Introduccio A La Mecanica Analitica, Percussiva I Vibratoria

introducció a la MECÀNICA
analítica, percussiva i vibratòria

introducció a la MECÀNICA
Amb 198 figures

80 qüestions amb solucions
47 problemes amb resultats
i 48 exemples d’aplicació
Joaquim Agulló i Batlle
Escola Tècnica Superior

d’Enginyers Industrials de Barcelona
PUBLICACIONS
OK PUNT
Barcelona
Dr. J. Agulló Batlle
Escola Tècnica Superior d’Enginyers Industrials de Barcelona
Diagonal, 647. 08028 Barcelona
Introducció a la MECÀNICA
Els dibuixos han estat fets per l’autor
© 1997 per l’autor
Edita: Publicaciones OK PUNT, 1997

Gran Via Carles III, 55
08028 Barcelona
okapunt@okapunt.com
Imprimeix: Romanyà Valls, S.A.

c. Sant Joan Baptista, 35
08789 La Torre de Claramunt - Barcelona
I.S.B.N.: 84-920850-3-7
Dipòsit Legal: B.2513-98
Queda rigorosament prohibida, sense l’autorizació escrita del titular del

copyright i sota les sancions establertes en les lleis, la reproducció total
o parcial d’aquesta obra por qualsevol mitjà o procediment, incloses la
reprografia i el tractament informàtic.
CONTINGUT
Prefaci vii
Adreçatge intern i notació ix
Capítol 11 Equacions de Lagrange 1
11.1 Les forces generalitzades en el mètode de les potències virtuals 2

11.2 Components de la força generalitzada d’inèrcia 3
11.3 Components de la força generalitzada conservativa 5
11.4 Equacions de Lagrange ordinàries 6
11.5 Càlcul de forces d’enllaç per mitjà de les equacions
de Lagrange ordinàries 9
11.6 Equacions de Lagrange amb multiplicadors 12
11.7 El principi de Hamilton 14
11.Q QÜESTIONS 15
11.P PROBLEMES 21
Capítol 1 2 Introducció a la dinàmica percussiva 25
12.1 Hipòtesis bàsiques de la dinàmica percussiva. Conceptes de

batzegada i percussió 26
12.2 Comportament percussiu dels enllaços 29
12.3 La solució integrada. Cas de percussions donades. Cas de col·lisió 33
12.4 Versió percussiva dels teoremes vectorials 35
12.5 Centre de percussió 38
12.6 Versió percussiva del teorema de l’energia. Pseudotreball de les
percussions 39
12.7 Hipòtesi de Newton 41
12.8 Versió percussiva del mètode de les potències virtuals 48
12.9 Versió percussiva de les equacions de Lagrange 50
12.10 Col·lisions multipuntuals 54
12.11 Col·lisions amb frec 57
12.Q QÜESTIONS 60
12.P PROBLEMES 70
V
vi CONTINGUT
Capítol 1 3 Introducció a les vibracions de n graus de llibertat 77
13.1 Exemple introductori 78

13.2 Configuracions d’equilibri d’un sistema holònom, conservatiu
i sense resistències passives 80
13.3 Estabilitat de les configuracions d’equilibri 82
13.4 Linealització de les equacions de Lagrange 85
13.5 Obtenció i propietats de la matriu d’inèrcia [M] 87
13.6 Obtenció i propietats de la matriu de rigidesa [K] 88
13.7 Propietats de la matriu dinàmica 91
13.8 Freqüències i modes propis de vibració 94
13.9 Vibracions lliures a partir d’unes condicions inicials 95
13.10 Ortogonalitat dels modes propis 98
13.11 Multiplicitat de les freqüències pròpies i indeterminació dels
modes propis 99
13.Q QÜESTIONS 101
13.P PROBLEMES 106
Solucions de les qüestions 115

Resultats dels problemes 117
Índex alfabètic 127
VI
PREFACI
Aquesta publicació complementa el text “MECÀNICA de la partícula i del sòlid

rígid” de manera que entre les dues obres s’abarquin els continguts fonamentals de
Mecànica propis dels estudis d’enginyeria superior amb incidència important
d’aquesta matèria. Per aquest motiu la numeració dels capítols és correlativa a la del
text esmentat. L’objecte central d’estudi segueix constituït pels sistemes formats per
sòlids rígids amb enllaços entre ells. El capítol 11 fa una introducció a la Mecànica
analítica per mitjà de les equacions de Lagrange, tant les ordinàries com les
equacions de Lagrange amb multiplicadors per l’increment que s’ha produït en l’ús
d’aquestes últimes arran de la utilització dels ordinadors en la simulació dels sistemes
mecànics. Es fa especial èmfasi en la relació, de gran interès en l’enginyeria mecànica,
entre els multiplicadors de Lagrange i les forces d’enllaç.
Pel que fa a la Mecànica percussiva, el capítol 12 presenta, en l’àmbit de la
dinàmica del sòlid rígid, el cas de la col·lisió unipuntual entre dos sòlids d’un sistema
multisòlid amb enllaços perfectes. La teoria clàssica de les col·lisions sense frec
s’amplia al cas dels sistemes amb accionaments que permeten garantir la conservació
d’algunes velocitats generalitzades durant la col·lisió. També es fa una breu incursió
als casos de les col·lisions multipuntuals i de les col·lisions amb frec per alertar de la
dificultat del seu estudi.
Finalment el capítol 13 fa una introducció a la Mecànica vibratòria per mitjà de
l’estudi de les vibracions lliures de n graus de llibertat en sistemes, lineals o linealitzats,
sense esmorteïment. La formulació lagrangiana facilita el plantejament dinàmic que
condueix a dos dels conceptes fonamentals, freqüència pròpia i mode propi, de la
mecànica vibratòria. Es fa particular atenció als modes propis de sòlid lliure i de
mecanisme per la seva rellevància en l’estudi de les vibracions en vehicles i màquines.
Barcelona, gener de 1998.
Joaquim Agulló i Batlle.

VII
ADREÇATGE INTERN I NOTACIÓ
En tractar-se, com ja s’ha descrit en el prefaci, d’una publicació que estén el text
“MECÀNICA de la partícula i del sòlid rígid” l’adreçatge intern segueix la mateixa
normativa que en aquell text. La notació s’amplia amb els símbols:
bi (P) = ∂v( P ) / ∂u i
e factor de recuperació de Newton
v na velocitat normal d’apropament (en una col·lisió)
vn s velocitat normal de separació (en una col·lisió)
[C] matriu de coeficients de les equacions d’enllaç cinemàtic
Ci j coeficients de les equacions d’enllaç cinemàtic
[D] matriu dinàmica
Fperc força percussiva
Fi* component i d’una força generalitzada
F i* component i d’una força generalitzada d’inèrcia
[K] matriu de rigidesa
L funció Lagrangiana
[M] matriu d’inèrcia
P percussió
P percussió d’inèrcia
{Pi } mode propi i
[P] matriu que té per columnes els modes propis
U(q) energia potencial del sistema
λj multiplicador de Lagrange
ξi coordenades pròpies
τ interval de la batzegada o interval de col·lisió (→0)
∗
{π } vector columna de les percussions generalitzades
ωi freqüència pròpia
IX
CAPÍTOL 11
EQUACIONS DE LAGRANGE
Les equacions de Lagrange constitueixen una versió del mètode de les potències
virtuals sistematitzada analíticament en la qual la participació de les forces d'inèrcia de
d'Alembert es deriva de l'expressió de l'energia cinètica, i la participació de les forces
conservatives -totes o part- es deriva de l'expressió de l'energia potencial. Les
equacions de Lagrange estan fonamentalment previstes per trobar equacions del
moviment.
El formalisme analític emprat, basat en derivacions parcials, imposa certes
restriccions als sistemes i a la descripció del seu estat mecànic als quals es pot aplicar.
Les equacions de Lagrange ordinàries només es poden aplicar a sistemes holònoms
l'estat mecànic dels quals es descriu per mitjà de coordenades totes elles independents i
per velocitats generalitzades que són les derivades temporals de les coordenades. En
aquest cas s'obtenen exclusivament les equacions del moviment.
Les dues primeres restriccions -holonomia i caràcter independent de totes les
coordenades emprades- són deixades de banda per les equacions de Lagrange amb
multiplicadors que condueixen a les equacions del moviment i permeten, a més, trobar
les forces d'enllaç determinables.
Tot i haver-hi una versió que deixa de banda la tercera restricció -velocitats
generalitzades que són derivades temporals de les coordenades-, la seva formulació és
d'una complexitat tan gran que fa que aquesta versió no s'empri en la pràctica.
L'interès de les equacions de Lagrange va més enllà de la seva utilitat com a recurs
eficient per trobar equacions del moviment. Constitueixen el punt de partida per a
l'anomenada dinàmica analítica i, des de l'enfocament vectorial de la mecànica,
condueixen al Principi de Hamilton o de la menor acció, que és aplicable als sistemes
que conserven l'energia. Aquest és el principi fonamental de l'enfocament variacional
de la dinàmica, en substitució de les lleis de Newton de l'enfocament vectorial.
1
2 EQUACIONS DE LAGRANGE 11.1
11 . 1 LES FORCES GENERALITZADES EN EL MÈTODE DE LES

POTÈNCIES VIRTUALS
El mètode de les potències virtuals es basa en l'anul·lació de la potència virtual

associada a les forces d'inèrcia de d'Alembert i a les forces d'interacció que actuen sobre
el sistema, Eq. (10.1.3),
˙ * ≡ ∑ F ( P ) ⋅ v * ( P ) + ∑ F( P ) ⋅ v * ( P ) = 0 .
∑W (1)
sist sist
Els vectors v*(P) són les velocitats virtuals. Per trobar les equacions del moviment,
aquestes velocitats virtuals es prenen compatibles amb tots els enllaços del sistema i
amb els obstacles mòbils fixats. Això fa que la cinemàtica virtual de velocitats sigui
anàloga a la cinemàtica de les velocitats en el moviment general del sistema (amb els
obstacles mòbils fixats),
n termes provinents n
v R ( P ) = ∑ b i ( P )u i + → v *R ( P ) = ∑ b i ( P )u *i . (2)
i =1 dels obstacles mòbils i =1
En substituir l'Eq.(2) a l'Eq.(1) s'obté
˙ * = ∑  ∑ F( P ) ⋅ b ( P ) + ∑ F( P ) ⋅ b ( P )u *
n
∑W  i i  i
i =1 sist sist
(3)
[ ]
n
≡ ∑ Fi* + Fi* u *i = 0 ,
i =1
amb
F i* = ∑ F ( P ) ⋅ b i ( P ) ; Fi* = ∑ F( P ) ⋅ b i ( P ) . (4)
sist sist
Si les velocitats generalitzades són independents, l'Eq.(3) condueix a les equacions del
moviment escrites en la forma
F i* + Fi* = 0 ; i = 1, 2 ,…n . (5)
Els n valors F i* poden ser considerats les n components d'un vector {F *}

representatiu de les forces d'inèrcia a l'espai n dimensional, on les velocitats estan
representades pel vector {u *} que té com a components les n velocitats generalitzades
u *i . El producte escalar {F *} T {u *} defineix la potència virtual feta per les forces
d'inèrcia de d'Alembert. Per aquest motiu les F i* s'anomenen components de la força
generalitzada d'inèrcia.
Per la mateixa raó els valors Fi* s'anomenen components de la força generalitzada
associada al sistema de forces F(P) considerat.
11.2 COMPONENTS DE LA FORÇA GENERALITZADA D'INÈRCIA 3
L'Eq.(3) fa evident que les forces F i* i Fi* no són altra cosa que el coeficient de u *i en
el càlcul de la potència virtual feta per les forces d'inèrcia i pel conjunt de forces F(P),
respectivament. La seva formulació analítica donada per l'Eq.(4), però, és interessant per
passar a expressar F i* a partir de l'expressió de l'energia cinètica i Fcon
*
i , associada a
forces conservatives, a partir de l'expressió de l'energia potencial.
11 . 2 COMPONENTS DE LA FORÇA GENERALITZADA D'INÈRCIA
Per a un sistema holònom de n graus de llibertat descrit per les coordenades q 1 , q 2 , ... q n
i les velocitats generalitzades q˙ 1 , q˙ 2 , ... q˙ n , les components de la força generalitzada
d'inèrcia poden formular-se a partir de l'expressió de l'energia cinètica T(q i , q˙ i ) en la
forma
 d ∂T ∂T 
F i* = −  −  ; i = 1, 2 , ...n. (1)
 dt ∂q˙ i ∂q i 
♣ Demostració. A partir de l'expressió de v R(P)
n ∂ 
O R P = ∑
d n
v R (P) ≡ O R P  q˙ i ≡ ∑ b i ( P )q˙ i , (2)
 R i =1 ∂q
dt i R i =1
s'obté
∂ 
b i (P) = O R P . (3)
∂q i R
A partir d'ara es prescindirà de la indicació de referència R per tal de simplificar la

notació. La substitució de l'expressió de F (P) = − m(P)a(P) i de l'Eq.(3) a l'expressió de
F i* , Eq.(11.1.4), condueix a
∂OP dv( P ) ∂OP

F i* = − ∑ m( P )a( P ) ⋅ = − ∑ m( P ) ⋅ =
sist ∂q i sist dt ∂q i
d ∂OP d ∂OP 
= −  ∑ m( P )v( P ) − ∑ m( P )v( P ) ⋅ ≡ (4)
 dt sist ∂q i sist dt ∂q i 
≡ −  S1 − S 2  .
d
 dt 
És possible referir aquestes dues sumes S1 i S2 a l'energia cinètica del sistema. A partir
de l'Eq.(2) s'obté
∂OP ∂v( P )
= , (5)
∂q i ∂q˙ i
i en substituir l'Eq.(5) en l'expressió de S1 s'obté
∂v( P ) ∂ 1  ∂T .
S1 = ∑ m( P )v( P ) ⋅ = ∑ m ( P )v ( P ) =
2
(6)
sist ∂q˙ i 
∂q˙ i  2  ∂q˙ i
Per altra banda la derivació respecte a q i de l'Eq.(2), en la que ara se substitueix l'índex
de suma per j, condueix a
∂v( P ) n ∂ 2 OP d ∂OP
=∑ q˙ j = , (7)
∂q i j =1 ∂q i ∂q j dt ∂q i
i en substituir l'Eq.(7) en l'expressió de S2 s'obté
∂v ∂ 1  ∂T
S 2 = ∑ m ( P )v( P ) = ∑ m ( P ) v ( P ) = (8)
2
 .
sist ∂q i ∂q i  2 sist  ∂q i
La substitució de les Eqs.(6) i (8) en l'Eq.(4) justifica l'Eq.(1). ♣
♦ EXEMPLE 11.2.1 Per al doble pèndol representat a la figura, que és holònom,
T=
1
2
[ ]
mL2 2θ˙ 12 + θ˙ 22 + 2θ˙ 1θ˙ 2 cos(θ2 − θ1 ) .
g
La component Fθ*1 de la força generalitzada
d'inèrcia per a la coordenada θ1 s'obté a
L partir de T en la forma:
θ1
∂Τ
= 2mL2θ˙ 1 + mL2θ˙ 2 cos(θ2 − θ1 )
∂θ1
˙
P m
d ∂Τ
= 2mL2˙˙ θ2 cos(θ2 − θ1 ) −
θ1 + mL2˙˙
dt ∂θ1
˙
L
θ2 ( )
− mL2θ˙ 2 θ˙ 2 − θ˙ 1 sin(θ2 − θ1 )
∂Τ
m = mL2θ˙ 1θ˙ 2sin(θ2 − θ1 )
Q ∂θ1
˙
Fθ*1 = −[2mL2˙˙ θ1 + mL2˙˙θ2 cos(θ2 − θ1 ) −

− mL2θ˙ 22sin(θ2 − θ1 )] .
De manera anàloga es procedeix per determinar Fθ*2
∂T
= mL2θ˙ 2 + mL2θ˙ 1 cos(θ2 − θ1 )
∂θ˙ 2
11.3 COMPONENTS DE LA FORÇA GENERALITZADA CONSERVATIVA 5
d ∂T
dt ∂θ˙ 2
= mL2˙˙
θ2 + mL2˙˙ ( )
θ1 cos(θ2 − θ1 ) − mL2θ˙ 1 θ˙ 2 − θ˙ 1 sin(θ2 − θ1 )
∂T
= − mL2θ˙ 1θ˙ 2 sin(θ2 − θ1 )
∂θ2
Fθ*2 = −[ mL2˙˙
θ2 + mL2˙˙ θ1 cos(θ2 − θ1 ) + mL2θ˙ 12 sin(θ2 − θ1 )] .
Es suggereix comprovar aquests resultats a partir del càlcul de la potència virtual feta per les
forces d'inèrcia en els moviments virtuals definits per θ˙ 1* i θ˙ *2 respectivament. ♦
11 . 3 COMPONENTS DE LA FORÇA GENERALITZADA CONSERVATIVA
Per a un sistema descrit per n coordenades independents q 1 , q 2 , ... q n , les components

de la força generalitzada associada a un conjunt de forces conservatives poden
formular-se a partir de l'expressió de l'energia potencial U(qi ) -calculada per aquest
conjunt de forces- en la forma
∂U(q i )
i =−
*
Fcon . (1)
∂q i
El conjunt de forces considerat per mitjà de l'energia potencial associada no cal que
inclogui necessàriament totes les forces conservatives del sistema.
♣ Demostració. Les forces conservatives deriven del potencial escalar V=-U, és a dir,
∂V ∂U[F( P )]
Fcon ( P ) = grad V ≡ =− . (2)
∂OP ∂OP
La substitució d'aquesta relació en l'expressió de Fi* , Eq.11.1.4, per a un conjunt de

forces conservatives condueix a
∂U[F( P )] ∂OP ∂U[F( P )]

i = −∑ ⋅ = −∑ =
*
Fcon
sist ∂OP ∂q i sist ∂q i
(3)
−∂ −∂
= ∑ U[F( P )] ≡ U( q i ) .
∂q i sist ∂q i
♦ EXEMPLE 11.3.1 Per al sistema de l'exemple 11.2.1, els pesos de les partícules són
forces conservatives, a les quals correspon l'energia potencial, si es pren U=0 per a
θ1 =θ2 =0,
U = mgL[3 − 2 cos θ1 − cos θ2 ] .

Les components de la força generalitzada conservativa associada als pesos poden obtenir-se a
partir de U en la forma
∂U
θ1 = − = 2 mgL sin θ1
*
Fcon
∂θ1
∂U
θ2 = − = mgL sin θ2 .
*
Fcon
∂θ2
Es suggereix comprovar aquests resultats a partir del càlcul de la potència virtual feta pels
pesos en els moviments virtuals definits per θ˙ 1* i θ˙ *2 respectivament. ♦
11 . 4 EQUACIONS DE LAGRANGE ORDINÀRIES
Per a un sistema holònom de n graus de llibertat amb l'estat mecànic descrit per
coordenades independents i velocitats generalitzades que són les derivades temporals
primeres de les coordenades, en les equacions del moviment que s'obtenen pel mètode
de les potències virtuals, Eq.(11.1.3), les components F i* de la força generalitzada
d'inèrcia poden expressar-se d'acord amb l'Eq.(11.2.1).
A més, pel que fa a les forces d'interacció es pot distingir entre un conjunt de forces
*
conservatives -per a les quals les components de la força generalitzada Fcon i
corresponent poden expressar-se d'acord amb l'Eq.(11.3.1)- i la resta de les forces, a les
quals correspon la força generalitzada de components Fi* . Amb això les equacions del
moviment, Eq.(11.1.3), prenen la forma
d ∂T ∂T ∂U
− + = Fi* ; i = 1, 2, ...n . (1)
dt ∂q˙ i ∂q i ∂q i
anomenades equacions de Lagrange ordinàries del sistema.

Encara que en el càlcul de les components Fi* es podria emprar l'Eq.(11.1.3), és més
usual determinar-les a la manera del mètode de les potències virtuals, és a dir, a partir del
càlcul de la potència virtual feta per les forces corresponents en el moviment virtual
definit per q˙ *i
W ˙
qi i ( )
˙ ** [conjunt de forces] ≡ F * q˙ * .
i (2)
Des d'un punt de vista més formal que pràctic, les equacions de Lagrange ordinàries es
poden escriure en funció de la Lagrangiana del sistema, L, definida com
L≡T−U , (3)
amb la qual cosa adopten la forma
d ∂L ∂L
− = Fi* . (4)
dt ∂q˙ i ∂q i
11.4 EQUACIONS DE LAGRANGE ORDINÀRIES 7
♦ EXEMPLE 11.4.1 En el sistema de l'exemple 11.2.1, si sobre P i Q actuen les forces de

frec amb l'aire -cv(P) i -cv(Q)
θ1 respectivament, per acabar de trobar les
equacions del moviment només cal trobar
θ les components Fθ*1 i Fθ*2 associades a
cLθ1 2
aquestes forces de frec.
cLθ1 Els moviments virtuals θ˙ 1* i θ˙ *2

cLθ2 condueixen a
θ1* W θ˙ 1
[
˙ ** = −2cL2θ˙ − cL2θ˙ cos(θ − θ ) θ˙ *
1 2 2 1 1 ]
Lθ1* θ2* → Fθ*1 = −2cL2θ˙ 1 − cL2θ˙ 2 cos(θ2 − θ1 )
Lθ2*
Lθ1* W θ˙ 2
[
˙ ** = − cL2θ˙ − cL2θ˙ cos(θ − θ ) θ˙ *
2 1 2 1 2 ]
→ Fθ*2 = − cL2θ˙ 2 − cL2θ˙ 1 cos(θ2 − θ1 ) .
mov. virt. θ1* mov. virt. θ2*
De manera que les equacions del moviment, d'acord amb els resultats dels exemples 11.2.1 i
11.3.1, són
[
mL2 2θ
˙˙ + ˙˙ ˙2
] 2 ˙ ˙ (
1 θ 2 cos(θ 2 − θ1 ) − θ 2 sin(θ 2 − θ1 ) − 2 mgL sin θ1 = − cL 2θ1 + θ 2 cos(θ 2 − θ1 ) )
mL [θ
2˙˙
2 + ˙˙ ] (
θ1 cos(θ2 − θ1 ) + θ˙ 12 sin(θ2 − θ1 ) − mgL sin θ2 = − cL2 θ˙ 2 + θ˙ 1 cos(θ2 − θ1 ) ) .
♦
♦ EXEMPLE 11.4.2 El sistema de la figura es troba a equilibri en la posició θ=0, x=x0 .

En ser holònom les seves equacions del moviment
poden trobar-se com a equacions de Lagrange
g ordinàries:
O
c T=
1
2
[
m x˙ 2 + x 2θ˙ 2 ]
k
U = mg[x 0 − x cos θ] + mg(x − x 0 ) +
1
k(x − x 0 ) .
2
x 2
P,m
Per a la coordenada x,
θ ∂T d ∂T
= mx˙ ; = mx
˙˙
∂x˙ dt ∂x˙
∂T ∂U
cx = mxθ˙ 2 ; = − mg cos θ + mg + k(x − x 0 )
xθ ∂x ∂x
˙ ˙ = [ − cx˙ ]x˙ * → F* = − cx˙
W x* x
x mx˙˙ − mxθ˙ 2 + mg(1 − cos θ) + k(x − x ) = − cx˙ .

0
I per a la coordenada θ:
∂T d ∂T ∂T
= mx 2θ˙ ; θ + 2 mxx˙ θ˙ ;
= mx 2˙˙ =0
∂θ
˙ dt ∂θ
˙ ∂θ
∂U
= mgx sin θ ; Fθ* = 0
∂θ
θ + 2 mxx˙ θ˙ + mg x sin θ = 0 .
mx 2˙˙
♦
En sistemes amb obstacles mòbils, si aquests es tracten com a tals, les coordenades i
velocitats generalitzades que determinen l'estat mecànic dels obstacles intervenen en
les expressions de T i U, però no cal determinar les seves equacions del moviment. En
no haver de buscar doncs les equacions de Lagrange per als obstacles mòbils, les
velocitats generalitzades a emprar per descriure el seu moviment no cal que siguin les
derivades temporals de les coordenades emprades per descriure'n la configuració.
Sovint els obstacles mòbils passen a ser incorporats en el sistema, amb la qual cosa
deixen de ser obstacles mòbils. Per al sistema ampliat d'aquesta manera es formulen les
equacions de Lagrange per a totes les coordenades. En formular les corresponents a les
coordenades dels "obstacles mòbils" incorporats, quan es calculen les forces
generalitzades que constitueixen el segon membre de les equacions, cal tenir en compte
els actuadors que garanteixen el seu moviment.
♦ EXEMPLE 11.4.3 El pèndol de la figura pot oscil·lar lliurement al voltant de l'eix p-p'
horitzontal del suport que gira amb Ω constant al
voltant de l'eix vertical que passa per O. Els eixos
1, 2, 3 són direccions principals d'inèrcia a O. Es
negligeixen les resistències passives.
El suport pot ser considerat com a obstacle fix per
al sistema pèndol, que té un sol grau de llibertat,
θ̇ . L'equació del moviment per a θ pot ser
trobada com a equació de Lagrange:
T=
2 [
1 ˙2
( ) ]
I 3θ + I1 sin 2 θ + I 2 cos2 θ Ω2 ;
U = mgs(1 − cos θ)
∂T ˙ ; d ∂T = I θ
= I 3θ 3
˙˙ ;
∂θ˙ dt ∂θ˙
∂T
= (I1 − I 2 )Ω2 sin θ cos θ
∂θ
∂U
= mgs sin θ ; Fθ* = 0
∂θ
˙˙ − (I − I )Ω2 sin θ cos θ + mgs sin θ = 0 .
I 3θ 1 2
Si s'incorpora el suport al sistema, cal considerar la coordenada ψ que en defineix la

configuració i el parell motor Γm que garanteix ψ̇ = Ω constant. Les expressions de T i U
així com l'obtenció de l'equació del moviment per a θ són identiques a les del cas anterior
(amb Ω = ψ̇). Per a la coordenada ψ es troba l'equació:
11.5 CÀLCUL DE FORCES D'ENLLAÇ PER MITJÀ DE LES EQUACIONS DE LAGRANGE ORDINÀRIES 9
∂T d ∂T
∂ψ˙
(
= I1 sin 2 θ + I 2 cos2 θ ψ˙ ; )
dt ∂ψ˙
= 2(I1 − I 2 )θψ
˙ ˙ sin θ cos θ
∂T ∂U
=0 ; = 0 ; Fψ* = Γm
∂ψ ∂ψ
2(I − I )θψ
1
˙ ˙ sin θ cos θ = Γ .
2 m
Aquesta equació del moviment determina el parell motor necessari per mantenir ψ̇ = Ω
constant. ♦
11 . 5 CÀLCUL DE FORCES D'ENLLAÇ PER MITJÀ DE LES EQUACIONS

DE LAGRANGE ORDINÀRIES
Si interessa calcular una força d'enllaç en un sistema per al que es poden trobar les
equacions de Lagrange ordinàries, és possible calcular-la fent servir aquest mètode si es
recorre al següent procediment:
1. Es trenca l'enllaç corresponent a la força d'enllaç a trobar. Amb això el sistema

guanya una coordenada independent i un grau de llibertat, cosa que porta a
calcular novament les expressions de T i U.
2. S'incorpora al sistema un actuador que pugui controlar la velocitat ara existent i
que abans era eliminada per l'enllaç que s'ha trencat. Aquest actuador pot fer,
entre altres coses i quan convingui, la força necessària per restituir la condició
d'enllaç trencada.
3. Es plantegen les equacions de Lagrange del sistema modificat.
4. Una vegada trobades les equacions del moviment s'imposa la condició d'enllaç que
s'havia suprimit. En fer-ho es retroben les equacions del moviment del sistema
original i a més la força que ha de fer l'actuador per garantir la condició d'enllaç.
Aquest valor, òbviament, és igual a la força d'enllaç buscada.
♦ EXEMPLE 11.5.1 Per al pèndol que oscil·la en el pla vertical al voltant del punt O fix i
sense resistències passives, l'equació del moviment
g pot trobar-se com a equació de Lagrange:
O Io
d ∂T ˙˙; ∂T = 0
1  = I 0θ
T = I 0θ˙ 2 dt ∂θ
˙ ∂θ
s 2  ∂U
m U = mg s(1 − cos θ) = mg s sin θ; Fθ* = 0
θ ∂θ
θ + mg s sin θ = 0 .
I 0˙˙
x x
Si es vol trobar la força horitzontal d'enllaç a O, es pot
F trencar la condició d'enllaç horitzontal -cosa que porta
O a introduir el grau de llibertat ẋ- i afegir el cilindre
hidràulic que controla x(t) per mitjà de la força F. Amb
això el sistema passa a tenir dues equacions del
θ moviment que poden ser obtingudes com a equacions
de Lagrange ordinàries.
T=
1
2
[
mx˙ 2 + I 0θ˙ 2 + 2 msx˙ θ˙ cos θ ]
U = mg s(1 − cos θ) .
Per a la coordenada θ:
∂T
= I 0θ˙ + msx˙ cos θ
∂θ˙
d ∂T
= I 0˙˙θ + msx˙˙ cos θ − msx˙ θ˙ sin θ
dt ∂θ˙
∂T ∂U
= − msx˙ θ˙ sin θ ; = mgs sin θ ; Fθ* = 0
∂θ ∂θ
θ + msx
I 0˙˙ ˙˙ cos θ + mg s sin θ = 0 .
I per a la coordenada x:
∂T
= mx˙ + msθ˙ cos θ
∂x˙
d ∂T
= mx ˙˙ + msθ˙˙ cos θ − msθ˙ 2 sin θ
dt ∂x˙
∂T ∂U
=0 ; = 0 ; Fx* = F
∂x ∂x
mx˙˙ + msθ˙˙ cos θ − msθ˙ 2 sin θ = F .
En imposar la condició d'enllaç x(t)=0, i per tant ẋ = 0 i ˙ẋ = 0 , les dues equacions
obtingudes es redueixen a:
θ + mg s sin θ = 0 , que és l'equació del moviment del pèndol

I 0˙˙
ms˙˙ θ cos θ − msθ˙ 2 sin θ = F , que és el valor de la força horitzontal d'enllaç. ♦
Si interessa el càlcul d'un cert conjunt de forces d'enllaç es pot procedir segons la
manera descrita per trobar-les una a una, o bé trencar simultàniament el conjunt de
condicions d'enllaç que els correspon i, per a cada enllaç trencat, introduir l'actuador
que el pugui restituir. El nou sistema té, respecte al primer, tantes coordenades de més
com enllaços s'han trencat. A partir de les noves expressions de T i U es passa a
formular les equacions de Lagrange ordinàries, i una vegada obtingudes s'hi
reintrodueixen les condicions d'enllaç. Amb això es troben les equacions del moviment
del sistema original i el conjunt de forces d'enllaç buscat.
El recurs de trencar un enllaç tot introduint un actuador que permeti restituir-lo pot ser
emprat per trobar les equacions del moviment d'un sistema no holònom per mitjà de les
equacions de Lagrange ordinàries. Només cal trencar les condicions d'enllaç
responsables del caràcter no holònom.
♦ EXEMPLE 11.5.2 El sòlid de la figura es mou sobre el pla, amb la velocitat de

condicionada a tenir la direcció GP , i impulsat per les forces F 1 i F2 .
11.5 CÀLCUL DE FORCES D'ENLLAÇ PER MITJÀ DE LES EQUACIONS DE LAGRANGE ORDINÀRIES 11
Es tracta d'un sistema no holònom, per causa

y 2 de la restricció de v(G), que té 2 graus de
L F2 1
F1 llibertat i 3 coordenades independents. Les
L equacions del moviment es poden obtenir
P θ amb la formulació de les equacions de
G Lagrange ordinàries trencant l'enllaç a G i
m, IG afegint una força transversal FT que pugui
restituir-lo. Una vegada trencat l'enllaç, el
x sistema té 3 coordenades independents, com
ara x, y, θ, i 3 graus de llibertat, que cal
2 F2 descriure com x˙ , y˙ , θ˙ per tal de trobar les
1
F1 equacions de Lagrange.
FT y
θ T=
1
2
( ) 1
m x˙ 2 + y˙ 2 + I Gθ˙ 2 .
2
x
y En aquest sistema no hi ha una funció
x d'energia potencial associada a forces
conservatives,
d ∂T 
= mx
˙˙ 
dt ∂x˙  mx˙˙ = F1 cos θ − ( F2 + FT ) sin θ
Fx = F1 cos θ − ( F2 + FT ) sin θ
* 
d ∂T 
= my ˙˙ 
dt ∂y˙ ˙˙ = F1 sin θ + ( F2 + FT ) cos θ
 my
Fy* = F1 sin θ + ( F2 + FT ) cos θ
d ∂T 
= I G˙˙
θ
dt ∂θ˙ ˙˙ = F L .
 I Gθ 2
Fθ = F2 L 
*
La condició d'enllaç que cal reintroduir és
1
y˙ = x˙ tan θ → ˙˙
y = ˙˙
x tan θ + x˙ θ˙ .
cos2 θ
En introduir-la a les equacions de Lagrange s'obté
˙˙ + mx˙ θ˙ tan θ = F1 cos θ

mx
 , que són les equacions del moviment
I Gθ ˙˙ = F L
2 
1
FT = mx˙ θ˙ − F2 , que és la força d'enllaç. ♦
cos θ
La versió sistematitzada analíticament d'aquest procediment són les equacions de

Lagrange amb multiplicadors.
11 . 6 EQUACIONS DE LAGRANGE AMB MULTIPLICADORS
Les equacions de Lagrange amb multiplicadors són les adequades per trobar les
equacions del moviment de sistemes les derivades temporals primeres de les
coordenades dels quals han de verificar un conjunt d'equacions d'enllaç, ja sigui perquè
el sistema es descriu amb més coordenades que les estrictament independents, perquè el
sistema és no holònom, o per ambdues causes.
Així doncs, es tracta de trobar les equacions del moviment d'un sistema descrit per les n
coordenades q 1 , q 2 , ... q n amb derivades temporals que han de verificar les p equacions
d'enllaç
n
∑ C ji q˙ i = 0 ; j = 1, 2, ...p ; o bé [C]{q˙ } = {0} , (1)
i =1
on [C] és la matriu de p x n elements Cj i, i {q̇} el vector columna de velocitats

generalitzades q̇ i .
Per a un sistema tal les equacions de Lagrange amb multiplicadors són
d ∂T ∂T ∂U p
− + + ∑ λ j C ji = Fi* ; i = 1, 2, ...n , (2)
dt ∂q˙ i ∂q i ∂q i j=1
on T, U i les Fi* es formulen per al sistema com si les n coordenades i n velocitats

generalitzades fossin independents. En el càlcul de Fi* no intervenen directament les
forces d'enllaç (en tot cas hi intervenen indirectament per mitjà de les forces de fricció).
Els coeficients λi són els multiplicadors de Lagrange. Les n equacions (2) juntament
amb les p equacions d'enllaç (d'entre les quals les de caràcter holònom condueixen a
relacions entre les coordenades) permeten trobar els p multiplicadors de Lagrange i les
n equacions que defineixen l'evolució de les n coordenades.
♣ Demostració. El mètode de les potències virtuals aplicat al sistema descrit per les n
coordenades q i i n velocitats generalitzades q̇ i planteja, per als moviments virtuals
{q˙ *} que verifiquen les condicions d'enllaç, Eq.(1),
{F * + F *} T {q *} = 0 , (3)
on {F *} i {F *} són les forces generalitzades d'inèrcia i d'interacció del sistema com si

les n coordenades i n velocitats generalitzades fossin independents. Les forces d'enllaç
no intervenen en F* perquè els moviments virtuals {q˙ *} considerats són compatibles
amb tots els enllaços.
Les Eqs.(3) i (1) posen de manifest que {F * + F *} T és una forma lineal de les files de
[C]
{F * + F *} T = {λ} T [C] , (4)

11.6 EQUACIONS DE LAGRANGE AMB MULTIPLICADORS 13
on {λ} és el vector columna de coeficients de la forma lineal.
Si {F *} i la part conservativa Fcon

*
{ }
de {F *} a l'Eq.(4) s'expressen a partir de T i U,
formulades per al sistema com si les n coordenades i n velocitats generalitzades fossin
independents, d'acord amb les Eqs. (11.2.1) i (11.3.1), s'obtenen les n equacions de
l'Eq.(2). ♣
Els p multiplicadors de Lagrange estan linealment relacionats amb les p incògnites

(determinables) del conjunt de forces d'enllaç associades a les p condicions d'enllaç
descrites per l'Eq.(1), de manera que permeten la seva determinació. Per tal de veure-ho,
només cal considerar l'aplicació del mètode de les potències virtuals al sistema descrit
per les n coordenades q i i n velocitats generalitzades q̇ i , però ara per a moviments
virtuals {q˙ *} no subjectes a cap restricció. En no ser aquests moviments compatibles
amb els enllaços cal considerar la potència virtual de les forces d'enllaç associades a les
condicions d'enllaç descrites per l'Eq.(1). S'obté doncs
{F * + F * + F *} {q˙ *} = 0
T
E . (5)
En ser ara les q˙ * independents, cal l'anul·lació dels seus coeficients
{F * + F * + F *}
T
E =0 . (6)
Les Eqs.(6) i (4) mostren que
{FE* }
p
= −{λ} [C] , o bé FE* i = − ∑ λ j C ji .
T T
(7)
j =1
Aquest resultat posa de manifest que els productes dels coeficients de l'equació d'enllaç
j per λj són iguals a les components de la força generalitzada d'enllaç corresponent a la
força d'enllaç Fj de l'enllaç j. La relació entre els multiplicadors de Lagrange i les forces
d'enllaç depèn de la descripció que se'n faci i del significat de les equacions d'enllaç.
Així, si cada equació d'enllaç anul·la una component de velocitat (o velocitat angular) i
F és la força d'enllaç (o moment d'enllaç) que s'oposa a aquesta component, la força
generalitzada associada a les forces d'enllaç té l'expressió
p
FE* i = − ∑ Fj C ji , (8)
j =1
i de les Eqs.(8) i (7) se'n deriva que Fj =λj . En aquest cas cada multiplicador de
Lagrange és directament igual a una de les forces d'enllaç.
♦ EXEMPLE 11.6.1 Per al sistema de l'exemple 11.5.2, l'equació d'enllaç no holònom

que cal trencar es pot escriure com l'anul·lació
de la component 2 de la velocitat de G,
y y˙ cos θ − x˙ sin θ = 0 .
2 y 1
En les equacions de Lagrange amb
v2=0 multiplicadors els termes derivats de T i U són
θ els mateixos que en l'exemple 11.5.1. En canvi
x els termes Fi* cal calcular-los sense la força
G d'enllaç FT. Així doncs s'obtenen les
x equacions
mx ˙˙ − λ sin θ = F1 cos θ − F2 sin θ 


my ˙˙ + λ cos θ = F1 sin θ + F2 cos θ .

θ = F2 L
I G˙˙ 
1
A partir d'aquestes equacions i les d'enllaç s'obté λ = − mx˙ θ˙ + F2 ,
cos θ
i les dues equacions del moviment trobades a l'exemple 11.5.2. El multiplicador de Lagrange
descriu una força d'enllaç oposada a v2 , i per tant dirigida segons l'eix 2 negatiu, resultat que
és equivalent a la FT trobada per a l'eix 2 positiu. ♦
L'aplicació manual de les equacions de Lagrange amb multiplicadors tendeix a ser

extraordinàriament laboriosa i per tant poc pràctica. El tractament simbòlic amb
ordinadors ha capgirat la situació. Alguns programes de simulació de mecanismes
parteixen de la descripció dels elements del sistema separats entre ells -cosa que facilita
la formulació de U i T- i passen a considerar totes les equacions dels enllaços entre els
sòlids.
11 . 7 PRINCIPI DE HAMILT O N
Un sistema holònom, conservatiu i no dissipatiu evoluciona de manera que l'acció de

Hamilton entre dos instants, definida com la integral temporal de la Lagrangiana entre
els dos instants, és mínima:
t2
∆ ≡ ∫ L(q 1 , q 2 , ... q n , q˙ 1 , q˙ 2 , ... q˙ n , t )dt = mínima . (1)
t1
Aquest enunciat constitueix el principi de Hamilton de la menor acció. Aquest és el

principi fonamental de la dinàmica en l'enfocament variacional, i és a partir d'ell que es
deriven les equacions del moviment dels sistemes.
♣ Demostració. Si el sistema considerat es descriu per mitjà de n coordenades

independents, verifica les equacions de Lagrange ordinàries igualades a zero
11.Q QÜESTIONS 15
d ∂L ∂L
− = 0 ; i = 1, 2, ... n , (2)
dt ∂q˙ i ∂q i
i aquestes equacions són les equacions d'Euler del càlcul de variacions que garanteixen
el valor mínim de la integral, respecte a la variable t, de la funcional L: funció de t i de
variables de t així com de les seves primeres derivades respecte a t. ♣
Aquest principi és fàcilment reformulable per a sistemes no holònoms i sistemes no

conservatius i/o dissipatius. Cal dir, però, que aquestes extensions del principi tenen
menys interès a causa del menor interès de les propietats que se'n deriven.
11.Q QÜESTIONS
11.1 Per tal d'estudiar la dinàmica del "hoola-hop" es planteja el

y model simplificat esquematitzat a la figura. L'anell manté contacte
R sense lliscar amb el cilindre vertical, que té moviment pla de
x translació horitzontal arbitrari. Es poden obtenir les equacions del
moviment de l'anell directament com a equacions de Lagrange
ordinàries?
A No, mentre no es disposi de més informació relativa als

y actuadors que garanteixen el moviment del cilindre.
B El model plantejat no és físicament admissible perquè la
condició de no lliscament no es verifica quan la tangent a
x
l'anell al punt de contacte no és horitzontal.
C El model plantejat no és físicament admissible, perquè
l'anell sempre lliscarà avall.
D No, perquè el sistema és no holònom.
E Sí.
11.2 La placa de la figura és impulsada per la rotació del corró (amb

Ω constant), amb el qual manté contacte puntual a través d'un
punt del costat p-p'. L'angle que forma amb l'eix del corró és
p variable. Es poden obtenir les equacions del moviment de la placa
directament com a equacions de Lagrange ordinàries?
A Només si la placa és de gruix negligible.

B Només si no hi ha lliscament.
Ω p' C No, perquè el moviment de la placa està poc definit.
D Només si hi ha lliscament.
motor E Sí, hi hagi o no hi hagi lliscament.
16 EQUACIONS DE LAGRANGE 11.Q
11.3 Per tal de facilitar l'estudi del moviment d'un escarabat com a
resposta a estímuls externs, se'l col·loca en el punt més elevat
d'una esfera de centre fix que es fa girar de manera que l'escarabat
P es trobi sempre a la posició més alta P. El moviment de l'esfera
s'obté per mitjà de les rotacions α̇1 i α̇ 2 de dues rodes d'eix fix
α2
α1 O amb les que manté contacte sense lliscament. De si es poden
trobar les equacions de la dinàmica d'aquest sistema directament
com a equacions de Lagrange ordinàries, es pot afirmar:
A No, perquè es tracta d'un sistema no conservatiu.

B No, perquè el sistema és no holònom.
C Sí, perquè el sistema és holònom.
D Sí, a condició que la massa de l'escarabat sigui negligible.
E Sí, a condició que no hi hagi lliscament entre l'escarabat i
l'esfera.
11.4 Un "hovercraft" llisca al damunt de l'aigua de manera que la

3
velocitat del seu punt O té les components v1 i v2 -longitudinal i
1 transversal, respectivament- independents. Si el moviment del
2 sistema es descriu per mitjà de les velocitats v1 , v2 i ψ̇ (aquesta
ψ última de canvi d'orientació), es poden obtenir les seves
O equacions del moviment directament com a equacions de Lagrange
ordinàries?
A No, perquè el sistema és no holonom.

R B No, perquè les velocitats emprades no són independents.
C No, perquè algunes de les velocitats emprades no són la
y derivada temporal de cap coordenada.
x D No, perquè el sistema és no conservatiu.
E Sí.
11.5 La placa de la figura descansa sobre un terra horitzontal a

g través d'un conjunt de boles d'igual diàmetre i de massa
T y negligible. El moviment de la placa és impulsat pels tres coets
indicats, de massa negligible, que són solidaris a la placa. Si es
prenen les coordenades x, y de G i l'angle ψ per descriure el
moviment de la placa, es poden obtenir les equacions del
G moviment directament com a equacions de Lagrange ordinàries?
ψ
A No, perquè els coets actuen en direccions associades a
x pseudo-coordenades.
B No, perquè el sistema és no holònom.
C Només si hi ha lliscament entre les boles i el terra.
D Sí.
E Només si hi ha lliscament entre les boles i la placa.
11.Q QÜESTIONS 17
11.6 El dispositiu de la figura serveix per posicionar amb precisió

la placa sobre un pla. S'actua sobre el mànec solidari a l'esfera
que té el centre fix i no llisca sobre la placa. Es poden obtenir les
equacions del moviment del sistema directament com a equacions
de Lagrange ordinàries?
A No, perquè necessàriament està descrit per velocitats

generalitzades que no són derivades temporals.
B No, perquè és no holònom.
C Només si no hi ha resistències passives.
D Sí.
E No, perquè no és conservatiu.
11.7 S'ha dissenyat un vehicle en el qual les quatre rodes són

directrius. Es considera que les rodes no llisquen. En una
θ determinada forma de maniobra els angles d'orientació girats per
T θ les quatre rodes -els quals varien amb el temps- són iguals, de
manera que el vehicle no canvia d'orientació. De la possibilitat de
plantejar les equacions del moviment directament com a equacions
θ de Lagrange ordinàries, es pot afirmar que
θ
A És possible perquè, en ser el moviment del vehicle de
translació, es tracta d'un sistema holònom.
B És impossible perquè el sistema és no holònom.
C No pot funcionar de la manera prevista.
D És possible si no hi ha més de dues rodes motrius.
E No és possible perquè la funció energia potencial no està
definida.
11.8 Un vehicle té el xassís articulat en la forma indicada a la

figura. Les rodes de la part 1 són motrius i estan accionades per
un motor a través d'un diferencial i un actuador fa variar
T θ l'angle θ. Si les rodes no llisquen sobre el terra, de la possibilitat
de plantejar les equacions del moviment directament com a
equacions de Lagrange ordinàries, es pot afirmar que:
1 A És possible.
O
B No és possible perquè la funció d'energia potencial no està
definida.
C No és possible perquè hi ha forces no conservatives a
l'interior del vehicle.
2 D No hi ha equacions del moviment perquè el vehicle no es
pot moure fent variar θ sense que les rodes llisquin.
E No és possible perquè el sistema és no holònom.
11.9 Un remolc és arrossegat de manera que el punt P recorre la

x trajectòria rectilínia p-p'. De si és possible obtenir l'equació o
equacions, del moviment directament com a equacions ordinàries
θ de Lagrange, es pot afirmar que
p p' A No, si les rodes llisquen, perquè el sistema és no
P
holònom.
B Sí, llisquin o no llisquin les rodes.
C Només si hi ha lliscament a les dues rodes.
D Cal, com a mínim, que hi hagi lliscament a una de les
rodes.
E Sí, a condició que la inèrcia de les rodes a la rotació sigui
negligible.
11.10 Per tal d'estudiar la dinàmica d'una moto de cross que evoluciona amb moviment general,
es poden plantejar les equacions del moviment directament com a equacions de Lagrange
ordinàries?
A Sí.
B No.
C Sí, mentre no llisqui cap roda.
D Sí, mentre hi hagi una roda que no llisqui.
E Sí, mentre hi hagi lliscament a la roda o rodes que estiguin en contacte amb el terra.
11.11 Les boles d'un coixinet mantenen contacte sense lliscar a les
pistes inferior i superior tal com s'indica a la figura. La pista
g
inferior és fixa i la superior gira al voltant de l'eix del coixinet amb
ψ velocitat angular ψ̇ variable. Es pot estudiar el moviment del
sistema directament amb les equacions de Lagrange ordinàries?
A No, perquè hi ha redundància als enllaços.

P Q B No, perquè el sistema és no holònom.
S C Sí.
D No, perquè si no hi ha lliscament el sistema queda
bloquejat i no es pot moure.
E No, perquè el sistema és no conservatiu.
11.12 Són directament aplicables les equacions de Lagrange ordinàries a un sistema de dues
coordenades independents?
A Sí, perquè un sistema de 2 CI és sempre holònom.

B No, perquè un sistema de 2 CI és sempre no holònom.
C No ho són en el cas particular que el sistema sigui no holònom, tingui o no tingui
obstacles mòbils.
D No ho són si hi ha obstacles mòbils, sigui o no sigui holònom el sistema.
E No ho són si el sistema és no holònom i té obstacles mòbils.
11.Q QÜESTIONS 19
*11.13 El Principi de la Determinació estableix que les derivades temporals segones de les
coordenades d'un sistema sempre poden ser expressades com a funció de les pròpies
coordenades i de les seves derivades temporals primeres. Quan les equacions del moviment
s'obtenen pel mètode de Lagrange, la verificació d'aquest principi queda garantida per
A El caràcter holònom del sistema.

B El caràcter conservatiu del sistema.
C L'absència d'obstacles mòbils.
D El caràcter definit en signe de l'energia cinètica.
E El caràcter galileà de la referència on es plantegen les equacions.
11.14 Una condició suficient perquè les posicions d'equilibri estables d'un sistema es
corresponguin amb les posicions en què l'energia potencial és mínima és:
A Que els enllaços siguin perfectes.

B Que el sistema sigui holònom, que totes les forces a distància siguin conservatives,
que els enllaços siguin perfectes i que no hi hagi interaccions amb obstacles mòbils.
C Que totes les forces a distància siguin conservatives i que els enllaços siguin
perfectes.
D Que el sistema no interaccioni amb obstacles mòbils i no tingui resistències passives.
E Que el sistema sigui holònom i sense interaccions amb obstacles mòbils.
g 11.15 En el sistema de la figura la persona fa pujar la cabina estirant

l'extrem de la corda enrotllada sobre la politja de radi R, que és
R r solidària de la de radi r sobre la qual es troba enrotllada la corda
que sosté la cabina. Si la persona fa una força F sobre la corda,
quina és, per a la coordenada x, l'expressió de la força
generalitzada associada a les forces que fa la persona?
Considereu que la seva massa és negligible i que els seus peus no
es mouen sobre el terra de la cabina.
A F(R-r)/R
B F(R-r)/r
C FR/r
D Fr/R
x E F(R+r)/r
11.16 La roda de molí de la figura gira rodant sense lliscar sota

ψ l'acció d'un motor acoblat a l'eix de la roda i suportat per un braç
giratori. Quina és l'expressió de la força generalitzada associada al
motor parell motor Γ per a la coordenada ψ de rotació del braç?
A Γ/sin α
B Γ/tan α
C Γ cos2 α/sin α
D Γ
α O E Γ/cos α
11.17 En el sistema de la figura el bloc és arrossegat per mitjà de

l'amortidor, l'extrem P del qual es mou segons y(t). Quina és la
g força generalitzada, per a la coordenada y, associada a la força de
l'amortidor?
x y
A c( y˙ − x˙ )
c B −c( y˙ − x˙ )
µ=0 m
P
C −c( y˙ + x˙ )
D c ẏ
E −c ẏ
g 11.18 Entre el bloc de la figura i el terra hi ha frec sec de coeficient

µ. Quina és l'expressió, per a la coordenada x, de la força
generalitzada associada a la força de frec?
x
A -(1/2) µ mg
B −µ mg
x >0 C -(1/4) µ mg
D -(1/6) µ mg
µ
E -(1/3) µ mg
m
11.19 La placa de la figura pot girar a l'entorn de l'articulació O

g d'eix perpendicular al pla del dibuix i recolza sobre el grup molla-
amortidor a través d'una rulina de radi negligible. Quina és, per a
P la coordenada θ, la força generalitzada associada a l'acció de
θ l'amortidor?
O
k c A -c s2 θ̇ /cos4 θ
B c s2 θ̇
C c s2 θ̇ /cos4 θ
D c s2 θ̇ sin θ/cos2 θ
s E -c s2 θ̇ /cos2 θ
11.20 En el sistema de rodes dentades esquematitzat a la figura, el

braç gira amb velocitat angular θ̇ . A l'eix de la roda 2 hi ha frec
viscós (de mòdul proporcional a la velocitat relativa roda-braç) de
2 constant c. Quina és l'expressió, per a la coordenada θ, de la
1 r força generalitzada associada a aquest frec viscós?
θ r A -9 c θ̇
B -c θ̇
C -25 c θ̇
D -16 c θ̇
E -4 c θ̇
11.P PROBLEMES 21
11 . P PROBLEMES
g
11.1 En el sistema de la figura, que té
k moviment pla, la barra homogènia de longitud
m
2L pot girar lliurement al voltant del punt O del
x
bloc que llisca verticalment dins una guia. La
O
posició x=0, θ=0 és d'equilibri i les resistències
passives són negligibles. Determineu les
equacions del moviment per a les coordenades x
θ m i θ.
2L
x2
c 11.2 En el sistema de la figura els cilindres

m hidràulics imprimeixen els moviments x1 (t) i
k
x2 (t) als centres dels corrons que impulsen els
sòlids de massa m. No hi ha lliscament en els
F2
contactes perifèrics dels corrons. La molla es
m
troba estirada amb una força T0 per a x1 =x2 =0, i
F1 els frecs són negligibles. Determineu les forces
F1 i F2 que han de fer els cilindres hidràulics.
x1
g
11.3 La moto de la figura avança amb la roda
del davant aixecada i sense que la roda motriu
s
llisqui sobre el terra. Es negligeix la massa de la
mq roda del davant i es considera que el conjunt
Iq
Gq quadre-pilot és un sòlid de massa mq i moment
d'inèrcia Iq a G. La roda motriu és de massa mr i
α mr
moment axial d'inèrcia Ir. El motor aplica el
Ir
x
parell Γm a la roda motriu. Determineu les
Gr equacions del moviment.
r
θ
no llisca
11.4 El globus captiu de la figura és considerat
Fv com a sòlid rígid. El cable OG és elàstic de
g constant k, i sense tensió té una longitud L0 . Les
2 forces d'interacció amb l'aire equivalen a una
C
força ascencional Fv de valor constant aplicada a
T C i a una força de frec Ff, també aplicada a C,
v(t)
1 igual a -cv (C), on v (C) és la velocitat de C
A A
relativa a l'aire. Es considera la presència de vent
s
ψ horitzontal de velocitat v(t). Determineu:
x G 1. Les components a la base indicada de la
força de frec amb l'aire.
k m, IG 2. Les equacions del moviment.
3. La posició d'equilibri per a un vent de
θ velocitat constant.
O
2 2 EQUACIONS DE LAGRANGE 11.P
2 L 11.5 El bloc de la figura, que té

h 1
moviment pla, roda sense lliscar al
g
L h damunt del suport que pot girar al voltant
del seu centre d'inèrcia G2 fix. Per a
G1
ψ=θ=0, G1 es troba sobre la vertical que
m
passa per G2 . Determineu:
R 1. Les expressions de l'energia
θ
cinètica i de l'energia potencial.
G2 ψ 2. Les equacions del moviment.
I=λmR2
11.6 El corró homogeni de massa m

roda sense lliscar al damunt de la pista
g ψ L
cilíndrica -d'eix horitzontal- que gira amb
ψ̇ constant al voltant d'un eix vertical
L fix. L'eix de gir talla a O l'eix de la pista.
O Determineu l'equació del moviment per a
m la coordenada θ i el parell motor Γm
necessari.
R
r 11.7 El sistema de la figura representa
una atracció de fira que fa voltar un avió
amb ψ̇ constant al temps que en varia
θ l'alçària per mitjà d'un cilindre hidràulic.
Entre el cilindre hidràulic i el suport de
Γm l'avió hi ha un grup molla-amortidor.
Quan la distància entre P i Q és L0 la
molla es troba sense tensió. Les
motor articulacions a O, O' i Q són d'eix
perpendicular al pla del dibuix i el seu
frec és negligible. Només es considera la
massa de l'avió, i per a aquest les
Γm 2 direccions 1, 2 i 3 són centrals d'inèrcia.
g
Es negligeix el frec amb l'aire.
ψ L Determineu:
1 1. L'expressió de les forces de
s
m
repulsió Fm de la molla i Fa de
G l'amortidor (a partir d'ara
O' Q θ representeu per Fm i Fa aquestes
k forces).
c T
s 2. L'equació del moviment per a la
coordenada θ.
3. El parell motor Γm i la força F de
O
x repulsió que fa el cilindre
motor hidràulic entre els seus extrems.
11.P PROBLEMES 23
ψ g 11.8 El corró homogeni de massa m

roda sense lliscar al damunt de la pista
cilíndrica -d'eix horitzontal- que gira amb
L L ψ̇ constant al voltant d'un eix vertical fix
que passa per O. Entre la guia i l'eix del
O C corró actuen la molla i l'amortidor
k r
θ indicats a la figura. La molla es troba
c distesa per a θ=π/2. Determineu l'equació
del moviment per a la coordenada θ i el
G
m parell motor Γm necessari.
J
11.9 En el sistema de la figura les dues

Γm
plaques són quadrades i homogènies, i
motor tenen les articulacions de rotació d'eixos
r-r' i s-s' sense frec. El costat q-q' llisca
sense frec sobre el suport que gira amb
ψ̇ constant al voltant de l'eix vertical fix
que passa per O. Entre Q i Q' hi ha un
grup molla-amortidor la molla del qual es
troba distesa per a θ=0. Determineu:
1. L'expressió de l'energia cinètica.
2. L'equació del moviment per a la
coordenada θ i el parell motor.
3. La posició d'equilibri θe entre 0 i
π/2.
11.10 El sistema de la figura representa

la part fonamental de certs reguladors i
embragatges centrífugs. Les dues esferes
homogènies estan articulades a P i P' al
suport giratori per mitjà d'eixos
perpendiculars al pla de la figura. Els
punts Q i Q', solidaris a les esferes,
empenyen el maneguet que llisca sobre
l'eix del suport. Entre el maneguet i uns
punts fixos a l'eix actuen una molla i un
amortidor lineals. Per a θ=0 la molla fa
una força de repulsió F0 . Determineu:
1. L'equació del moviment per a la
coordenada θ i el parell motor que
rep l'eix del suport giratori.
*2. Quin valor ha de tenir F0 per tal
que es mantingui θ=0 per a ψ̇
inferior a ψ̇ 0 ? En aquest cas, quina
ha de ser la constant de la molla per
tal que a poc que ψ̇ superi el valor
ψ̇ 0 el sistema sigui inestable i les
masses es desplacin fins que el
maneguet arribi al topall?
2 4 EQUACIONS DE LAGRANGE 11.P
11.11 En el sistema de la figura el

bastidor cilíndric es mou mantenint
contacte sense lliscar a J i lliscant amb
frec negligible sobre el pla inclinat un
angle α respecte al pla horitzontal. La
bola es mou sense lliscar en cap dels seus
punts de contacte. Les rodetes de radi R/5
reben el parell Γ dels motors d'estator fix
al bastidor. El corró de radi R/6, que està
situat simètricament respecte a les
rodetes, rep l'acció de la molla torsional
de constant k, que per a θ=0 està lliure de
torsió. La esfera és massissa i
homogènia. El bastidor es pot aproximar
com a una closca cilíndrica homogènia de
radi R. Determeu:
1. Les expressions de l'energia
cinètica del sistema i de l'energia
potencial de la molla si es pren
U=0 per a θ=0.
2. L'equació del moviment.
3. Per a Γ=0, la freqüència de les
petites oscil·lacions al voltant de la
configuració θ=0.
4. Per a Γ=(18/5)k, les
configuracions d'equilibri estables i
la freqüència de les petites
oscil·lacions al seu voltant.
CAPÍTOL 12
INTRODUCCIÓ A LA DINÀMICA PERCUSSIVA
Hi ha un bon nombre de casos de dinàmica percussiva -dinàmica que s'ocupa dels

canvis sobtats de velocitat- que poden ser estudiats amb extraordinària simplicitat dins
el marc de la mecànica del sòlid rígid. En aquest marc les equacions del moviment
esdevenen equacions algèbriques lineals, en comptes d'equacions diferencials
ordinàries, que fan possible una solució algèbrica totalment lineal.
Tot i això, sol ser un tema poc tractat als textos de mecànica, sovint es queda en uns
rudiments que van poc més enllà de la col·lisió centrada, sense frec i amb moviment pla,
d'un sòlid amb un obstacle fix o bé entre dos sòlids. La presentació de teoremes i
mètodes específics més avançats, quan es fa, sol referir-se més a l'enfocament propi de la
física que no al de l'enginyeria, de manera que fan més atenció als sistemes de partícules
que no als de sòlids amb enllaços. A més, els pocs textos que tracten, ni que sigui
superficialment, les col·lisions amb frec, solen fer-ho de manera errònia tant per
l'extensió inadequada de la formulació de la fricció com per l'aplicació de l'anomenada
Hipòtesi de Newton en casos en els quals és energèticament inconsistent.
Aquest capítol estén a la dinàmica percussiva els recursos d'aquest text de
mecànica -teoremes vectorials, mètode de les potències virtuals i equacions de
Lagrange-, seguint l'enfocament propi de l'enginyeria mecànica. Com a cas general
d'estudi es considera els sistemes multisòlid i es presenten els mètodes i casos que
permeten solucions algèbriques totalment lineals. És particularment novedosa la
presentació que es fa de la Hipòtesi de Newton, de les col·lisions multipuntuals i de les
col·lisions amb frec.
25
2 6 INTRODUCCIÓ A LA DINÀMICA PERCUSSIVA 12.1
1 2 . 1 HIPÒTESIS BÀSIQUES DE LA DINÀMICA PERCUSSIVA.

CONCEPTES DE BATZEGADA i PERCUSSIÓ
La dinàmica percussiva s'ocupa de l'estudi, en el context de la mecànica del sòlid rígid,

dels problemes on es presenten canvis sobtats de velocitat. Típicament aquests
problemes corresponen a col·lisions entre sòlids, per bé que també poden referir-se a
moviments modificats per explosions o altres fenòmens capaços de modificar
bruscament les velocitats.
Tots aquests problemes tenen en comú la intervenció de forces molt intenses durant
un interval de temps molt reduït τ en el decurs del qual les posicions dels sòlids no
canvien sensiblement.
Aquestes nocions primàries es modelitzen
x per mitjà dels següents conceptes i hipòtesis
fonamentals:
1. La dinàmica percussiva estudia els

problemes de batzegades en sistemes
continuïtat formats per partícules i sòlids rígids: Una
t
batzegada és la discontinuïtat en una o
x més velocitats generalitzades del sistema.
El concepte de batzegada pressuposa
que l'interval τ dins el qual canvien les
velocitats, anomenat interval de la
batzegada
batzegada o interval de col·lisió (quan
t s'escau) ha tendit a zero
x τ → 0,
x →∞
(1)
i implica que les posicions no canvien i

que el mòdul d'algunes acceleracions
tendeix instantàniament a ∞. Aquest
t particular comportament dels
t0
desplaçaments, velocitats i acceleracions
en una batzegada està il·lustrat a la Fig.
Fig. 12.1.1 12.1.1 per a una coordenada x.
2. L'acceptació d'acceleracions amb mòdul que tendeix instantàniament a ∞ implica

l'acceptació de forces amb mòdul que també tendeix a ∞. Que la conseqüència
d'aquestes forces sigui una discontinuïtat (finita) de les velocitats pressuposa que el
seu impuls és finit, com ho posen de manifest els teoremes vectorials aplicats de
forma integrada sobre l'interval de col·lisió. Aquestes forces s'anomenen forces
percussives Fperc, i el seu impuls finit P
t0 +τ
∫ Fperc dt = P ; amb τ → 0 , (2)
t0
s'anomena percussió associada a la força percussiva.

12.1 HIPÒTESIS BÀSIQUES DE LA DINÀMICA PERCUSSIVA. CONCEPTES DE BATZEGADA I PERCUSSIÓ 2 7
Estudiar una batzegada consisteix fonamentalment a determinar les velocitats finals -

"just després"- a partir del coneixement de les velocitats inicials -"just abans"- i de la
configuració del sistema a l'instant de la batzegada. El marc de la mecànica del sòlid
rígid és atractiu en aquest estudi per la seva senzillesa comparat amb l'extrema dificultat
de la dinàmica dels sòlids deformables. Cal assenyalar, però, que la validesa del model
de sòlid rígid és més qüestionable en dinàmica percussiva que en la no percussiva a
causa de les forces percussives. Aquestes forces, per una banda originen deformacions
que en ser molt superiors a les ocasionades per les forces finites són més difícils de
negligir, i per altra banda el seu caràcter impulsional dóna origen a ones elàstiques que
es propaguen dins dels sòlids, l'estudi de les quals és extraordinàriament complex.
En la formulació de les equacions del moviment, s'opta per la integració de les
equacions de la dinàmica sobre l'interval τ de la batzegada, de manera que les
acceleracions infinites queden substituïdes pels corresponents increments finits de
velocitat, i les forces percussives per les corresponents percussions. Com que l'impuls
sobre l'interval τ de les forces que es mantenen finites -o forces no percussives- és nul,
aquestes forces no intervenen en l'estudi de les batzegades. És a dir es prescindeix de
les forces finites com ara el pes, les forces de les molles i amortidors, etc. Això fa que
passin a ser equivalents per a la dinàmica percussiva sistemes que difereixen entre ells
en la dinàmica no percussiva per causa de les forces finites.
Les forces candidates per excel·lència a ser percussives són les forces d'enllaç, atès
que ajusten el seu valor a allò que la dinàmica demani. Si la dinàmica és percussiva i
requereix que una força d'enllaç sigui percussiva, aquesta, de manera espontània passa
a ser-ho. A la secció 12.2 s'aprofundeix l'estudi del comportament percussiu dels
enllaços.
A la Taula 12-I es resumeix la classificació, en percussives i no percussives, de les

forces més usuals.
Forces finites Forces percussives

• Pes, forces d'atracció gravitatòria. • Forces d'enllaç.
• Forces de les molles. • Forces de fricció que depenguin de
• Forces dels amortidors. forces normals percussives.
• Forces d'actuadors finits. • Forces d'actuadors percussius.
• Forces d'inèrcia de Coriolis. • Forces d'inèrcia d'arrossegament si la R.
• Forces d'inèrcia d'arrossegament si la R. REL està sotmesa a batzegada.
REL no està sotmesa a batzegada. • Forces d'inèrcia de d'Alembert.
TAULA 12-I Classificació de les forces en la mecànica percussiva
♦ EXEMPLE 12.1.1 Una bola de massa m cau verticalment sobre un terra horitzontal fix i
rebota.
g La col·lisió amb el terra origina una batzegada

R perquè dóna lloc a una discontinuïtat en la
velocitat vertical, que passa de ser va avall
("just abans") a v' amunt ("just després"). La
v força percussiva és la força normal d'enllaç que
sorgeix al punt de contacte bola-terra. Si v' es
coneix per observació experimental, la
percussió normal Pn té el valor
inicial v' final
t0 +τ
PN ≡ ∫ Fn dt = m( v o + v' ) ,
t0
v0 i el treball fet per la força normal es pot calcular

per mitjà del teorema de l'energia
W( Fn ) =
1
2
( )
m v' 2 − v 20 .
mv'
Pn Si aquest treball és nul, v'=v, i si és dissipatiu,
mv0 v'<v. Un treball positiu correspondria a una
Fn → ∞
col·lisió que generaria energia, aquest és, com
ara, el cas de les col·lisions amb certs obstacles
"actius" en els billars electromecànics. ♦
♦ EXEMPLE 12.1.2 Una bola de massa m col·lideix, centradament i amb velocitat v0 ,

amb una bola de massa M que es troba en repós.
Fig.a.
La col·lisió origina una batzegada en la que la
velocitat de les boles passa de v0 i zero ("just
v0 abans") a les velocitats v i V ("just després"),
repòs
m M
Fig. b. La força percussiva és la força normal
d'enllaç que sorgeix en el punt de col·lisió de les
Fig. a boles. Fig. c.
La conservació de la quantitat de movimient
del sistema format per les dues boles condueix a
v0 inicial
mv+MV=mv0 .
Cal una nova equació. Si s'accepta la hipòtesi de

v V la conservació de l'energia cinètica (treball
final
resultant nul de la força percussiva),
1 1 1
Fig. b mv2 + MV 2 = mv20 .
2 2 2
Fn mv0
De la primera equació s'obté v=v-νV, amb
mv Pn ν≡M/m, i la substitució d'aquesta expressió a la
MV segona equació condueix a una equació de 2n
grau en V, amb les dues solucions
Fn Pn
Fig. c
12.2 COMPORTAMENT PERCUSSIU DELS ENLLAÇOS 2 9
V=0 → v = v0 ,
V = v 0 2 / (1 + ν) → v = v 0 (1 − ν) / (1 + ν) .
La primera equació descriu les velocitats inicials del sistema (que evidentment verifiquen les
dues equacions plantejades) en tant que la segona descriu les velocitats finals i és l'autèntica
solució del problema.
La dificultat a emprar una equació quadràtica, amb l'inconvenient afegit de conduir a una
doble solució, es pot obviar per mitjà de la Hipòtesi de Newton, que s'exposa a la Secció 7.
És interessant considerar com varien les

velocitats v i V en funció de ν, Fig. d:
2v0
• M/m→0 la bola de massa m no modifica
v0 V la seva velocitat i la de massa M surt amb
2v0 .
ν v0 • M/m=1 la bola de massa m queda en repòs
0 1 i la de massa M surt amb v0 .
v • M/m→∞ la bola de massa m rebota enrera
amb v0 i la de massa M roman
pràcticament en repòs.
Fig. d
Un fet que pot semblar sorprenent és que en aquest cas la velocitat normal de separació, V-v,
és igual a la velocitat normal d'apropament v0 . Aquesta propietat està associada a la
conservació de l'energia cinètica en un grup molt ampli de problemes de col·lisions, com es
veurà en la Secció 7. ♦
1 2 . 2 COMPORTAMENT PERCUSSIU DELS ENLLAÇOS
Els enllaços demanen una particular atenció en dinàmica percussiva perquè se'n poden
crear i trencar.
Creació d'enllaços. En una col·lisió es creen enllaços que poden ser
. Enllaços instantanis, si només són actuants durant la col·lisió. És el cas de l'enllaç

que s'estableix en el punt de col·lisió, entre dos sòlids que se separen després de
col·lidir.
. Enllaços persistents, si es mantenen després de la col·lisió. És el cas de l'enllaç que
s'estableix en el punt de col·lisió entre dos sòlids que no se separen després de
col·lidir.
Trencament d'enllaços. En tota batzegada, tant si és ocasionada per una col·lisió com
si no, els enllaços unilaterals poden deixar de ser actuants, amb la particularitat que el
criteri que decideix si deixen de ser-ho pot diferir del que regeix en la dinàmica no
percussiva.
♦ EXEMPLE 12.2.1 En el cas de la bola de massa m que col·lideix perpendicularment amb

velocitat v0 amb el bloc de massa M que es

m troba en repòs, el criteri de trencament dels
g
repòs enllaços unilaterals en la mecànica no
inicial percussiva preveu que es trenqui l'enllaç
unilateral entre el bloc i el terra quan la bola
M M
incideix per sota, Fig. a, però no quan
incideix per sobre, Fig. b. Sorprenentment
l'experimentació posa de manifest que en
m aquest darrer cas el bloc pot sortir "rebotat"
del terra amb una certa velocitat.
Fig. a Fig. b ♦
♦ EXEMPLE 12.2.2 En el cas d'una bola que incideix, en la forma indicada en la Fig. a,
amb la primera bola d'una filera de boles
iguals que ella i que es troben en repòs i en
repòs contacte, el criteri de trencament dels



v0 enllaços unilaterals en la mecànica no
percussiva no preveu que es trenquin els
m m m m m enllaços entre les boles de la filera. Així
Fig. a doncs es preveuria que la bola incident
sortís rebotada enrere amb una velocitat v i
v V
les boles de la filera passessin a avançar
solidàriament amb la velocitat V. (Fig. b)
previsió No obstant, l'experimentació posa de
Fig. b manifest que la bola incident queda en
repòs
repòs juntament amb les boles de la filera a



≈ v0 excepció de l'última que surt amb celeritat

aproximadament igual a v0 . (Fig. c)
♦
realitat
Fig. c
L'explicació a aquest comportament
Fn aparentment anòmal pel que fa al
S2 δ trencament dels enllaços unilaterals, es
troba en la deformació necessària per fer
sorgir les intenses forces percussives.
Fn Les deformacions per fer sorgir les
S1 forces finites de la mecànica no
Fn percussiva solen ser suficientment
petites com perquè es puguin negligir a
tots els efectes. En canvi les
deformacions necessàries per originar les
forces percussives són substancialment
més intenses, sobretot si no hi ha una
precompressió forta entre les dues
superfícies en contacte. Així, en el
δ contacte puntual entre dues superfícies
0 mecànica s'estableix una rigidesa equivalent que
percussiva
inicialment és petita, però que passa a
mecànica no percussiva créixer ràpidament amb l'apropament δ.
Fig.12.2.1 Fig. 12.2.1.
12.2 COMPORTAMENT PERCUSSIU DELS ENLLAÇOS 3 1
En primera aproximació, i per fer

Fn raonaments qualitatius, es pot aproximar
la funció Fn (δ) per la gràfica indicada a la
Fig. 12.2.2.
Això equival a considerar que els
sòlids tenen dues superfícies:
δ
0 δ0
. Una superfície exterior aparent que
mecànica determina els enllaços en la mecànica
no percussiva no percussiva.
. La superfície d'un nucli interior que
mecànica determina els enllaços en la mecànica
percussiva percussiva.
δ0 És com si els sòlids tinguessin un nucli

autènticament rígid envoltat d'una
coberta de baixa rigidesa. En mecànica
no percussiva les forces d'enllaç
provenen de petites deformaciones
d'aquesta coberta. E n mecànica
Fig.12.2.2 percussiva aquesta coberta queda
completament comprimida.
Així, doncs, sòlids que estan en contacte des del punt de vista de la dinàmica no
percussiva estan separats δ0 pel que fa a la dinàmica percussiva. La consideració
d'aquestes separacions permet explicar el comportament aparentment anòmal dels
enllaços unilaterals en la mecànica percussiva.
El desplaçament necessari perquè sorgeixin les forces d'enllaç percussives, essencial
per explicar el comportament percussiu dels enllaços unilaterals, és prou petit, però, per
ser negligit en l'estudi dinàmic, que segueix assumint que el sistema no canvia de
configuració en la batzegada.
abans després
v0 ♦ EXEMPLE 12.2.3 Per al sistema bola-
v
repòs bloc de l'exemple 12.2.1 la separació δ0
entre el bloc i el terra fa que s'encadenin
dues col·lisions. La 1a entre la bola i el
bloc, sense que aquest tingui contacte amb
V el terra, en la qual el bloc adquireix la
velocitat V cap al terra.
1a col·lisió
abans després En la segona col·lisió, entre el bloc i el
v v terra, el bloc rebota amb la velocitat V'.
Nota: de fet la col·lisió entre el bloc i el

terra és multipuntual i petits errors
V' geomètrics poden fer diferir
V significativament el resultat, tal com
s'exposa a la Secció 10.
2a col·lisió ♦
♦ EXEMPLE 12.2.4 En el cas de la bola que incideix sobre la 1a bola d'una filera
considerat a l'exemple 12.2.2 la separació δ0
repòs entre les boles condueix, si es negligeix la
dissipació energètica, a una seqüència de



v0 col·lisions centrades entre dues boles iguals,
una amb velocitat v0 , que resulta aturada, i
l'altra en repòs que adquireix la velocitat v0
δ0 δ0 δ0 (tal com s'ha vist a l'exemple 12.1.2).
col·lisions La seqüència s'acaba quan l'última bola
1a de la filera surt amb velocitat v0 . ♦
2a Enllaços bilaterals. L'opció de treball

més senzilla i freqüent consisteix a
3a considerar que els enllaços bilaterals
actuen com a tals en la batzegada. No
obstant el mateix raonament emprat en
4a
l'anàlisi dels enllaços unilaterals, que
porta a considerar el desplaçament δ0
≈v0 entre sòlids necessari per fer sorgir les
forces percussives, portaria a considerar
la presència d'un petit joc en aquests



repòs enllaços. Aquest joc conduiria a una

seqüència de col·lisions.
Aquesta opció, que equival a considerar l'enllaç bilateral com la composició de dos
enllaços unilaterals, pot ajudar a entendre discrepàncies entre l'experiència i la previsió
teòrica basada en el comportament bilateral dels enllaços, sobre tot quan aquests no
estan sota una compressió inicial forta o fins i tot presenten un cert joc.
♦ EXEMPLE 12.2.5 En el cas mostrat a la Fig.a es considera que l'enllaç és autènticament

bilateral durant la col·lisió. La bola rebota
m M -amb velocitat v0 si hi ha conservació
d'energia- i el bloc roman en repòs.
v0 En el cas mostrat a la Fig. b es considera
que calen els desplaçaments δ0 per tal que
sorgeixin les forces d'enllaç percussives.
Els jocs δ0 condueixen a una seqüència
Fig. a de col·lisions. En la primera col·lisió la bola
col·lideix amb el bloc i aquest es passa a
δ0 δ0 moure com si l'enllaç no existís. (correspon
m M al cas estudiat a l'exemple 12.1.2).
v0 En una segona col·lisió el bloc rebota cap
a l'esquerra en col·lidir amb el topall de la
dreta.
Fig. b
12.3 LA SOLUCIÓ INTEGRADA. CAS DE PERCUSSIONS DONADES: CAS DE COL·LISIÓ 3 3
A continuació es produeix una nova col·lisió del bloc ja sigui amb la bola o amb el topall
de l'esquerra. Si hi ha conservació de l'energia és fàcil comprovar que per a M/m≡ν>3 no hi
ha noves col·lisions entre el bloc i la bola, de manera que finalment quedaria el bloc rebotant
alternativament entre els dos topalls fixos amb v=v0 2/(1+ν), i la bola amb v=v0 (1-ν)/(1+ν),
velocitat que és inferior a la velocitat v0 amb que rebotaria la bola si no hi hagués joc a
l'enllaç.
En la realitat la situació pot ser intermèdia entre les dels dos casos considerats perquè la
segona col·lisió comenci abans no hagi acabat la primera. En aquest cas, si dins l'interval de
la col·lisió entre la bola i el bloc es produeixen moltes col·lisions entre el bloc i els topalls, la
situació tendeix a ser equivalent a la del comportament autènticament bilateral de l'enllaç.
(Fig. a). ♦
1 2 . 3 LA SOLUCIÓ INTEGRADA. CAS DE PERCUSSIONS DONADES:

CAS DE COL·LISIÓ
En l'estudi d'una batzegada la solució integrada relaciona directament les velocitats

generalitzades finals amb les inicials. Això requereix tantes equacions del movimient -
integrades sobre l'interval de col·lisió- com graus de llibertat n té el sistema al final de la
batzegada.
També pot interessar la determinació de les percussions incògnita com les que
s'indueixen als enllaços.
Per aconseguir-ho es disposa de les equacions de la dinàmica -integrades sobre
l'interval de col·lisió-, en les quals intervenen les següents percussions.
a) Percussions donades, si és el cas (el seu valor és una dada)

b) Percussions d'enllaç
c) Percussions de fricció
d) Percussions d'actuadors percussius que garanteixen la continuïtat de la velocitat
entre els seus extrems
e) Percussions d'inèrcia d'arrossegament, si és el cas.
En el "problema de percussions donades" es considera el cas d'un sistema que,

trobant-se en un cert estat mecànic, rep un conjunt de percussions conegudes. Les
incògnites són les noves velocitats així com les percussions -d'enllaç, fricció,
d'actuadors percussius i d'inèrcia d'arrossegament, si és el cas- induïdes per l'aplicació
de les percussions.
En el "problema de col·lisió" la batzegada és desencadenada per la col·lisió, en un
o més punts i en un cert instant, de sòlids del sistema. Les percussions als punts de
col·lisió no són conegudes i cal caracteritzar les que són d'enllaç, i formular -si és
possible- les de fricció.
Les percussions de fricció, d'enllaç i dels actuadors percussius mereixen una atenció
particular.
Percussions de fricció. De totes les percussions descrites les de fricció són les de
tractament més difícil i sovint no es poden expressar en funció de la percussió normal
corresponent. Si hi ha fricció, una força percussiva normal Fn origina una força
percussiva tangencial Ft , però encara que s'accepti la formulació del frec sec de
Coulomb per expressar la força tangencial en funció de la normal,
Ft = −µFn v t / v t , (1)
aquesta formulació no és extrapolable a les percussions tangencial i normal

t0 +τ
Pn = ∫ Fn dt , (2)
t0
t0 +τ t0 +τ
vt
Pt = ∫ Ft dt = − µ ∫ Fn dt , (3)
t0 t0 vt
si la velocitat de lliscament v t es deté o canvia de direcció o sentit dins l'interval de

col·lisió. Només és extrapolable si hi ha lliscament de direcció i sentits constants durant
tot l'interval de la batzegada (pot ser nul, però, just a l'inici o just al final d'aquest
interval).
Aquesta dificultat, junt amb el fet que la hipòtesi de Newton -que substitueix molt
convenientment el teorema de l'Energia- no sigui en principi aplicable a les col·lisions
amb frec, fa que l'estudi general d'aquestes col·lisions sigui de gran complexitat i
constitueixi encara un tema obert de recerca. Per aquest motiu, a partir d'ara es suposarà
que no hi ha frec ni als punts de col·lisió, ni als enllaços, és a dir, es considera que els
enllaços són perfectes i que les col·lisions es presenten entre sòlids llisos. A la Secció 11
es fa una breu introducció a les col·lisions amb frec.
Percussions d'enllaç. En un sistema format per N sòlids i que té n graus de llibertat

"just després" de la batzegada, els teoremes vectorials permeten disposar de 6N-n
equacions per determinar percussions d'enllaç. Aquest nombre coincideix amb el
nombre d'incògnites d'enllaç determinables -en dinàmica no percussiva- en el sistema
amb els enllaços que té just després de la batzegada, i com que aquestes incògnites
poden ser percussives es correspon amb 6N-n percussions d'enllaç incògnita.
En absència de frec -que podrà afegir percussions incògnita- si el problema és de

percussions donades, com que les úniques percussions d'enllaç incògnita són les 6N-n
associades als enllaços existents just després, es disposa de prou equacions per trobar-
ne una descripció que sigui determinable (és a dir que no impliqui redundàncies entre
els enllaços parcials considerats).
També en absència de frec, si el problema és de col·lisió i hi ha enllaços instantanis

-corresponen a punts de col·lisió amb rebot-, cadascun d'ells introdueix una percussió
normal, i aquestes percussions són incògnites d'enllaç afegides. Si només n'hi ha una -
és el cas de les col·lisions unipuntuals- l'equació del Teorema de l'Energia amb una
nova dada relativa a la dissipació d'energia, -o bé l'equació de la Hipòtesi de Newton
amb que se'l substitueix- ve a afegir l'equació addicional necessària per poder resoldre
el problema. Si n'hi ha més d'una -és el cas de les col·lisions multipuntuals- , la manca
de noves equacions independents impedeix, en principi, trobar la solució integrada. A
la Secció 10 es fa una breu introducció a les col·lisions multipuntuals.
12.4 VERSIÓ PERCUSSIVA DELS TEOREMES VECTORIALS 3 5
Percussions d'actuadors percussius. Si hi ha actuadors que garanteixen la continuïtat

de la velocitat entre els seus extrems, les restriccions cinemàtiques associades a aquesta
continuïtat formulen les equacions addicionals necessàries per determinar les seves
percussions.
Amb p actuadors que garanteixen la continuïtat de les velocitats u j , j=1, 2, ...p, entre
els seus extrems es pot garantir la continuïtat de p velocitats generalitzades Uk , k=1, 2,
...p, que estiguin linealment relacionades amb les u j per mitjà d'una matriu [C] invertible
{u}=[C]{U} .
Les raons exposades fan que els casos fàcilment estudiables siguin:
• Problema de percussions donades, o problema de col·lisió unipuntual sense frec,
en un sistema multisòlid amb enllaços perfectes en el que pot haver-hi actuadors
que garanteixen la continuïtat de la velocitat entre els seus extrems.
1 2 . 4 VERSIÓ PERCUSSIVA DELS TEOREMES VECTORIALS
La versió percussiva dels teoremes vectorials és la seva versió integrada sobre l'interval
τ de la batzegada, en la qual el sistema de forces exteriors queda substituït pel
corresponent sistema de percussions exteriors (limitat a les relatives a forces
percussives).
Teorema de la Quantitat de Moviment. La variació de la quantitat de moviment

admet diverses expressions, per bé que la més usual sigui la que l'expressa a partir de les
velocitats dels centres d'inèrcia dels diversos sòlids just abans, v(Gi ), i just després,
v'(Gi ), de la batzegada. Amb això
sist
[ ]
∑ m v' (G i ) − v(G i ) = ∑ Pext .
sist
(1)
Teorema del Moment Cinètic. Les expressions per a un punt O fix i per a G prenen la
forma
∆OK(sist ) = ∑ OP ∧ Pext ( P ) ; O ∈ REF , (2)

sist
∆GK(sist ) = ∑ GP ∧ Pext ( P ) . (3)

sist
En l'expressió per a un punt B mòbil, la integració sobre l'interval τ de la batzegada

fa que en el terme complementari, en no variar les posicions i per tant BG , només calgui
substituir a(B) per ∆v(B). Així doncs
 
∆BK(sist ) = ∑ BP ∧ Pext (P) − BG ∧  ∑ m(P)[v' (Β) − v(Β)] . (4)
sist sist 
Si el punt B no està sotmès a batzegada no cal, doncs, considerar el terme

complementari.
Pel que fa a la variació del moment cinètic, com que la posició dels punts no canvia
3 6 INTRODUCCiÓ A LA DINÀMICA PERCUSSIVA 12.4
dins l'interval τ d'integració, la variació del moment cinètic d'un sistema de partícules
s'expressa com:
[
∆QK(sist ) = ∑ QP ∧ m( P ) v' RTQ ( P ) − v RTQ ( P ) .
sist
] (5)
En el cas dels sòlids rígids, en no variar la posició dels seus punts dins l'interval
d'integració, l'aplicació lineal que transforma la ΩS en el moment cinètic B S K per a un
punt BS del sòlid és la mateixa just abans que just després de la batzegada, i en
conseqüència
[
∆BS K(sòlid ) = II B Ω' S − Ω S ] . (6)
Quan cal recorrer a la descomposició baricèntrica
[ ] [ ]
∆QK(sòlid ) = OGS ∧ m S v' RTQ (G S ) − v RTQ (G S ) + II G Ω' S − ΩS . (7)
Com ja s'ha comentat a la Secció 3, les equacions dels teoremes vectorials són
suficients per obtenir la solució integrada i les percussions d'enllaç en problemes de
percussions donades aplicades a un sistema amb enllaços perfectes que pot tenir
actuadors que garanteixen la continuïtat de la velocitat entre els seus extrems.
En problemes de col·lisions, les equacions dels teoremes vectorials no són
suficients. Cal acudir al Teorema de l'Energia -o bé a la Hipòtesi de Newton- per tenir
una equació més, que permet resoldre el problema d'una col·lisió puntual sense frec en
el mateix tipus de sistema.
♦ EXEMPLE 12.4.1 En el cas d'una barra homogènia inicialment en repòs que rep una
percussió P perpendicular a la barra en un dels
extrems, resoldre el problema de la batzegada
és determinar la distribució de velocitats just
m després de l'aplicació de la percussió.
L Això es pot fer trobant la v(G) i la ΩS que
adquireix.
Es tracta d'un problema de percussions
donades i per tant es pot resoldre per mitjà
L dels teoremes vectorials, que condueixen a
P
T. Q. M.
2  mv1  P 
    v1 = P / m ,
mv2  =  0  →
mv   0  v 2 = v3 = 0 ,
 3  
P Ι
δ T. M. C.
m
1 ⇒  I1Ω1   0  Ω1 = Ω 2 = 0 ,
   
3P I 2 Ω 2  =  0  → Ω = PL = 3P ,
mL  I Ω  PL  3
I3 mL
 3 3   
12.4 VERSIÓ PERCUSSIVA DELS TEOREMES VECTORIALS 3 7
Aquest resultat posa de manifest que just després de la batzegada la barra gira al voltant
del centre instantani de rotació I situat a una distància s=v1 /Ω3 =L/3 del centre d'inèrcia.
Aquest punt s'anomena centre de percussió per a la percussió aplicada (secció 5). ♦
♦ EXEMPLE 12.4.2 Si la barra de l'exemple anterior té l'extrem O articulat a un eix fix

perpendicular al pla de la figura, l'aplicació
O de la percussió a més de comunicar una
P1 P1 velocitat Ω3 de rotació de la barra al voltant
de O, indueix una percussió d'enllaç P1 a O.
L Ω3 Si no hi ha cap raó que porti a considerar
que hi ha joc a O, és usual acceptar que
G l'enllaç actua com a bilateral durant tot
l'interval de la batzegada.
L El T. M. C. aplicat a O condueix a
P P 4 3 P
mL2 Ω3 = P 2 L → Ω3 = .
3 2 mL
El T. Q. M. permet ara trobar la percussió d'enllaç P1
P1 = mΩ3L − P = P − 1 = P .
3 1
mΩ3L = P + P1 →
2  2
♦
M O=
= G' ♦ EXEMPLE 12.4.3 Si la barra de
l'exemple anterior té l'extrem O articulat a
un eix solidari al bloc, que és perpendicular
µ=0 al pla de la figura i passa pel centre
d'inèrcia del bloc, (Fig. a) l'aplicació de la
L
percussió P comunica velocitat als dos
G graus de llibertat del sistema, que es poden
descriure per mitjà de la velocitat v de O i la
velocitat angular de la barra. A més indueix
m L una percussió P' d'enllaç a O. (Fig. b)
L'aplicació dels teoremes vectorials als
P
dos sòlids condueix a
Fig. a
P' v T. Q. M. Mv = P' ,
m(ΩL − v) = P + P' ,
v
1 2
P' T. M. C.(G ) mL Ω = ( P − P' )L .
Ω 3
Fig. b P
La solució d'aquestes equacions és
2 P 3(1 + 2 ν) P 2ν M
v= ;Ω = ; P' = P, amb ν≡ .
1 + 4ν m 1 + 4 ν mL 1 + 4ν m
♦
♦ EXEMPLE 12.4.4 Sigui el cas d'un disc homogeni de massa m i radi R, lliure a l'espai
que gira amb velocitat angular Ω0 al voltant del seu eix.
3 L'aplicació d'una percussió P, perpendicular al pla
del disc, a una distància r del centre modifica la
r velocitat angular.
La nova velocitat angular pot ser trobada aplicant el
Ω0 TMC a G
I1Ω1 = 0  Ω1 = 0
G  1
R I 2 Ω 2 = Pr  → Ω 2 = Pr/ I 2 ; amb I 2 = mR .
2
P 4

I 3 (Ω 3 − Ω 0 ) = 0  Ω 3 = Ω 0
2
1 ♦
1 2 . 5 CENTRE DE PERCUSSIÓ
El concepte de centre de percussió és propi del moviment pla del sòlid rígid lliure
d'enllaços en el pla del moviment, i sotmès a una percussió.
S'anomena centre de percussió d'un
2 sòlid rígid amb moviment pla i per a una
percussió P aplicada a un dels seus
m, IG punts Q el centre instantani I del sòlid
just després de la batzegada, en una
s referència que no experimenti la
I 1
batzegada i respecte a la qual el sòlid es
P trobi en repòs just abans de la
m h
G batzegada.
Les distàncies s, de G al centre de
Ph
percussió, i h de G a la recta d'aplicació
IG
de la percussió verifiquen la relació:
I'
Q
P m s h = IG . (1)
Fig. 12.5.1
El paper equivalent jugat per s i h en aquesta relació fa evident que I' -peu de la
perpendicular de G a la recta d'aplicació de P- és el centre de percussió per a les
percussions P' paral·leles a P amb recta d'aplicació que passi per I. Es diu que I i I' són
centres de percussió conjugats.
12.6 VERSIÓ PERCUSSIVA DEL TEOREMA DE L'ENERGIA. PSEUDOTREBALL DE LES PERCUSSIONS 3 9
♣ Demostració. En la base indicada a la Fig. 12.5.1, l'aplicació de la percussió P' en el

punt Q del sòlid inicialment en repòs introdueix la velocitat v 1 =P/m al centre d'inèrcia i
la velocitat angular Ω3 =Ph/IG. El centre instantani I es troba sobre l'eix 2, a una
distància s
v1 P IG IG
s= = = .
Ω 3 m Ph mh
♣
Els centres de percussió conjugats verifiquen la propietat interessant de conduir a un

mateix període per a les petites oscil·lacions si el sòlid es suspèn (amb moviment pla) per
un o altre d'aquests punts. La demostració d'aquesta propietat es deixa com a exercici.
Un aspecte pràctic relatiu al centre de percussió

es refereix a la utilització d'eines percussives.
s En el cas d'eines percussives manuals, com ara
destrals, martells, bats de beisbol, raquetes de
tennis, etc., convé que el canell sigui el centre de
h percussió del sòlid eina+mà per a la percussió P
que es produeixi sobre l'eina (Fig. 12.5.2).
D'aquesta manera no s'indueix cap força d'enllaç
G destral+mà percussiva al canell -els cops no hi "retrunyen"
perquè l'eina rebota (vista des d'una referència
mòbil en la qual l'eina estigui, en repòs just abans
de la col·lisió i que no experimenti cap
P batzegada) girant al voltant del canell-.
Fig. 12.5.2
1 2 . 6 VERSIÓ PERCUSSIVA DEL TEOREMA DE L'ENERGIA.

PSEUDOTREBALL DE LES PERCUSSIONS
El Teorema de l'Energia té una versió percussiva específica que no prové de la

integració de l'expressió instantània del teorema sobre l'interval de la batzegada.
Aquesta versió avalua el canvi de l'energia cinètica en funció de les percussions que
actuen sobre el sistema i de les semisumes de les velocitats inicial i final de les partícules:
T' (sist ) − T(sist ) = ∑ P(Q) ⋅ [v' (Q) + v(Q)] / 2 . (1)

sist
♣ Demostració. Per a un sistema de partícules Q sotmès a una batzegada per causa de

les percussions P que actuen en el mateix instant, per a cada partícula Q es verifica
m(Q)[v' (Q) − v(Q)] = ∑ P(Q) . (2)

Q
Per tal de relacionar aquesta expressió amb el canvi en l'energia cinètica del sistema, es
procedeix a multiplicar-la escalarment per [v' (Q) + v(Q)] / 2, amb la qual cosa s'obté
 
T' (Q) − T(Q) = ∑ P(Q) ⋅ [v' (Q) + v(Q)] / 2 . (3)
Q 
La suma de les equacions (3) per a totes les partícules del sistema condueix a l'Eq.(1).
♣
L'equació (3) posa de manifest que el treball de la força percussiva resultant ∑ Q F(Q)
que actua sobre Q és igual al producte escalar de la percussió resultant ∑ Q P(Q)
corresponent a ∑ Q F(Q) per la semisuma de les velocitats inicial i final Q.
Cal advertir, però, que en principi el producte escalar d'una percussió arbitrària Pi
(diferent de la percussió resultant) aplicada a Q per [v' (Q) + v(Q)] / 2 no és igual al
treball fet per la força percussiva Fi corresponent a Pi perquè en principi:
t0 +τ
v' (Q) + v(Q) t 0 + τ v' (Q) + v(Q)
W[Fi ] ≡ ∫ Fi ⋅ v(Q)dt ≠ ⋅ ∫ F(Q)dt ≡ P . (4)
t0 2 t0 2
Per aquest motiu el producte escalar Pi [v'(Q)+v(Q)]/2 serà anomenat pseudotreball

W̃[Pi ] de Pi : en principi no és igual al treball de la força percussiva Fi però la suma dels
pseudotreballs de totes les percussions que actuen sobre Q o sobre el sistema és igual al
treball conjunt de les forces corresponents d'acord amb les equacions (3) i (1)
respectivament.
Així doncs, fins i tot per a la percussió resultant ∑ Q P(Q) , en principi no és cert que
el treball de cada component de ∑ Q F(Q) sigui igual al producte de les corresponents
components de ∑ Q P(Q) i [v' (Q) + v(Q)] / 2.
Per a parelles acció-reacció, PP → Q i PQ→ P , de vectors percussió (Fig.12.6.1), el
pseudotreball es pot escriure en la forma
v(P)
v'(P)
W [
˜ PP → Q , PQ→ P ≡ ]
v'(Q) v' (Q) + v(Q) v' ( P ) + v( P )
v(Q) PP → Q ⋅ + PQ→ P ⋅ = (5)
2 2
P ρ˙' +ρ˙
= PP → Q ⋅ ν PQ ,
PQ→P 2
Q
PP→Q que l'expressa com a producte escalar de
νPQ PP → Q per la semisuma de les velocitats
ρ inicial i final amb que Q s'allunya de P.
Fig. 12.6.1
12.7 HIPÒTESI DE NEWTON 4 1
♣ Demostració. Si es té en compte que PQ→ P = − PP → Q i que de les velocitats només

intervé en l'Eq. (5) la seva projecció sobre PQ, la substitució de
[v' (Q) − v' ( P)] PQ = ν PQ ρ˙' , (6)
[v(Q) − v( P)] PQ = ν PQ ρ˙ , (7)

comprova la validesa de l'Eq. (5). ♣
Pn En el cas de les percussions normals en un

punt de col·lisió, (Fig. 12.6.2), com que
aquestes percussions són de repulsió l'Eq.
SQ (5) expressa el pseudotreball en la forma
Q
P v' (Q) + v(Q) v' ( P ) + v( P )
SP Pn ⋅ − Pn ⋅ =
2 2
(8)
= Pn ( v ns − v na ) .
Pn 1
2
on v na és la velocitat normal d'apropament a l'inici de la col·lisió entre els punts P i Q, i

v n s és la velocitat normal de separació d'aquests punts al final de la col·lisió.
En el cas de les parelles de percussions acció-reacció dels enllaços actuants (no
instantanis), el pseudotreball és nul perquè ρ˙ = ρ˙' = 0.
Finalment, en el cas de les parelles de percussions acció-reacció Pa i -Pa dels
actuadors percussius, com que mantenen ρ˙ = ρ˙ 0 constant, el pseudotreball és
v' (Q) + v(Q) v' ( P ) + v( P )

Pa ⋅ − Pa ⋅ = Pa rep ⋅ ρ˙ 0 = − Pa atrac ⋅ ρ˙ 0 . (9)
2 2
Aquest valor coincideix amb el del treball fet per l'actuador
t0 +τ t 0 + τ 
[ ]
W Fa , − Fa = ∫ FP → Q ⋅ ν PQ ρ˙ 0 dt =  ∫ Fa rep dt ρ˙ 0 = Pa rep ρ˙ 0 . (10)
t0  t0 
1 2 . 7 HIPÒTESI DE NEWTON
La Hipòtesi de Newton és específica de les col·lisions unipuntuals i presenta el gran

interès de formular-se com una equació d'enllaç, i per tant lineal en les velocitats
generalitzades del sistema en comptes de quadràtica com l'equació del Teorema de
l'Energia.
La Hipòtesi de Newton no és energèticament consistent en tots els problemes de
col·lisions. Aplicar-la quan és inconsistent, que és encara una pràctica molt estesa en
textos, articles de recerca i programes informàtics de simulació de mecanismes i sistemes
multisòlid, porta a resultats erronis. Alguns d'aquests resultats erronis ho són
manifestament perquè impliquen creació d'energia.
La Hipòtesi de Newton, com es veurà seguidament és energèticament consistent

quan el pseudotreball W̃n de les percussions normals acció-reacció és igual al treball
Wn fet per les forces normals percussives. D'acord amb l'Eq. (8) aquesta condició pot
expressar-se en la forma
Pn ( v ns − v na ) .
1
Wn = (11)
2
Una classe àmplia de col·lisions que la

col·lisió
unipuntual verifiquen és la corresponent a:
. Col·lisions unipuntuals sense frec

. En sistemes multisòlid amb enllaços
perfectes
. Que poden tenir actuadors percussius
que garanteixen la continuïtat de la
sistema velocitat entre els seus extrems, com es
comprova fàcilment a partir del
actuadors percussius Teorema de l'Energia i les Eqs. (8-10).
Fig. 12.7.1
En les col·lisions que verifiquen la condició de consistència energètica expressada per

l'Eq. (11), si la força percussiva normal té un comportament perfectament elàstic (és a dir,
no és dissipativa) el seu treball Wn és nul i d'això se'n deriva que la velocitat normal de
separació v n s és igual a la velocitat normal d'apropament v na. En aquest cas es diu que
la col·lisió és perfectament elàstica.
Si la força percussiva normal és dissipativa aleshores Wn < 0, la qual cosa implica
v n s<vna, i es diu que la col·lisió és inelàstica. El mínim valor possible per a v n s és v n s=0, i
en aquest cas es diu que la col·lisió és perfectament plàstica.
Aquests resultats constitueixen el marc per a la formulació de la Hipòtesi de
Newton, que estableix:
v ns = ev na . (12)
on e, anomenat coeficient de restitució de Newton, és un coeficient independent de les

velocitats tal que
e=1 per a les col·lisions perfectament elàstiques

0 < e < 1 per a les col·lisions parcialment plàstiques
e=0 per a les col·lisions perfectament plàstiques.
La hipòtesi en si està en assumir que el coeficient de restitució e és independent de les

velocitats, per bé que pot ser funció de la configuració de col·lisió, i que per tant és una
dada en la formulació del problema.
En ser v n s i v na formes lineals de les velocitats generalitzades finals (desconegudes) i
inicials (conegudes), respectivament, l'Eq. (12), amb e com a paràmetre donat, és
equivalent a una equació cinemàtica d'enllaç entre les velocitats generalitzades finals.
Aquesta equació lineal afegida a les equacions, també lineals, dels teoremes vectorials
permet la solució algèbrica totalment lineal del problema de col·lisió.
Quan es procedeix manualment, sol ser usual la següent metodologia:
a. Es pren com a dada la percussió normal Pn al punt de col·lisió i, per aplicació d'un
mètode general -teoremes vectorials, potències virtuals, o equacions de Lagrange-
es passa a expressar les velocitats finals en funció de les velocitats inicials i Pn .
b. Es formula la Hipòtesi de Newton, expressant v n s i v na en funció de les velocitats
inicials i finals respectivament.
c. Es substitueixen a l'expressió de la Hipòtesi de Newton les velocitats finals per les
seves expressions trobades en l'apartat a). L'equació que s'obté permet explicitar Pn
en funció de les velocitats inicials.
d. La substitució del valor de Pn en les expressions trobades en l'apartat a) determina
les velocitats finals en funció de les inicials.
En el cas de les col·lisions inelàstiques, l'energia dissipada per les forces percussives
normals, que ve donada per -Wn , es pot expressar, a partir de l'Eq. (11), com
1
− Wn = Pn v na (1 − e) . (13)
2
Aquest treball coincideix amb la disminució d'energia cinètica, T0 -T', si no hi ha

actuadors percussius (ni percussions donades simultànies a la col·lisió).
♦ EXEMPLE 12.7.1 Una barra homogènia de massa m i longitud 2L cau amb moviment
de translació vertical sobre un terra
L horitzontal llis. A l'instant de la col·lisió té
L una velocitat v0 i forma un angle α amb la
horitzontal. (Fig.a)
G Ω0=0 La Hipòtesi de Newton és
α v0 µ=0 energèticament consistent en aquest cas i,

si s'accepta, l'estudi de la batzegada té
solució algèbrica totalment lineal.
Fig.a Les velocitats finals es poden descriure
per mitjà de la velocitat v' de G, que
segueix essent vertical per manca de
v0 component horitzontal en la percussió al
Ω' punt de col·lisió, i per la velocitat angular
v' Ω' (Fig.b)
α
P
Fig.b Els teoremes vectorials condueixen a
TQM m (v0 -v') = P → v' = v0 - P/m ,
TMC(G) (1/3) mL2 Ω' = PL cosα → Ω' = (P/mL) 3 cos α ,

i la Hipòtesi de Newton, amb coeficient de restitució e, estableix
v na = v 0 
Ω' L cos α − v' = e v 0 .
v ns = Ω' L cos α − v' 
Si es substitueixen en aquesta equació les expressions de v' i Ω' trobades,
P P P v (1 + e)
3 cos2 α − v 0 + = e v 0 → = 0 ,
m m m 1 + 3 cos2 α
de manera que
3 cos2 α − e v 0 3(1 + e) cos α

v' = v 0 ; Ω' = .
1 + 3 cos2 α L 1 + 3 cos2 α
Un aspecte interessant en aquesta col·lisió és l'existència d'un angle α L llindar per sota del
qual G segueix avall i per sobre del qual G rebota amunt. Aquest angle correspon a v'=0
e
v' = 0 → α L = arc cos .
3
Per a una col·lisió perfectament elàstica (e=1), α L=54,74°.
L'energia dissipada en la col·lisió és:
1 1 1 − e2 1 − e2
− Wn = Pv na (1 − e) = mv20 = T .
1 + 3 cos2 α 1 + 3 cos2 α
0
2 2
En no haver-hi actuadors ni percussions donades coincideix amb T0 -T'. ♦
♦ EXEMPLE 12.7.2 Una bola de massa m

O col·lideix centradament i amb velocitat
horitzontal v0 amb l'extrem inferior d'un
L pèndol, format per una barra homogènia, que
es troba en repòs. (Fig.a)
G S'accepta que l'articulació del pèndol és
Ω0=0 actuant i que el seu frec és negligible.
L La Hipòtesi de Newton és energèticament
m M consistent en aquest cas, i per tant és lícit
v0 adoptar-la.
L'estudi de la col·lisió porta a conèixer
Fig.a les velocitats finals, que es podedescriure
P' O
com a velocitat v' de la bola i velocitat Ω' del
pèndol. També pot interessar conèixer la
Ω' percussió P' induÏda a l'articulació del pèndol
(Fig.b) i l'energia dissipada en la col·lisió.
G
TQM a la bola:
v0 v
m (v0 -v') = P → v' = v0 - P/m ,
P P
Fig.b
TMC(O) al pèndol: 4/3 ML2 Ω' = 2PL → Ω' = 3/2 P/(ML) .
La Hipòtesi de Newton, amb coeficient de restitució e, estableix
v na = va 
 Ω' 2 L − v' = ev 0 .
v ns = Ω' 2 L − v' 
Les tres equacions obtingudes condueixen a
P 1+ e M
= v0 ν , amb ν ≡ ,
m 3+ ν m
3 − νe v 3 1+ e
v' = v 0 ; Ω' = 0 .
3+ ν L 2 3+ ν
Pel que fa a la percussió induïda a O, el TQM aplicat al pèndol estableix
P 1 1+ e
MΩ' L = P + P' → P' = MΩ' L − P = = Mv 0 .
2 2 3+ ν
L'energia dissipada en la col·lisió és
1 1 1 − e2 1 − e2
− Wn = Pv na (1 − e) = mv20 ν = T0 ν .
2 2 3+ ν 3+ ν
♦ EXEMPLE 12.7.3 Un disc homogeni i llis, de massa m i lliure a l'espai, cau verticalment
tot girant amb velocitat angular Ω0 al voltant
r
del seu eix, que es manté vertical. (Fig.a)
Quan col·lideix amb el punt fix Q la celeritat
Ω0 del seu centre és v0 .
m,R
Es pot adoptar la Hipòtesi de Newton
perquè en aquest cas és energèticament
G consistent.
Les velocitats finals es poden descriure
com a la velocitat v' de G, que segueix essent
Q vertical per manca d e components
horitzontals en la percussió al punt de
Fig.a col·lisió, i les components de ΩS en la base
indicada. (Fig.b)
Ω Els teoremes vectorials condueixen a
3
2IT Ω0
m,R m( v 0 − v ) = P → v' = v 0 − P / m ,
I T Ω1 = 0 → Ω1 = 0 ,
G
Ω1 I T Ω 2 = − Pr → Ω 2 = − Pr/ I T ,
Ω2
I T (Ω 3 − Ω 0 ) = 0 → Ω3 = Ω 0 .
IT P v0
IT
v
Fig.b
La Hipòtesi de Newton estableix
v na = v 0 
 − Ω 2 r − v' = ev 0 .
v ns = −Ω 2 r − v' 
El conjunt d'equacions obtingudes condueix a
1+ e 1 R 2
; amb ν ≡ T2 =   ,
P I
= v0 ν
m 1+ ν mr 4 r 
1 − νe
v' = v 0 ,
1+ ν
v 1+ e
Ω1 = 0 ; Ω 2 = − 0 ; Ω3 = Ω 0 .
r 1+ ν
L'energia dissipada és
2 1− e 1 − e2
2
1 1
− Wn = Pv na (1 − e) = mv 0 ν = T0 ν .
2 2 1+ ν 1+ ν
1m ♦ EXEMPLE 12.7.4 El sòlid mostrat a la

3L Fig.a, -que està format per tres partícules Q,
3
O O i S d'igual massa unides per dues barres
3L S d'igual longitud, ortogonals entre elles i de
1m
α 3
massa negligible- cau amb moviment de
translació vertical sobre un pla horitzontal
llis. Mentre cau OS es manté horitzontal i
1m Q
OQ forma amb el pla horitzontal un angle α.
3 A l'instant de la col·lisió la velocitat de
caiguda és v0 .
µ=0 En l'estudi de la col·lisió es pot adoptar la
Hipòtesi de Newton perquè en aquest cas és
Fig.a energèticament consistent.
Les velocitats finals es poden descriure
3 per mitjà de la velocitat v' de G, que segueix
essent vertical per manca de components
horitzontals de percussió, i per les
Ω3 L
components de ΩS en la base indicada.
L O (Fig.b)
S Ω Els teoremes vectorials condueixen a
2
G 2 TQM m( v 0 − v' ) = P → v' = v 0 − P / m ,
Q v0
Ω1 v
P
1
Fig.b
2 1 0   Ω1   2 L  − P sin α  Ω1 = 0 ,
2       
TMC(G ) mL 1 2 0 Ω 2  = − L  ∧  0  → Ω3 = − P cos α / ( mL ) ,
 
0 0 4  Ω3   0   P cos α  Ω3 = − P sin α / ( 4 mL )
Per a l'aplicació de la Hipòtesi de Newton cal trobar la vn s que és la component vertical de la

velocitat final de Q.
v(Q) = v(G ) + ΩS ∧ GQ ,
 0   2 L   Ω3L 
     
amb {Ω S
∧ GQ } 123
= Ω 2  ∧ − L  =  Ω3 2 L  ,
Ω   0   − Ω 2 L 
 3    2 
v ns = −Ω3L sin α − Ω 2 2 L cos α − v' = ev 0 .
Si es substitueixen en aquesta equació les expressions trobades per a v', Ω2 i Ω3 , s'obté

P 1 2 P P P 1+ e
sin α + 2 cos2 α − v 0 + = ev 0 → = v0 ,
m4 m m m λ
1 7
amb λ ≡ 1 + sin 2 α + 2 cos2 α = 3 − sin 2 α .
4 4
La substitució de P/m a les expressions de v', Ω2 i Ω3 condueixen a
λ − (1 + e)
v' = v 0 ,
λ
v 1+ e v 1+ e
Ω2 = − 0 cos α ; Ω3 = − 0 sin α .
L λ L 4λ
1 1 1 − e2 1 − e2
− Wn = Pn v na (1 − e) = mv20 = T0 .
2 2 λ λ
♦ EXEMPLE 12.7.5 El bloc de massa m que avança sobre un terra horitzontal i llis amb
celeritat v0 , col·lideix amb el topall que
avança en sentit contrari amb celeritat V
v0 V const constant garantida per un actuador, i surt
rebotat. (Fig.a)
µ=0 Si s'accepta la Hipòtesi de Newton,
que és energèticament consistent en aquest
cas, la seva equació resol el problema de la
Fig.a batzegada, en permetre trobar la velocitat v '
amb que el bloc surt rebotat (Fig.b)
v' v0 V const
v na = v 0 + V 
 v' − V = e( v 0 + V) →
P P v ns = v' − V 
→ v' = ev 0 + (1 + e)V .
Fig.b
La percussió P generada es pot trobar aplicant el TQM al bloc.
P = m( v' + v 0 ) = m(1 + e)( v 0 + V) .
− Wn =
1
2 2
2
(
Pn v na (1 − e) = m( v 0 + V) 1 − e 2
1
) .
En aquest cas l'energia dissipada per la força percussiva normal no coincideix amb T0 -T'
perquè hi ha l'actuador percussiu que fa el treball
Wa = PV = m(1 + e) V( v 0 + V) .
La suma Wn +Wa és igual a l'increment d'energia cinètica T'-T0 , cosa que es pot comprovar
fàcilment. Un aspecte interessant és que T' pot ser més gran, igual o més petita que T0 . Hi ha
un valor llindar eL del coeficient de restitució per al qual T'=T0 , i per tant
v0 − V
v' = v 0 → v 0 = e L v 0 + (1 + e L )V → e L = .
v0 + V
Per a e>eL, v'>v0 i per tant T'>T0 , i per a e<eL, v'<v0 i per tant T'<T0 . Per a e=eL tota
l'energia dissipada per la força percussiva normal prové del treball fet l'actuador, Wn =-Wa. ♦
1 2 . 8 VERSIÓ PERCUSSIVA DEL MÈTODE DE LES

POTÈNCIES VIRTUALS
La versió percussiva del mètode de les potències virtuals correspon implícitament a la

integració de les seves equacions sobre l'interval τ de la batzegada.
Aquesta integració tradueix en percussions les forces percussives, entre elles les
forces d'inèrcia de d'Alembert. A cada sòlid li correspon un torsor de percussions de
d'Alembert format per:
. La percussió resultant P =-ms [v'(Gs )-v(Gs )].
(
. El moment resultant de les percussions d'inèrcia M P (G ) = − II G Ω s ' − Ω s . )
Una vegada formulades les percussions que intervenen en el mètode, i
caracteritzades les percussions d'enllaç que convingui trobar (en els problemes de
col·lisions com a mínim cal caracteritzar les percussions al punt de col·lisió), es
procedeix de la manera usual en el mètode de les potències virtuals (en rigor, en
dinàmica percussiva, s'hauria d'anomenar mètode dels treballs virtuals perquè el
producte d'una percussió per una velocitat té dimensions de treball).
En dinàmica percussiva l'avantatge del mètode de les potències virtuals sobre els
teoremes vectorials és el mateix que en la dinàmica no percussiva: les incògnites
d'enllaç -en aquest cas percussions- no intervenen directament en les equacions
trobades per a moviments virtuals que hi són compatibles (tampoc no hi intervenen
indirectament perquè es suposa que no hi ha friccions).
12.8 VERSIÓ PERCUSSIVA DEL MÈTODE DE LES POTÈNCIES VIRTUALS 4 9
♦ EXEMPLE 12.8.1 S'aplica la percussió P a l'extrem del doble pèndol representat a la

Fig.a que es troba inicialment en repòs.
Si s'accepta que els enllaços són actuants durant la batzegada, la percussió P introdueix
les velocitats Ω1 i Ω2 respecte al terra fix i indueix percussions als enllaços. Ambdues coses
es poden determinar amb el mètode de les potències virtuals.
La Fig.b mostra els torsors de forces d'inèrcia de d'Alembert, i a les Figs.c i d els
moviments virtuals, compatibles amb els enllaços, associats a Ω1* i Ω*2 que condueixen a les
equacions
O1
Ω1 Ω*1
m 2L m Ω 1L 1 mL2Ω
3 1 Ω*1 L
O2 Ω*1 2L
Ω2 Ω*2
m m(2Ω1+Ω2)L 1 mL2Ω
2L 3
2 Ω*1 2L Ω*1 L
P Ω*1 2L
Ω*1 2L
Fig.a Fig.b Fig.c Fig.d
− mΩ1L2 − m(2Ω1 + Ω 2 )2 L2 − 1 / 3mL2 Ω1 + P 2 L = 0 → 8Ω1 + 3Ω 2 = 3P / ( mL ) ,

− m(2Ω1 + Ω 2 )L2 − 1 / 3mL2 Ω 2 + P 2 L = 0 → 3Ω1 + 2Ω 2 = 3P / ( mL ) ,
que determinen les velocitats finals
3 P 15 P
Ω1 = − ; Ω2 = .
7 mL 7 mL
P" Les percussions d'enllaç P' i P", representades
v*1
a la Fig.e, es poden trobar per mitjà dels
moviments virtuals v1* i v*2 definits a la Fig.f,
que condueixen a les equacions
P' P' − mΩ1L − P' − P" = 0 ,

v*
2
− m(2Ω1 + Ω 2 )L + P + P' = 0 ,
que determinen
P' = m(2Ω1 + Ω 2 )L − P =
2
P ,
7
Fig.e Fig.f
1
P" = − mΩ1L − P' = P .
7
♦
1 2 . 9 VERSIÓ PERCUSSIVA DE LES EQUACIONS DE LAGRANGE
Les equacions de Lagrange en versió percussiva tenen la següent formulació específica

que les fa extensives als sistemes no holònoms i als sistemes amb moviment descrit per
velocitats generalitzades que no són derivades temporals primeres de cap coordenada
(velocitats associades a pseudocoordenades),
[M P ]{u' − u} = {π *} , (1)
on {u} i {u'} són els vectors de velocitats generalitzades inicials i finals respectivament,
{π* } és el vector de percussions generalitzades (associades a les percussions "donades"
i, si s'escau, a les dels enllaços instantanis als punts de col·lisió) les components π *i del
qual es poden trobar de la mateixa manera que les forces generalitzades Fi* en el
mètode de les potències virtuals,
W
ui 1 2 i [ ]
˙ ** [P , P , ...] ≡ u * π * ,
i (2)
i, finalment [M P], anomenada matriu d'inèrcia del sistema a la configuració de la

batzegada, és la matriu de la forma quadràtica que defineix l'energia del sistema en
aquesta configuració,
T[{u}, config. batzegada ] = {u} T [M P ]{u} .

1
(3)
2
Per trobar la matriu [M P] es pot partir de l'expressió general de l'energia cinètica del
sistema
1
T[{u}, config. general] = {u} T [M]{u} , (4)
2
i una vegada identificada la matriu general d'inèrcia [M], que en principi és funció de
configuració, es particularitza a la posició de la batzegada. És millor, però, partir de
l'expressió de l'energia cinètica particularitzada a la configuració de la batzegada. Eq.
(3), perquè sovint el seu càlcul és més simple.
D'acord amb l'Eq.(1) les velocitats finals es poden expressar com
{u' } = {u} + [M p ] {π *} ,
−1
(5)
[ ]
−1
on M p existeix sempre per causa del caràcter definit en signe de l'energia cinètica.
La simplicitat analítica i pràctica d'aquesta formulació fa que les equacions de
Lagrange siguin el mètode per excel·lència en la dinàmica percussiva dels sistemes
multisòlid.
♣ Demostració. Sigui un sistema de partícules amb n graus de llibertat, descrits per les
velocitats generalitzades u 1 , u 2 , ... u n i m coordenades independents q 1 , q 2 , ...qm . Per
facilitar l'exposició se suposa que els possibles obstacles mòbils han estat incorporats al
sistema.
12.9 VERSIÓ PERCUSSIVA DE LES EQUACIONS DE LAGRANGE 5 1
Les equacions del mètode de les potències virtuals es poden expressar com
{P *} = {π *} , (6)
on {P *} és la percussió generalitzada d'inèrcia representativa del conjunt de forces

d'inèrcia de d'Alembert de les partícules del sistema.
La percussió d'inèrcia d'una partícula Q té l'expressió
P (Q) = − m(Q)[v' (Q) − v(Q)] , (7)
amb
n n
v' (Q) = ∑ b i (Q)u'i ; v( Q ) = ∑ b i ( Q ) u i . (8)
i =1 i =1
Els coeficients b i (Q) són els mateixos a les dues expressions perquè són funció de
configuració i la configuració no canvia.
En el moviment virtual més general compatible amb els enllaços, la velocitat virtual
de Q té l'expressió
n n ∂v' * n ∂v *
v * (Q) = ∑ bi (Q)u*i = ∑ ui = ∑ ui . (9)
i =1 i =1 ∂u i i =1 ∂u i
La potència virtual feta per totes les percussions d'inèrcia de d'Alembert del sistema
en aquest moviment virtual d'acord amb les equacions (7) i (9) es pot expressar com
˙ * [ P(Q)] = − ∑ u * ∑ m(Q)v' (Q) ∂v' − v ∂v  =

n
∑W  ∂u i ∂u i 
i
sist i =1 sist 
(10)
n  ∂T' ∂T 
= − ∑ u *i  −  ≡ {u *} T {P *} .
i =1  ∂u i ∂u i 
i com que
1
2
[ ]
T' = {u' } T M p {u' } i
1
[ ]
T = {u} T M p {u} ,
2
(11)
la percussió generalitzada d'inèrcia {P *} es pot expressar com

{P *} = −[M P ]{u' − u} .
La susbstitució de l'Eq. (12) a l'Eq. (6) condueix a l'Eq. (1). ♣
♦ EXEMPLE 12.9.1 Per al doble pèndol percudit de l'exemple 12.8.1, les velocitats finals
es poden trobar per mitjà de les equacions de Lagrange. Cal trobar [M P ] a partir de
l'expressió de l'energia cinética per a la configuració de la batzegada,
4 1 11 2 2
mΩ12 L2 + m(2Ω1 + Ω 2 ) L2 +
2
T= mL Ω 2 =
2 2 23
1 2
[ ]
= ⋅ mL2 8Ω12 + 2Ω 22 + 6Ω1Ω 2 ,
2 3
d'on s'obté
8 3  2 −3
[M P ] = 3 mL2 3
2 3
 → [M]−1 = −3 8  .
 2 14 mL2  
Cal trobar també la percussió generalitzada {π *} corresponent a la percussió P aplicada
1
{π *} = 2 PL   .

1
L'equació (2) amb {u} = {0} condueix a
 Ω1  3P  2 −3 1 3 P −1

 =    =   .
Ω 2  7mL −3 8  1 7 mL  5 
♦
♦ EXEMPLE 12.9.2 La barra de la figura, que és homogènia, té moviment pla amb una
L condició d'enllaç que fa que la velocitat del
seu centre d'inèrcia tingui sempre la
L
direcció del seu eix longitudinal. (Fig.a).
G Quan l'extrem Q col·lideix amb la paret
v(G)
m µ=0 fixa i llisa r-r' la barra té un moviment de
Q
translació amb celeritat v0 . Les resistències
r α r'
passives són negligibles.
Fig.a El moviment al final de la col·lisió es
descriu, Fig. b, per mitjà de la velocitat v del
Ω centre d'inèrcia (que no és la derivada de cap
v0 coordenada) i per la velocitat angular Ω (que
v
és la derivada de l'angle d'orientació).
G Q Tot i tractar-se d'un sistema no holònom i
Fig.b no ser una de les velocitats generalitzades
P emprades derivada temporal de cap
coordenada, les velocitats finals es poden
Ω* trobar a partir de les equacions de Lagrange
de la mecànica percussiva completades per
v* l'equació de la Hipòtesi de Newton, que per a
α aquesta col·lisió és energèticament consistent.
P
Fig.c
Per formular les equacions de Lagrange cal determinar [M P ] i {π *},

12.9 VERSIÓ PERCUSSIVA DE LES EQUACIONS DE LAGRANGE 5 3
1 3 0  L2 0
→ [M P ] = m  [M P ]
1 11 2 2 −1 1
T = mv2 + mL Ω → =  ,
2 23 3 0 L2  mL2 0 3
 − P sin α 
{π} =  ,
PL cos α 
L'Eq. (5), amb {u}T = {v 0 , 0} , condueix a
 v  v 0  P L2 0   − sin α  v 0 − ( P / m ) sin α 

 =  + 2   =  .
Ω  0  mL  0 3 L cos α   3( P / mL ) cos α 
La Hipòtesi de Newton afageix l'equació
v ns = ΩL cos α − v sin α = e v 0 sin α .
La substitució de les expressions de v i Ω en aquesta equació permet trobar P/m
P P P (1 + e) sin α
3 cos2 α − v 0 sin α + sin 2 α = e v 0 sin α → = v0 ,
m m m 1 + 2 cos2 α
i la substitució d'aquest resultat a les expressions de v i Ω porta a les velocitats finals
3 cos2 α − e sin 2 α v 0 3(1 + e) sin α cos α

v = v0 ; Ω= .
1 + 2 cos2 α L 1 + 2 cos2 α
L'expressió de v posa de manifest que hi ha un angle α llindar, α = arctan 3 / e , per sobre

del qual s'inverteix el sentit d'avanç de G. En el cas d'una col·lisió perfectament elàstica
(e=1) aquest angle llindar és de 60°. ♦
♦ EXEMPLE 12.9.3 En el sistema de la Fig.a els dos pèndols, cadascun dels quals està
format per una barra homogènia de massa
s'
m i longitud ν2R, poden girar lliurement al
R
g voltant de l'eix horitzontal p-p' del suport
giratori. Aquest suport pot girar lliurement
p R
al voltant de l'eix vertical fix s-s'. La
C1 massa del suport així com les resistències
passives són negligibles.
O ψ
Trobant-se el sistema en la posició
C2
d'equilibri ψ=θ1 =θ2 =0, la bola de massa m
2νR p' col·lideix centradament i amb velocitat v
0
θ1
amb l'extrem Q d'un dels pèndols. (Fig.b)
Per determinar les velocitats finals és
s θ2 raonable obtenir les equacions:
2νR
m
m
Fig.a
• de Lagrange per sistema suport-

θ1
ψ pèndo
θ2 • del Teorema de la quantitat de

moviment per a la bola
v0 θ1L- ψR • de la Hipòtesi de Newton.

m
θ2L+ψR
Fig.b Fig.c
Per al sistema suport-pèndols, (Fig. c)
mR 2 2 ψ˙ 2 + θ˙ 12 ν2 + θ˙ 22 ν2 − 2 ψθ ˙ ˙ 2 ν ,
1 4 4
T= ˙ ˙ 1ν + 2 ψθ

2  3 3
 6 −3ν 3ν  16 ν2 12 ν −12 ν
 
[M] = mR −3ν 4 ν2 0  →
2
1 1
[M]−1 = 2 2  12 ν 15 −9  ,
3 8mR ν
 3ν 0 4 ν2  −12 ν −9 15 

 −1  ψ˙   1 
  ˙  P  
{π} = PR 2 ν ; θ1  = [M] {π} =
−1
 9 / ( 4 ν)  .
0 θ˙  mR  
   2 −3 / ( 4 ν)
Per a la bola:
m( v 0 − v ) = P → v = v 0 −
P
.
m
La Hipòtesi de Newton planteja,
v ns = θ˙ 1 2 L − ψ˙ R − v = e v 0 .
Les cinc equacions obtingudes condueixen a
P 2(1 + e) 7 − 2e
= v0 ; v = v0 ,
m 9 9
v 2(1 + e) v 1+ e v 1+ e
ψ˙ = 0 ; θ˙ 1 = 0 ; θ˙ 2 = − 0 .
R 9 R 2ν R 6ν
És remarcable que P, v i ψ̇ siguin independents de la relació ν ≡ L / R . ♦
1 2 . 1 0 COL·LISIONS MULTIPUNTUALS
En les col·lisions multipuntuals la col·lisió es produeix simultàniament en diversos punts

dels sòlids. Quan hi ha més d'una col·lisió instantània el seu estudi analític presenta la
dificultat d'incloure un nombre excessiu d'incògnites, fins i tot amb la hipòtesi de
12.10 COL·LISIONS MULTIPUNTUALS 5 5
col·lisions sense frec.

Per altra banda el seu estudi experimental sol conduir a un cert grau
d'impredictibilitat: experiments repetits amb pràcticament les mateixes condicions
poden conduir a resultats diferents.
La causa d'aquesta impredictibilitat cal buscar-la en el fet que, en rigor, la col·lisió no
és estrictament simultània en els diversos punts a causa de petites pertorbacions en
l'estat mecànic del sistema i en la geometria dels sòlids. Si s'accepta que la col·lisió a
cada punt és instantània això porta a considerar una seqüència de col·lisions puntuals,
l'ordre de la qual depèn de les petites pertorbacions de l'estat i la geometria. Usualment,
cada seqüència porta a un resultat diferent.
En realitat, les diferents col·lisions no són ni estrictament simultànies ni es troben
separades una a una formant una seqüència, en no ser tampoc rigorosament
instantànies. Hi ha un cert grau de solapament temporal entre les col·lisions que fa que
els resultats observats siguin usualment intermedis entre els previstos per les diferents
seqüències possibles de col·lisions instantànies.
Aquesta impredictibilitat explica que bon nombre de jocs d'atzar, com ara els daus i
la ruleta, es basin en col·lisions que poden ser multipuntuals.
♦ EXEMPLE 12.10.1 Una bola homogènia amb moviment de translació s'apropa a dues
parets fixes i llises A i B de manera que el seu
centre segueix una recta continguda en el pla
A bisectriu entre A i B i perpendicular a l'aresta
d'intersecció (Fig.a). Es considera que la
col·lisió és perfectament elàstica.
α La col·lisió és multipuntual perquè hauria
α B de ser simultània amb les dues parets.
Cas de ser simultània als dos punts i
haver-hi una total simetria la velocitat final v
Fig.a seria oposada a v 0 . El caràcter perfectament
δ elàstic de la col·lisió afegiria que v=v0 .
A Si existeix una petita desviació δ entre la
trajectòria real de G i la que s'havia previst,
es produirà una primera col·lisió amb la paret
A (Fig.b) que desvia la velocitat d'un angle
2α, (Fig.c). Si α<60° es produeix una segona
B col·lisió, ara amb la paret B, que desvia la
Fig.b velocitat fent que la velocitat final formi amb
el pla bisectriu un angle γ de valor
A
( )
γ = α − 180o − 3α = 4α − 180o
α
v0 γ
v0 2α v0
B
α
v0
Fig.c 180°-3α
Si γ <-α, és a dir si α>36°, no hi ha nova col·lisió amb la paret A.

Així doncs, per a 36° ≤α≤ 60°, la hipòtesi de les col·lisions instantànies fa que els petits
errors geomètrics (relatius a l'estat o a la geometria dels sòlids) puguin conduir a tres
solucions diferents.
(
γ = 0 i γ = ± 4α − 180o . )
En la realitat hi hauria un cert grau de simultaneïtat entre les col·lisions i això faria que
s'observessin direccions de sortida intermèdies entre les trobades.
Per a α=45° totes tres solucions coincideixen amb γ=0. Es deixa com a exercici la
investigació de les solucions per a α<36°. ♦
♦ EXEMPLE 12.10.2 Una placa quadrada i homogènia, que està continguda en el pla
vertical i té el costat QS horitzontal, cau amb
2s moviment de translació vertical fins col·lidir,
amb celeritat v0 , amb un terra horitzontal i
- + llis, (Fig.a). Es considera que la col·lisió és
G + perfectament elàstica.
- La col·lisió és multipuntual perquè en
principi es produeix simultàniament a tots els
Q S punts del costat QS.
Fig.a v0 Cas de ser simultània a tots els punts i
haver-hi una total simetria, el caràcter
perfectament elàstic del problema portaria a
un moviment final de translació amb v=-v 0 .
Un petit error d'inclinació pot fer que
col·lideixi primer el vèrtex Q, (Fig.b).
Ω' Aquesta col·lisió modifica la velocitat de G ,
v0 que passa a ser v' i introdueix la velocitat
v'
Q S angular Ω' .
Fig.b Els teoremes vectorials juntament
P' amb la Hipòtesi de Newton amb e=1
condueixen a
Ω' P' 4 1 v 6
v"
Ω" = v0 ; v' = v 0 ; Ω' = 0 .
m 5 5 s 5
v'
Q S
Fig.c P"
Com que v(S) després d'aquesta col·lisió és avall, v(S)=-v'-Ω's=-v0 7/5, es produirà una
segona col·lisió, aquesta vegada a S (Fig.c), que conduirà a la velocitat v" de G i a Ω".
S'obté
P" 28 23 v 12
= v0 ; v" = v 0 ; Ω" = 0 .
m 25 25 s 25
Com que ara la velocitat de Q és amunt, v(Q)=v"-Ω"s=v0 11/25, no hi ha noves

col·lisions.
En ser Ω"≠0, el resultat final depèn de quin sigui el vèrtex que col·lideix abans amb el
terra. S'obtenen així les solucions
v(G) Ω
. col·lisió simultània i
simètrica v0 0
23 v 0 12
. 1r a Q, després a S v0 −
25 s 25
23 v 0 12
. 1r a S, després a Q v0
25 s 25
Experimentalment es podrien observar resultats intermedis corresponents a un cert grau

de solapament entre les dues col·lisions. ♦
1 2 . 11 COL·LISIONS AMB FREC
Com ja s'ha exposat a la Secció 3, la presència de fricció dificulta l'estudi de les

col·lisions perquè, per una banda la formulació del frec sec de Coulomb per les forces
de fricció no és transferible a les percussions de fricció si la velocitat de lliscament es
deté o canvia de direcció o sentit dins l'interval de col·lisió. Per altra banda, la Hipòtesi
de Newton deixa, en principi, de ser energèticament consistent. A més, l'existència de
forces percussives tangencials en principi fa intervenir la flexibilitat tangencial del
material dels sòlids al punt de col·lisió, cosa que encara en dificulta més l'estudi.
Usualment cal recórrer a la integració de les equacions del moviment dins l'interval
de col·lisió, emprant la percussió normal com a variable d'integració en comptes del
temps. Hi ha però dos casos que poden permetre una solució algèbrica sense gaire
dificultats.
Cas 1r. Col·lisions unipuntuals amb frec -sota les hipòtesis de frec sec de Coulomb i
rigidesa tangencial infinita- en un sistema multisòlid amb enllaços perfectes -que
pot tenir actuadors percussius que garanteixen la continuïtat de la velocitat entre
els seus extrems- amb la condició: el lliscament ha de tenir la mateixa direcció i
sentit dins tot l'interval de la col·lisió (pot ser nul just a l'inici o just al final).
En aquest cas la percussió tangencial Pt es relaciona amb la percussió normal Pn i la

velocitat de lliscament en la forma
Pt = −µ d Pn v t / v t ,
(1)
i, a més, la Hipòtesi de Newton és energèticament consistent.

És demostrable que la condició relativa al lliscament es verifica si el lliscament
s'inicia a partir de v t =0 en començar la col·lisió.
♦ EXEMPLE 12.11.1 Per al cas de la barra de l'exemple 12.7.1 que cau amb moviment de
translació vertical sobre un pla horitzontal (Fig.a), si el pla és rugós amb coeficient de frec
µe=µd=µ, inicialment v t =0, però, tret del cas extrem µ→∞, tot seguit s'inicia un lliscament
que verifica la condició de direcció i sentit constants dins tot l'interval de col·lisió.
L Així doncs és estudiable per mitjà de les

equacions
L
G . d'un mètode general (teoremes vectorials,
Ω0=0 potències virtuals, o equacions de Lagrange)
α v0 µ≠0 . de la Hipòtesi de Newton
. del frec sec de Coulomb aplicat a les
percussions.
Fig.a
Per a les velocitats i percussions
representades a la Fig.b s'obté:
v0
Ω
m( v 0 − v) = Pn
u Pn
µPn → v = v0 − ,
v m
Pn
Pn mu = µPn → u=µ ,
m
Fig.b
1 2 3P
mL Ω = PL(cos α − µ sin α ) → Ω = n (cos α − µ sin α ) ,
3 mL
v ns = ΩL cos α − v = e v 0 .
Aquestes equacions condueixen a
Pn 1+ e v 0 3(1 + e)(cos α − µ sin α )

= v0 ; Ω= ,
m 1 + 3(cos α − µ sin α ) cos α L 1 + 3(cos α − µ sin α ) cos α
3(cos α − µ sin α ) cos α − e µ(1 + e)
v = v0 ; u = v0 .
1 + 3(cos α − µ sin α ) cos α 1 + 3(cos α − µ sin α ) cos α
♦
Cas 2n Col·lisió unipuntual amb frec -sota les hipòtesis de frec sec de Coulomb i
rigidesa tangencial infinita- en un sistema multisòlid amb enllaços perfectes amb la
condició: en absència de frec no es modificaria la velocitat de lliscament. (No pot
haver-hi actuadors percussius que garanteixin la continuïtat de la velocitat entre
els seus extrems).
En aquest cas la Hipòtesi de Newton és energèticament consistent encara que la

presència de frec faci canviar la direcció del lliscament o el detingui. Si el lliscament es
deté, és demostrable que no es reinicia.
Pel que fa a la percussió tangencial, si el lliscament es deté, la condició v t =0 dóna

l'equació que permet trobar Pt . Si el lliscament no es deté, Pt només es pot formular si es
verifica la condició del Cas 1r.
♦ EXEMPLE 12.11.2 Una bola homogènia incideix amb moviment de translació sobre un
pla fix rugós. A l'instant de la col·lisió la celeritat dels punts de la bola és v0 i forma un angle
α amb la normal al pla. (Fig. a).
Aquesta col·lisió pertany al cas 2n perquè en

m, r absència de frec, no es modificaria la velocitat de
lliscament.
v0 α µ≠0
Si el lliscament no es deté, la col·lisió s'estudia
com en el cas 1r. Per a les velocitats i percussions
representades a la Fig.b s'obtenen les equacions
Fig.a
v1 = v 0 sin α − µ( Pn / m ) ,
2
Ω v 2 = ( Pn / m ) − v 0 cos α ,
v2 Ω = µ Pr/ I G = µPn / ( mλr ) ,
v1 1
v ns = v 2 = e v 0 cos α → solució v 2 .
v0
µ Pn amb λ≡IG/mr2, que per a una esfera massissa és
Pn λ=2/5.
vt final > 0
Fig.b Aquestes equacions condueixen a
2
Ω Pn
= v 0 (1 + e) cos α ,
m
v2 v1 1 v1 = v 0 [sin α − µ(1 + e) cos α ] ,
v0 µ
v0 Ω= (1 + e) cos α .
r λ
Pt
Pn Aquesta solució és vàlida mentre vt final >0, o
vt final = 0
bé =0 just al final.
Fig.c
 1+ λ 1+ λ
v t = v1 − Ωr = v 0 sin α − µ (1 + e) cos α  ≥ 0 → tan α ≥ µ(1 + e) .
 λ  λ
Per a α inferior a aquest valor el lliscament es deté i no recomença. En aquest cas la

percussió Pt passa a ser una incògnita més però es disposa de l'equació addicional vt =0. Per
a les velocitats i percussions representades a la Fig. b s'obté
v1 = v 0 sin α − Pt / m ,
v 2 = Pn / m − v 0 cos α ,
Ω = Pt / ( m λ r ) ,
v ns = v 2 = e v 0 cos α → solució v 2 ,
v t = v1 − Ωr = 0 .
Aquestes equacions condueixen a
Pn P λ
= v 0 (1 + e) cos α ; t = v 0 sin α ,
m m 1+ λ
1 v 1
v1 = v 0 sin α ; Ω = 0 sin α .
1+ λ r 1+ λ
6 0 INTRODUCCIÓ A LA DINÀMICA PERCUSSIVA 12.Q
Aquesta solució és vàlida mentre Pt ≤ µPn , és a dir
Pt λ 1+ λ
= (1 + e) tan α ≤ µ → tan α ≤ (1 + e) ,
Pn 1 + λ λ
resultat que és coherent amb el trobat per al cas de no detenció de lliscament. ♦
Un estudi més ampli de les col·lisions amb frec es pot trobar en les següents referències
de l'autor, que es refereixen al cas de col·lisions unipuntuals -amb frec sec de Coulomb i
rigidesa tangencial infinita al punt de col·lisió- en sistemes multisòlid amb enllaços
perfectes i que poden tenir actuadors percussius que garanteixen la continuïtat entre
els seus extrems:
Batlle, J. i A. Barjau, (1991) "Rough collisions in multibody systems". Journal of Mechanisms

and Machine Theory. Vol.26, No. 6, pp. 565-577.
Batlle, J. (1993) "On Newton's and Poisson's rules of percussive dynamics" ASME Journal of
Applied Mechanics. Vol. 60, pp. 376-381.
Batlle, J. (1996) "Balanced rough collisions" ASME Journal of Applied Mechanics. Vol. 63, pp.
168-172.
J. Agulló Batlle, (1996) "The sliding velocity flow of rough collisions in multibody systems"
ASME Journal of Applied Mechanics. Vol. 63, pp. 804-809.
Batlle, J., Cardona, S. (1998) “The jamb (self-locking process) in three dimensional
collisions”. ASME Journalr of Applied Mechanics, Vol. 65, pp. 417-423.
Batlle, J. (1999) “Conditions for dual compression in perfectly elastic three-dimensional
collisions”. ASME Journalr of Applied Mechanics, Vol. 66, pp. 607-611.
Batlle, J. (2000) “ Termination conditions for three-dimensional inelastic collisions in
multibody systems”. International Journal of Impact Engineering, Vol. 25, pp. 615-629.
12.Q QÜESTIONS
12.1 El sistema de la figura es troba inicialment en repòs i amb la

molla distesa. El bloc rep una percussió P. Quin és el màxim
k P escurçament de la molla si el frec amb el terra és negligible?
m
µ=0
A 2P / km
B P / km
C 2P / km
D P / 2 km
E P /(2 km )
M
12.2 La caixa de la figura cau, partint del repòs, des d'una alçària
g h=20 m i es produeix una col·lisió perfectament plàstica amb el
m terra. El bloc de massa m està en repòs respecte a la caixa mentre
aquesta cau. Quina és la velocitat, en m s-1, de l'objecte interior de
la caixa just després de la col·lisió? (g=10 m s-2).
k c
A 10
B 0
C 30
h
D Depèn dels valors de m, k i c.
E 20
12.Q QÜESTIONS 6 1
12.3 Les dues lloses iguals, quadrades i homogènies, de la figura

es troben inicialment en repòs en la posició indicada, sobre un pla
Q C2
llis horitzontal. L'operari P aplica una estrebada (força molt
P
intensa i molt breu) a la corda lligada a Q. De la direcció del
moviment dels centres de les lloses i del sentit de la seva rotació es
C1
µ=0 pot dir:
A Direcció C1 C2 , sentits de rotació iguals.

B Direcció C1 C2 , sentits de rotació oposats.
C Direcció PQ, sentits de rotació iguals.
D Direcció PQ, sentits de rotació oposats.
E Direcció entre C1 C2 i PQ, no hi ha rotació.
12.4 El sòlid articulat al punt O es troba inicialment en repòs en la

g posició indicada. Aquest sòlid rep l'impacte d'un projectil que
O queda instantàniament incrustat a Q. Quina de les següents
magnituds mecàniques del sistema sòlid+projectil es conserva en
l'impacte?
A La quantitat de moviment.
B L'energia cinètica de rotació al voltant del centre d'inèrcia
del sistema.
C El moment cinètic a O.
Q D L'energia cinètica total.
E El moment cinètic al centre d'inèrcia del sistema.
v m 12.5 Una partícula col·lideix radialment contra el braç que pot girar
lliurement al voltant de l'eix fix que passa per O i és perpendicular
al pla de la figura. El braç té un moment d'inèrcia de 5 kgm2
m=3 kg respecte a l'eix de gir i es troba inicialment en repòs. Si es
v=15 ms-1 considera negligible el frec, quina és la velocitat angular, en rad s-1 ,
L=1 m del braç després de l'impacte?
A 9
L B 18
C 90
D 0
O E 5
12.6 Els blocs de massa M i m (M>m) de la figura parteixen amb

celeritat v0 de les respectives posicions extremes i llisquen sense
frec sobre un terra horitzontal. S'observa que el bloc de massa m
g col·lideix diverses vegades amb el de massa M i amb la paret Q
mentre el de massa M segueix avançant de P cap a Q. De la
M m velocitat del centre d'inèrcia del conjunt es pot afirmar:
v0 v0
A No varia, sigui quin sigui el coeficient de restitució a les
col·lisions.
B No varia si les col·lisions són perfectament elàstiques.
C Experimenta un increment vers Q.
D Experimenta un increment vers P.
E No es disposa de prou informació.
12.7 El vèrtex P de la placa quadrada de la figura, que cau amb

g moviment de translació vertical, col·lideix amb el pla llis i fix
inclinat amb 0<α<90o . De les velocitats v P i v G de P i del centre
d'inèrcia G de la placa, respectivament, just després de la col·lisió
es pot afirmar:
A Són iguals.
B Tenen el mateix mòdul però no la mateixa direcció.
C Són iguals només si α=45o .
α D Les components normals al pla són iguals.
E Les components tangencials al pla són iguals.
12.8 De la necessitat de tenir en compte les percussions d'inèrcia quan s'estudia la dinàmica
percussiva en una referència solidària a una plataforma que gira amb velocitat angular
constant al voltant d'un eix fix a una referència galileana, se'n pot dir:
A Cal considerar les d'arrossegament i de Coriolis.

B Cal considerar les d'arrossegament però no les de Coriolis.
C Cal considerar les de Coriolis però no les d'arrossegament.
D No cal considerar cap percussió d'inèrcia.
E Només cal considerar les d'arrossegament per a aquells sòlids que tinguin enllaços
amb la plataforma.
12.9 La placa en forma de triangle isòsceles de la figura és

g homogènia i pot girar lliurement al voltant del punt O. Si s'aplica
al vèrtex Q la percussió P normal a OQ i continguda en el pla del
O triangle, quin és el valor de la component vertical de la percussió a
s s O?
P
A P/2
B P/ 2
Q m
C P
D O
E mg + P/2
g 12.10 La barra homogènia PQ, de massa m i longitud 2L es troba

articulada al punt O per mitjà de les barres OQ i OP, ambdues de
massa negligible. Si s'aplica al punt Q la percussió P normal a la
O barra, quin és el valor de la component horitzontal de la percussió
s s d'enllaç a O?
Q 45° 45° P A 0
m B P
P C P 3/4
D P 2
E P/ 2
12.Q QÜESTIONS 6 3
12.11 Una partícula col·lideix amb velocitat v'en la forma indicada a

la figura amb una barra llisa que té el seu extrem O articulat -amb
P,m eix perpendicular al pla del dibuix- a l'obstacle mòbil que manté
v' constant la seva velocitat v 0 . Quina és la direcció de la percussió
d'enllaç a O?
A Depèn de si la col·lisió és perfectament elàstica o no.

B La de v' -v 0 (velocitat de la partícula relativa a la barra).
Io O v0 C Normal a la barra.
D La de v 0 .
E La de v' .
12.12 La placa de la figura, homogènia i en forma de triangle

g rectangle isòsceles, es troba en repòs suspesa pel vèrtex O per
T
S mitjà d'una ròtula esfèrica de centre fix. Quina de les direccions
indicades, contingudes en el pla de la placa, és representativa de la
R velocitat angular que passa a tenir la placa just després que la bola,
que té velocitat perpendicular a la placa, col·lideixi centradament
Q O amb el seu vèrtex J?
P A R
B Q
C S
v0 D T
J E P
12.13 El disc homogeni de la figura està en repòs. Es posa en

g moviment aplicant una percussió P a l'extrem Q del fil horitzontal
Q P lligat al punt S del disc. Quina ha de ser la distància h per tal que
S no es produeixi lliscament a J?
h
G A R/4
H µ=0 B R/2
J
C R/3
D >R (El punt S hauria de ser exterior al disc)
E R/2 per sota de G
g
12.14 La placa quadrada i homogènia de la figura pot girar
O lliurement al voltant del punt O. Per on ha de passar la recta
d'aplicació de la percussió horitzontal P per tal que no s'indueixi
L cap percussió d'enllaç a O?
P
G
Q A G
L
P R B Q
S C P
L L D S
E R
12.15 El sòlid de la figura està compost per una barra prima i

P homogènia de massa m i per una partícula, també de massa m,
fixada a l'extrem Q. A quina distància, en cm, de Q es troba el
centre de percussió per a la percussió P?
m A 9
36 cm B 0
C 5
D 4
E 18
m
12.16 Una barra homogènia cau amb moviment de translació
vertical i amb el seu eix horitzontal. Quan el seu extrem Q
g col·lideix amb el punt Q' del topall fix, la velocitat de caiguda és
L L v0 . Quina és la velocitat del punt I just després de la col·lisió?
I
Q A 0
B v0
Q' 1L C v0 /2
3 D v0 /4
E Depèn del coeficient de restitució.
*12.17 Un sòlid rep una repercussió P per a la qual el centre de percussió és el punt I. Si el
sòlid està inicialment en moviment, què es pot afirmar dels centres instantanis I0 i If del sòlid
just abans i just després de l'aplicació de P?
A If=I
B If=I0
C I, If i G estan alineats.
D I, I0 i If estan alineats.
E I0 , If i G estan alineats.
*12.18 Dues persones juguen a tennis al damunt d'una plataforma horitzontal que pot girar
lliurement al voltant de l'eix vertical fix que passa pel seu centre. De si en l'estudi de la
col·lisió raqueta-pilota a la referència solidària a la plataforma intervenen les percussions
associades a les forces d'inèrcia d'arrossegament i de Coriolis es pot afirmar:
A No intervé cap de les dues perquè la rotació de la plataforma és lliure.

B No intervé cap de les dues perquè les forces d'inèrcia no intervenen mai en la
mecànica percussiva.
C La de Coriolis no intervé mai. En aquest cas intervé la d'arrossegament perquè la
rotació de la plataforma experimenta una batzegada.
D Intervenen totes dues.
E No intervenen si piquen correctament de manera que el canell (articulació de la mà
amb el braç) sigui centre de percussió.
12.Q QÜESTIONS 6 5
12.19 Una bola que es deixa caure sobre un terra horitzontal des d'un metre d'alçada partint del
repòs rebota fins a una alçada de mig metre. Quin és el coeficient de restitució de Newton de
la col·lisió amb el terra?
A 1/4
B 1/(2 2 )
C 1/ 2
D 2
E 1/2
12.20 Inicialment el bloc de massa m està en repòs sobre la caixa

g d'un camió aturat. El frec entre el bloc i la caixa és negligible. En
un cert instant el camió es posa en marxa sobre un terra
Q m
P horitzontal. Abans que el bloc col·lideixi amb la paret P, el camió
µ=0 ha adquirit un moviment rectilini amb celeritat constant v0 respecte
al terra. Si les col·lisions entre el bloc i la caixa són perfectament
elàstiques, quina és la celeritat del bloc respecte al terra després de
la primera col·lisió amb la paret Q?
A -v0
B -2 v0
C 0
D No s'arriba a produir la col·lisió amb la paret Q.
E -3 v0
12.21 A l'interior d'un ascensor que puja amb celeritat constant v0 es deixa caure una bola
contra el terra. S'accepta que la col·lisió és perfectament elàstica. Algú diu que a cada rebot
sobre el terra la celeritat absoluta de la bola -relativa a l'edifici- augmenta, és a dir, la celeritat
absoluta just després és superior a la de just abans. Es pot afirmar:
A És cert i ho fa en una quantitat 2 v0 .
B És fals, perquè implicaria una creació d'energia.
C És cert i ho fa en una quantitat v0 / 2.
D És cert i ho fa en una quantitat v0 .
E És fals, perquè implicaria que cada cop els rebots serien més alts.
12.22 Els dos blocs col·lideixen amb les condicions inicials

g indicades a la figura. Sobre la possibilitat que just després de la
– + col·lisió les velocitats dels dos blocs siguin positives, se'n pot dir:
v0 v0 A Només és possible si la col·lisió és perfectament elàstica.
B No pot passar mai.
m µ=0 2m C Passa sempre, independentment del valor del coeficient de
restitució.
D És possible si el coeficient de restitució està comprès entre
2 /2 i 1.
E Només és possible si la col·lisió és perfectament plàstica.
g 12.23 Les dues boles de la figura es troben inicialment en repòs. Es

deixa anar la bola de massa m1 que col·lideix amb la de massa
m2 amb un coeficient de restitució e. Quina condició s'ha de
verificar per tal que la bola de massa m1 quedi en repòs després de
la col·lisió?
A m1 =e m2
m1 B e=1
m2 C Queda sempre en repòs.
D No pot quedar en repòs.
E m1 =m2
15 12.24 Un individu de massa m practica "ponting" en un pont de 15

g
m d'amplària i amb una corda de 25 m de llargària. Es llença de P
Q sense velocitat inicial i lligat a un extrem de la corda. L'altre
P extrem es troba fixat a Q. S'observa que, just després de quedar
tibada la corda per primer cop, l'individu surt amb velocitat
horitzontal. Quin és el valor del coeficient de restitució de Newton
e associat al fenomen percussiu que s'estableix entre P i Q per
25 mitjà de la corda?
A No està definit.
B 1
C 0
D 3/4
E 9/16
g
v0 12.25 En el sistema de la figura la barra, que és homogènia, està
articulada al punt O que manté la seva velocitat v0 constant.
O s Inicialment la velocitat angular de la barra és nul·la. Si la col·lisió
de la barra amb el punt Q és perfectament elàstica, quin és el valor
Q de la velocitat angular just després de la col·lisió?
4s A v0 /3 s
B v0 /2 s
C 3 v0 / s
D 2 v0 / s
m E v0 / s
– + 12.26 La barra de la figura, de massa m i longitud 2L, gira al voltant

P
de l'extrem O amb velocitat angular Ω0 quan l'extrem P col·lideix
amb el pla vertical llis de l'obstacle mòbil. Aquest avança amb
2L velocitat v0 constant vers O. En el moment de la col·lisió la
m distància del pla mòbil a O és igual a 1,2 L. Amb quina velocitat
Ω0 angular passa a girar la barra si la col·lisió és perfectament
O elàstica?
v0 A -(Ω0 +1,25 v0 /L)
const
B -(0,8 v0 + Ω0 )
C -Ω0
1,2 L obstacle
mòbil D -(Ω0 +2,5 v0 /L)
E -0,8 v0 + Ω0
12.Q QÜESTIONS 6 7
r 12.27 Dues monedes iguals, de massa m i vores llises, poden lliscar

m sense frec al damunt d'un pla horitzontal. Inicialment la moneda 1
r té una celeritat v i la 2 es troba en repòs. Després de la col·lisió,
que és perfectament elàstica, quina és la celeritat de la moneda 2?
1 r√2
v
A (1/2)v
m B ( 2 /2)v
C ( 3 /2)v
D v
E 2 v
s 12.28 La partícula material de la figura, que es mou sense frec sobre

un pla horitzontal fix, està lligada al punt P del pla per mitjà d'un
Q 1 fil inextensible de massa negligible. Inicialment el fil està
destensat i es comunica a la partícula la velocitat v indicada. En
α α arribar a la posició Q, el fil queda tensat. Just després d'aquest
instant, què es pot dir de la direcció de la velocitat de la partícula?
s' A És la de l'eix 1.
v
B És la de la recta s-s'.
P C És la de l'eix 2.
D Està continguda entre la de l'eix 1 i la de s-s'.
2 E Està continguda entre la de l'eix 2 i la de s-s'.
12.29 Els dos discs de la figura són iguals i tenen el seu contorn llis.
m Just abans de col·lidir en la configuració indicada, tenen
1 moviments de translació perpendiculars amb la mateixa celeritat
v0 v0 . Si la col·lisió no és ni perfectament elàstica ni perfectament
m plàstica, de la direcció de la velocitat del centre del disc 2 just
2 v0 després de la col·lisió es pot afirmar:
1
O A És la de CQ.
L
B Es troba entre la de CQ i la de l'eix 2.
P C Es troba entre la de l'eix 1 i la de CP.
L
D És la de CP.
2 Q E Es troba entre la de CP i la de CQ.
g 12.30 El martell, que gira lliurement al voltant de l'eix horitzontal fix

Io que passa per O, pica la bola Q de massa m que es troba en repòs.
La col·lisió és parcialment plàstica amb un coeficient de restitució
O e. Quin valor ha de tenir el moment d'inèrcia Io del martell per tal
que quedi en repòs després de la col·lisió?
Ω0
R A mR2 (1-e)
B mR2 (1+e)
m C mR2
Q D mR2 e
E mR2 e2
martell
12.31 Una barra homogènia, que té moviment de translació amb

velocitat v0 perpendicular a la barra, col·lideix amb un obstacle fix
tal com s'indica a la figura. S'observa que just després de la
L
col·lisió el centre de la barra es troba en repòs. Quant val el
coeficient de restitució e?
v0
A 1
s B 0
C (3/2)1/2
L
L D (1/2)1/2
√6 E 0,5
12.32 La barra de la figura, que és homogènia i lliure, té moviment

de rotació al voltant del seu centre amb velocitat angular Ω0 .
Inicialment el centre està en repòs. S'observa que just després que
el seu extrem P col·lideixi amb l'obstacle fix i llis, el moviment de
la barra és de translació. Quin és el coeficient de restitució de la
Ω0 col·lisió?
A 0,5
B 1/3
P C 1/ 3
D 0
E 1
12.33 Es pretén aturar respecte al terra el moviment de la partícula P

obtacle
mòbil – + de massa m que avança amb velocitat v, per mitjà de la seva
col·lisió amb un obstacle mòbil (que manté constant la seva
P v velocitat). Amb quina velocitat v0 s'ha de moure l'obstacle?
m
A 0 ≤ v0 ≤ v/2 segons sigui el coeficient de restitució.
B v
C v/2
D v/2 ≤ v0 ≤ v segons sigui el coeficient de restitució.
E No hi ha solució.
12.34 L'obstacle mòbil, que té una velocitat v0 constant, col·lideix

v0
Q amb el bloc P que es troba en repòs i s'inicia una seqüència de
P col·lisions del bloc amb la paret fixa Q i l'obstacle mòbil. Si es
negligeixen les pèrdues energètiques, de la succesió de velocitats
de col·lisió del bloc amb la paret es pot afirmar que:
A Formen una progressió geomètrica de relació 2.

B Formen una progressió aritmètica d'increment 2 v0 .
C Formen una progressió aritmètica d'increment v0 .
D Són constants= v0 .
E Són constants=2 v0 .
12.Q QÜESTIONS 6 9
v0 v0 12.35 El bloc Q i la bola Q' ambdós de massa m i amb la mateixa

celeritat v0 col·lideixen en una col·lisió perfectament elàstica. Si
m m l'accionament manté la celeritat v0 del bloc es genera una
Q Q' percussió normal P1 . Si l'accionament no fa cap força la percussió
normal generada és P2 . Quant val P1 /P2 ?
A 5
B 2
C 3
D 4
E 1
12.36 La partícula P de massa m té una velocitat horitzontal de 108

R obstacle km/h quan col·lideix amb la paret vertical de l'obstacle mòbil que
mòbil avança en sentit contrari amb velocitat horitzontal constant de 18
km/h. S'observa que després de la col·lisió la partícula té la
108 km/h 18 km/h mateixa velocitat que abans però de sentit contrari. Quin és el
P valor de l'energia dissipada, en Joules, a la col·lisió? (Totes les
m
velocitats són relatives a terra).
A 0
B m 750
C m 600
D m 300
E m 150
12.37 S'observa que la partícula de massa m que inicialment avança

R obstacle a 20 m s-1 (respecte al terra) vers l'obstacle mòbil queda en repòs
mòbil respecte al terra després de la col·lisió. L'obstacle mòbil es
desplaça en el mateix sentit amb una velocitat de 10 m s-1
20 ms-1 10 ms -1
constant. Quina és l'energia, en Joules, dissipada en la col·lisió?
P
m A 25 m
B 100 m
C 0
D 200 m
E 50 m
12.38 Un insecte de 2 grams vola a 36 km/h vers un automòbil que avança en sentit contrari a
108 km/h i col·lideix amb el parabrises del vehicle que és normal a les velocitats. Després de
la col·lisió queda adherit al parabrises. Si s'accepta que la velocitat de l'automòbil es manté
constant, quants Joules es dissipen en la col·lisió?
A 0,58
B 0,96
C 0,06
D 1,02
E 1,60
7 0 INTRODUCCIÓ A LA DINÀMICA PERCUSSIVA 12.P
motor 12.39 La partícula P de massa m té una velocitat v0 (respecte al

terra) en l'instant de col·lidir perpendicularment sobre el braç. El
motor fa girar el braç amb velocitat angular Ω constant. Si la
Ω
col·lisió és perfectament elàstica, quin és el treball fet pel motor
durant la col·lisió?
L A m L Ω (v0 + ΩL)/2
B 2 m L Ω v0
v0 C 2 m L Ω (v0 + ΩL)
P,m D 0
E 2 m L2 Ω2
p' g
12.40 La pala llisa P, que gira amb velocitat angular constant Ω0 al
voltant de l'eix vertical p-p', col·lideix amb la partícula Q que cau
verticalment. Pel que fa al treball fet pel motor segons sigui el
caràcter dissipatiu de la col·lisió es pot afirmar:
Q A No en depèn.
s
B Creix amb el caràcter dissipatiu de la col·lisió i per tant és
màxim per e=0.
Ω0
P C Creix amb el caràcter elàstic de la col·lisió i per tant és
motor màxim per e=1.
D Presenta un mínim per a un cert valor 0<e<1.
E Presenta un màxim per a un cert valor 0<e<1.
p
12.P PROBLEMES
3a 12.1 Una placa homogènia de massa m i gruix
g negligible en forma de triangle rectangle isòsceles cau
A sense girar en un pla vertical. Quan té una velocitat v0
xoca en el punt Q contra l'aresta d'una taula. Es
considera que la hipotenusa del triangle és
perfectament llisa i que el coeficient de restitució és e.
µ=0 2 Determineu -emprant la base indicada quan s'escaigui-:
Q 1. La velocitat de G immediatament després del xoc.
2. La velocitat angular de la placa després de xocar.
3. Les components de la velocitat del vèrtex A de la
placa immediatament després del xoc.
4. L'energia dissipada en el xoc.
a 1
12.P PROBLEMES 7 1
3 g 2
Q
s
Q 1
2
Q'
1 s
s s
12.2 El sòlid de la figura que està format per dues plaques quadrades, homogènies i primes, de
massa m/2 cadascuna, cau amb moviment vertical de translació amb celeritat v0 i col·lideix amb
el punt més elevat Q' d'un casquet esfèric fix. Es considera que els sòlids són llisos i que el
coeficient de restitució és e. Determineu -emprant la base indicada quan s'escaigui-:
1. La velocitat angular Ω i la component vertical v de la velocitat de G just després de la
col·lisió.
2. L'energia dissipada en la col·lisió.
3
12.3 El disc homogeni de la figura cau
Ω0
verticalment mantenint horitzontal el seu pla i
Q
girant, amb velocitat angular Ω0 , al voltant del
seu eix. Quan Q entra en contacte amb el pla
2 inclinat fix i perfectament llis, la seva velocitat
1 v vertical és v0 . La col·lisió és perfectament
elàstica. Determineu -emprant la base indicada
Q' quan s'escaigui-:
1. Les components de la velocitat del centre
45° del disc just després de la col·lisió.
2. Les components de la velocitat angular del
disc just després de la col·lisió.
3. Després de la col·lisió s'observa que l'eix del disc passa a precessionar al voltant d'una
direcció fixa. Quin angle β d'inclinació té aquesta direcció respecte a la vertical?
3
g 2 12.4 El planejador de la figura té un
α moviment de translació en el que l'eix 1 es
manté horitzontal i l'eix 2 forma un angle de 30o
α amb l'horitzontal. El pla 2-3 és de simetria i les
components de la matriu del tensor d'inèrcia a
G, centre d'inèrcia del planejador, en la base
G P indicada són:
b
I11 = I 33 = 40 kgm 2
s a
b I 22 = 20 kgm 2 ; I 23 = 5 kgm 2
1
Dades geomètriques : a = 1, 5 m; b = 2 m; s = 0, 8 m; α = 30o.
Determineu les components a la base indicada de la velocitat angular que tindrà el planejador just
després de rebre en el vèrtex Q una percussió vertical P=10
12.5 El sòlid de la figura està format per tres

pales idèntiques situades a 120o i està articulat a
un suport fix mitjançant una ròtula esfèrica
situada en el seu centre d'inèrcia G. Els moments
centrals d'inèrcia segons les direccions 1 i 2 són
respectivament Ie=1 kgm2 i IT=0,6 kgm2 .
Inicialment està girant amb velocitat angular
Ω0 =4rad s-1 constant a l'entorn de l'eix 1. Quan
es troba en la posició indicada a la figura el
projectil P, de massa m = 20 grams i que té una
velocitat v=400 m s-1 respecte al terra, incideix
perpendicularment a una de les pales, travessant-
la. La posició del punt Q d'impacte està donada
per r=1 m i d=0,4 m. La velocitat del projectil es
redueix a la quarta part sense canviar de direcció
ni de sentit. Se suposen negligibles el frec a la
ròtula i la massa perduda pel sòlid en ser
travessat pel projectil. Determineu:
1. Les components, a la base indicada, de la velocitat angular del sòlid just després de la
col·lisió.
2. L'energia dissipada en la col·lisió.
L g
θ1
90° R
L
θ2
O 2L
P
percussió
L aplicada
m
k
Q
12.6 El sistema de la figura té moviment pla. La barra RQ de longitud 2L, homogènia i de

massa m, està articulada per l'extrem R al suport OR. El suport pot girar al voltant de l'eix fix
que passa per O i es troba unit per mitjà d'un fil a la molla de constant k. Per a θ1 =0 la molla es
troba estirada amb la tensió adequada per tal que la configuració θ1 =θ2 =0 sigui d'equilibri. Les
masses dels elements diferents de la barra RQ i les resistències passives a les articulacions són
negligibles. Determineu les velocitats θ̇10 i θ̇2 0 que s'estableixen si, trobant-se el sistema en
repòs a la posició d'equilibri θ1 =θ2 =0,
1. S'aplica a l'extrem Q la percussió P, perpendicular a la barra, indicada a la figura.
2. La col·lisió centrada d'una bola de massa m i celeritat v0 origina la percussió descrita.
12.P PROBLEMES 7 3
s g
x suport lliscant
µ=0
P
k
s suport oscil·lant
s O θ
P
Q
m
6s
12.7 En el sistema de la figura la barra prima i homogènia de massa m és solidària al suport

oscil·lant que es troba articulat a O a un altre suport que llisca sobre una barra prismàtica. La
massa dels suports és negligible. La molla, de comportament lineal de constant k, té els seus
extrems units als punts P i Q per mitjà de fils inextensibles i la seva tensió per a θ=0 és
l'adequada perquè aquesta configuració sigui d'equilibri. Les resistències passives i les masses
dels suports són negligibles.
Determineu les velocitats ẋ 0 i θ̇ 0 que adquireix els sistema si, trobant-se en repòs en la
configuració d'equilibri x=x0 , θ=0.
1. S'aplica la percussió P indicada a la figura.
2. La col·lisió centrada d'una bola de massa m i celeritat v0 origina la percussió P indicada.
12.8 El disc de massa m de la figura

pot girar sense frec al voltant de l'eix
horitzontal p-p' del suport giratori.
Aquest suport pot girar lliurement
sense frec al voltant de l'eix vertical
s-s' fix al terra. El braç PQ és
perpendicular i solidari al disc. Tret
del disc tots els elements mòbils són
de massa negligible. Entre el suport
giratori i el braç PQ actua una molla
torsional de constant k, que per a θ=0
fa un moment M0 que garanteix que
aquesta configuració sigui d'equilibri
quan el suport està en repòs.
Determineu les velocitats ψ̇ 0 i θ̇ 0 que
s'estableixen si, trobant-se el sistema
en repòs.
1. S'aplica la percussió P
indicada.
2. La col·lisió centrada d'una bola
de massa m i celeritat v0 origina
la percussió P indicada.
12.9En el sistema de la figura la placa

rectangular, homogènia i de massa m,
està suspesa per mitjà de dues bieles P P '
i QQ' del suport que pot girar lliurement
al voltant de l'eix vertical fix e-e'. Els
eixos de les articulacions a P, P', Q i Q'
són perpendiculars al pla de la placa. Les
resistències passives són negligibles.
Determineu les velocitats ψ̇ 0 i θ̇ 0 que
s'estableixen si, trobant-se el sistema en
repòs a la configuració d'equilibri
ψ=θ=0.
1. S'aplica la percussió P indicada
a la figura.
de massa m i celeritat v0 origina
lapercussió P indicada.
12.10 En el sistema de la figura el braç

BC té el punt O fixat per mitjà de les
articulacions d'eixos a-a' i e-e'. A
l'extrem C, el disc de massa m pot girar
al voltant de l'eix i manté contacte sense
lliscar amb el terra. A l'extrem B, el
pèndol format per la partícula Q, de
massa(m/8), i la barra BQ, de massa
negligible, gira lliurement al voltant de
l'eix. Totes les friccions són
negligibles.
Determineu, les velocitats angulars ψ̇ 0
i θ̇ 0 que adquireix el sistema si,
trobant-se en repòs a la configuració
d'equilibri ψ=θ=0.
1. S'aplica la percussió P indicada a
la figura.
de massa m/2 i celeritat v0 origina
la percussió P indicada.
12.P PROBLEMES 7 5
12.11 En el sistema de la figura el disc P horitzontal pot girar sense frec segons l'angle ψ1 al
voltant de l'eix vertical e-e' que passa pel seu centre O que és fix. El braç BC pot girar, també
sense frec, al voltant de e-e'. El disc Q pot girar sense frec al voltant del seu eix BC. Els dos
discs homogenis mantenen contacte sense lliscar a J. Entre el braç BC i el disc Q actua una molla
torsional de constant k que per a ψ1 =ψ2 =0 es troba distesa.
Determineu les velocitats ψ̇10 i ψ̇ 2 0 que s'estableixen si, trobant-se el sistema en repòs a la
configuració d'equilibri ψ1 =ψ2 =0.
1. S'aplica la percussió horitzontal P al disc Q.
2. La col·lisió centrada d'una bola de massa m i celeritat v0 origina la percussió P indicada.
1 12.12 La placa homogènia de la figura està

g 2s unida al sostre per mitjà d'una ròtula esfèrica de
s centre O fix. Inicialment la placa es troba en
Q' repòs i passa a adquirir moviment a conseqüència
de la percussió P aplicada perpendicularment a la
O placa al seu centre d'inèrcia. Per descriure el seu
Q moviment s'empren els angles d'Euler: guinyada
2 ψ al voltant de l'eix 1 vertical fix, capcineig θ al
3 voltant de l'eix horitzontal 3 perpendicular a la
placa i balanceig ϕ al voltant de l'aresta QQ'.
P Determineu:
3s 1. Les velocitats inicials ψ˙ 0 , θ˙ 0 i ϕ˙ 0
que adquireix la placa.
2. On s'ha de picar per tal que
només s'iniciï la rotació ψ̇ , o bé
només la ϕ̇.
CAPÍTOL 13
INTRODUCCIÓ A LES VIBRACIONS DE
n GRAUS DE LLIBERTAT
Un sistema de n graus de llibertat pot tenir configuracions d'equilibri, que poden ser
estables o inestables. Al voltant de les estables el sistema pot fer petites oscil·lacions
lliures -és a dir, que una vegada iniciades no reben noves aportacions d'energia-.
Tot i l'aparent complexitat d'aquest moviment oscil·latori, la teoria posa de manifest
que si l'esmorteïment és nul -únic cas tractat en aquest capítol-, aquest moviment pot
ser descrit com a superposició de n moviments harmònics, per als quals la freqüència
d'oscil·lació i la configuració adoptada pel sistema en oscil·lar són característiques del
propi sistema.
Per a sistemes lineals o sistemes linealitzats, el tractament matemàtic condueix a un
problema de valors i vectors propis: els valors propis són els quadrats de les freqüències
dels moviments harmònics i els vectors propis descriuen la configuració que adopta el
sistema en oscil·lar a aquestes freqüències.
La formulació lagrangiana és especialment adequada per fer un plantejament
general del problema i avançar el procés de linealització a la fase prèvia a l'obtenció de
les equacions del moviment, la qual cosa simplifica extraordinàriament el plantejament
del problema vibratori: les expressions de l'energia cinètica i potencial condueixen,
respectivament, a les dues matrius -la d'inèrcia i la de rigidesa- que caracteritzen el
comportament vibratori del sistema sense esmorteïment.
77
7 8 INTRODUCCIÓ A LES VIBRACIONS DE n GRAUS DE LLIBERTAT 13.1
1 3 . 1 EXEMPLE INTRODUCTORI
x y Sigui el sistema descrit a la figura, en el qual

les coordenades x i y descriuen els
k k' k desplaçaments dels blocs a partir de la
m m configuració d'equilibri.
A la configuració d'equilibri, l'equilibri de
µ=0 les forces exigeix que la tensió a les tres
T0+kx T0–k'(x–y)
molles sigui la mateixa.
T0–k'(x–y) T0–ky Les equacions del moviment, que poden
ser trobades fàcilment aplicant l'equació de la
dinàmica a cada bloc, són:
Fig. 13.1.1
˙˙ = − kx − k' ( x − y)
mx
 . (1)
˙˙ = − k' (y − x) − ky 
my
o bé dividint per m i agrupant termes,
( k + k' ) k' 
x+
˙˙ x−y = 0
m m 
 . (2)
( k + k' ) k'
y+
˙˙ y − x = 0 
m m 
S'observa que les dues equacions del moviment són acoblades per causa del terme en y
a la primera i del terme en x a la segona.
Si es prova la solució:
x = x p cos ω t 
, (3)
y = y p cos ω t 
que descriu que els dos blocs tenen un moviment harmònic de la mateixa freqüència ω,
en fase o en oposició de fase entre ells -segons que x p i y p siguin o no del mateix signe-,
s'obté el sistema homogeni d'equacions algèbriques lineals en xp i yp ,
 k + k' − ω 2  x − k' y = 0 
 m  p m p 
 .
k'  k + k' 2
− xp + − ω y p = 0
m  m  
(4)
Per tal que aquest sistema homogeni tingui solució diferent de la trivial x p =yp =0 (que
correspon a l'estat d'equilibri: repòs a la configuració d'equilibri), cal que el determinant
del sistema -que depèn del valor de ω- sigui nul. Aquesta anul·lació condueix a
l'anomenada equació característica:
13.1 EXEMPLE INTRODUCTORI 7 9
 k + k' − ω 2 −
k' 
  k + k' 2  k + k'  2  k'  2
Det  m k' m
 = 0 ; ω − 2 m ω +  m  −  m  = 0 , (5)
4
k + k'
 − − ω2 
 m m 
les arrels de la qual són:
k
ω 12 k + k' k'  m
 = ± = ; ω1 < ω . (6)

ω2 
2 m m  k + 2 k'
 m
Així doncs el sistema pot oscil·lar harmònicament amb dues freqüències, ω 1 i ω 2 , a les
quals s'anomena freqüències pròpies del sistema.
Per a cadascuna de les freqüències pròpies, la solució del sistema homogeni
d'equacions (que ara es redueix a una sola equació independent i té solucions que
només queden definides per la relació y p /xp ) descriu la configuració o forma que
adopta el sistema en vibrar:
k + k' k
y p1 −
k m m =1 .
• per a ω 1 = ; = (7)
m x p1 k'
m
k + k' k + 2 k'
−
k + 2 k' y p2 m m = −1 .
• per a ω 2 = ; = (8)
m x p2 k'
m
Per a ω 1 els dos blocs es mouen amb la mateixa
amplitud i en el mateix sentit. Fig. 13.1.2a.
Per a ω 2 els dos blocs es mouen amb la
a mateixa amplitud però en sentits oposats. Fig.
1r mode propi 13.1.2b.
S'anomena modes propis a aquestes formes o
configuracions adoptades pel sistema en oscil·lar
harmònicament, amb cadascuna de les
b freqüències pròpies.
2n mode propi El moviment lliure del sistema està compost
per la superposició d'aquests dos moviments
harmònics, l'amplitud i fase (respecte a l'instant
Fig. 13.1.2
inicial) de cadascun dels quals depèn de les
condicions inicials x0 , ẋ 0 , y 0 i ẏ 0
Usualment ω 1 i ω 2 no verifiquen una relació ω 1/ ω 2 senzilla, de manera que la

superposició dels moviments harmònics d'aquestes freqüències condueix
usualment a un moviment aperiòdic.
Des del punt de vista matemàtic, aquest desenvolupament admet un formalisme

matricial. Així les equacions del moviment, Eqs. (1) o bé Eqs. (2), es poden expressar en
notació matricial com
[M]{˙˙q} + [K]{q} = 0 o bé {˙˙q} + [M]−1[K]{q} = 0 , (9)

m 0   k + k' − k'  x 
amb [M] =   ; [ K ] =  − k' ; {q} =   . (10)
 0 m  k + k  y 
Les freqüències pròpies ω 1 i ω 2 resulten ser l'arrel quadrada dels valors propis de la
matriu [M]−1 [K ], i els modes propis són els vectors propis d'aquesta matriu, tal com es
mostra a la secció 13.8.
1 3 . 2 CONFIGURACIONS D'EQUILIBRI D'UN SISTEMA HOLÒNOM,

C O N S E R VATIU I SENSE RESISTÈNCIES PA S S I V E S
Una configuració és d'equilibri per a un sistema si, en deixar el sistema en repòs en

aquesta configuració, aquest s'hi queda mentre no rebi una pertorbació que l'en faci
sortir.
Per a un sistema holònom, conservatiu i sense resistències passives les
configuracions d'equilibri es corresponen amb els valors estacionaris de l'energia
potencial associada a les forces conservatives. Així doncs, si el sistema està descrit per
les n coordenades independents q 1 , q 2 , ... q n , a les configuracions d'equilibri
{q e }T = {q e1 ,... q en } l'energia potencial U(q1 , q 2 , ... q n ) verifica
∂U 
= 0 ; i = 1, 2, ...n .
∂q i  {q }
(1)
e
Aquesta expressió es pot descriure en notació matricial en la forma

T
 ∂U   ∂U   ∂U ∂U ∂U 
  = {0} , on   ≡ , , ....,  . (2)
 ∂q i {q e }  ∂q i   ∂q 1 ∂q 2 ∂q n 
♣ Demostració. Les equacions de Lagrange del sistema, que amb les hipòtesis admeses
prenen la forma
d ∂T ∂T ∂U
− + =0 ; i = 1, 2,.... n , (3)
dt ∂q˙ i ∂q i ∂q i
o bé, en notació matricial
d  ∂T   ∂T   ∂T 
 − + = 0 , (4)
dt  ∂q˙   ∂q   ∂q 
13.2 CONFIGURACIONS D'EQUILIIBRI D'UN SISTEMA HOLÒNOM, CONSERVATIU I SENSE RESIST. PASSIVES 81
T T
 ∂T   ∂T ∂T ∂T   ∂T   ∂T ∂T ∂T 
amb   ≡ , , ....,  ;   ≡ , , ...., , (5)
 ∂q˙  ∂
 1˙
q ∂ ˙
q 2 ∂ ˙
q n  ∂ q  ∂
 1q ∂ q 2 ∂ q n
permeten determinar les configuracions d'equilibri per mitjà de les equacions

algèbriques que s'obtenen en anul·lar els termes que depenen de les q̇ i o de les ˙q̇ i (el
sistema en repòs a la configuració d'equilibri no ha d'adquirir acceleració), com que
aquests termes són tots els que provenen de l'energia cinètica T, les equacions
algèbriques que resulten de la seva anul·lació són les descrites per l'Eq.(1) o l'Eq. (2).
♣
♦ EXEMPLE 13.2.1 Per al doble pèndol de la figura, si les barres són homogènies de
massa m i longitud 2L, l'energia potencial
g té l'expressió
m, 2l
θ1 U = −[3mgL cos θ1 + mgL cos θ2 ] .
m, 2l
Les configuraciones d'equilibri són les
solucions de
θ2
∂ϕ
= 3mgL sin θ1e = 0 → θ1e = 0 ± kπ ; k = 0, 1, 2, ...
∂θ1
∂ϕ
= mgL sin θ2 e = 0 → θ2 e = 0 ± hπ ; h = 0, 1, 2, ...
∂θ2
Físicament hi ha quatre solucions diferents que es poden descriure com
[θ1 = 0, θ 2 = 0]
[θ1 = π, θ 2 = 0]
[θ1 = 0, θ2 = π]
[θ1 = π, θ2 = π] .
♦
♦EXEMPLE 13.2.2 El pèndol de la Fig.a està format per la barra OQ, de massa negligible,
que pot girar sense frec al voltant de O. La
g Q
kt partícula P, que llisca sense frec al damunt de la
barra, es troba unida a Q per mitjà de la molla
de constant k. En situació de repòs a θ = 0 , P
P, m es troba a una distància h de O. La molla
θ torsional de constant kt actua entre el terra i la
barra OP, per a θ = 0 fa moment nul.
x Les configuracions d'equilibri es poden trobar
O a partir de U( θ , x)
1 1
Fig. a U = − mgx(1 − cos θ) + k ( x − h )2 + k t θ 2 .
2 2
L'anul·lació de ∂U / ∂x i ∂U / ∂θ condueix al sistema d'equacions
∂U 
= − mg(1 − cos θ e ) + k(x e − h ) = 0 
∂x 
(1 − cos θe ) .
mg
 xe = h +
∂U  k
= − mgx e sin θ e + k t θ e = 0
∂θ 
L'eliminació de xe entre les dues equacions porta a l'equació trascendent.
ktk 1 1 1
θ e = sin θ e − sin 2θ e ,
(mg) 1 + ( kh / mg)
2
2 1 + ( kh / mg)
que planteja les interseccions d'una recta que passa per l'origen amb la funció periòdica (de
període 2 π) descrita pel membre de la dreta.
L'origen, θ = 0 sempre és solució.
La gràfica de la Fig.b posa de
manifest, per al valor concret h=0,
que per sobre d'un cert pendent no hi
ha altra configuració d'equilibri que
θ e = 0, xe=h.
θ Per sota d'aquest llindar existeixen
0 π 2π solucions simètriques respecte a
l'origen.
Fig. b ♦
1 3 . 3 E S TABILITAT DE LES CONFIGURACIONS D'EQUILIBRI
Es diu que una configuració d'equilibri és estable si una petita pertorbació de l'estat
d'equilibri -sistema en repòs a la configuració d'equilibri- no porta al sistema a sortir
d'un petit domini al voltant de l'estat d'equilibri en l'espai de fases del sistema, domini
que es pot fer tan petit com es desitgi fent adequadament petita la pertorbació. Aquesta
pertorbació implica petits desplaçaments a partir de la configuració d'equilibri i petites
velocitats a partir del repòs.
En rigor es diu que una configuració d'equilibri és inestable si una petita
pertorbació arbitrària de l'estat d'equilibri pot portar l'estat del sistema a allunyar-se a
distància finita de l'estat d'equilibri inicial per petita que sigui la pertorbació.
♦ EXEMPLE 13.3.1 Per al doble pèndol de l'exemple 13.2.1, la configuració

[θ1 = θ2 = 0] és d'equilibri estable en tant que les configuracions [θ1 = π, θ2 = 0],
[θ1 = 0, θ2 = π] i [θ1 = θ2 = π] són d'equilibri inestable. ♦
Hi ha un cas particular de configuració d'equilibri que en rigor hauria de ser considerat

inestable però que per les seves característiques singulars mereix un tractament
específic. Es tracta dels sistemes vibratoris que tenen conjunts connexos de
configuracions d'equilibri. És el cas dels sistemes que, a més de poder-se moure
13.3 ESTABILITAT DE LES CONFIGURACIONS D'EQUILIBRI 8 3
vibratòriament, es poden moure globalment com un sòlid rígid lliure en un o més graus
de llibertat -típicament és el cas dels vehícles- o que tenen la possibilitat de moure's com
un mecanisme -format per sòlids rígids entre els quals pot haver-hi elements d'enllaç "de
mecanisme rígid" com ara fils i corretges inextensibles-. Aquests sistemes es poden
moure uniformement dins aquests conjunts de configuracions d'equilibri, entre les quals
hi ha un equilibri indiferent. Aquestes configuracions poden ser considerades "quasi-
estables" i es diu que corresponen a moviments de "sòlid lliure" o de "mecanisme"
segons s'escaigui.
♦ EXEMPLE 13.3.2 En el sistema format pels dos blocs de la Fig.a, que estan units per
x1 una molla que es troba distesa quan la seva
longitud és L0 , totes les configuracions que
x2
verifiquen
k
x1 − x 2 = L 0
són d'equilibri, Fig.b. El sistema es pot

Fig. a x2 moure uniformement dins el conjunt
x1–x2=L0 d'aquestes configuracions, i en fer-ho té un
moviment de "sòlid lliure".
45°
x1
L0
Fig. b –L0 ♦
Per als sistemes holònoms, conservatius i sense resistències passives les configuracions
d'equilibri estables es corresponen amb els mínims de l'energia potencial, en tant que les
configuracions d'equilibri inestables (de les que s'han exclós les considerades "quasi-
estables") es corresponen amb els valors estacionaris a partir dels quals l'energia
potencial pot disminuir.
Les configuracions d'equilibri "quasi-estable" es corresponen amb quasi-mínims de
l'energia potencial, és a dir valors estacionaris a partir dels quals l'energia potencial es
manté constant per a certs moviments -els de sòlid lliure o de mecanisme- i augmenta
per a tots els altres.
♣ Demostració. Els sistemes considerats conserven l'energia mecànica.

E, U Si el valor estacionari de l'energia potencial a la
configuració d'equilibri és un mínim, l'evolució
U
del sistema, condicionada pel valor l'energia
mecànica
E 0 = T0 + U 0 ; T0 > 0 , (6)
E0
associada a les condicions inicials, es troba
q2
acotada dins el domini de l'espai de fases que
q1
ε1 ε2 correspon a
Fig. 13.3.1 (qe1,qe2)
E, U U ≤ E0 ; T ≤ E 0 − U min , (7)
(qe1,qe2)
el qual es pot fer tan petit com es vulgui,
disminuint el valor de E0 .
q2
ε2 La fig. 13.3.1, mostra, per a un sistema de
ε1 dues coordenades q 1 , q 2 que té un mínim en
l'energia potencial, la projecció d'aquest
E0 domini sobre l'espai de configuració.
U
Si a partir del valor estacionari de l'energia
potencial aquesta pot disminuir, l'evolució del
sistema condicionada pel valor de l'energia
Fig. 13.3.2 mecànica E0 associada a unes condicions
inicials arbitràries no està acotada a un domini
petit perquè els moviments que allunyin el
sistema de la configuració d'equilibri i per als
quals l'energia potencial disminueixi, ho faran
E, U amb velocitat creixent a causa de l'increment
U l'energia cinètica associada a la disminució de
E0 l'energia potencial.
La Fig. 13.3.2 mostra, per a un sistema de
dues coordenades q 1 , q 2 que té un màxim en
l'energia potencial, la projecció sobre l'espai
de configuració del domini no acotat
q1 d'aquesta evolució en l'espai de fases.
q2 La Fig. 13.3.3 mostra, per a un sistema de
ε1 ε2 dues coordenades q 1 , q 2 que té un punt coll
(qe1,qe2) en l'energia potencial, la projecció sobre
l'espai de configuració del domini no acotat
Fig. 13.3.3 de la seva evolució en l'espai de fases. ♣
♦ EXEMPLE 13.3.3 Per al doble pèndol de l'exemple 13.2.1 és immediat comprovar el

caràcter de les diferents configuracions d'equilibri:
[θ1 =0, θ2 =0] mínim de l'energia potencial → Estable
[θ1 =π, θ2 =0] punt coll de l'energia potencial → Inestable
[θ1 =0, θ2 =π] punt coll de l'energia potencial → Inestable
[θ1 =π, θ2 =π] màxim de l'energia potencial → Inestable ♦
E, U
U Els sistemes que conserven l'energia i que tenen
un quasi-mínim d'energia potencial es poden
moure amb energia cinètica constant dins el
conjunt de configuracions que corresponen al
E0
quasi-mínim. Fora d'aquestes configuracions el
moviment està acotat pel valor de l'energia
mecànica E0 introduïda per les condicions inicials.
q1 La Fig. 13.3.4 mostra, per a un sistema de dues
q2
ε1 ε2 coordenades q 1 , q 2 , el conjunt de configuracions
d'equilibri "quasi-estable" associat a un quasi-
(qe1,qe2)
Fig. 13.3.4 mínim de l'energia potencial.
13.4 LINEALITZACIÓ DE LES EQUACIONS DE LAGRANGE 8 5
♦ EXEMPLE 13.3.4 Per al sistema dels dos blocs de l'exemple 13.3.2 l'energia potencial
U
1
k(x1 − x 2 − L 0 ) + C
2
U=
2
és una superfície cilíndrica de generatrius

horitzontals paral·leles a x1 =x2 que té una
generatriu de valor mínim per a x1 -x2 =L0 que
-L0
és el conjunt de configuracions d'equilibri que,
en correspondre a un quasi-mínim, són "quasi-
x2 estables". ♦
L0
♦ EXEMPLE 13.3.5 En el sistema de la
x1 x2=x1-L0
figura tots els elements són rígids a excepció
de l'eix de constant torsional kt . Per a θ1 = θ2 =
=0 aquest eix està lliure de torsió. L'energia
potencial
θ1
relació de
1  1 2
transmissió U = k t θ2 − θ1 
1/n 2  n 
k1 és nul·la per als moviments que verifiquen

θ2 1
θ2 = θ1 ,
n
1θ
n 1 que són els que corresponen al moviment de
θ2 "mecanisme" sota el supòsit d'indeformabilitat
de l'eix. Totes les configuracions θ2 =θ1 /n són
doncs d'equilibri quasi-estable. ♦
Si es pren U=0 per a una configuració d'equilibri, en termes matemàtics es pot dir que la
seva estabilitat està relacionada amb el signe de l'energia potencial en un petit domini
de l'espai de configuracions al seu voltant:
• Estable si U és definida positiva (mínim)
• "Quasi-estable" si U és semidefinida positiva (quasi-mínim: U=0 en un cert domini
connex i >0 en la resta de l'espai de configuració).
• Inestable en la resta dels casos: definida negativa (màxim), no definida en signe
(punt coll) i semidefinida negativa (quasi-màxim).
1 3 . 4 LINEALITZACIÓ DE LES EQUACIONS DE LAGRANGE
Per al sistema de n graus de llibertat holònom, conservatiu i sense resistències passives

considerat a les seccions precedents, l'estudi de les petites oscil·lacions al voltant d'una
configuració d'equilibri estable porta a linealitzar les equacions de Lagrange -
formulades per a les coordenades {q} = {q 1 , q 2 , ..., q n } i per a les velocitats
T
generalitzades {q˙ } = {q˙ 1 , q˙ 2 , ..., q˙ n } - per a petites pertorbacions del corresponent

T
estat d'equilibri -repòs a la configuració d'equilibri {q e } -:

{q} = {q e } + {ε} ; amb {ε} petit 

 . (1)
{q˙ } = {ε˙} ; amb {ε˙} petit 
Aquesta linealització condueix, en notació matricial, a les equacions
[M]{˙˙ε} + [K]{ε} = {0} , (2)
on [M], anomenada matriu d'inèrcia, és la matriu, particularitzada a la configuració

d'equilibri {q e } , de l'expressió de l'energia cinètica del sistema,
T[{q}, {q˙ }] ≡ {q˙ } T [M(q )]{q˙ } ; [M] ≡ [M(q e )] ,

1
(3)
2
i [K], anomenada matriu de rigidesa, és la matriu de l'aproximació quadràtica de

l'energia potencial per a les petites pertorbacions {ε} de la configuració d'equilibri,
U[{q}] ≈ {ε} T [K ]{ε} .

1
(4)
2
♣ Demostració. En les equacions de Lagrange del sistema, Eq. 13.2.4, els termes que
provenen de l'energia cinética, d'acord amb les equacions (3) i (13.2.5), condueixen a
 ∂T  
  = [M(q )]{q˙ } 
 ∂q˙  
d  ∂T  n ∂ termes quadràtics 
  [M(q )]{q} + ∑
= ˙˙ [M(q )]q i {q} = en les velocitats  .
˙ ˙ (5)
dt  ∂q˙  i =1 ∂q i 
 ∂T  1 
T ∂ 
  = {q˙ }  [M(q )] {q˙ } = termes quadràtics en les velocitats
 ∂q  2  ∂q  
En el procés de linealització per a la pertorbació definida per les Eqs. (1), es negligeixen
les termes quadràtics en les velocitats en front del M(q e ) {˙˙ [ ]
q} , que resulta l'únic terme
provinent de l'energia cinètica que intervé en les equacions linealitzades
d  ∂T  ∂T
 −
dt  ∂q˙  ∂q i
→ [M(q e )]{˙˙q} = [M(q e )]{˙˙ε} . (6)
Pel que fa al terme que prové de l'energia potencial, es pot obtenir a partir del
desenvolupament de l'energia potencial en sèrie de Taylor a partir de la configuració
d'equilibri,
 ∂U  1 termes d' ordre

U = U(q e ) + {ε} T   + {ε} T [K ]{ε} + , (7)
 ∂q  q = q e 2 superior
13.5 OBTENCIÓ I PROPIETATS DE LA MATRIU D'INÈRCIA [M] 8 7
on U(qe) és una constant arbitrària, {∂U / ∂q} q = 0 perquè és la condició d'equilibri

e
(secció 13.2), i [K] és la matriu simètrica de components
∂2U 
k ij ≡  = k ji . (8)
∂q i ∂q j 
q=qe
A partir de la sèrie de Taylor, Eq.(7), s'obtenen com a termes provinents de l'energia

potencial a les equacions de Lagrange
 ∂U 
  = [K ]{ε} + termes d' ordre superior. (9)
 ∂q 
En el procés de linealització per a petits desplaçaments {ε} a partir de la configuració

d'equilibri, es negligeixen els termes d'ordre superior al primer i s'obté
 ∂U 
  → [K ]{ε} . (10)
 ∂q 
Així doncs, d'acord amb les Eqs. (6) i (10), les equacions de Lagrange linealitzades
prenen la forma de l'Eq. (2) ♣
Les equacions de Lagrange linealitzades, Eq. (2), constitueixen un sistema d'equacions

diferencials ordinàries lineals que, en principi, estan acoblades tant pels termes en {ε}
com pels termes en {˙ε̇} . Un primer pas que les desacobla pel que fa a les {˙ε̇} consisteix
a premultiplicar-les per [M] −1 , matriu que sempre existeix per causa del caràcter definit
positiu de [M], (implicat pel caràcter definit positiu de l'energia cinètica)
{˙˙ε} + [D]{ε} = 0 ; amb [D] ≡ [M]−1[K] , (11)
on [D] és l'anomenada matriu dinàmica del sistema, que conté tota la informació sobre
la dinàmica del sistema pel que fa a les petites oscil·lacions lliures (degudes
exclusivament a les condicions inicials) del sistema (sense esmorteïment) al voltant de
la configuració d'equilibri estable {q e } .
1 3 . 5 OBTENCIÓ I PROPIETATS DE LA MATRIU D'INÈRCIA [M]
La matriu d'inèrcia [M] és en rigor simètrica definida positiva perquè correspon a una
forma quadràtica, la de l'energia cinètica, que és sempre positiva si {q̇} ≠ {0} . En
conseqüència és invertible.
Una matriu d'inèrcia no invertible seria indicativa d'una simplificació excessiva de la
inèrcia del sistema fins al punt d'existir moviments (descrits per alguna de les q̇ i , o per
combinacions lineals d'elles) als quals correspondria energia cinètica nul·la. En tal cas
seria raonable redefinir les masses i/o les coordenades per tal que a tot moviment
correspongués energia cinètica no nul·la.
[ ]
Per trobar la matriu M(q e ) es pot partir de l'expressió general de l'energia cinètica
del sistema, la qual permet identificar la matriu [M(q )] . La particularització d'aquesta
matriu per a {q} = {q e } condueix a M(q e ) . [ ]
Aquest procés es pot simplificar substancialment en molts casos si la
particularització {q} = {q e } es fa prèviament a l'obtenció de l'expressió de l'energia
cinètica: aquesta es calcula per a {q̇} arbitrari però per a la configuració d'equilibri
{q e } del sistema, la qual cosa sol reduir-ne la complexitat. La matriu que s'identifica a
partir d'aquesta expressió és ja directament M(q e ) . [ ]
♦ EXEMPLE 13.5.1 Per al sistema de la figura, l'expressió general de l'energia cinètica és
[ ]
g 1
T= 2 mL2θ˙ 12 + mL2θ˙ 22 + 2 mL2θ˙ 1θ˙ 2 cos(θ2 − θ1 ) ,
2
L
θ1 expressió que condueix a la matriu general d'inèrcia
θ1 V(P1), Lθ1
θ2  2 mL2 mL2 cos(θ2 − θ1 )
P1
m V(P2) [M(q )] = mL2 cos(θ − θ ) mL2
 .
L Lθ 2  2 1 
θ2 Per a la configuració d'equilibri, aquesta matriu es
Lθ 1
P2 redueix a
m
2 mL2 mL2 
[ ]
M( q e ) =  2  .
mL2 
 mL
θ1 [ ]
El càlcul de M(q e ) se simplifica si es parteix de
l'expressió de l'energia cinètica per a la configuració
Lθ 1 d'equilibri.
P1
θ2
T=
1
2
[ ]
2 mL2θ˙ 12 + mL2θ˙ 22 + 2 mL2θ˙ 1θ˙ 2 ,
P2
Lθ 1 expressió que condueix directament a M(q e ) . [ ]
♦
Lθ 2
1 3 . 6 OBTENCIÓ I PROPIETATS DE LA MATRIU DE RIGIDESA [K]
Per trobar la matriu [K] no és indispensable calcular formalment els seus elements com a
]
∂ 2 U / ∂q j ∂q k q=qe. Qualsevol procediment que porti a trobar l'aproximació quadràtica
de l'energia potencial al voltant de la configuració d'equilibri és bo. La matriu [K]
s'identifica directament d'aquesta aproximació quadràtica,
1
U ≈ {ε} T [K ]{ε} .
2
13.6 OBTENCIÓ I PROPIETATS DE LA MATRIU DE RIGIDESA [K] 8 9
♦ EXEMPLE 13.6.1 Per al sistema de la figura, l'energia potencial es pot expressar com a
U = − mgL cos θ1 cos θ2 .
g Si es considera el desenvolupament en sèrie de la

funció cos θ a partir de θ=0,
1
cosθ = 1 − θ2 + termes d' ordre superior,
2
θ1 resulta
L  1 1 termes d' ordre 

U = − mgL 1 − θ12 − θ22 + .
θ1 θ 2  2 2 superior 
P, m De l'aproximació quadràtica
U≈
1
2
[ ]
mgL θ12 + θ22 ,
se'n deriva
mgL 0 
[K ] =  .
 0 mgL 
♦
En el cas de les configuracions d'equilibri estables, com que corresponen a un mínim de

l'energia potencial (secció 13.3), l'aproximació quadràtica és una forma quadràtica
definida positiva -l'energia potencial augmenta en totes direccions a partir de la
configuració d'equilibri-. En conseqüència la matriu [K] és definida positiva per a les
posicions d'equilibri estables.
Per a les configuracions d'equilibri "quasi-estables", com que l'energia potencial

augmenta en totes direccions a excepció d'algunes al llarg de les quals es manté
constant l'aproximació quadràtica de l'energia potencial, la matriu [K] és semidefinida
positiva i per tant no invertible. Aquest és el cas dels sistemes que es poden moure com
a sòlids rígids o com a mecanismes formats per sòlids rígids. El caràcter semidefinit en
signe de [K] fa que el sistema tingui freqüències d'oscil·lació nul·les, com es veu a la
secció 13.8, que corresponen precisament a moviments uniformes del sistema com a
sòlid rígid o mecanisme.
♦ EXEMPLE 13.6.2 Per al sistema de l'exemple introductori, que no presenta possibilitat

de moviments de sòlid lliure o de mecanisme, la matriu de rigidesa
 k1 + k' − k' 
[K ] =  ,
x y
 − k' k + k' 
k k' k és invertible, com ho palesa el seu determinant

m m
DET[k]= k(k+2k')≠0.
El seu caràcter positiu queda posat de
µ=0 manifest pels dos valors propis k i k+2k',
ambdós positius.
♦
♦ EXEMPLE 13.6.3 El sistema dels dos blocs dels exemples 13.3.2 i 13.3.4 es pot
desplaçar tot ell com a sòlid lliure. Si U=0 per a
x1 -x2 =L, (molla sense tensió)
1  k −k
k(x 1 − x 2 ) → [K ] = 
2
x1 U= .
x2
2 − k k 
k En aquest cas la matriu de rigidesa té
determinant nul. Es tracta d'una matriu
semidefinida positiva com ho palesen els seus
valors propis 0 i 2k.
♦
♦ EXEMPLE 13.6.4 El sistema de l'exemple 13.3.5 té la possibilitat de moviment de

mecanisme que correspon a les rotacions θ1 i
θ2 relacionades per la relació de transmissió
1/n. En aquest moviment l'energia potencial
θ1
relació de manté el seu valor mínim U=0.
transmissió L'expressió de l'energia potencial,
1/n
1  θ1 2
1  θ2 θ 
− θ2  = k  12 + θ22 − 2 1 θ2 
k1
U= k
2 n  2 n n 
θ2
condueix a la matriu de rigidesa
1θ
n 1
θ2  k − 
k
 2
[K ] =  n k n ,

− k 
 n 
que és de determinant nul, [K] és semidefinida
positiva ( els seus valors propis són 0 i
k 1 + 2  )
1
 n 
♦
13.7 PROPIETATS DE LA MATRIU DINÀMICA 9 1
1 3 . 7 PROPIETATS DE LA MATRIU DINÀMICA
La matriu dinàmica [D], tot i ser producte de dues matrius simètriques [M]-1 i [K], ella és
en principi no simètrica. Això li resta alguna de les propietats interessants de les matrius
simètriques, però pel fet de ser producte de dues matrius simètriques, una definida
positiva i l'altra definida o semidefinida positiva, reté propietats interessants que
s'apliquen en les seccions 8, 10 i 11.
Un aspecte a tenir en compte és que si, per a unes mateixes coordenades i velocitats
generalitzades, les equacions del moviment, lineals o linealitzades, fossin trobades per
un mètode diferent del de Lagrange, en ser expressades en forma matricial,
[M' ]{˙˙ε} + [K' ]{ε} = 0 , (1)
les matrius [M']i [K'] podrien diferir, respectivament, de les [M] i [K] obtingudes a partir
de les equacions de Lagrange. Les equacions trobades per mètodes diferents dels de
Lagrange, tot i constituir un conjunt d'equacions del moviment independents entre
elles, no tenen perquè coincidir amb les equacions de Lagrange, en general són
combinacions linealment independents d'aquestes. Sempre es pot passar d'un conjunt a
l'altre d'equacions, tant les linealitzades com les no linealitzades, per mitjà del producte
per una matriu invertible. Així doncs,
[M' ] = [Q][M]
amb DET[Q] ≠ 0 . (2)
[K' ] = [Q][K]
Com que [Q] només està subjecte a la condició de ser invertible, les matrius [M'] i [K']
no estan subjectes a cap condició de simetria i de definició en signe.
La matriu dinàmica [D'] que s'obté a partir de [M'] i [K'] és, però, la mateixa que
s'obté a partir de [M] i [K]:
[D' ] ≡ [M' ]−1[K' ] = [M]−1[Q]−1[Q][K] = [M]−1[K] = [D] . (3)
Així doncs, per a unes coordenades determinades, la matriu dinàmica és única i no

depèn del mètode d'obtenció de les equacions del moviment.
♦ EXEMPLE 13.7.1 Per al sistema de la figura, on x1 i x2 són petits desplaçaments a

partir de la configuració d'equilibri i G es mou només verticalment, les expressions de
l'energia cinètica i potencial condueixen a les matrius d'inèrcia i de rigidesa,
g m IG m IG 
4 + −
m, IG
[M] =  m 4 L2 4 4 L2  ,
I m IG 
x1 x2  − G2 + 
4 4L 4 4 L2 
k 0
G [K ] =  .
0 k 
k k
Si les equacions es plantegen per mitjà dels
teoremes vectorials i es linealitzen, s'obté:
L L
1
(˙˙x1 + ˙˙x2 )m = − kx1 − kx2 ,
2
1
(˙˙x2 − ˙˙x1 )I G = kLx1 − kLx2 ,
2L
equacions que condueixen a les matrius
 m m
 2   k k
[M' ] =  2I IG  ; [K' ] =  ,
−
G
 − kL kL 
 2L 2L 
les quals poden expressar-se a partir de [M] i [K] com
[M' ] = [Q][M]  1 1
amb [Q ] =   ; DET[Q] = 2 L ≠ 0 .
[K' ] = [Q][K] − L L 
La matriu [Q] descriu que, en aquest cas, l'equació del teorema de la quantitat de moviment
és igual a la suma de les dues equacions de Lagrange i que la del teorema del moment cinètic
és la diferència entre les dues de Lagrange multiplicades per L. ♦
És interessant constatar que la matriu dinàmica estableix, d'acord amb l'Eq. (13.4.11),
l'aplicació lineal
{˙˙ε} = −[D]{ε} ,
que transforma el vector {ε} de petits desplaçaments a partir de la configuració

d'equilibri en el vector acceleració {˙ε̇} . Aquesta aplicació, que depèn de les
característiques dinàmiques del sistema, està representada, per a cada sistema de
coordenades que es prengui, per la corresponent matriu dinàmica. Òbviament totes les
matrius dinàmiques del sistema tenen els mateixos valors propis i els mateixos vectors
propis (per bé que aquests estiguin expressats en funció de les corresponents
coordenades).
Així per a les coordenades {q} i {s}, els respectius petits desplaçaments {ε} i {η} a
partir de la configuració d'equilibri,
{q} = {q e } + {ε} ,
{s} = {s e } + {η} ,
estan relacionats linealment: {ε} = [A]{η} ,
i en conseqüència,
{˙˙η} = −[A]−1[D][A]{η} ≡ −[D]s {η} .
La nova matriu dinàmica [D]s = [A ]−1 [D][A ] és la que representa, per a les
coordenades {s} la mateixa aplicació lineal que la [D] per a les coordenades {q} .
13.7 PROPIETATS DE LA MATRIU DINÀMICA 9 3
♦ EXEMPLE 13.7.2 Per al sistema de l'exemple 13.5.1, la utilització de les coordenades

g θ1 i θ2 condueix a
2 mL2 mL2 
L [M]θ =  2 ,
θ1  mL mL2 
P1, m
i a l'expressió de l'energia potencial
L
U = − mgL cos θ1 − mgL(cos θ1 + cos θ2 ) ,
θ2
P2, m
per a la configuració d'equilibri θ1 = θ2 = 0 , té l'aproximació quadràtica
[ ] 2 mgL
1 0 
U≈ 2 mgLθ12 + mgLθ22 [K]θ =  .
2  0 mgL 
La matriu dinàmica resulta
 1 −
1   2g − 
g
 2 2  2 mgL 0  
[D]θ =  mL1 mL
2   0  =  L
2g
L ,
2g 
mgL 
− 2  − 
 mL2 mL   L L 
els valors i vectors propis de la qual són
1 
λ1θ =
g
L
(
2− 2 ) ; {P1}θ =  ,
 2
 1 
λ 2θ =
g
L
(
2+ 2 ) ; {P2 }θ = −
 2
.
La utilització de les coordenades x1 , x2 condueix a
1 0  1 1 0 
g
T=
1
2
(
m x˙ 12 + x˙ 22 ) → [M]x = m  
0 1 
→ [M]x−1 = 
m 0 1 
,
[ ]
1 1
L U = −2 mg L − ( 2
)
x12 2 − mg L − (x 2 − x1 )
2 2 2
≈
mg  3 −1
m ≈ −2 mgL +
1 mg 2
2 L
[
3x1 + x 22 − 2 x1x 2 ] → [K ]x =
L −1 1 
,
L g3 −1
[D]x =  .
L −1 1 
x1 m
Els valors i vectors propis de [D]x són:
x2
 1 
λ1x = 2 − 2 ; {P1}x = 1 + ,
 2
 1 
λ2 = 2 − 2 ; {P2 }x = 1 − .
 2
La relació entre les coordenades θ1 , θ2 i x1 , x2 (que descriuen directament els desplaçaments

a partir de la configuració d'equilibri) és:
x  L 0 θ 
−1 11 0
{x} ≡  1  =    ≡ [A ] {θ} → [A ] = 
1
 .
x 2  L L  θ2  L −1 1 
És immediat comprovar que [D]x = [A ]−1[Dθ ][A ] i que {P1}x = [A ]−1{P1}θ i {P2 }x =
= [A ]−1{P2 }θ . ♦
1 3 . 8 FREQÜÈNCIES I MODES PROPIS DE VIBRACIÓ
L'equació matricial del moviment, Eq. (13.4.11)
{˙˙ε} + [D]{ε} = 0 , (1)
constitueix un sistema lineal d'equacions diferencials acoblades en no ser la matriu [D],

en principi, una matriu diagonalitzada.
La resolució d'aquest sistema, que podria ser feta com a l'exemple introductori
{ }
prenent una solució de prova de tipus moviment harmònic {ε( t )} = ε p cos ω t , pot ser
abordada també buscant un canvi de coordenades que el desacobli. Es tracta de trobar
un canvi lineal de coordenades
{ε} = [P]{ξ} (2)
que diagonalitzi la matriu dinàmica [D]. En ser la matriu [D] producte de dues matrius
simètriques, és demostrable que sempre és diagonalitzable. Els vectors de la nova base, i
per tant les columnes de la matriu de canvi [P], són els vectors propis de la matriu [D].
La matriu [D] diagonalitzada té com a elements de la diagonal els valors propis λ i de la
matriu [D], de manera que, en les noves coordenades ξ i , l'equació del moviment pren la
forma
{˙˙ξ} + [λ]{ξ} = 0 . (3)
En ser la matriu [D] producte d'una matriu [M]-1 definida positiva i una matriu [K] que
és definida positiva quan no hi ha graus de llibertat de sòlid lliure o de mecanisme, és
demostrable que els valors propis λ i en aquest cas són reals i positius.
En el cas de sistemes amb graus de llibertat de sòlid lliure o de mecanisme, la matriu
[K] és semidefinida positiva i això fa que els valors propis de la matriu dinàmica siguin
positius o nuls, havent-n'hi tants de nuls com graus de llibertat de sòlid lliure o de
mecanisme té el sistema.
A l'equació (3) cada nova coordenada ξ i té una equació independent
˙˙
ξi + λ iξi = 0 , (4)
13.9 VIBRACIONS LLIURES A PARTIR D'UNES CONDICIONS INICIALS 9 5
que fa veure que, en les noves coordenades els moviments són harmònics de
freqüències ω i = λ i per als valors λ i ≠ 0. Aquestes són les anomenades
freqüències pròpies del sistema. La forma que pren el sistema en vibrar a cadascuna
d'elles ve donada, d'acord amb l'equació (1), pel corresponent vector propi. Aquestes
formes s'anomenen modes propis de vibració del sistema.
Els valors λ i = 0 corresponen als moviments uniformes, com ho confirma l'Eq. (4),
del sistema com a sòlid lliure o mecanisme. En aquest cas els modes propis
corresponents s'anomenen de sòlid lliure o de mecanisme, segons s'escaigui.
1 3 . 9 VIBRACIONS LLIURES A PARTIR D'UNES CONDICIONS INICIALS
El moviment lliure del mode propi vibratori ξ i de freqüència ω i és el moviment

harmònic,
ξ i ( t ) = A i sin ω i t + Bi cos ω i t , (1)
amb les Ai i Bi que depenen de les condicions inicials. A partir de les condicions inicials
{q 0 } i {q˙ 0 } en les coordenades primitives, l'equació (13.8.2), amb {q} = {q e } + {ε} ,
{ }
permet trobar les condicions inicials {ξ 0 } i ξ˙ 0 en les noves coordenades definides
pels modes propis:
{ξ 0 } = [P]−1 {ε 0 } ; {ξ˙ } = [P]

0
−1
{ε˙ 0 } , (2)
i a partir d'aquestes,
1 ˙
Bi = ξ 0 ; Ai = ξ 0i . (3)
ω 0i
Per al cas d'un mode propi de sòlid lliure o de mecanisme ξ j , l'evolució temporal és
uniforme a partir de les condicions inicials
ξ j ( t ) = ξ j0 + ξ˙ j0 t ; λj = 0 . (4)
El moviment lliure del sistema és la superposició dels moviments lliures de tots els
modes propis -moviments harmònics per als vibratoris i moviments uniformes per als de
sòlid lliure o mecanisme-,
{ε(t )} = [P]{ξ(t )} . (5)
Com que les freqüències pròpies ω i no guarden usualment relacions senzilles entre
elles, el moviment resultant sol ser aperiòdic. De fet n'hi ha prou amb un nombre
relativament petit de graus de llibertat perquè el moviment pugui tenir un aspecte
acusadament irregular.
x y
♦ EXEMPLE 13.9.1 Per al sistema del'exemple
introductori:
k k' k
m m
1 1 m 0 
T= mx˙ 2 + my˙ 2 ; [M] =   ,
2 2  0 m
µ=0 1 1 1
U = kx 2 + ky 2 + k' (x − y) =
2
2 2 2
1
[ ]
= ( k + k' )x 2 + ( k + k' )y 2 − 2 k' xy ;
2
 k + k' − k' 
[K ] =  .
 − k' k + k' 
La matriu dinàmica resulta
 k + k' −
k' 
 m 
[D] = [M]−1[K] =  mk' k + k'  ,
 − 
 m m 
matriu que té els valors propis
k k + 2 k'
ω12 = ; ω 22 = ,
m m
que són els quadrats de les freqüències pròpies, i els vectors propis:
1 1
{P1} = 1 ; {P2 } = −1 ,
  
que són els modes propis de vibració.

Si trobant-se el sistema en l'estat d'equilibri es comunica la velocitat ẋ 0 al bloc de
coordenada x, el moviment resultant pot ser trobat com a superposició del moviment dels
modes:
1 1  1 / 2 1 / 2 
[P] =   ; [ P ]−1 =  ,
1 −1 1 / 2 −1 / 2 
{ } x˙ / 2 
{ξ 0 } = 1 / 2 −1 / 20 = 0 ; ξ˙ 0 = 1 / 2 −1 / 2 00  = x˙ 0 / 2 ,
1/ 2 1/ 2 0 0 1 / 2 1 / 2 x˙
         0 
x˙ x˙ x˙ x˙
A1 = 0 ; B1 = 0 ; ξ1 = 0 sin ω1t , A 2 = 0 ; B2 = 0 ; ξ 2 = 0 sin ω 2 t ,
2 ω1 2 ω1 2ω 2 2ω 2
x  1 1   ξ1 
 =   ,
y  1 −1 ξ 2 
i per tant
13.9 VIBRACIONS LLIURES A PARTIR D'UNES CONDICIONS INICIALS 9 7
x˙ 0 x˙
x( t ) = sin ω1t + 0 sin ω 2 t
2 ω1 2ω 2
.
x˙ 0 x˙ 0
y( t ) = sin ω1t − sin ω 2 t
2 ω1 2ω 2
♦
♦ EXEMPLE 13.9.2 Per al sistema de l'exemple introductori sense les molles extremes
m 0   k' − k' 
[M] =   ; [K ] =  ;
 0 m − k' k' 
x y
 k' / m − k' / m 
[ D] =   .
− k' / m k' / m 
k'
m m
Els valors i vectors propis de [D] condueixen a
les freqüències i modes propis
µ=0
1 correspon a un
ω1 = 0; {P1} = 1 moviment de sòlid lliure

1
{P2 } = −1
2 k'
ω2 = ; .
m  
Si trobant-se el sistema en l'estat d'equilibri es comunica la velocitat ẋ 0 al bloc de

coordenada x, el moviment resultant pot ser trobat com a superposició del moviment dels
modes propis
1 1  1 / 2 1 / 2 
[P] =   ; [P]−1 =  ,
1 −1 1 / 2 −1 / 2 
0
{ξ 0 } = [P]−1 0 = 0 {ξ˙ } = [P] −1 x 0 x˙ 0 / 2 
0 ˙
; 0   = ˙  .
     0  x 0 / 2 
Per a ω1 = 0 , la solució donada per l'eq. (4) condueix a
x˙ 0
ε1 ( t ) = 0 + t .
2
Per altra banda, per al mode propi vibratori,
x˙ 0 x˙ 0
A2 = , B2 = 0 , ξ2 (t ) = sin ω 2 t ,
2ω 2 2ω 2
x  1 1   ξ1 
 =   ,
y  1 −1 ξ 2 
i per tant
x˙ 0 x˙ x˙ x˙
x( t ) = t + 0 sin ω 2 t , y( t ) = 0 t − 0 sin ω 2 t . ♦
2 2 2 2
1 3 . 1 0 ORTOGONALITAT DELS MODES PROPIS
La matriu dinàmica en principi no és simètrica, i en conseqüència els modes propis no

{ }
són directament ortogonals, és a dir, en principi Pj {Pk } ≠ 0 . Ara bé, en ser la matriu
T
dinàmica el producte de dues matrius simètriques [M]-1 i [K], els modes propis són
ortogonals respecte als nuclis [M] i [K], és a dir,
{Pj } [M]{Pk } = 0 ; per a j ≠ k ,

T
(1)
{Pj } [K]{Pk } = 0 ; per a j ≠ k ,

T
(2)
♣ Demostració. La comprovació és immediata a partir del concepte de mode propi:
[M]−1[K]{Pk } = ω 2k {Pk } , (3)
expressió que condueix a
[K]{Pk } = ω 2k [M]{Pk } . (4)
{ }
T
Si es premultiplica aquesta expressió per Pj :
{Pj } [K]{Pk } = ω 2k {Pj } [M]{Pk } ,

T T
(5)
i es considera l'expressió que s'obté en intercanviar P j i {Pk } { }

{Pk }T [K]{Pj } = ω 2j {Pk }T [M]{Pj } , (6)
la diferència entre les equacions (5)i (6), si es té en compte el caràcter simètric de les
matrius [K] i [M], condueix a
(ω 2k − ω 2j ){Pj } [M]{Pk } = 0 .
T
(7)
Tret de casos singulars, ω k ≠ ω j (a la secció 13.11 es fa atenció al cas de multiplicitat

de valors propis) i per tant
{Pj } [M]{Pk } = 0 per a j ≠ k

T
(8)
i, substituint aquesta expressió a l'equació (5), s'obté
{Pj } [K]{Pk } = 0 .
T
(9)
♣
Aquestes relacions d'ortogonalitat admeten una interpretació física interessant
relacionada amb el treball virtual de les forces elàstiques i d'inèrcia.
13.11 MULTIPLICITAT DE LES FREQÜÈNCIES PRÒPIES I INDETERMINACIÓ DELS MODES PROPIS 9 9
L'expressió - [K ]{Pk } defineix el vector {F} de forces elàstiques associades al mode

{Pk }. L'equació (2) estableix que la potència virtual d'aquestes forces en la
transformació virtual descrita per un altre mode és nul·la.
L'expressió -ω 2k [M]{Pk } defineix el vector {F *} de les forces d'inèrcia
generalitzades associades al mode {Pk } . L'equació (1) estableix que la potència virtual
d'aquestes forces en la transformació virtual descrita per un altre mode és nul·la.
Una conseqüència d'aquestes relacions d'ortogonalitat és que l'energia cinètica i la
potencial s'expressen, en funció dels modes propis, com a suma de quadrats:
{}
1 ˙ T T
{} {} 1
ξ [ P ] [M][ P ] ξ˙ = ξ˙ [ m ] ξ˙ , {}
T
T=
2 2
(10)
1 1
U = {ξ}[ P ]T [K ][ P ]{ξ} = {ξ} [ k ]{ξ} .
T
2 2
Quan el nombre de graus de llibertat és elevat, aquestes relacions d'ortogonalitat són

interessants per millorar la precisió dels mètodes numèrics de resolució del problema de
valors i vectors propis que condueix a determinar les freqüències i modes propis.
1 3 . 11 M U LTIPLICITAT DE LES FREQÜÈNCIES PRÒPIES I

INDETERMINACIÓ DELS MODES PROPIS
Les propietats de les matrius [M] -simètrica definida positiva- i [K] -simètrica i definida
o semidefinida positiva- fan que la matriu dinàmica [D] sigui sempre diagonalitzable i
per tant que en casos de multiplicitat d'un valor propi, els vectors propis que aquest té
associats formin un subespai vectorial de dimensió igual a la multiplicitat del valor
propi. Dins d'aquest subespai, tots els vectors són propis per bé que a l'hora de triar-ne
un conjunt cal triar-lo de manera que verifiquin les condicions d'ortogonalitat descrites
a la secció 13.10.
♦ EXEMPLE 13.11.1 La figura representa un accionament amb dos eixos de sortida i amb
transmissió per corretja dentada. Les tres
Ia politges són del mateix radi. Ia és el moment
θ1 d'inèrcia del conjunt rotor del motor i pinyó. Ib
és el moment d'inèrcia de cadascun dels eixos
de sortida. Cadascun dels tres trams lliures de
k la corretja es comporta com una molla de
constant k. En absència de parells aplicats, la
r θ2
k
r Ib tensió de la corretja és T0 . Es negligeixen les
resistències passives.
Per al moviment en absència de parells
r k exteriors aplicats les expressions de les
Ib energies cinètica i potencial,
θ3 T= [
1 ˙2
2
( )]
I a θ1 + I b θ˙ 22 + θ˙ 32 ,
1
2 [
U = kr 2 (θ2 − θ1 ) + (θ3 − θ2 ) + (θ1 − θ3 ) ,
2 2 2
]
1 0 0 INTRODUCCIÓ A LES VIBRACIONS DE n GRAUS DE LLIBERTAT 13.11
condueixen a les matrius d'inèrcia i de rigidesa,
I a 0 0  2 −1 −1
[M] =  0 Ib 0  ; [K] = kr −1 2 −1 , amb Det[K] = 0 ,
2
 0 0 I b  −1 −1 2 
i aquestes a la matriu dinàmica,
 2 I a−1 − I −b 1 − I −b 1 
 
[D] = kr 2 − I b−1 2 I b−1 − I b−1  .
− I b−1 − I b−1 2 I b−1 

El problema de valors i vectors propis porta a les freqüències i modes propis:
1

ω1 = 0 ; {P1} = 1 ,
1

que correspon al moviment de mecanisme;
i si I a ≠ I b :
0 −2I b / I a 
  kr 2  Ia 
{P3} =  1  ,
3kr 2
ω2 = ; {P2 } =  1  , ω 3 = 2 +  ;
Ib −1 Ia  Ib   1 
   
que són dos modes vibratoris.
Si I a = I b = I:
3kr 2
ω2 = ω3 = .
I
Per a aquesta freqüència doble les tres equacions que determinen els modes propis
coincideixen en l'equació única θ ip + θ2 p + θ3p = 0 .
Tot conjunt d'amplituds que verifiqui aquesta condició és mode propi. En aquest cas, per
causa de la duplicitat del valor propi, hi ha una indeterminació en els corresponents modes
propis. Els dos modes triats han de ser, però, ortogonals als nuclis [M] i [K]. Com que
[M]=I[I] els dos modes han de ser directament ortogonals. Una possible elecció és:
0 −2 
{P2 } =  1  ; {P3} =  1  .
−1 1
   
♦
13.Q QÜESTIONS 1 0 1
13.Q QÜESTIONS
13.1 De si l'energia cinètica és una forma quadràtica de les derivades temporals primeres de les
coordenades d'un sistema es pot afirmar:
A Ho és només per a un petit domini al voltant de les configuracions d'equilibri.

B Ho és sempre i la matriu de coeficients és constant.
C Ho és només si es calcula per a una configuració d'equilibri.
D Ho és només per als sistemes lineals.
E Ho és sempre i la matriu en principi és de coeficients funció de configuració.
13.2 L'esfera de la figura està unida als vèrtexs d'un cub fix a terra
per mitjà de 8 fils elàstics de constants k1 ,... k8 . Quin és el
nombre de modes propis que té el sistema?
A 0
B Depèn dels valors de les k.
C 3
D 6
E 8
13.3 Per a un sistema conservatiu i sense resistències passives de n graus de llibertat s'han
obtingut les equacions linealitzades del moviment per a l'estudi dels petits moviments al
voltant d'una configuració d'equilibri. S'observa que la matriu [M] (la formada pels
coeficients de les derivades temporals segones) no és simètrica i que té un element negatiu a
la diagonal principal. També s'observa que la matriu [K] (la formada pels coeficients dels
termes lineals) no és simètrica. Es pot afirmar:
A En principi no hi ha res d'anormal i les freqüències i modes propis es trobaran a partir

dels valors i vectors propis de [M]-1 [K].
B La configuració d'equilibri és inestable.
C S'ha comès algun error.
D S'ha negligit la inèrcia associada a algun grau de llibertat.
E El sistema és no holònom.
13.4 Un sistema vibratori lineal de 2 graus de llibertat sense esmorteïment té les freqüències
pròpies ω1 i ω2 diferents. Durant un cert temps se li apliquen les forces adequades per
mantenir-lo amb vibració sinusoïdal segons la forma del mode propi associat a ω2 però amb
la freqüència ω1 . Si sobtadament es deixen d'aplicar aquestes forces, del moviment que
passa a tenir el sistema se'n pot dir:
A És una superposició del moviment dels dos modes propis (cap d'ells amb amplitud
nul·la).
B Passa sobtadament a vibrar sinusoïdalment amb la freqùència ω2 .
C Segueix igual.
D S'atura sobtadament.
E Manté la freqüència, però la forma de vibració passa a ser la del mode associat a ω1 .
1 0 2 INTRODUCCIÓ A LES VIBRACIONS DE n GRAUS DE LLIBERTAT 13.Q
g 13.5 Per al sistema de la figura, pot ser un mode propi el moviment

descrit per x=y=z?
x x x
A No.
k k' k' k B Sí, però amb freqüència nul·la.
m m m
C Només si k'=k.
D Només si m'=m.
µ=0 E Sí, i la seva freqüència és ≠0.
*13.6 En la configuracions d'equilibri d'un sistema actua el conjunt de forces F0 , T0 , .... Quan
es passa a estudiar la dinàmica de les petites vibracions al voltant de la configuració
d'equilibri, de si es pot prescindir d'aquest conjunt de forces i fer només atenció als seus
increments es pot afirmar:
A Se'n pot prescindir sempre perquè és un conjunt de resultant i moment resultant nuls.
B Se'n pot prescindir si el sistema és holònom.
C No se'n pot prescindir si el sistema és lineal.
D No se'n pot prescindir si deixa de trobar-se en equilibri quan el sistema es desplaça.
E No se'n pot prescindir mai.
13.7 Què es pot afirmar dels modes propis d'un sistema que, per a les
k 0 0 coordenades q1 , q2 i q3 a partir d'una configuració d'equilibri, té la matriu de
 0 k' 0
rigidesa indicada?
 
 0 0 0  A Que q1 i q2 descriuen dos modes propis vibratoris.
B Que hi ha un mode propi de sòlid lliure o de mecanisme però que no
es pot determinar sense conèixer la matriu d'inèrcia.
C Que hi ha dos modes propis de sòlid lliure o de mecanisme.
D No es pot afirmar res sense conèixer la matriu d'inèrcia.
E Que q3 descriu un mode propi de sòlid lliure o de mecanisme.
13.8 Per tal d'investigar si una configuració d'equilibri és inestable algú proposa calcular els
valors propis ηi de la matriu de rigidesa. Es pot afirmar:
A Només és inestable si tots els ηi són negatius.

B Només és inestable si el nombre de ηi negatius supera al nombre de ηi positius.
C Només és inestable si la suma dels ηi negatius supera la suma dels ηi positius.
D És inestable si hi ha algun ηi negatiu.
E L'estabilitat cal investigar-la a partir dels valors propis de la matriu dinàmica, no a
partir dels valors propis de la matriu de rigidesa.
x1 13.9 En el sistema de la figura els blocs P i Q poden lliscar al llarg

p P p' de les respectives guies p-p' i q-q'. Per a x1 = x 2 la molla està
estirada amb una força F0 . Quina és la matriu [K] de rigidesa?
L F0  1 −1  k + F0   1 −1
A ; B
L −1 1  L  −1 1 
k

 k + F0  1 0  ;  1 −1 1 0 
q q' C D k  ; E k
x2 Q  L  0 1  −1 1 

0 1 
13.10 La boia esfèrica de la figura és solidària al braç diametral que

g té l'extrem O articulat a un punt fix per mitjà d'una ròtula esfèrica.
Pel que fa als modes propis per als petits moviments al voltant
O d'una configuració d'equilibri, quants n'hi ha de vibratoris i
quants n'hi ha de sòlid lliure o mecanisme?
Vibratoris De sòlid lliure o mecanisme
G
A 1 1
B 1 2
C 3 0
D 2 1
E 0 3
13.11 El sistema de la figura es troba en equilibri estàtic en la

configuració indicada. La corda és inextensible i no llisca damunt
k g de les politges. El moviment de les politges i dels blocs està
m condicionat a ser vertical. Quin és el nombre de modes propis
vibratoris i el nombre de modes propis de sòlid lliure o de
mecanisme del sistema?
m Vibratoris De sòlid lliure o mecanisme
A 1 0
B 2 0
m C 1 1
m D 2 1
E 1 2
13.12 En el sistema de la figura tots els elements tenen massa i la

configuració indicada és d'equilibri. El fil és inextensible i no
k g
llisca damunt de les politges. Quina és la dimensió i quin és el
rang de la matriu de rigidesa per a l'estudi de les petites
oscil·lacions al voltant de la configuració d'equilibri indicada.
dimensió rang
A 3 3
B 3 2
C 3 1
D 4 3
E 4 2
13.13 En el sistema de la figura tots els eixos són flexibles

torsionalment. Les rodes en contacte són dentades. Quants modes
I' vibratoris i modes de sòlid rígid o de mecanisme té?
I'" I"
I Vibratoris De sòlid lliure o mecanisme
Q
A 5 1
P I I'" B 4 2
P C 5 0
D 4 1
E 3 1
1 0 4 INTRODUCCIÓ A LES VIBRACIONS DE n GRAUS DE LLIBERTAT 13.Q
13.14 La figura representa el sistema motriu d'un automòbil. Si els

tres eixos fossin rígids es verificaria ω = n(ϕ˙ 1 + ϕ˙ 2 ) en tant que
ϕ1 ϕ˙ 1 − ϕ˙ 2 no estaria condicionat. La inèrcia dels elements del
I ω diferencial s'aproxima per mitjà de I". Quina és la dimensió i quin
I" k és el rang de la matriu de rigidesa per a l'estudi de les petites
I' oscil·lacions al voltant d'una configuració d'equilibri?
ϕ2
k' dimensió rang
I' A 3 3
B 3 2
C 3 1
D 4 3
E 4 2
13.15 Els sis blocs de la figura poden lliscar sense frec dins de la
m ranura circular que es troba en un pla horitzontal. Entre cada parell
k k
de blocs veïns actua una molla. Quina és la dimensió i quin és el
m m rang de la matriu de rigidesa que es planteja per a l'estudi de les
petites oscil·lacions d'aquest sistema?
k k
Dimensió Rang
A 6 6
m m B 6 5
k k C 5 5
m D Depèn de si les molles tenen tensió inicial o no.
E 6 3
g 13.16 El sistema de la figura, format per tres partícules i tres molles

iguals, llisca sense frec sobre un pla horitzontal. Les tres molles
k m tenen la mateixa llargària sense tensió. Quina és la dimensió i quin
és el rang de la matriu de rigidesa per estudiar els petits
m
k moviments al voltant d'una configuració d'equilibri?
k
Dimensió Rang
m
A 6 3
B 6 4
C 6 5
D 3 2
E 3 3
g 13.17 La placa rectangular prima i homogènia de la figura està

articulada al punt fix O per mitjà d'una ròtula esfèrica. Les
O resistències passives són negligibles. Quina és la dimensió i quin
és el rang de la matriu dinàmica per a l'estudi de les petites
oscil·lacions al voltant de la configuració d'equilibri mostrada?
Dimensió Rang
L A 3 1
B 2 1
C 3 3
s D 2 2
s
E 3 2
g 13.18 El sistema de la figura està format pel carro que es pot

carro traslladar lliurement al llarg de la guia horitzontal i el sòlid que es
troba suspès del carro per mitjà d'una ròtula esfèrica. Quina és la
dimensió i quin és el rang de la matriu de rigidesa que cal emprar
en l'estudi de les petites pertorbacions de l'estat de repòs
permanent?
Dimensió Rang
A 3 2
G B 5 3
C 4 1
D 3 1
E 4 2
13.19 En l'estudi de les petites oscil·lacions d'un vaixell al voltant

3 g de la seva configuració d'equilibri, es considera que aquest és un
sòlid rígid amb sis graus de llibertat i que la matriu de rigidesa
prové de l'expressió de l'energia potencial associada al pes i al
sistema de forces de flotació (sota la hipòtesi de superfície de
O l'aigua horitzontal). Quin és el rang de la matriu de rigidesa?
1 A 1
2 B 2
C 4
D 3
E 5
13.20 Un cilindre homogeni de secció circular flota en repòs

g horitzontalment al damunt de l'aigua. En l'estudi de la dinàmica
dels petits moviments al voltant de la configuració descrita, si es
considera l'energia potencial associada al pes i a les forces de
flotació, quin és el rang de la matriu de rigidesa? (Es fa la hipòtesi
que la superfície de l'aigua és sempre horitzontal).
A 1
B 2
C 3
D 4
E 5
13.21 Les dues plaques quadrades són homogènies i es mouen

sobre un pla horitzontal llis. Els seus centres estan units per mitjà
m
k d'una barra amb articulacions d'eix perpendicular al pla de la
figura. Entre la barra i les plaques hi actuen les molles torsionals
de constant k. Quins són el nombre de modes propis vibratoris i el
m' nombre de modes de sòlid lliure o de mecanisme?
vibracions sòlid lliure o mecanisme
m A 1 3
k B 1 4
C 2 3
µ=0 D 2 4
E 3 2
1 0 6 INTRODUCCIÓ A LES VIBRACIONS DE n GRAUS DE LLIBERTAT 13.P
13.22 El bloc de la figura pot lliscar horitzontalment sense frec dins

el suport mòbil. Aquest suport, que és de massa negligible, pot
g lliscar verticalment sense frec dins la cavitat fixa. Per a les petites
k
oscil·lacions al voltant de la configuració d'equilibri i a propòsit
de les freqüències pròpies i modes propis es pot afirmar:
k k
m
A ω1 = ω 2 , {P1} = {P2 }
B ω1 ≠ ω 2 , {P1} = {P2 }
k C ω1 ≠ ω 2 , {P1} ≠ {P2 }
D ω1 = ω 2 , {P1} ≠ {P2 } únics
E ω1 = ω 2 , {P1} ≠ {P2 } però totes les direccions
d'oscil·lació són vectors propis.
13.23 Algú diu que en un sistema vibratori lineal sense esmorteïment hi ha modes propis que
{ }
verifiquen {Pi } Pj = 0 , amb i ≠ j . Es pot afirmar
T
A Passa sempre, per causa de l'ortogonalitat dels modes propis.

B No pot passar mai.
C Només passa si un dels dos modes és de sòlid lliure o de mecanisme i l'altre no.
D Només passa si els dos modes són de sòlid lliure o de mecanisme.
E Si passa per a tots els modes propis, la matriu dinàmica és simètrica.
13.P PROBLEMES
13.1 La figura esquematitza un sistema

camió-càrrega amb unió elàstica en
sentit longitudinal. M és la massa del
x
camió sense càrrega, m és la massa de
M la càrrega i Ir és el moment d'inèrcia a
ye+y la rotació de cadascun dels dos eixos.
Les rodes no llisquen sobre el terra, i es
consideren negligibles el frec entre la
k k càrrega i el camió així com les
m
µ=0 resistències passives. Amb el camió en
repòs o amb velocitat constant, ye és la
configuració d'equilibri del bloc. Per al
moviment en absència de parells
r Ir Ir aplicats a les rodes del camió.
Determineu:
1. Les matrius d'inèrcia i de rigidesa a
partir de les expressions de les
energies cinètica i potencial.
2. Les freqüències i els modes propis.
3. La participació dels modes propis en el moviment que es produeix a partir de les condicions
inicials x0 =y0 =0, x˙ 0 = − y˙ 0 = v 0 , i els moviments x(t) i y(t) a partir d'aquestes condicions
inicials. Considereu M+(2 Ir/r2 )=4m.
13.P PROBLEMES 1 0 7
13.2 La figura esquematitza un

accionament amb una reducció per mitjà
de corretja dentada i conversió de
moviment de rotació en moviment de
translació per mitjà d'un cargol de boles
(de frec negligible). I1 és el moment
d'inèrcia a la rotació del conjunt rotor del
motor i pinyó, i I2 és el moment d'inèrcia
del conjunt politja dentada i cargol. El pas
del cargol (igual al desplaçament
longitudinal del carro de massa m per
cada volta del cargol) és h. Les
Cadascun dels dos trams lliures de la
corretja es comporta com una molla de
constant k i, en absència de parells
aplicats, la tensió de la corretja és T0 . Per
al moviment en absència de parell motor,
determineu:
partir de les expressions de les
energies cinètica i potencial.
Comproveu que DET[K]=0.
3. La participació dels modes propis en el moviment que es produeix a partir de les condicions
inicials θ1 =θ2 =0, θ˙ 1 = Ω 0, θ˙ 2 = 0 , i els moviments θ1 (t) i θ2 (t) a partir d'aquestes
condicions inicials. Considereu I1 =I2 +m(h/2π)2 i R/r=2.
13.3 El sistema de la figura està

g
constituït per dues barres primes de
O
longitud 2L i massa m. Les articulacions
a O i A són d'eix horitzontal
m perpendicular al pla de la figura. Les
2L θ1 Determineu, per a les petites oscil·lacions
A al voltant de la configuració d'equilibri
θ1 =θ2 =0:
m partir de les expressions de
l'energia cinètica i de l'energia
θ2 Q
potencial.
2L
3. El moviment que s'estableix en
aplicar, trobant-se el sistema en
repòs en la configuració indicada,
una percussió horitzontal a Q.
Aquesta percussió origina les
velocitats inicials: θ˙ 1 = ( −3 / 7)P / mL;
θ˙ 2 = (15 / 7)P / mL.
1 0 8 INTRODUCCIÓ A LES VIBRACIONS DE n GRAUS DE LLIBERTAT 13.P
13.4 Per a les petites oscil·lacions del sistema del problema 12.6 al voltant de la configuració
d'equilibri θ1 =θ2 =0, determineu:
1. Les matrius d'inèrcia i de rigidesa. Quina condició ha de verificar k per tal que el sistema
sigui estable?
2. Les freqüències i modes propis de vibració del sistema si k=4 mg/L.
3. En aplicar la percussió P indicada trobant-se el sistema en repòs a la configuració
d'equilibri s'estableixen les velocitats θ̇10 =(2/5)P/(mL) i θ̇20 =-(9/5)P/(mL). Quin és el
moviment θ1 (t) i θ2 (t) que té lloc a partir d'aquestes condicions inicials?
θ1 13.5 En el sistema de la figura els

θ2 volants són solidaris a l'eix i el conjunt
pot girar lliurement sense frec. Cadascun
θ3 dels trams de l'eix que uneix els volants
k té una rigidesa torsional k, i per a
k θ1 =θ2 =θ3 =0 l'eix es troba sense torsió.
I La inèrcia a la rotació de cadascun dels
k volants és la indicada a la figura.
k Determineu per a l'estudi de les petites
2I
I oscil·lacions al voltant de la configuració
d'equilibri θ1 =θ2 =θ3 =0:
1. Les matrius d'inèrcia i de rigidesa.
13.6 En el sistema esquematitzat a la

figura, els blocs de massa m poden lliscar
sense frec al llarg de les guies rectes
x1 x2 perpendiculars a PQ. Per a la
P Q configuració d'equilibri x1 =x2 =0 les
m m molles es troben estirades amb una tensió
k k k T0 i la seva constant és suficientment
petita com perquè es pugui negligir la
L L L variació de tensió per a valors petits de
x1 , x2 . Per a les petites vibracions al
voltant de la configuració d'equilibri
x1 =x2 =0, determineu:
13.P PROBLEMES 1 0 9
13.7 En el sistema esquematitzat a la

figura, els blocs de massa m poden lliscar
sense frec al llarg de les guies rectes
x1 x2 x3 perpendiculars a PQ. Per a la
P Q
m m m configuració d'equilibri x1 =x2 =x3 =0, les
k k k k molles es troben estirades amb una tensió
T0 i la seva constant és suficientment
L 2L 2L L
petita com perquè es pugui negligir la
variació de tensió per a valors petits de
x1 , x2 , x3 .
Per a les petites vibracions al voltant de la
configuració d'equilibri x1 =x2 =x3 =0
determineu:
Fig. a 1. Les matrius d'inèrcia i de rigidesa.
m θ1 2. Les freqüències i els modes propis.
k k
r 13.8Dins la guia circular del sistema
120° 120° esquematitzat a la Fig.a es poden moure
θ3 sense frec les tres partícules de massa m
120°
que es troben unides per molles de
m constant k. Les configuracions amb les
m partícules a 120o entre elles són
θ2 d ' e q u i l i b r i , i per a aquestes
k configuracions les molles es troben
estirades amb una tensió T0 . Per les
m θ1 petites oscil·lacions al voltant d'una
configuració d'equilibri determineu:
1. Les matrius d'inèrcia i de rigidesa i
k k comproveu que DET[K]=0.
120° 120°
θ3 120°
3. Com es modificaria el comportament
vibratori si les molles unissin les
partícules en línia recta, Fig.b. ?
m k
Fig. b θ2
13.9 Estudi introductori d e la
g suspensió d'un vehicle. En primera
m, IG aproximació, l'estudi dinàmic de la
suspensió d'un vehicle es pot reduir a
l'estudi de les oscil·lacions del sistema de
dos graus de llibertat representat a la
x θ figura al voltant de la configuració
P G Q d'equilibri x=0, θ=0 , en la qual P, G i Q
es troben al mateix nivell. Determineu:
1. Les forces que fan les molles per a la
ka kb configuració d'equilibri i la condició
que han de verificar les seves
constants per tal que el seu
a b escurçament sota el pes del vehicle
sigui el mateix a les dues molles.
11 0 INTRODUCCIÓ A LES VIBRACIONS DE n GRAUS DE LLIBERTAT 13.P

3. Les freqüències i els modes propis, per als valors ka=200·103 Nm-1, kb =150·103 Nm-1,
m=1000 kg, IG=250 Kg m2 , a=0,6 m b=1,2 m.
4. La situació del centre instantani de rotació per a cadascun dels modes propis. Comproveu
que són centres de percussió conjugats.
5. Quina condició han de verificar les rigideses de les molles per tal que els moviments x i θ
siguin dinàmicament desacoblats (i que per tant coincideixin amb els modes propis)? En
aquest cas, comproveu que si P i Q són centres de percussió conjugats les dues feqüències
pròpies coincideixen.
13.10 Estudi de les oscil·lacions d'un

robot al voltant d'una configuració
mantinguda. En el robot de la figura -
anomenat de tipus "ascara"-, l'element 1
gira al voltant de l'eix vertical que passa
per O i l'element 2 gira respecte a
l'element 1 al voltant de l'eix vertical
que passa per Q. El motor θ1 introdueix
l'angle de rotació θ1 de l'element 1
respecte a la columna, i el motor θ2
introdueix l'angle de rotació θ2 de
l'element 2 respecte a l'element 1.
L'element 1 té un moment d'inèrcia I0
respecte a l'eix vertical que passa per O.
El conjunt format per l'element 2, la
barra porta-pinça, la pinça i la peça té
una massa m i un moment d'inèrcia I2
respecte a l'eix vertical que passa pel
centre d'inèrcia G2 del conjunt. Quan el
robot pretén mantenir una configuració
fixa θ1 , θ2 , els motors actuen com si
fossin molles torsionals introduint els
parells - k 1 (θ 1 - θ 1 ) , - k 2 (θ 2 -
-θ2 ) que tendeixen a retornar-lo a
aquella configuració si se'n desvia. Per
al cas en que el robot pretén mantenir
una configuració fixa amb θ2 =90o ,
determineu:
1. Les matrius d'inèrcia i de rigidesa [anomeneu ν=(I0 +mL2 )/(I2 +ms2 )].
2. Les freqüències i modes propis per a ν=2 i k1 =k2 =k.
13.P PROBLEMES 111
reductor, relació 1/n2 g

reductor, relació 1/n1
rotor del motor
m
Ib Ia
k1
θ3 θ1
k2
θ2
r
Id Ic Id
13.11 La cadena cinemàtica de l'accionament d'un vehicle automotor de ferrocarril es pot

esquematitzar en la forma indicada a la figura. Ia, Ib , Ic, Id són moments axials d'inèrcia del rotor
del motor, dels engranatges del reductor intermedi i dels eixos amb dues rodes, respectivament. m
és la massa total del vehicle. k1 i k2 són les rigideses torsionals dels arbres de transmissió. Els
sentits positius de les velocitats de rotació θ˙ 1, θ˙ 2 i θ˙ 3 són els corresponents a la hipòtesi d'arbres
de rotació infinitament rígids. A causa de la flexibilitat dels arbres de transmissió, es pot
superposar un moviment vibratori al que correspondria a arbres infinitament rígids. Determineu:
1. Les matrius d'inèrcia i de rigidesa del sistema constituït per l'automotor. Comproveu que
DET[K]=0. Quin n'és el motiu?
2. L'equació característica i comproveu que existeix una freqüència nul·la. Comproveu també
que el mode propi corresponent a aquesta freqüència nul·la descriu el moviment de
mecanisme.
3. Les freqüències en Hz i modes propis vibratoris per als valors numèrics (sistema SI):
Ia=5 ; Ib =5 ; Ic=5 ; Id=5 ; m=4.000 ; r=0,5 ; n1 =2 ; n2 =4.
d'equilibri x=0, θ=0, determineu:
2. Les freqüències i modes propis.
g 13.13 En el sistema de la figura, el corró
s
de radi 2s, que és homogeni i de massa m,
roda sense lliscar sobre un pla horitzontal.
O La barra de longitud 6s, de gruix
negligible, homogènia i de massa m, té un
2s θ1
extrem articulat al punt O del corró amb
6s eix paral·lel a l'eix d'aquest al voltant del
qual pot girar lliurement sense frec.
no llisca θ2 Determineu, per a les petites vibracions al
m θ1 =θ2 =0:
13.14 En el sistema de la
c' figura, la suspensió del
g remolc fa que el moviment
3s
relatiu del centre C de la roda
x respecte al remolc sigui al
m, IG=ms2 llarg de la recta c-c', fixa a
m aquest. El remolc i el vehicle
tractor tenen la mateixa
s G massa m. La inèrcia a la
k rotació de les rodes així com
el frec a les articulacions són
θ C
O
negligibles. En repòs sobre
c un terra horitzontal l'angle θe
d'equilibri és θ=0. La
constant k de la molla de la
suspensió, en funció dels
paràmetres m, g i s, val k=
=(2/9)mg/s. No s'aplica cap
parell a les rodes.
Determineu, per a les petites
vibracions al voltant de la
configuració d'equilibri x=0,
θ=0:
13.15 En el sistema de la figura, la barra homogènia de massa m és solidària al suport que pot
girar al voltant de l'eix horitzontal OP respecte al braç. El braç pot girar lliurement al voltant de
l'eix vertical que passa pel punt fix O. Entre el braç i el suport actua una molla torsional de
comportament lineal de constant k que garanteix que ψ = θ = 0 sigui configuració d'equilibri.
La massa del suport i la del braç així com les resistències passives són negligibles. Determineu,
per a l'estudi de les petites oscil·lacions al voltant de la configuració d'equilibri ψ = θ = 0
{ }
(considereu {q˙ } = ψ˙ , θ˙ ):
T

13.P PROBLEMES 11 3
13.16 La placa homogènia de la figura és

de massa m i pot girar lliurement al voltant
del catet OQ respecte al braç. El braç és de
massa negligible i pot girar lliurement al
voltant de l'eix vertical que passa per O.
Determineu per a les petites vibracions al
ψ=θ=0:
13.17 En el sistema de la figura, la

placa quadrada i homogènia de massa m
pot girar al voltant del braç, i aquest pot
girar lliurement al voltant de l'eix vertical
que passa per O. Entre el braç i la placa
actua la molla torsional de constant k que
garanteix que ψ=θ=0 sigui configuració
d'equilibri estable. Determineu, per a les
petites oscil·lacions al voltant d'aquesta
configuració d'equilibri:
2. Les freqüències i modes propis. Quin
és el valor mínim de k per tal que la
configuració d'equilibri sigui estable?
13.18 El bloc del sistema de la figura, que és de secció quadrada i homogeni, roda sense lliscar
sobre el suport cilíndric d'eix horitzontal. Aquest suport, que és de massa negligible, pot girar
lliurement sense frec al voltant de l'eix vertical que passa pe O. La configuració ψ = θ = 0 és
d'equilibri. Determineu, per l'estudi de les petites oscil·lacions al voltant de la configuració
{ }
d'equilibri (considereu {q˙ } = ψ˙ , θ˙ ):
T

d'equilibri ψ=θ=0, determineu:
d'equilibri ψ=θ=ϕ=0, determineu:
13.24 En el sistema de la figura els dos

pèndols, que estan formats per una
barra homogènia de massa m i longitud
s'
g ν2R, poden girar lliurement al voltant
R
de l'eix horitzontal p-p' del suport
p R giratori. Aquest suport pot girar
C1 lliurement al voltant de l'eix vertical fix
s-s'. La massa del suport així com les
O ψ resistències passives són negligibles.
C2 Per a les petites oscil·lacions al voltant
de la configuració d'equilibri
2νR p' ψ=θ1 =θ2 =0, determineu:
θ1
1. Les matrius d'inèrcia i de
rigidesa.
s θ2 2. Les freqüències i modes propis.
2νR
m
m
SOLUCIONS DE LES QÜESTIONS
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
C.11 D D B C D B B E B E
10+ C A D B E A B C A A
C.12 B E C C A D C D B C
10+ C C B E D B D E C C
20+ A B A E D A B D E D
30+ E B A B B D C E C C
C.13 E D A B A D E D A B
10+ C C E E B A E E D B
20+ C E E
115
RESULTATS DELS PROBLEMES
CAPÍTOL 11
11.1 m(2˙˙ x − L˙˙

θ sin θ − Lθ˙ 2 cos θ) + kx = 0
θ − ˙˙
( 4 / 3)L˙˙ x sin θ + g sin θ = 0
11.2 F1 = 4 m(2˙˙
x1 − ˙˙
x 2 ) + 4 k ( x1 − x 2 ) − 2 To + 4c( x˙ 1 − x˙ 2 )
F2 = 4 m(˙˙
x 2 − ˙˙
x1 ) + 4 k ( x 2 − x1 ) + 2 To + 4c( x˙ 2 − x˙ 1 )
Ir Γm
2 )x − m q sθ sin(θ + α ) − m q sθ cos(θ + α ) =
11.3 (m q + m r + ˙˙ ˙˙ ˙2
r r
( I q + ms2 )˙˙ x sin(θ + α ) + m q gs cos(θ + α ) = Γm
θ − m q s ˙˙
 x˙ − ψ˙ s sin( ψ − θ) − v cos θ 
 
11.4 1. − c xθ˙ + ψ˙ s cos( ψ − θ) + v sin θ
 
 0 
2. ˙˙ − mxθ˙ 2 + k(x − L o ) + m g sin θ = Fv sin θ − c[x˙ − ψ˙ s sin( ψ − θ) − v cos θ]
mx
[
˙˙ + 2 mx˙ θ˙ + m g cos θ = F cos θ − c xθ˙ + ψ˙ s cos( ψ − θ) + v sin θ
mxθ v ]
˙˙ = Fv s cos ψ − cs[ − x˙ sin( ψ − θ) + x θ˙ cos( ψ − θ) + ψ˙ s + v sin ψ ]
IGψ
Fv F − mg
3. ψ e = arc tan ; θ e = arc tan v
cv cv
Fv − mg cv
xe = Lo + sin θ e + cos θ e
k k
11.5 1. [ ( )
T = (1 / 2)m ψ˙ 2 (1 + λ )R 2 + θ˙ 2 (1 / 3) 4 h 2 + L2 + 3R 2 (θ − ψ ) + 2 ψθ
2
˙ ˙ hR ]
U = mg[( R + h ) cos θ + R(θ − ψ ) sin θ]
2. ψ ˙˙h + θ˙ 2 R(θ − ψ ) − g sin θ = 0
˙˙ (1 + λ )R + θ
[ ]
˙˙(1 / 3) 4 h 2 + L2 + 3R 2 (θ − ψ )2 + ψ
θ ˙˙ hR + θ˙ 2 R 2 (θ − ψ ) −
˙ ˙ R 2 (θ − ψ ) + g[ − h sin θ + R(θ − ψ ) cos θ] = 0
−2θψ
11.6 (3 / 2)( R − r )˙˙

θ − ( R − r )ψ˙ 2 sin θ cos θ + g sin θ = 0
Γm = 2 m( R − r )2 ψθ
˙ ˙ sin θ cos θ
117
11 8 RESULTATS DELS PROBLEMES
11.7 ˙˙ mL2 + I + ψ˙ 2 mL2 + I − I sin θ cos θ + mgL cos θ = s( F + F )cos π + θ 

θ( ) ( )
3 2 1 m a  4 2
Γm = −2 ψθ [
˙ ˙ mL2 + I 2 − I1 sin θ cos θ]
F = Fm + Fa
 π θ 
amb Fm = k x + L o − 2 s sin +  
  4 2 
 π θ 
Fa = c x˙ − s θ˙ cos +  
  4 2 
θ θ θ
θ + mL2 ψ˙ 2 (1 + cos θ) sin θ − mgL cos θ − kL2  2 cos − 2  sin = − cL2θ˙ sin 2
3
11.8 mL2˙˙
2  2  2 2
˙ ˙ (1 + cos θ) sin θ
Γ = −2 mL2 ψθ
m
11.9 1.
1 2 2
3 [ ( )
mL ψ˙ 1 + 16 sin 2 θ + θ˙ 2 4 1 + 3 cos2 θ ( )]
2.
4
3
mL2θ ( )
˙˙ 1 + 3 cos2 θ − 4 mL2  θ˙ 2 + 4 ψ˙ 2  sin θ cos θ −
 3 
− mgL sin θ + 8kL2 sin θ cos θ = −8cL2θ˙ cos2 θ
Γm = (64 / 3)mL2 ψθ
˙ ˙ sin θ cos θ
3mg
3. θ e = arc cos
(
8L 3k − 2 mψ˙ 2 )
11.10 1. θ − 2 mL( R + L sin θ)ψ˙ 2 cos θ −
2( mL2 + I )˙˙
−2 mgL sin θ + Fos cos θ + k s2 sin θ cos θ = − cs2θ˙ cos2 θ
[
˙˙ m( R + L sin θ)2 + I + 4 ψθ
Γm = 2 ψ ]
˙ ˙ m( R + L sin θ)L cos θ
amb I = (2 / 5)m r 2
2. Fo = 2 mψ˙ 2 RL / s
(
k < 2 mL gs + Lψ˙ 2o / s2 )
2
 2 π 
11.11 1. T = 2 mR θ ; U = 18k 
2˙2
− cos θ +  
 2  4
π
2. θ = [5Γ − 18k ] 2 sin θ +  + 18k cos 2θ
4 mR 2˙˙
 4
3 k
3. ω0 =
R 2m
3 k
4. θ e = (1 / 4)π ± kπ; k = 0, 1, 2, ... ; ω 0 =
R m
RESULTATS DELS PROBLEMES 11 9
CAPÍTOL 12
 vo (1 + e) / 3   0   0 
     
12.1 1. − vo (2 − e) / 3 2.  0  3. vo (2 e − 1) / 3
  v (1 + e) / 3a   
 0   o   0 
4. ( ) (
mv2o 1 − e 2 / 6 ≡ T0 1 − e 2 / 3 )
 48  0
v 1+ e   48 − 7e  
12.2 1. {Ω}123 = o −36 ; {v} = vo 0
s 55  0  55  
  −1
( ) (
2. (1 / 2)mvo2 ⋅ (7 / 55) 1 − e 2 ≡ T0 (7 / 55) 1 − e 2 )
 0  −4 vo / 3R 
   
12.3 1. {v(G)} =  vo / 3  2. {Ω} =  0 
−2 v / 3  Ω 
 o   o 
3. β = arc tan(2 vo / 3RΩo )
 0, 42 
 
12.4 {Ω}1,2,3 =  0, 96  rad s −1
−0, 37
 
10 
 
12.5 1. {Ω}1,2,3 =  4  rad s −1
0
 
2. 1453 J
12.6 1. θ˙ 10 = (2 / 5)P / ( mL ) ; θ˙ 20 = −(9 / 5)P / ( mL )

2. θ˙ 10 = (v 0 / L)2(1 + e) / 21 ; θ˙ 20 = −( v o / L )3(1 + e) / 21
12.7 1. x˙ o = (1 / 2)P / m ; θ˙ o = (1 / 2)P / ( ms)

2. x˙ o = vo (1 + e) / 8 ; θ˙ o = ( vo / s)(1 + e) / 8
12.8 1. ψ˙ o = (5 / 14)P / ( mr ) ; θ˙ o = (3 / 14)P / ( mr )

2. ψ˙ o = ( vo / r )10(1 + e) / 41 ; θ˙ o = ( vo / r )6(1 + e) / 41
1 2 0 RESULTATS DELS PROBLEMES
12.9 1. ψ˙ o = 0 ; θ˙ o = P / ( mL )
2. ψ˙ o = 0 ; θ˙ o = ( vo / L )(1 + e) / 2
12.10 1. ψ˙ o = (2 / 3)P / ( ms) ; θ˙ o = 0

2. ψ˙ o = ( vo / s)(1 + e) / 5 ; θ˙ o = 0
12.11 1. ψ˙ 10 = (1 / 3)P / ( mr ) ; ψ˙ 2 0 = (2 / 3)P / ( mr )

2. ψ˙ 10 = ( vo / r )(1 + e) / 5 ; ψ˙ 2 0 = ( vo / r )2(1 + e) / 5
12.12 1. ψ˙ o = −( 4 / 11)P / ( ms) ; θ˙ o = 0 ; ϕ˙ o = (8 / 11)P / ( ms)

2. En punts que es troben sobre les rectes
y = −(1 / 2)x, per a només ψ˙
y = −6x, per a només ϕ˙
amb eixos d'origen a O, eix x segons l'eix 2 i eix y segons l'eix 1.
CAPÍTOL 13
M' + m m  0 0  2I
13.1 1. [M] =   ; [ K ] =   amb M' = M + 2r
 m m 0 2 k  r
1 
2. ω1 = 0 ; {P1} =   correspon al moviment de sòlid lliure
0 
2 k  M'   1 
ω2 = ⋅ +1 ; {P2 } = −1 + M'  
M'  m    m  
v
3. ξ1( t ) = 0, 8v 0 t ; ξ 2 ( t ) = 0, 2 0 sin ω 2 t
ω2
v0 v
x( t ) = 0, 8v 0 t + 0, 2 sin ω 2 t ; y( t ) = − 0 sin ω 2 t
ω2 ω2
I 0  1 −n
13.2 1. [M] =  1 ; [K] = 2 kr 2 
0 I' 2  2
− n n 
2
amb I' 2 = I 2 + m 
h R
; n=
 2π  r
 1 
2. ω 1 = 0 ; {P1} = 1 / n  correspon al moviment de mecanisme.
 
2 kr 2  I   1 
ω2 =
I1  1 + n2 1  ;
I' 2 
{P2 } = − n I1 
 I' 2 
RESULTATS DELS PROBLEMES 1 2 1
Ω0
3. ξ1 ( t ) = 0, 8Ω 0 t ; ξ 2 ( t ) = 0, 2 sin ω 2 t
ω2
Ω0 Ω
θ1 ( t ) = 0, 8Ω 0 t + 0, 2 sin ω 2 t ; θ2 ( t ) = 0, 4Ω 0 t − 0, 4 0 sin ω 2 t
ω2 ω2
2 8 3 3 0 
13.3 1. [M] = mL2   ; [K ] = mgL 0 1 
3 3 2   
 1 
2. ω1 =
3g
14 L
(
7 − 28 = 0, 61
g
L
) ; {P1} = 1, 43
 
 1 
ω2 =
3g
14 L
(
7 + 28 = 1, 62 )
g
L 
; {P2 } = −2,10

P P
3. ξ1( t ) = 0, 58 sin ω1t ; ξ 2 ( t ) = −0, 48 sin ω 2 t
m gL m gL
P
[ 0, 58 sin ω1t − 0, 48 sin ω 2 t ] ; θ2 ( t ) =
P
θ1( t ) =
m gL m gL
[0, 83 sin ω1t − 1, 01sin ω 2 t ]
1 2 6 3  kL2 − mgL 0  mg
13.4 1. [M] = mL   ; [ ] 
K = ; k>
3 3 4   0 mgL  L
3g 1 3g 1
2. ω1 = ;   ω2 = ;  
5L 3 L −1
−7 P 1 3 P 1
3. θ1( t ) = sin ω1t + sin ω 2 t
20 mL ω1 4 mL ω 2
−21 P 1 3 P 1
θ2 ( t ) = sin ω1t − sin ω 2 t
20 mL ω1 4 mL ω 2
1 0 0   1 −1 0 
13.5 1. [M] = I 0 2 0 ; [K] = k −1 2 −1
0 0 1   0 −1 1 
2. ω1 = 0 ; ω 2 = k / 1 ; ω 3 = 2 k / 1
mode 1 {1,1,1} és un mode de sòlid rígid ;
mode 2 {1, 0, − 1} ; mode 3 {1, − 1,1}
1 0  T0  2 −1
13.6 1. [M] = m   [K ] = −1 2 
0 1  L  
T0 1 3T0 1
2. ω1 = ; {P1} = 1 , ω2 = ; {P2 } = −1
mL  mL  
1 0 0   3 −1 0 
[M] = m 0 1 0 ; [K] = −1 2 −1
T0 
13.7 1.
2L
0 0 1   0 −1 3 
1  1
 
{P2 } =  0 
T0 3T0
2. ω1 = ; {P1} = 2  , ω 2 = ;
2 mL 1  2 mL −1
   
1
 
; {P3 } = −1
2 T0
ω3 =
mL 1
 
1 0 0   2 −1 −1
13.8 1. [M] = mr 0 1 0 ;
2
[K] = kr −1 2 −1
2
0 0 1  −1 −1 2 
1

2. ω1 = 0 ; {P1} = 1 ; correspon a un moviment de sòlid lliure.
1

per a aquesta freqüència doble, les tres equacions algèbriques

3k
ω2 = ω3 = , que determinen els modes propis es redueixen a una única
m
equació independent: θ 1p + θ2 p + θ3p = 0
Tot conjunt d'amplituds que verifiqui aquesta condició es mode propi. En aquest cas,
per causa de la duplicitat del valor propi hi ha una indeterminació en els corresponents
modes propis. Els dos modes propis triats, però, han de ser ortogonals respecte als
nuclis [M] i [K]. Com que [M]=mr2 [I] els dos modes han de ser directament
ortogonals. Una possible elecció és:
0 −2 
{P2 } =  1  , {P3} =  1 
−1 1
   
1 0 0   2 −1 −1
2 
3. [M] = mr 0 1 0 ; [K ] = kr −1 2 −1
1 2
  4  
0 0 1  −1 −1 2 
Només canvia la matriu [K], que resulta multiplicada pel factor 1/4. Això fa canviar
les freqüències pròpies en el factor 1/2, però no els modes propis.
1 3k
ω1 = 0 ; ω 2 = ω 3 =
2 m
13.9 1. Fa = mgb / (a + b) ; Fb = mga / (a + b) ; condició: k a a = k b b

m 0   ka + k b − kaa + k bb 
2. [M] =   ; [K ] =  2
− k a a + k b b k a a + k b b 
2
 0 IG 
 1   1 
3. f1 = 2, 90 Hz {P1} = −0, 293 ; f2 = 5, 44 Hz {P2 } = +13, 66
   
4. GI1 = 3, 41 m ; GI 2 = 0, 073 m
5. k a a = k b b , és la mateixa condició trobada a l' apartat 1.
Si mab = I G es verifica ω x = ω θ
 ν + 1 1
[M] = (I 2 + ms2 )
 k1 0
13.10 1. ; [K ] = 
 1 1 0 k 2 
2. ω1 =
(
k 2− 2 ) ;
θ2 p
= 2 − 1 , ω2 =
(
k 2+ 2 ) ;
θ2 p
= − 2 −1
I 0 + mL2 θ1p I 0 + mL2 θ1p
I a 0 0   k1 − k1n1 0 
13.11 1. [M] =  0 I c + n12 I b 0  ;


[K] = − k1n k1n12 + k 2 − k 2 n 2 
 0 0 2 I d + mr 
2
 0 −k2n2 k 2 n 22 
k k n 2 + k 2 k 2 n 22   1 n12 n 22 n 22 
2. λ3 − λ2  1 + 1 1 +  + λk 1 2
k + + =0
 I a I' c I ' d   I a I' c I' c I' d I a I' d 
amb I' c = I c + n12 I b ; I' d = 2 I d + mr 2 ;
 1   1 
 
3. f1 = 0 ; {P1} = 1 / 2  ; f2 = 21, 5 Hz ; {P2 } =  0, 348 
1 / 8  −0, 052 
   
 1 
 
f3 = 60, 0 Hz ; {P3 } =  −0, 530 
0, 461 ⋅ 10 −3 
 
−s 
13.12 1.
1
[M] = m 
0 0 
2  ; [ K ] = k s + m gs 
−s 13 s 
2

0 1 
( )
1 
2. ω1 = 0 ;   moviment de sòlid rígid ( translació segons x)
0 
ks + mg  1 
ω2 = ;  
12 ms 1 / s
 7 −3 1 0 
13.13 1. [M ] = m s2   ; [K] = m gs 
−3 12  0 3 
 1   1 
2. ω1 = 0, 358 g / s ;   , ω 2 = 0, 558 g / s ;  
−0, 264  1, 264 
2 s  0 0 
13.14 1. [M] = m  2  ; [ K ] = m gs  
 s 11s  0 1 
1  moviment de sòlid lliure 2g  1 
2. ω1 = 0 ;   , ω2 = ;  
0  (translació segons x) 21s −2 / s
1 7 −3 0 0 
13.15 1. [M] = mL2   ; [K ] = ( mgL + k )0 1 
3 −3 7   
1  moviment de sòlid lliure : El braç gira al voltant
2. ω1 = 0 ;  
0  de l' eix vertical i la barra es manté horitzontal
21( mgL + k ) 7 
ω2 = ;  
40 mL2 3 
3 1 −2  0 0 
13.16 1. [M ] = m s2   ; [K ] = 4 m gs 0 1 
2 −2 16   
1  moviment de sòlid lliure 1 2g  1 

2. ω1 = 0 ;   , ω2 = ;  
0  ( rotació vertical) 3 s 1 / 2 
1  4 −3 0 0 
13.17 1. [M] = m L2   ; [K ] = [k − m g L] 
3 −3 5  0 1 
1 
2. ω1 = 0 ;   moviment de sòlid lliure ( rotació al voltant de s − s' )
0 
12(k − mgL)  1 
ω2 = ;   ; k min = mgL
11mL2 4 / 3
17 −4  0 0 
13.18 1. [M] = ms2   ; [ K ] = mgs 0 1 
−4 2   
1  moviment de sòlid lliure : El suport cilíndric gira al
2. ω1 = 0 ;  
0  voltant de l' eix vertical i la barra es manté horitzontal
17g  1 
ω2 = ;  
18s 17 / 4 
1 5 1  1 0 0 
13.19 1. [M] = m r 2   ; [K ] = 2 [m g r + 2k]0 1 
2 1 3  
1  moviment de sòlid lliure 5(mgr + 2k) 1
2. ω1 = 0 ;   , ω2 = ;  
0  ( rotació al voltant de s − s' ) 14mr 2 −5
5 2  0 0 
13.20 1. [M] = m L2   ; [K ] = mgL  
2 1  0 1 
1  moviment de sòlid lliure 5g  1 
2. ω1 = 0 ;   , ω2 = ;  
0  ( rotació al voltant de e − e' ) L −2, 5
3 1  1 0 0 
13.21 1. [M ] = m s2 
 ; [K ] = mgs  
1 2  2 0 1 
1  moviment de mecanisme: El braç gira al voltant de a − a'
2. ω1 = 0 ;  
0  i el pèndol es manté vertical
3 g 1
ω2 = ;  
10 s −3
1 4 −2   1 −1
13.22 1. [M] = m r 2  ; [K ] = k 
4 −2 7  −1 1 

1 moviment de sòlid lliure ( rotació de tot 7k 5

2. ω1 = 0 ;   , ω2 = ;  
1 el sistema al voltant de e − e' ) 6 mr 2 −2 
2 1 0  0 0 0 
[M] = m s 1 6 0 ;
2
[K] = mgs0 1 0
1
13.23 1.
4
0 0 8  0 0 1 
1 
 
2. ω1 = 0 ; 0  moviment de sòlid lliure ( rotació al voltant de l' eix 1)
0 
 
0  −1 / 2 
g   8g  
ω2 = ; 0  , ω 3 = ;  1 
2s 1  11s  0 
   
 6 −3ν 3ν  0 0 0 
2  ; [K ] = mgL 0 1 0 
1
13.24 1. [M] = m R −3ν 4 ν 2
0
3    
 3ν 0 4 ν2  0 0 1 
1 
 
2. ω1 = 0 ; 0  moviment de sòlid lliure ( rotació al voltant de l' eix s − s' )
0 
 
0  ν
3g   3g  
ω2 = ; 1  , ω 3 = ; −1
4 νR 1  νR 1
   
ÍNDEX ALFABÈTIC
Energia
Actuador percussiu, 27, 33, 35, 41, 42 cinètica, 77, 86, 87, 88
mecànica, 1, 5, 83
Batzegada, 26 potencial d'un sistema, 1, 5, 77, 80, 83,
interval de la batzegada, 26 85, 86, 88, 89
Centre de percussió, 38, 39 versió percussiva del teorema de l'~, 39
Col·lisió, 26, 29, 33 Enllaç
amb frec, 34 bilateral, 32
inelàstica, 42 condicions d'~ cinemàtic, 12
interval de, 26 instantani, 29
multipuntual, 34, 54 persistent, 29
perfec. elàstica, 42 unilateral, 30, 31
perfec. plàstica, 42 Equació
unipuntual, 34, 42, 57, 58, 60 característica, 78
d'enllaç cinemàtic, 12, 13
d'Euler del càlcul de variacions, 15
Condicions d'enllaç, 12, 13 de Lagrange, 1
cinemàtic, 12 de Lagrange amb multiplicadors, 1, 11,
Configuració 12, 13
de col·lisió, 27 de Lagrange ordinàries, 1, 6
de la batzegada, 27, 50 versió percussiva de les ~ de Lagrange, 50
d'equilibri, 13, 78, 80, 82, 85, 88, 89, Equilibri
92 configuració d'~, 1, 13, 78, 80, 82, 85,
Coordenades generalitzades, 1, 3, 12, 85 88, 89, 92
independents, 1, 5, 6 estable, 1, 82, 85, 89
Coulomb inestable, 1, 82
frec sec de ~, 33, 34, 57, 58 "quasi-estable", 83, 84, 89
Estabilitat
d'una configuració d'equilibri, 82
Determinables Euler
forces d'enllaç, 13 equacions d'~ del càlcul de variacions, 15
percussions d'enllaç, 34
127
1 2 8 ÍNDEX ALFABÈTIC
Força
d'enllaç, 9 Matricial
d'inèrcia de d'Alembert, 2, 48 formulació ~ de les eqs. de Lagrange,
generalitzada, 2 86, 91
generalitzada d'enllaç, 13 formulació ~ de les eqs. lineals del
generalitzada d'inèrcia, 2, 3 moviment, 80, 91
generalitzada conservativa, 5 Matriu
percussiva, 26, 27 dinàmica, 86, 91, 94
Forma quadràtica d'inèrcia, 50, 86, 87
de l'aproximació quadràtica, de rigidesa, 86, 88
de l'energia cinètica, 86, 87 de vectors propis, 94
de l'energia potencial, 86, 88, 89 definida positiva, 89, 94
Frec definida negativa, 89
col·lisions amb ~, 34, 57, 58 no definida en signe, 89
sec de Coulomb, 33, 34, 57, 58 semidefinida positiva, 89, 94
Freqüència pròpia, 79, 80, 95 Mecanisme
multiplicitat de les, 99 mode propi de, 95
moviment de, 83, 89
Mètode
Hamilton de les potències virtuals, 2, 6, 12, 48
acció de, 14 dels treballs virtuals, 48
principi de ~ de la menor acció, 1, 14 versió percussiva del ~
Holònom de les potències virtuals, 48, 51
sistema ~, 3, 6, 14, 80, 85 Mode propi, 79, 80, 95
sistema no~, 10, 12 de mecanisme, 95
de sòlid lliure, 95
indeterminació dels, 99
Indeterminació ortogonalitat dels, 98
dels modes propis, 99 Moment
Inèrcia de les percussions d'inèrcia, 48
força d'~ de d'Alembert, 2, 48 Moment cinètic
força d'~ generalitzada, 2, 3, 99 versió percussiva del teorema del, 35
matriu d'~, 50, 86, 87 Moviment
percussió d'~, 48 de mecanisme, 83, 89, 95
Impuls de sòlid lliure, 83, 89, 95
d'una força percussiva, 26 virtual, 6, 12, 51, 99
virtual compatible amb els enllaços, 6,
12, 51
Lagrange Multiplicador
equacions de, 1 de Lagrange, 12, 13
equacions de ∼ amb multiplicadors, 1, equacions de Lagrange amb ∼, 1, 11,
11, 12, 13 12, 13
equacions de ~ ordinàries, 1, 6 Multiplicitat
funció de, → Lagrangiana de les freqüències pròpies, 99
multiplicadors de, 12, 13 Multipuntual
Lagrangiana, 6, 14 col·lisió, 34, 54
Linealització
de les equacions del moviment, 85,
86, 87 Newton
Lliscament, 34, 57, 58 coeficient de restitució de, 42
hipòtesi de, 25, 29, 34, 36, 41, 42, 57, 58
ÍNDEX ALFABÈTIC 1 2 9
Normal Sistema
percussió, 34, 41, 43, 57 conservatiu, 14
holònom, 3, 6, 14
multisòlid, 42
Obstacles no holònom, 10, 12
mòbils, 2, 8 Sòlid
Ortogonalitat mode propi de ~ lliure, 95
dels modes propis, 98 moviment de ~ lliure, 83, 89, 95
Oscil·lacions
lliures, 77, 95
de n graus de llibertat, 77, 85, 95 Tangencial
harmòniques, 77, 78, 95 percussió, 34, 57, 58
a partir d'unes condicions inicials, 95 velocitat ~ o de lliscament, 34, 57, 58
Teorema
versió percussiva del ~
Percussió, 26 de la quantitat de moviment, 35
donada, 33, 35 versió percussiva del ~ del moment
d'actuador percussiu, 33, 35 cinètic, 35
d'enllaç, 33, 34, 48 versió percussiva del ~ de l'energia, 39
de fricció, 33 Teoremes vectorials
d'inèrcia d'arrossegament, 33 versió percussiva dels, 35
d'inèrcia de d'Alembert, 48 Torsor
generalitzada, 50 de les percussions d'inèrcia
generalitzada d'inèrcia, 51 de d'Alembert d'un sòlid, 48
normal, 34, 41, 43, 57 Treball
tangencial, 34, 57, 58 de les forces percussives, 40, 41, 42, 43
Posició d'equilibri → configuració pseudo~, 39, 40, 41, 42, 43
d'equilibri
Potència
virtual, 2, 6, 12, 48, 51 Valor propi, 94, 95
Potencial Vector propi, 94, 95
energia ~, 1, 5, 77, 80, 83, 85, 86, 88, Velocitat
89 generalitzada associada a una
Principi pseudocoordenada, 1, 50
de Hamilton, 1, 14 normal d'apropament, 41, 42
Pseudocoordenada normal de separació, 41, 42
velocitat generalitzada associada a una, tangencial o de lliscament, 34, 57, 58
1, 50 Vibracions
Pseudotreball lliures, 77, 95
d'una percussió, 39, 40, 41, 42, 43 de n graus de llibertat, 77, 85, 95
harmòniques, 77, 78, 95
a partir d'unes condicions inicials, 95
Quantitat de moviment, Virtual
versió percussiva del teorema de la ~, 35 mètode de les potències, 2, 6, 12, 48
mètode dels treballs, 48
moviments, 6, 12, 51, 99
Restitució potència, 2, 51, 99
coeficient de, 42 versió percussiva del mètode de les
hipòtesi de ~ de Newton, 25, 29, 34, potències, 28, 51
36, 41, 42, 57, 58

Introduccio A La Mecanica Analitica, Percussiva I Vibratoria

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Introduccio A La Mecanica Analitica, Percussiva I Vibratoria

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

introducció a la MECÀNICA

analítica, percussiva i vibratòria

Amb 198 figures

Joaquim Agulló i Batlle

Escola Tècnica Superior

Els dibuixos han estat fets per l’autor

© 1997 per l’autor

Edita: Publicaciones OK PUNT, 1997

Imprimeix: Romanyà Valls, S.A.

Queda rigorosament prohibida, sense l’autorizació escrita del titular del

Capítol 11 Equacions de Lagrange 1

11.1 Les forces generalitzades en el mètode de les potències virtuals 2

Capítol 1 2 Introducció a la dinàmica percussiva 25

12.1 Hipòtesis bàsiques de la dinàmica percussiva. Conceptes de

Capítol 1 3 Introducció a les vibracions de n graus de llibertat 77

13.1 Exemple introductori 78

Solucions de les qüestions 115

Aquesta publicació complementa el text “MECÀNICA de la partícula i del sòlid

Barcelona, gener de 1998.

Joaquim Agulló i Batlle.

11 . 1 LES FORCES GENERALITZADES EN EL MÈTODE DE LES

El mètode de les potències virtuals es basa en l'anul·lació de la potència virtual

En substituir l'Eq.(2) a l'Eq.(1) s'obté

F i* + Fi* = 0 ; i = 1, 2 ,…n . (5)

Els n valors F i* poden ser considerats les n components d'un vector {F *}

11 . 2 COMPONENTS DE LA FORÇA GENERALITZADA D'INÈRCIA

♣ Demostració. A partir de l'expressió de v R(P)

A partir d'ara es prescindirà de la indicació de referència R per tal de simplificar la

∂OP dv( P ) ∂OP

i en substituir l'Eq.(5) en l'expressió de S1 s'obté

i en substituir l'Eq.(7) en l'expressió de S2 s'obté

La substitució de les Eqs.(6) i (8) en l'Eq.(4) justifica l'Eq.(1). ♣

♦ EXEMPLE 11.2.1 Per al doble pèndol representat a la figura, que és holònom,

Fθ*1 = −[2mL2˙˙ θ1 + mL2˙˙θ2 cos(θ2 − θ1 ) −

De manera anàloga es procedeix per determinar Fθ*2

11 . 3 COMPONENTS DE LA FORÇA GENERALITZADA CONSERVATIVA

Per a un sistema descrit per n coordenades independents q 1 , q 2 , ... q n , les components

La substitució d'aquesta relació en l'expressió de Fi* , Eq.11.1.4, per a un conjunt de

∂U[F( P )] ∂OP ∂U[F( P )]

U = mgL[3 − 2 cos θ1 − cos θ2 ] .

11 . 4 EQUACIONS DE LAGRANGE ORDINÀRIES

anomenades equacions de Lagrange ordinàries del sistema.

amb la qual cosa adopten la forma

♦ EXEMPLE 11.4.1 En el sistema de l'exemple 11.2.1, si sobre P i Q actuen les forces de

cLθ1 Els moviments virtuals θ˙ 1* i θ˙ *2

♦ EXEMPLE 11.4.2 El sistema de la figura es troba a equilibri en la posició θ=0, x=x0 .

x mx˙˙ − mxθ˙ 2 + mg(1 − cos θ) + k(x − x ) = − cx˙ .

Si s'incorpora el suport al sistema, cal considerar la coordenada ψ que en defineix la

11 . 5 CÀLCUL DE FORCES D'ENLLAÇ PER MITJÀ DE LES EQUACIONS

1. Es trenca l'enllaç corresponent a la força d'enllaç a trobar. Amb això el sistema

θ + mg s sin θ = 0 , que és l'equació del moviment del pèndol

♦ EXEMPLE 11.5.2 El sòlid de la figura es mou sobre el pla, amb la velocitat de

Es tracta d'un sistema no holònom, per causa

La condició d'enllaç que cal reintroduir és

˙˙ + mx˙ θ˙ tan θ = F1 cos θ

La versió sistematitzada analíticament d'aquest procediment són les equacions de

11 . 6 EQUACIONS DE LAGRANGE AMB MULTIPLICADORS

on [C] és la matriu de p x n elements Cj i, i {q̇} el vector columna de velocitats

Per a un sistema tal les equacions de Lagrange amb multiplicadors són

on T, U i les Fi* es formulen per al sistema com si les n coordenades i n velocitats

on {F *} i {F *} són les forces generalitzades d'inèrcia i d'interacció del sistema com si

{F * + F *} T = {λ} T [C] , (4)

on {λ} és el vector columna de coeficients de la forma lineal.

on {F } i {F } són les forces generalitzades d'inèrcia i d'interacció del sistema com si