu dữ liệu sử dụng Laser Transmitter
và Photoresistor → bài này sử dụng Raspberry Pi và Arduino → tìm cách chuyển sang dùng
Arduino hết
36
AD/DA Converter
• Analog-Digital Converter: Lesson 33
• Tham khảo:
• Eletronics Tutorials: Electrical Relay
• How to use a Photoresistor to detect a laser light : Phát và thu dữ liệu sử dụng Laser Transmitter
và Photoresistor → bài này sử dụng Raspberry Pi và Arduino → tìm cách chuyển sang dùng
Arduino hết
37
38
39
40
41
42
Robot 2 bánh tự cân bằng
• Nhiệm vụ thực thi: Đi thẳng/xoay tại chỗ/rẽ/lên dốc/xuống dốc
43
Robot 2 bánh tự cân bằng
• Các vấn đề chính:
• Cân bằng
• Điều khiển bằng cách nào ?
• PID
• Trượt (Sliding)
• Cuốn chiếu (Backstepping)
• Điều chỉnh toàn phương tuyến tính
• ... ?
• Vi điều khiển (PIC, AVR,...) ?
• Cảm biến (gyroscope, accelerometer, sonar,...)
• ...
44

Hệ Thống Cơ Điện Tử 1

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Hệ Thống Cơ Điện Tử 1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Môn học:

Môđun môi trường

Môđun môi trường

Môđun truyền thông

Môđun kích truyền động Môđun đo lường

Môđun tập hợp

Môđun truyền thông

Môđun kích truyền động Môđun đo lường

Môđun tập hợp

Môđun môi trường

Môđun truyền thông

Môđun kích truyền động Môđun đo lường

Môđun tập hợp

Môđun môi trường

Môđun truyền thông

Môđun kích truyền động Môđun đo lường

Môđun tập hợp

Môđun môi trường

Môđun truyền thông

Môđun kích truyền động Môđun đo lường

Môđun tập hợp

Môđun môi trường

Môđun truyền thông

Môđun kích truyền động Môđun đo lường

Môđun tập hợp

Môđun môi trường

Môđun truyền thông

Môđun kích truyền động Môđun đo lường

Môđun tập hợp

Môđun môi trường

Môđun truyền thông

Môđun kích truyền động Môđun đo lường

Môđun tập hợp

Môđun môi trường

Môđun truyền thông

Môđun kích truyền động Môđun đo lường

Môđun tập hợp

Môđun môi trường

Môđun truyền thông

Môđun kích truyền động Môđun đo lường

Môđun tập hợp

Môđun môi trường

Môđun truyền thông

Môđun kích truyền động Môđun đo lường

Môđun tập hợp

Môđun môi trường

Môđun tập hợp

Môđun môi trường

Môđun giao diện Môđun phần mềm

Môđun truyền thông

Môđun kích truyền động Môđun đo lường

Môđun tập hợp

Môđun môi trường http://arduino.vn/result/5473-robot-hai-banh-tu-can-bang-2-wheel-self-

Môđun môi trường http://arduino.vn/result/5473-robot-hai-banh-tu-can-bang-2-wheel-self-

Môđun truyền thông

Môđun kích truyền động Môđun đo lường

Môđun tập hợp

Môđun môi trường

Môđun truyền thông

Môđun kích truyền động Môđun đo lường

Môđun tập hợp

Môđun môi trường

• Sparkfun Learn https://learn.sparkfun.com/