báo-cáo - Thiết kế robot mài tròn

Tính Toán Thiết Kế Robot – Nhóm 16
MUC LUC
LỜI NÓI ĐẦU...........................................................................................................4
BẢNG PHÂN CÔNG NHIỆM VỤ...........................................................................5
ĐỀ XUẤT DỰ ÁN VÀ THỰC HIỆN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ MÔ HÌNH
ROBOT ỨNG DỤNG MÀI TRÒN TRONG............................................................6
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP.......................6
1.1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆM.............................................6
1.1.1 Định nghĩa về Robot công nghiệp.......................................................6
1.1.2 Ứng dụng của Robot trong công nghiệp..............................................7
1.2 PHÂN LOẠI ROBOT.................................................................................10
1.2.1 Phân loại theo dạng hình học của không gian hoạt động..................10
1.2.2 Phân loại theo thế hệ..........................................................................11
1.2.3 Các phân loại Robot khác..................................................................12
CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH, LỰA CHỌN CẤU TRÚC VÀ THIẾT KẾ 3D MÔ
HÌNH ROBOT.........................................................................................................13
2.1 PHÂN TÍCH MỤC ĐÍCH, ỨNG DỤNG CỦA ROBOT...........................13
2.2 PHÂN TÍCH YÊU CẦU KỸ THUẬT THAO TÁC..................................13
2.2.1 Đối tượng thao tác, dạng thao tác......................................................13
2.2.2 Phân tích yêu cầu về vị trí.................................................................14
2.2.3 Yêu cầu về hướng của khâu thao tác và không gian thao tác............14
2.2.4 Yêu cầu về vận tốc, gia tốc................................................................14
2.3 XÁC ĐỊNH CÁC ĐẶC TRƯNG KỸ THUẬT..........................................15
2.3.1 Số bậc tự do cần thiết........................................................................15
2.3.2 Vùng làm việc có thể với tới của robot.............................................15
2.3.3 Yêu cầu về tải trọng...........................................................................15
2.4 CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ CẤU TRÚC ROBOT, LỰA CHỌN CẤU
TRÚC CÁC KHÂU KHỚP.................................................................................15
2.5 THIẾT KẾ MÔ HÌNH 3D ROBOT............................................................17
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG.......................................18
1
3.1 KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC THUẬN, KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC NGƯỢC18
3.1.1 Khảo sát động học thuận...................................................................18
3.1.2 Ứng dụng matlab vẽ đồ thị................................................................20
3.1.3 Khảo sát động học ngược..................................................................23
3.1.4 Không gian làm việc..........................................................................24
3.1.5 Thiết kế quỹ đạo chuyển động theo mục đích ứng dụng của Robot. 25
CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH TRẠNG THÁI TĨNH CỦA ROBOT..........................34
4.1 CƠ SỞ LÝ THUYẾT...................................................................................34
4.2 GIẢI BÀI TOÁN CỤ THỂ...........................................................................35
CHƯƠNG 5 : TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC.....................................................40
5.1 TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC THUẬN.................................................40
5.1.1 Xác định các thông số động học........................................................40
5.1.2 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của Robot...................43
5.2 ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC.......................................................................48
CHƯƠNG 6 : THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG CHO ROBOT...................................51
6.1 GIỚI THIỆU MỘT SỐ HỆ DẪN ĐỘNG HAY DÙNG TRONG ROBOT
CÔNG NGHIỆP..................................................................................................51
6.2 THIẾT KẾ CHO KHÂU 1 VÀ KHÂU 2...................................................55
6.3 THIẾT KẾ CHO KHÂU 3..........................................................................57
6.3.1 Tính toán, thiết kế bộ truyền vít me - đai ốc:....................................57
6.3.2 Chọn động cơ cho khâu 3..................................................................62
6.4 SOLIDWORK SIMULATION – MÔ PHỎNG ỨNG XUẤT KIỂM
NGHIỆM KẾT CẤU...........................................................................................63
CHƯƠNG 7: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN...........................................67
7.1 CHỌN BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH HỢP, THIẾT KẾ MÔ HÌNH ĐIỀU
KHIỂN.................................................................................................................67
7.2 MÔ PHỎNG BẰNG PHẦN MỀM MATLAB...........................................70
2
3
LỜI NÓI ĐẦU

Cùng với sự phát triển của các cuộc cách mạng khoa học kỹ thuật trên thế
giới là những tiến bộ trong lĩnh vực điều khiển và tự động hóa sản xuất. Một trong
những thành tựu nổi bật của quá trình tự động hóa là những cánh tay Robot. Những
Robot từ đơn giản đến phức tạp, đã đóng góp rất nhiều trong việc thay thế con
người ở môi trường làm việc cường độ cao, độc hại và đòi hỏi độ chính xác cao.
Để có thể phát triển và ứng dụng Robot rộng rãi trong sản xuất, bên cạnh
những kiến thức về điện, điện tử,…thì việc nghiên cứu và tính toán động học, tính
toán thiết kế và điều khiển Robot là một yếu tố rất quan trọng làm cơ sở nền tảng
cho việc chế tạo Robot.
Trong bài tập lớn môn học Tính Toán Thiết Kế Robot ứng dụng mục đích
cho công nghệ gia công mài tròn trong, nhóm chúng em chia thành các chương:
Chương I: Trình bày tổng quan về Robot.
Chương II: Phân tích, lựa chọn cấu trúc và thiết kế 3D mô hình Robot.
Chương III: Thiết kế quỹ đạo chuyển động.
Chương IV: Phân tích trạng thái tĩnh của Robot.
Chương V: Tính toán động lực học.
Chương VI: Thiết kế hệ thống dẫn động.
Chương VII: thiết kế hệ thống điều khiển.
Nhóm xin gửi lời cảm ơn tới PGS. TS. Phan Bùi Khôi và ThS Nguyễn Văn
Quyền, cảm ơn Thầy vì những đóng góp qua những bài giảng và những hướng dẫn
trong quá trình trao đổi ở các buổi học. Những góp ý, sửa chữa của thầy sẽ phần
nào giúp nhóm tự tin hơn trong cách thức tiếp cận với nền công nghiệp hiện nay
bởi mặc dù đã có những sự chuẩn bị của nhóm hoặc cũng có thể kiến thức nhóm
mang đến trong bài tiểu luận này con sai sót và chưa đúng. Nhóm rất mong có
được sự bổ sung, sửa chữa để bài làm được hoàn thiện.
Chúng em chân thành cảm ơn và chúc Thầy sức khoẻ!
4
BẢNG PHÂN CÔNG NHIỆM VỤ

STT Họ và Tên MSSV Phân công nhiệm vụ Xếp Loại, Chữ ký Ghi chú
Hiệu suất
1 Nguyễn Ngọc 20152199  Phân tích lựa chọn cấu trúc 100%
Linh  Thiết kế quỹ đạo chuyển
động, mô phỏng Simulink
có video.
 Thiết kế mô hình 3D
 Làm báo cáo
2 Nguyễn Hải 20153327  Mô phỏng chuyển vị, ứng 100%

Thanh suất, kiểm nghiệm kết cấu
bằng solidwork simulation
có video
 Thiết kế hệ thống điều
khiển
 Tính Toán động lực học
3 Nguyễn Đình 20150498  Tính toán tĩnh học Robot 100%

Cường  Thiết kế hệ thống dẫn động
cho Robot
 Làm slide
5
ĐỀ XUẤT DỰ ÁN VÀ THỰC HIỆN TÍNH TOÁN THIẾT

KẾ MÔ HÌNH ROBOT ỨNG DỤNG MÀI TRÒN TRONG
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG
NGHIỆP
1.1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆM
Thuật ngữ robot được sinh ra từ trên sân khấu, không phải trong phân xưởng
sản xuất. Những robot xuất hiện lần đầu tiên trên ở trên NewYork vào ngày
09/10/1922 trong vở “Rossum’s Universal Robot” của nhà soạn kịch người Tiệp
Karen Kapek viết năm 1921, còn từ robot là cách gọi tắt của từ robota - theo tiếng
Tiệp có nghĩa là công việc lao dịch.
1.1.1 Định nghĩa về Robot công nghiệp
Viện Nghiên cứu robot Hoa Kỳ đưa ra một định nghĩa về robot như sau:
“Robot là một tay máy nhiều chức năng, thay đổi được chương trình hoạt
động, được dùng để di chuyển vật liệu, chi tiết máy, dụng cụ hoặc dùng cho
những công việc đặc biệt thông qua những chuyển động khác nhau đã được
lập trình nhằm mục đích hoàn thành những nhiệm vụ đa dạng” (Schlussel,
1985).
Định nghĩa robot còn được Mikell P.Groover, một nhà nghiên cứu hàng
đầu trong lĩnh vực robot, mở rộng hơn như sau: “Robot công nghiệp là những
máy, thiết bị tổng hợp hoạt động theo chương trình có những đặc điểm nhất
định tương tự như ở con người”.
Định nghĩa của M.P.Groover về robot không dừng lại ở tay máy mà mở
rộng ra cho nhiều đối tượng khác có những đặc tính tương tự như con người
như là suy nghĩ, có khả năng đưa ra quy định và có thể nhìn thấy hoặc cảm
nhận được đặc điểm của vật hay đối tượng mà nó phải thao tác hoặc xử lý.
Theo Artobolevski I.I., Vorobiov M.V. và các nhà nghiên cứu thuộc trường
phái khối SEV trước đây thì phát biểu rằng:
“Robot công nghiệp là những máy hoạt động tự động được điều khiển
theo chương trình để thực hiện việc thay đổi vị trí của những đối
tượng thao tác khác nhau với mục đích tự động hoá các quá trình sản
xuất”.
6
Sự thống nhất trong tất cả các định nghĩa nêu trên ở đặc điểm “điều khiển
theo chương trình”. Đặc điểm này của robot được thực hiện nhờ sự ra đời của
những bộ vi xử lý (microprocessors) và các vi mạch tích hợp chuyên dùng
được là “chip” trong những năm 70.
M ột số nhà khoa học hàng đầu trong lĩnh vực robot của Nhật Bản đưa ra
những định nghĩa về robot dưới dạng những yêu cầu như sau:
- Theo Giáo sư Sitegu Watanabe (Đại học Tổng hợp Tokyo) thì một
robot công nghiệp phải thoả mãn yếu tố sau:
 Có khả năng thay đổi chuyển động.
 Có khả năng cảm nhận được đối tượng thao tác.
 Có số bậc chuyển động (bậc tự do) cao.
 Có khả năng thích nghi với môi trường hoạt động.
 Có khả năng hoạt động tương hỗ với đối tượng bên ngoài.
- Theo Giáo sư Masahiro Mori (Viện công nghệ Tokyo) thì robot công
nghiệp phải có các đặc điểm sau:
 Có khả năng thay đổi chuyển động.
 Có khả năng xử lý thông tin (biết suy nghĩ).
 Có tính vạn năng.
 Có những đặc điểm của người và máy.
1.1.2 Ứng dụng của Robot trong công nghiệp
a) Trên thế giới:
Hiện nay trên thế giới, do nhu cầu sử dụng robot ngày càng nhiều trong
các quá trình sản xuất phức tạp với mục đích góp phần nâng cao năng suất
dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng, và nâng cao
khả năng cạnh tranh của sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động,
nên robot công nghiệp cần có những khả năng thích ứng tốt và thông minh
hơn với những cấu trúc đơn giản và linh hoạt.
Có thể kể đến một số ứng dụng điển hình của robot trên thế giới như:
 Robot song song dùng trong phân loại và đóng gói sản phẩm: IRB
660 Flex Palletizer, IRB 340 FlexPicker, IRB 260 FlexPicker. Các
robot này có thể gắp lần lượt các hộp vắc xin bại liệt từ băng tải và
đặt nó vào thùng gồm 20 hộp một cách chính xác.
7
 Robot dùng trong công nghệ ép phun nhựa: IRB 6650 của hãng
ABB có thể thao tác nhanh, dễ dàng lấy sản phẩm ra khỏi khuôn ở
vị trí tách khuôn, giám sát, làm sạch, điều khiển chất lượng dựa trên
camera
b) Tại Việt Nam:

Nước ta ứng dụng của robot công nghiệp rất đa đạng, tùy vào những
nghành, công việc khác nhau mà ta có thể áp dụng những robot công
nghiệp riêng biệt. Dưới đây là một số nghành trong hệ thống sản xuất mà
áp dụng robot công nghiệp.
 Công nghiệp đúc: robot làm nhiệm vụ rót kim loại nóng chảy vào
khuôn, cắt mép thừa, làm sạch vật đúc hoặc làm tăng bền vật đúc
bằng cách phun cát.
 Ngành gia công áp lực: các quá trình hàn và nhiệt luyện thường
bao gồm nhiều công việc độc hại và ở nhiệt độ cao, điều kiện làm
việc khá nặng nề, dễ gây mệt mỏi nhất là ở trong các phân xưởng
rèn dập.
Trong những năm gần đây thì việc áp dụng các loại robot vào dây
chuyền sản xuất ngày càng phổ biến. Ví dụ như các loại robot hàn, robot
phun sơn, hay các robot lắp ráp. Nhiều công việc đòi hỏi độ chính xác cao
vì vậy robot được sử dụng một cách phổ biến. Trong các môi trường công
việc độc hại, người ta sử dụng robot để thay cho con người.
8
Hình ảnh làm việc của Robot trong hàn và dây chuyền sản xuất lắm ráp
9
1.2 PHÂN LOẠI ROBOT

1.2.1 Phân loại theo dạng hình học của không gian hoạt động
Để dịch chuyển khâu tác động cuối cùng của robot đến vị trí của đối tượng
thao tác được cho trước trong không gian làm việc cần phải có ba bậc chuyển
động chuyển dời hay chuyển động định vị.
 Robot toạ độ vuông góc (cartesian robot): robot loại này có ba bậc
chuyển động cơ b ản gồm ba chuyển động tịnh tiến dọc theo ba trục
vuông góc.
 Robot toạ độ trụ (cylindrical robot): ba bậc chuyển động cơ b ản

gồm hai trục chuyển động tịnh tiến và một trục quay.
10
 Robot toạ độ cầu (spherical robot): ba bậc chuyển động cơ bản

gồm một trục tịnh tiến và hai trục quay.
 Robot khớp bản lề (articular robot): ba bậc chuyển động cơ b ản

gồm ba trục quay, bao gồm cả kiểu robot SCARA.
1.2.2 Phân loại theo thế hệ
Robot từ lúc ra đời đến giờ đã chải qua 5 giai đoạn hình thành và phát triển
như hiện tại.
Robot thế hệ thứ nhất: sử dụng cơ cấu cam với công tắc giới hạn hành
trình và điều khiển bằng vòng hở.
11
Robot thế hệ thứ hai: điều khiển bằng vòng kín, tự đưa ra quyết định lựa
chọn chương trình phù hợp nhờ vào từ phản hồi từ cảm biến và lập trình được.
Robot thế hệ thứ ba: điều khiển hoạt động trên cơ sở xử lý thông tin thu
nhận được từ hệ thống thu nhận hình ảnh (Vision systems - Camera) và có khả
năng nhận dạng ở mức độ thấp như phân biệt các đối tượng có hình dạng và
kích thước khá khác biệt nhau.
Robot thế hệ thứ tư: có khả năng tự động lựa chọn chương trình hoạt
động và lập trình lại cho các hoạt động dựa trên các tín hiệu thu nhận được từ
cảm biến và bộ điều khiển phải có bộ nhớ tương đối lớn để giải các bài toán
tối ưu với điều kiện biên không được xác định trước. Kết quả của bài toán sẽ
là một tập hợp các tín hiệu điều khiển các đáp ứng của robot.
Robot thế hệ thứ năm: Là tập hợp những robot được trang bị trí tuệ nhân
tạo (artificially intelligent robot) rất ưu việt, thay thế được nhiều hành động và
xử lý như con người thông qua quá trình tự học…
1.2.3 Các phân loại Robot khác
Robot gắp – đặt, Robot đường dẫn liên tục, Robot dung nguồn cấp điện,
Robot dung nguồn khí nén, Robot dùng nguồn thủy lực…
12
CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH, LỰA CHỌN CẤU TRÚC VÀ

THIẾT KẾ 3D MÔ HÌNH ROBOT
2.1 PHÂN TÍCH MỤC ĐÍCH, ỨNG DỤNG CỦA ROBOT
Mục đích của robot là nhằm góp phần nâng cao năng suất của dây truyền sản
xuất, giảm thiểu sai số do con người gây ra, đồng thời robot còn có thể hoạt động
trong môi trường có điều kiện không thuận lợi. Đạt được các mục tiêu trên là nhờ
vào khả năng của robot như: làm việc không biết mệt mỏi, làm việc với độ chính
xác cao, làm việc theo chu trình lặp đi lặp lại…
2.2 PHÂN TÍCH YÊU CẦU KỸ THUẬT THAO TÁC

2.2.1 Đối tượng thao tác, dạng thao tác
a) Đối tượng thao tác: Chi tiết hình trụ
Robot được ứng dụng trong mài tròn trong , có khả năng gia công các
lỗ tròn.
b) Dạng thao tác

Để mài tròn đối tượng thao tác đã nêu ở trên có hai kiểu thao tác:
 Cả chi tiết và dụng cụ mài cùng quay tròn
 Chi tiết đứng yên còn dụng cụ quay tròn
Ở đây, nhóm thiết kế robot với kiểu thao tác là dụng cụ quay tròn còn
chi tiết đứng yên gá trên bàn gá phôi.
13
2.2.2 Phân tích yêu cầu về vị trí

Robot thao tác trong không gian với điểm thao tác tiếp xúc với bề mặt
tiếp xúc cần mài.
Robot đảm bảo yêu cầu về vị trí như sau:

 Vị trí xa nhất theo trục x là 110 (cm)
 Vị trí xa nhất theo trục y là 30 (cm)
 Tịnh tiến theo trục z là 20 (cm)
2.2.3 Yêu cầu về hướng của khâu thao tác và không gian thao tác
Ngoài việc điểm tác động cuối của robot có vùng làm việc qua viền
bao bên ngoài của chi tiết (cụ thể là viền bao của trụ trong) thì hướng của
đầu mài có thể tịnh tiến dọc trục của trụ.
2.2.4 Yêu cầu về vận tốc, gia tốc
Nhanh chóng đạt được vận tốc ổn định trong suốt quá trình gia công.
14
2.3 XÁC ĐỊNH CÁC ĐẶC TRƯNG KỸ THUẬT

2.3.1 Số bậc tự do cần thiết
Yêu cầu của robot là làm việc được trong không gian nên cần có 3 bậc
tự do chuyển động. Và để robot có thể gia công mài tròn được thì khâu
thao tác phải luôn đảm bảo hướng dọc theo trục của khớp nối, vì vậy bậc
tự do cuối cùng phải là bậc tự do tịnh tiến.
2.3.2 Vùng làm việc có thể với tới của robot
Yêu cầu khâu thao tác của robot có thể với tới và thực hiện được gia
công chi tiết trong vùng gá đặt.
2.3.3 Yêu cầu về tải trọng
Đảm bảo mang vác được dụng cụ mài dễ dàng, ổn định. Chống được
rung lắc cho robot trong quá trình gia công khỏi ngoại lực tác dụng.
2.4 CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ CẤU TRÚC ROBOT, LỰA CHỌN CẤU
TRÚC CÁC KHÂU KHỚP
 Phương án 1: không gian thao tác hình trụ
15
 Phương án 2: không gian thao tác hình cầu
 Phương án 3: không gian thao tác Decac
Khi thiết kế robot 4 bậc tự do thì robot có thể hoạt động trong không
gian và có thể định hướng được khâu thao tác, nhưng yêu cầu của bài toán là
gia công mặt tròn không yêu cầu góc nghiêng của dao so với bề mặt chi tiết
16
cần gia công (hay chi tiết dang côn). Hơn nữa việc tính toán sẽ khó hơn rất
nhiều.
Để gia công chi tiết dạng trụ thì việc tính toán và điều khiển sẽ dễ
dàng hơn khi khâu tác động cuối là khâu tịnh tiến ( trùng với phương z trong
hệ trục tọa độ không gian Oxyz). Khi tách khâu cuối ra thì robot phải chuyển
động được trong mặt phẳng xOy nên ta chọn 2 khớp xoay ( có trục z của 2
khớp xoay vuông góc với mặt phẳng xOy).
Vậy nhóm quyết định chọn 3 bậc tự do là thích hợp nhất.
Từ những phương án thiết kế robot trên thì nhóm sẽ làm theo phương
án 1: không gian thao tác hình trụ.
2.5 THIẾT KẾ MÔ HÌNH 3D ROBOT
 Các đặc trưng hình học của robot
Từ yêu cầu về vị trí của robot ở trên ta có:
Ta sẽ chọn 1 bộ số thỏa mãn yêu cầu trên:
Giới hạn các biến khớp:

 Các đặc trung kỹ thuật:
0,7 0,5 0,8 0,9 20 18 12
80 90 60 0 0 100
17
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG

3.1 KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC THUẬN, KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC NGƯỢC
3.1.1 Khảo sát động học thuận
Bảng DH:
Joint
1 0
2 0 0
3 0 0 0
18
Theo quy tắc DH, ta có ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất là:
Lần lượt thay các hàng của bảng thông số động học vào ma trận trên
ta được các ma trận truyền tương ứng với các khâu:
Nhân các ma trân với nhau ta có được:
 Tọa độ điểm tác động cuối E:

 Vận tốc điểm tác động cuối:
19
Ma trận quay:
 Vận tốc khâu thao tác:
3.1.2 Ứng dụng matlab vẽ đồ thị
Biến khớp Giá trị
20
 Tọa độ điểm E là: (code matlab)

a1=0.7; a2=0.5; d1=0.9;
for t=0:0.01:20
%khai bao q
q1=pi*t/10.0;
q2=pi*t/10.0;
q12=pi*t/5.0;
d3=0.47+0.1*t;
%khai bao toa do rE
xE=a1*cos(q1)+a2*cos(q12);
yE=a1*sin(q1)+a2*sin(q12);
zE=d1-d3;
plot3(xE,yE,zE,'.');
hold on;
grid on;
end
21
 Vận tốc điểm E là: (code matlab)

a1=0.7; a2=0.5; d1=0.9;
t=linspace(0,60,100);
%khai bao q
q1=pi.*t/10.0;
q2=pi.*t/10.0;
q12=pi.*t/5.0;
%khai bao q_dot
q1_dot=pi/10.0;
q2_dot=pi/10.0;
q12_dot=pi/5.0;
d3_dot=0.1;
%van toc diem tac dong cuoi E
VxE=-a1.*q1_dot.*sin(q1)-a2.*q12_dot.*sin(q12);
plot(t,VxE,'r');
hold on;
VyE=-a1.*q1_dot.*cos(q1)-a2.*q12_dot.*cos(q12);
plot(t,VyE,'b');
hold on;
VzE=0.1+0.*t;
plot(t,VzE,'g');
hold on;
plot(t,VxE,'r',t,VyE,'b',t,VzE,'g');
legend('VxE','VyE','VzE');
22
3.1.3 Khảo sát động học ngược

(Xác định bằng phương pháp 3 góc Cardan)
 Cho tọa độ khâu cuối E:
 Giải hệ phương trình đại số tuyến tính:
23
Vậy ta đã xác định được các góc của từng khớp thông qua phương
pháp Cardan.
3.1.4 Không gian làm việc
Với kích thước khâu đã được xác định từ trước và giới hạn các khớp
ta xác định không gian làm việc của Robot như sau:
24
 Code không gian làm việc

clc
m=pi/180;
d1=900;
for q1=-80*m:pi/18:80*m
for q2=-150*m:pi/18:150*m
for q3=470:1:670
x=700*cos(q1)+500*cos(q1+q2);
y=700*sin(q1)+500*sin(q1+q2);
z=d1-q3;
plot3(x,y,z,'m.');
hold on;
end
end
end
grid on;
xlabel('truc X');
ylabel('truc Y');
zlabel('truc Z');
3.1.5 Thiết kế quỹ đạo chuyển động theo mục đích ứng dụng của Robot
Để khảo sát bài toán động học ngược cho robot, ta cần đưa vào quỹ
đạo làm việc của điểm thao tác cuối. Bài toán thiết kế quỹ đạo chuyển
25
động cho robot là bài toán khá phức tạp, việc thiết kế phụ thuộc vào các
tiêu chuẩn công nghệ của quá trình làm việc. Trong khuôn khổ báo cáo
này, các tiêu chuẩn của quá trình công nghệ như vận tốc mài, thời gian
mài, kích thước chi tiết mài được lựa chọn chưa tham khảo cụ thể cũng
như ngoài thực tế. Các tiêu chuẩn được đưa ra nhằm mục đích kiểm tra cho
quá trình thiết kế và mô hình hóa robot.
Mô hình robot mài trong báo cáo này được thiết kế để làm việc trong
không gian với chuyển động liên tục trên đường dịch chuyển, các điều kiện
công nghệ như vận tốc mài xác định trước. Do đó phương pháp thiết kế
quỹ đạo trong không gian thao tác sẽ được lựa chọn.
26
 Tọa độ các điểm đi qua:
Thiết kế 3 quỹ đạo bậc 3 riêng biệt: quỹ đạo thẳng đi từ A đến B;
quay một vòng quanh tâm I và quỹ đạo theo đường thẳng từ B về A. Thời
gian tương ứng là: 2s, 4s, 2s.
Để thỏa mãn điều kiện về quỹ đạo và vận tốc, ta thiết lập quan hệ
là đa thức bậc 3: .
Các điều kiện biên:

Trong đó:
– Tọa độ ban đầu ở thời gian t=0;
– Vận tốc ban đầu tại thời gian t=0;
– Tọa độ điểm cuối;
– Vận tốc tại điểm cuối;
27
Chiếu các điều kiện biên lên phương z,
ta sẽ có diều kiện: (*)

Trong đó:
– Tọa độ của đầu dao theo phương z tại thời điểm ban
đầu;
– Vận tốc đầu dao theo phương z tại thời điểm ban đầu;
– Tọa độ đầu dao theo phương z tại thời điểm cuối;
– Tọa độ đầu dao theo phương z tại thời điểm cuối;
Từ (*)
Giải phương trình trên tìm :
Khi thiết kế
Phương trình đường thẳng:
28
 Dữ kiện đầu vào: Trong giai đoạn 1: di chuyển theo đường thẳng từ A–B mất
: .
Tìm được các thông số cho PT: .
Ta có được phương trình quỹ đạo giai đoạn 1(A – B):
 Dữ liệu đầu vào: Trong giai đoạn 2: di chuyển theo đường tròn từ B quay 1
vòng quanh tâm I trong : , , bán kính
Xác định phương trình bậc 3:
Hay:
Các điều kiện biên:
Giải phương trình tính được :
29
Phương trình quỹ đạo đường tròn dạng tham số:
Tương tự như quỹ đạo đường thẳng A – B thì ta cũng có:

 Dữ kiện đầu vào: Trong giai đoạn 3: di chuyển theo đường thẳng từ B–A mất
:
Ta cũng có được phương trình quỹ đạo giai đoạn 3 (B – A):
Vậy từ đây ta thay ngược lại động lực học ngược để có được đồ thì các biến
khớp theo thời gian:
30
Đồ thị quỹ đạo theo thời gian
31
32
33
Đồ thị quỹ đạo chuyển động trong mặt phẳng xOy của điểm tác động cuối E.
Mô phỏng quỹ đạo trên Matlab-simulink:
34
35
CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH TRẠNG THÁI TĨNH CỦA

ROBOT
4.1 CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Xét khâu thứ i:
Ta có hệ phương trình cân bằng lực:
Dạng ma trận trong hệ tọa độ cơ sở:
Với :
 là lực do khâu i-1 tác dụng lên khâu i ở khớp thứ i

trong hệ tọa độ cơ sở.
 0
Mi,i-1 = T
là mô men do khâu i-1 tác dụng lên khâu i ở
khớp thứ i trong hệ tọa độ cơ sở.
 là trọng lực của khâu i trong hệ tọa độ cơ sở.
 = 0Ri là vector có gốc là O0 nối với Oi trong hệ tọa độ cơ sở.

 0
Ri = 0R11R2…i-1Ri là ma trận quay biến đổi từ hệ tọa độ 0 đến hệ tọa độ thứ i
 = là vector có gốc Oi-1 nối với Oi trong hệ tọa độ khâu i.
 = 0Ai là vector có gốc O0 nối với Ci trong hệ tọa độ cơ sở .
 : là vector có gốc Oi nối với Ci trong hệ tọa độ khâu i
36
4.2 GIẢI BÀI TOÁN CỤ THỂ
Lực tác dụng từ robot lên đối tượng công nghệ F, M:
Coi các khâu là thanh đồng chất tiết diện ngang không đáng kể.
Vị trí tương đối của hệ tọa độ và vị trí trọng tâm các khâu được xác định:
Vector gia tốc trọng trường và lực các khâu biểu diễn trong hệ tọa độ cơ sở:
37
Ta tính được các vertor sau đó thiết lập các ma trận đối xứng lệnh
từ các vector này:
Khâu 3:
Biểu diễn trong tọa độ cơ sở:
Các ma trận đối xứng lệnh là:
Ta có phương trình cân bằng:
38
Khâu 2:
Tương tự ta tính được ma trận đối xứng lệnh:
Hệ phương trình cân bằng:
39
Khâu 1:
Ta tính được ma trận đối xứng lệnh:
Hệ phương trình cân bằng:
Chọn quy luật chuyển động của các khâu là: = = và
40
Tiến hành thay số và tính toán ta được:
10
41
CHƯƠNG 5 : TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC

Động lực học Robot nghiên cứu chuyển động của Robot dưới tác dụng của lực và
(hoặc) momen điều khiển (lực điều khiển) để thực hiện thao tác theo mục đích
công nghệ hoặc phục vụ.Đầu ra của bài toán phục vụ đắc lực cho bài toán điều
khiển sau này.Giải bài toán động lực học gồm giải động lực học thuận và động lực
học ngược.
5.1 TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC THUẬN
5.1.1 Xác định các thông số động học
 Tìm tọa độ khối tâm của khâu so với hệ quy chiếu cố định.
Ta tính được:
42
 Xác định ma trận Jacobi tịnh tiến ở khối tâm:
43
 Xác định vận tốc góc các khâu:

 Xác định ma trận Jacobi quay:
 Xác định Tenxo quán tính: (giả sử thanh dẹt, với độ dày nhỏ hơn nhiều so
với chiều rộng)
44
5.1.2 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của Robot
- Trong đó:
 là: ma trận khối lượng suy rộng.
 là: ma trận Coriolis.
 là: ma trận đặc trưng cho các lực có thế tác dụng vào
robot
 là: ma trận đặc trưng cho các ngoại lực không thế tác dụng
vào robot.
 là: ma trận các lực và moment điều khiển.
 Xác định ma trận khối lượng suy rộng :
- Đặt: :
45

- Xác định được từng ma trận khối lượng suy rộng cho từng khâu:


46
- Ma trận khối lượng của cả hệ là:
 Xác định ma trận lực quán tính Coriolis và quán tính li tâm.
. Trong đó:
Thay vào bài toán ta tìm được:
 Xác định ma trận :
47
48
Chiếu lên trục Z với gốc thế năng chọn tại gốc khâu 0 có chiều hướng
lên ta sẽ có được:
 Xác định ma trận :

(giả thiết khâu thao tác cuối E chịu tác dụng của ngoài lực và
momen ).

- Xác định các thành phần;
49
50
Ta xác định được phương trình vi phân chuyển động:
51

5.2 ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC
Lưu đồ thuật toán động lực học:
Sơ đồ động học
Khối lượng: mi ,i=1…n
XE , YE , ZE
Ten-xơ quán tính: I’i
i=1
Tính oAi
Tính
Tính Vci i=i+ q, dq , ddq
1
Tính JTi , JRi
Tính Mi , π I ,Qi
i<n
Tính M , C , G , Q
52
Tích phân ĐLH thuận Giải hệ ĐLH ngược
Bài toán động lực học ngược:

q, dq, ddq U
Trạng thái chuyển động của robot, vị trí, vận tốc, gia tốc đã biết, cần xác định:
Lực / momen điều khiển:
Dựa vào vị trí, vận tốc, gia tốc đã biết ở phần 3.2 biến thiên theo thời gian, ta sử
dụng matlab simulink để tìm được lực / momen điều khiển robot.
Hình 5.2.1 Mô hình simulink tính động học ngược.
53
Hình 5.2.2 Momen điều kiển khâu 1 theo thời gian t.
Hình 5.2.3 Momen điều kiển khâu 2 theo thời gian t.
54
Hình 5.2.4 Lực điều kiển khâu 3 theo thời gian t.
55
CHƯƠNG 6 : THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG CHO ROBOT

6.1 GIỚI THIỆU MỘT SỐ HỆ DẪN ĐỘNG HAY DÙNG TRONG ROBOT
CÔNG NGHIỆP
Có rất nhiều loại hộp giảm tốc được sử dụng trong thiết kế robot công nghiệp,phụ
thuộc vào yêu cầu kỹ thuật, mục đích ứng dụng của robot ta có thể chọn một hộp
giảm tốc phù hợp. Dưới đây là các hộp giảm tốc thông dụng trong thiết kế robot và
đặc điểm ứng dụng cơ bản của chúng.
a) Hộp giảm tốc bánh răng trụ.
Hình 6.1. Hộp giảm tốc bánh răng trụ
Hộp giảm tốc bắng răng trụ có hiệu suất truyền không cao,có tỉ số kích thước trên
tỉ số truyền lớn, độ chính xác không cao, tỉ số truyền thấp, trong các robot có yêu
cầu kết cấu nhỏ, độ chính xác cao thường không sử dụng. Tuy nhiên với ưu điểm
kết cấu cơ khí đơn giản, giá thành rẻ và phổ biến trên thị trường có khả năng làm
việc với phạm vi vận tốc và tải trọng rộng nên bộ truyền bánh răng trụ vẫn được
dùng phổ biến cho các tay máy công nghiệp.
56
b) Hộp giảm tốc bánh răng hành tinh
Hình 6.2. Bộ truyền hành tinh
Bộ truyền hành tinh bao gồm các báng răng trung tâm,cần mang trục,các
bánh vệ tinh. Bộ truyền hành tinh có nhiều ưu điểm như kết cấu đơn giản,
nhỏ gọn, độ chính xác cao, hiệu suất cao, quán tính nhỏ, tùy vào kết cấu mà
có dải tỷ số truyền từ một tới hàng trăm lần.
c) Bộ truyền bánh răng sóng
Hình 6.3. Bộ truyền bánh răng sóng
57
Bộ truyền bánh răng sóng có nhiều ưu điểm như độ chính xác cơ khí lặp lại cao
momen xoắn truyền lớn, hệ số giảm tốc cao từ 50:1 cho tới 320:1, kết cấu đồng
trục. Loại bộ truyền này có kết cấu phức tạp, khó chế tạo nên giá thành cao tuy
nhiên vẫn được ứng dụng rộng.
d) Bộ truyền bánh răng con lăn (Bộ truyền với ăn khớp Cycloid)
Hình 6.4. Bộ truyền bánh răng Cycloid

Bộ truyền với ăn khớp Cycloid có nhiều ưu điểm nhưu phù hợp với các bài
toán đặt ra cho hệ dẫn động có kích thước nhỏ, tỷ số truyền lớn (có thể từ 6
đến 65), kích thước nhỏ gọn… Tuy nhiên việc ứng dụng bộ truyền bánh
răng này vào thực tế còn nhiều hạn chế do nhiều phức tạp trong việc xây
dựng biên dạng Cycloid và hiệu suất bộ truyền chưa cao do chưa khắc phục
đượcma sát trượt hình thành trong quá trình làm việc.
58
e) Truyền động thanh răng bánh răng
Hình 6.5. Bộ truyền thanh răng bánh răng

Bộ truyền này có ưu điểm: đảm bảo độ chính xác truyền động vì không có
sự trượt,tỉ số truyền ổn định, có thể sắp đặt vị trí tương đối theo ý muốn linh
hoạt, kích thước nhỏ gọn, làm việc trong phạm vi công suất, tốc độ và tỉ só
truyền khá rộng. Tuy nhiên bộ truyền này có nhược điểm: không thực hiện
được tỉ số truyền vô cấp, không có khả năng tự bảo vệ an toàn khi quá tải, có
nhiều tiếng ồn khi vận tốc lớn.
f) Truyền động vít me đai ốc bi
Hình 6.6. Bộ truyền vít me đai ốc bi
Vít me – đai ốc bi: là một hệ thống truyền động, được gia công chính xác để biến
đổi chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến theo cơ chế bu lông – đai ốc.
Khu vực tiếp xúc giữa trục vít và đai ốc là một dải bi bằng thép để biến ma sát
trượt thành ma sát lắn, qua đó giúp chuyển động một cách trơn tru và chính xác
hơn, hoạt động liên tục bền bỉ trong thời gian dài.
59
Hoạt động: Khu vực tiếp xúc giữa vít me bi và đai ốc có một đườn rãnh (rãnh me)
được lấp đầy bởi những viên bi thép. Khi trục vít xoay, những viên bi lăn tròn
trong mối ren của trục vít và đai ốc. Điều này nhằm giảm ma sát của chúng. Bởi vì
các viên bi cuối cùng sẽ rơi ra ngoài, nên đai ốc có một đường ống dẫn về (đường
hồi bi) để hứng những viên bi không bị rơi khỏi rãnh của trục vít và đưa chúng trở
lại phần đầu của đường bi ở phía cuối của đai ốc. Lực đẩy của đai ốc nhẹ nhàng
nhờ chuyển động lăn của những viên bi cuộn tròn.
6.2 THIẾT KẾ CHO KHÂU 1 VÀ KHÂU 2

Khâu 1, khâu 2 chuyển động quay: chọn dẫn động là hộp giảm tốc. Chọn giải pháp
bố trí động cơ nằm ngang.
=> Để thuận cho việc truyền động tại các khớp quay động cơ bố trí nằm ngang
mà trục của khớp theo phương thẳng đứng => chọn bộ truyền bánh răng trụ răng
thẳng
Vận tốc góc lớn nhất của khâu 1,khâu 2:

{
ω1 max ≈ 0.13
ω2 max
( rads )
≈ 0.17 (
s )
rad
Hình 6.7 : Đồ thị giá trị vận tốc góc khâu 1
60
Hình 6.8 Đồ thị giá trị vận tốc góc khâu 2
{
30 30
ω1 max = ×0.13=1.24 ( vg/ ph )
n1 max =
π π
=> Tốc độ quay lớn nhất của khớp: 30 30
n2 max = ω 2max = × 0.17=1.62 ( vg/ ph )
π π
=>Chọn tốc độ quay của khớp: n1 = 10 vg/ph, n2 = 10vg/ph. Do kết cấu của robot
lựa chọn hộp giảm tốc bánh răng côn răng trụ răng thẳng tỉ số truyền u = 4
{ M 1 max =679( N . m)
M 2max =211.2(N .m)
2 max
{
2 max
P =M
2max
.ω =88.27 (W )
Công suất tại khớp: P 1 max=M 1 max. ω 1max=35.904 (W )
Hiệu suất của bộ truyền: η=ηbr . ηol2 . η kn

Trong đó: Chọn ηbr =0.94 - hiệu suất bộ truyền bánh răng trụ răng thẳng cấp 1
η ol =0.99- hiệu suất một cặp ổ lăn (0.99 – 0.995)
η kn=1- hiệu suất của khớp nối
 η=ηbr . ηol2 . η kn=0.94× 0.992 ×1= 0.92
61
P 1 max 88.27
Công suất yêu cầu cho khâu 1: P yc 1= = 0.92 = 95.95 (W)
η
P 2 max 35.904
Công suất yêu cầu cho khâu 2: : P yc 2= = 0.92 =39.02(W)
η
{n yc 1=u . n1=4.10=40 vg / ph
Số vòng quay yêu cầu: n =u . n =4.20=80 vg / ph
yc 2 2
Lựa chọn động cơ thỏa mãn:
{
*Chọn động cơ cho khâu 1 thỏa mãn: n ≈ 40 vg/ ph
dc 1
P dc1 ≥ 95.95 W
*Chọn động cơ cho khâu 2 thỏa mãn: {

P dc2 ≥ 39.02 W
ndc 2 ≈ 80 vg/ ph
6.3 THIẾT KẾ CHO KHÂU 3

Khâu 3 chuyển động tịnh tiến, để đạt độ chính xác cao ta chọn bộ truyền vít me -
đai ốc bi cho hệ dẫn động. Tính toán, thiết kế bộ truyền vít me - đai ốc cho khâu 3.
Từ đó tiến hành chọn động cơ.
6.3.1 Tính toán, thiết kế bộ truyền vít me - đai ốc:
1. Chọn vật liệu:
Vít: nhiệt luyện từ thép tôi 40CrMn
Đai ốc: để giảm ma sát và mòn ren sử dụng đai ốc được chế tạo từ đồng thanh
nhôm - sắt (ƂpAҖ 9-4)
2. Tính thiết kế:
a, Đường kính trung bình của ren
d2 ≥
√ Fa
π Ψ H Ψ h[ q ]
Trong đó: Fa lực dọc trục, trường hợp này ta lấy Fa bằng giá trị lực lớn nhất đã xác
định trong bài toán động lực học F 3 max = 216.56 N
Chọn Ψ H =1.5 hệ số chiều cao đai ốc nguyên.( chọn trong khoảng 1,2…2,5)
Ψ h =0.5 hệ số chiều cao ren (sử dụng ren hình thang)
[ q ]=8 Mpa áp suất cho phép với thép - đồng thanh (8…10MPa)
62
¿> d 2 ≥
√ 216.56
π Ψ H Ψ h [ q]
=3.34 (mm)
Chọn d2 theo tiêu chuẩn: d 2=7 mm .
Từ đó cũng xác định được các thông số của ren:

Đường kính ngoài: d = 8 mm
Bước ren: p = 2 mm
Đường kính trong: d1 = 6 mm
b, Chọn các thông số của vít và đai ốc
63
- Bước vít: ph= z h . p=1.2=2mm

h p 2
- Góc vít: γ =arctg π d =arctg π .7 =5.19°
2
f 0.12
Kiểm tra điều kiện tự hãm γ < ρ=arctg cos δ = cos 15 =7.08 °
( Với thép đồng thanh không thiếc f = 0.12, Ren hình thang =>δ=15 ° )
Chiều cao đai ốc và số vòng ren:
Từ d 2 và hệ số chiều cao Ψ H tính được chiều cao đai ốc:
H=Ψ H . d 2=1.5 ×7=10.5 mm
Số vòng ren:
H 10.5
z= = =5.25 chọn z=6
p 2
3. Tính kiểm nghiệm về độ bền

- Kiểm tra độ bền theo ứng suất tương đương:
√( ) (
2
)
2
4 F 3 max T
σ td =√ σ +3 τ = ≤[σ ]
2 2
2
+3 3
π d1 0.2 d 1
Trong đó:
F 3 max ,T : lực dọc trục (N) và momen trên tiết diện nguy hiểm của vít
[σ ]
: Ứng suất cho phép với vít làm từ vật liệu thép tôi
40CrMn xác
định được:
Momen xoắn:
: Momen ren với ;
64
: Góc ma sát momen gối tì, để giảm bớt ma sát trên gối tì sử dụng vít với ngõng
đứng ma sát lăn với
= 0.03: hệ số ma sát thay thế
: Đường kính ngoài và đường kính trong của ổ lăn.

Tiến hành tính toán ổ lăn để lắp vào trục vít:
Do khâu 3 thẳng đứng, ta chọn ổ lăn kiểu ổ bi chặn - đỡ.
Chọn kích thước ổ lăn theo khả năng tải trong động (do số vòng quay của ổ lăn
n>10vg/ph):
Khả năng tải trọng động:
Trong đó:
Q: Tải trọng đông quy ước, kN
L: Tuổi thọ tính bằng triệu vòng quay
M: Bậc của đường cong mỏi, m = 3 (đối với ổ bi)
Gọi Lh = 6000h là tuổi thọ của ổ tính bằng giờ:
Vận tốc của khâu 3: v3 = 0.1 m/s = 100mm/s , trục vít có bước vít p = 2mm => số
vòng quay n = 50 vg/s = 3000 vg/ph =>

Tải trọng quy ước:
trong đó:
65
: Tải trong hướng tâm và tải trọng dọc trục, kN

X, Y: Hệ số tải trọng hướng tâm và tải trọng dọc trục
: Hệ số kể đến ảnh hưởng của nhiệt độ, =1
: Hệ số kể đến đặc tính tải trọng,
Do góc tiếp xúc nên 0.2156

Tải trọng quy ước Q = 0.1 kN
Khả năng tải trọng động:
Chọn ổ theo điều kiện:
Ở đây (d là đường kính ngoài của trục vít, ta có thể tiến hành
tiện trục vít để đảm bảo điều kiện
66
Ta chọn ổ lăn có
Sau khi chọn được ổ lăn
√( ) (
2
)
2
4 F 3 max T
σ td =√ σ +3 τ = =15.94 ≤ [ σ ]
2 2
2
+3 3
π d1 0.2 d 1
=> Trục vít đảm bảo điều kiện về độ bền

6.3.2 Chọn động cơ cho khâu 3
Lực dẫn động lớn nhất đã xác định được:
Momen lớn nhất trong quá trình dẫn động:
Số vòng quay lớn nhất của bộ truyền vít me - đai ốc: n = 3000 vg/ph
Công suất khâu 3: P3 = .= 0.09054.100π =29 W
Lựa chọn động cơ thỏa mãn:
67
6.4 SOLIDWORK SIMULATION – MÔ PHỎNG ỨNG XUẤT KIỂM

NGHIỆM KẾT CẤU
Dùng phần mềm Solid Work để tiến hành kiểm nghiệm bền cho Robot.
Kiểm nghiệm cho các khâu-với vật liệu nhôm
o Khối lượng riêng: D = 2700(kg/m3)
o Modul đàn hồi: E = 69000 (N/mm2)
o Giới hạn bền: =27,574(Mpa)
Ta thu được kết quả kiểm nghiệm như sau:

- Khâu đế:
Hình 6.4.1. Ứng suất tác dụng lên khâu 1
68
- Khâu thứ 1:
Hình 6.4.2 Ứng suất tác dụng lên khâu 2

- Khâu thứ 2:
69
- Khâu thứ 3:
70
- Ứng suất lên cả robot:
Hình 6.4.4 Ứng suất tác dụng lên cả ROBOT.
o Nhận thấy điểm có ứng suất tập trung lớn nhất tại khâu 2 = 11.38 Mpa

 Kết cấu Robot đủ bền khi làm việc (mài tròn trong)
- Biện pháp tăng sức bền cho kết cấu:

o Gia cố thêm vật liệu vào phần tập trung ứng xuất
o Tính toán xác định các góc bo hợp lí tại các góc cạnh Robot để tránh tập
trung ứng xuất.
71
CHƯƠNG 7: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

7.1 CHỌN BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH HỢP, THIẾT KẾ MÔ HÌNH ĐIỀU
KHIỂN
Ở những phần trước ta đã tiến hành tính toán, xác định quy luật biến thiên của
các biến khớp theo thời gian, tương ứng với quỹ đạo công tác của robot theo yêu
cầu. Phần này sẽ trình bày việc điều khiển robot sao cho chúng có thể thực hiện
đúng các chuyển động mong muốn.
Phương pháp điều khiển tuyến tính chỉ phù hợp với các hệ điều khiển được mô
hình hóa bởi các phương trình vi phân tuyến tính. Tuy nhiên trong phần động lực
học robot chúng ta đã nhận thấy, hệ phương trình động lực của chúng ta là phương
trình vi phân phi tuyến, do vậy các biện pháp xấp xỉ sẽ được sử dụng để phù hợp
với yêu cầu của bài toán điều khiển tuyến tính.
Xuất phát trực tiếp từ hệ phương trình vi phân chuyển động đã được nghiên
cứu trong phần động lực học robot. Phương pháp điều khiển áp dụng là phương
pháp điều khiển lực (momen).
Mục tiêu của bài toán điều khiển là làm sao cho robot bám theo quỹ đạo đã
được thiết kế. Các phần tử dẫn động làm việc theo cách nhận lệnh điều khiển và
sinh ra lực (momen). Momen đầu sinh ra được sử dụng để tính toán momen mong
muốn tiếp theo.
Vấn đề cốt lõi của việc thiết kế bộ điều khiển robot là làm thế nào để bảo đảm
rằng bộ điều khiển được thiết kế sẽ đáp ứng tốt các yêu cầu làm việc cho trước.
Tiêu chí cơ bản quan trọng nhất là hệ phải đảm bảo ổn định. Nghĩa là đảm bảo thời
gian quá độ, điều chỉnh và sai số quỹ đạo đủ nhỏ theo yêu cầu đặt ra cho dù hệ có
phải chịu tác động của một số nhiễu trong suốt quá trình làm việc.
Trước hết ta có mô hình toán học của hệ thống đã được xây dựng từ các phần
trước:
Trong đó, vế trái của phương trình là mô hình với các tham số của robot, vế phải là
momen mà bộ điều khiển tác động lên robot. Momen này được sinh ra từ bộ điều
khiển với giá trị thỏa mãn yêu cầu đã nêu ở trên.
72
Chúng ta phải xét xem cấu trúc của bộ điều khiển như thế nào thì có thể đáp ứng
mục tiêu thiết kế. Trước hết chúng ta chia bộ điều khiển thành hai phần: một phần
dựa trên mô hình và một phần dựa trên phản hồi.
Trong đó là các hàm được chọn lựa sao cho nếu với tư cách là đầu vào mới
của hệ, thì hệ trở thành hệ khối lượng đơn vị.
Với cấu trúc này của quy luật điều khiển, phương trình của hệ trở thành:
Với mục tiêu biến hệ thành hệ khối lượng đơn vị với là thành phần đầu vào thì
có thể được chọn:
Sau khi chọn được thì phương trình còn lại là:
Chúng ta còn lại tham số cuối cùng cần chọn để thu được hệ khối lượng đơn vị.
Trong đó các giá trị đầu vào là quy luật vị trí, vận tốc, gia tốc mong muốn đã được
tính toán trong phần thiết kế quỹ đạo.
Và các hệ số Kv, Kp là các ma trận đường chéo vuông cấp n (n là tham số động
học của mô hình robot), ở mô hình robot này n=3.
Ta tìm được biểu thức đặc trưng cho hệ điều khiển vòng kín robot:
73
với
Hệ phương trình trên bao gồm các phương trình độc lập, các ma trận Kv, Kp là các
ma trận đường chéo, do vậy phương trình này có thể viết riêng cho từng khớp:
Theo lý thuyết về dao động kỹ thuật, đây là phương trình dao động tự do có
cản, ứng xử với hệ thống phụ thuộc vào hệ số và . Trong đó mục tiêu của
chúng ta là đưa ra đáp ứng của hệ càng sát với giá trị mong muốn càng tốt, khoảng
thời gian đạt được đáp ứng càng nhanh càng tốt. Giá trị và được tím ra
bằng cách thử nghiệm trên mô hình simulink để đảm bảo yêu cầu.
Từ nội dung trên ta có thể xây dựng được sơ đồ khối của mô hình hệ thống như
sau:
Hình 7.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển cơ bản

Từ sơ đồ trên có thể nhận thấy rằng chúng ta đang điều khiển hệ thống trong
không gian khớp theo thời gian. Tín hiệu đặt và tín hiệu phản hồi đều tương ứng
với từng khớp ( vị trí, vận tốc, gia tốc).
74
7.2 MÔ PHỎNG BẰNG PHẦN MỀM MATLAB

Sơ đồ khối hệ thống trên matlab
75
Hình 7.2 Sơ đồ simulink trong Matlab.
Hình 7.3 Sơ đồ khối đầu vào.
Hình 7.4 Sơ đồ khối PD. Hình 7.5 Sơ đồ khối điều khiển.
76
Hình 7.6 Sơ đồ khối ROBOT.
Hình 7.7 Sơ đồ khối Tích phân.
77
Hình 7.8 Sơ đồ khối hiển thị.

Ta thu được kết quả:
Hình 7.9 Sơ đồ q1đ và q1.
78
79
Hình 7.12 Sơ đồ dq1đ và dq1.
80
Nhận xét:
Từ đồ thì ta thấy hệ thống điều khiển hoạt động rất tốt. Thời gian đáp ứng, bám
quỹ đạo rất tốt( dưới 1s).
Vận tốc đặt và thực tế khớp với nhau. Đáp ứng vận tốc ở mức tốt.
81

báo-cáo - Thiết kế robot mài tròn

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

báo-cáo - Thiết kế robot mài tròn

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Tính Toán Thiết Kế Robot – Nhóm 16

LỜI NÓI ĐẦU

BẢNG PHÂN CÔNG NHIỆM VỤ

2 Nguyễn Hải 20153327  Mô phỏng chuyển vị, ứng 100%

3 Nguyễn Đình 20150498  Tính toán tĩnh học Robot 100%

ĐỀ XUẤT DỰ ÁN VÀ THỰC HIỆN TÍNH TOÁN THIẾT

b) Tại Việt Nam:

1.2 PHÂN LOẠI ROBOT

 Robot toạ độ trụ (cylindrical robot): ba bậc chuyển động cơ b ản

 Robot toạ độ cầu (spherical robot): ba bậc chuyển động cơ bản

 Robot khớp bản lề (articular robot): ba bậc chuyển động cơ b ản

1.2.2 Phân loại theo thế hệ

1.2.3 Các phân loại Robot khác

CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH, LỰA CHỌN CẤU TRÚC VÀ

2.2 PHÂN TÍCH YÊU CẦU KỸ THUẬT THAO TÁC

b) Dạng thao tác

2.2.2 Phân tích yêu cầu về vị trí

Robot đảm bảo yêu cầu về vị trí như sau:

2.3 XÁC ĐỊNH CÁC ĐẶC TRƯNG KỸ THUẬT

 Phương án 2: không gian thao tác hình cầu

 Phương án 3: không gian thao tác Decac

Từ yêu cầu về vị trí của robot ở trên ta có:

Ta sẽ chọn 1 bộ số thỏa mãn yêu cầu trên:

Giới hạn các biến khớp:

0,7 0,5 0,8 0,9 20 18 12

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG

Nhân các ma trân với nhau ta có được:

 Tọa độ điểm tác động cuối E:

 Vận tốc khâu thao tác:

3.1.2 Ứng dụng matlab vẽ đồ thị

Biến khớp Giá trị

 Tọa độ điểm E là: (code matlab)

 Vận tốc điểm E là: (code matlab)

3.1.3 Khảo sát động học ngược

 Giải hệ phương trình đại số tuyến tính:

 Code không gian làm việc

 Tọa độ các điểm đi qua:

Các điều kiện biên:

Chiếu các điều kiện biên lên phương z,

ta sẽ có diều kiện: (*)

Phương trình đường thẳng:

Tìm được các thông số cho PT: .

Ta có được phương trình quỹ đạo giai đoạn 1(A – B):

vòng quanh tâm I trong : , , bán kính

Xác định phương trình bậc 3:

Các điều kiện biên:

Giải phương trình tính được :

Phương trình quỹ đạo đường tròn dạng tham số:

Tương tự như quỹ đạo đường thẳng A – B thì ta cũng có:

Đồ thị quỹ đạo theo thời gian

Đồ thị quỹ đạo theo thời gian

Đồ thị quỹ đạo theo thời gian

Đồ thị quỹ đạo theo thời gian

Đồ thị quỹ đạo theo thời gian

CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH TRẠNG THÁI TĨNH CỦA

Dạng ma trận trong hệ tọa độ cơ sở:

 là lực do khâu i-1 tác dụng lên khâu i ở khớp thứ i

 là trọng lực của khâu i trong hệ tọa độ cơ sở.

 = 0Ri là vector có gốc là O0 nối với Oi trong hệ tọa độ cơ sở.

 = là vector có gốc Oi-1 nối với Oi trong hệ tọa độ khâu i.

 = 0Ai là vector có gốc O0 nối với Ci trong hệ tọa độ cơ sở .

 : là vector có gốc Oi nối với Ci trong hệ tọa độ khâu i

4.2 GIẢI BÀI TOÁN CỤ THỂ