BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ

HỒ CHÍ MINH-KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

-------------- ----------------

ASSIGNMENT: Matlab
Simulation

GVHD: Võ Lâm Chương

SVTH: Nguyễn Ngọc Hiếu 19146054
Phạm Tiến Trọng 19146286
Nguyễn Minh Cường 19146055
Trần Ngô Ngọc Khang 19146028
Mục lục
1) YÊU CẦU ĐỀ BÀI..........................................................................................................................3
2. THÔNG TIN KÍCH CỠ ĐỘNG CƠ MT-3353-B..........................................................................5
3. SƠ ĐỒ KẾT NỐI.............................................................................................................................6
4. TÍNH TOÁN THÔNG SỐ CHO TỪNG TẢI................................................................................7
5. TÍNH TOÁN CÁC THÔNG SỐ ĐỘNG CƠ CỦA TỪNG HỆ BẬT ỨNG VỚI VẬN TỐC
CỦA ĐỘNG CƠ..................................................................................................................................8
TH1: NL=5.......................................................................................................................................8
TH2: NL=7.......................................................................................................................................9
6. MÔ PHỎNG TÍN TOÁN TRÊN MATLAB................................................................................10
6.1. Trường hợp 1: NL=5..............................................................................................................10
a. Code matlab mô phỏng động cơ...........................................................................................10
b. Biểu đồ mô phỏng..................................................................................................................12
6.2. Trường hợp 1: NL=7..............................................................................................................13
a. Code matlab mô phỏng động cơ...........................................................................................13
b. Biểu đồ mô phỏng..................................................................................................................15
1) YÊU CẦU ĐỀ BÀI
Sử dụng động cơ MT-3353-B trong catalogue hãng kèm theo, thông số tải
nhóm tự chọn sao cho thõa mãn điều kiện 3 ≤ N L ≤ 10. Hệ số suy giảmξ=0.02. Yêu
cầu:

Mô phỏng đáp ứng điều khiển vị trí hệ servo 1 trục ở 3 cấp tốc độ khác nhau:

 Cấp vận tốc cao: sử dụng mô hình bậc 4.

 Cấp vận tốc trung bình: sử dụng mô hình bậc 2.
 Cấp vận tốc thấp: sử dụng mô hình bậc 1.

Hình 1 Thông số motor MT-3353-B

2. THÔNG TIN KÍCH CỠ ĐỘNG CƠ MT-3353-B
3. SƠ ĐỒ KẾT NỐI
 Hình ảnh động cơ MT-3353B

4. TÍNH TOÁN THÔNG SỐ CHO TỪNG TẢI

Rate output of motor 0.6 Kw

Rate torque of motor 0.02141 Kg.m

Rate velocity of motor 2800 Rev/min

Internia moment of motor 1.84 × 10

−4
Kg-m2
axis J M
Internia moment of Ex: NL = 5 Kg-m2
mechanism axis J L 2 −4
J L=N L × J M × N g =9.2 ×10

Ex: NL = 7
2 −4
J L=N L × J M × N g =12.88 ×10
Natural angle frequency of Ex: NL = 5 Rad/s
mechanism ωL
√
ωL = KL = 521
JL

Ex: NL = 7
ωL =
√ KL
JL
= 440

Damping rate of mechanism 0.002

part εL .
Gear decelepration ratio NG 1

Spring constant of 250 N/mm

mechanism part K L

Bảng chọn thông số K L

5. TÍNH TOÁN CÁC THÔNG SỐ ĐỘNG CƠ CỦA TỪNG HỆ BẬT ỨNG

VỚI VẬN TỐC CỦA ĐỘNG CƠ

TH1: NL=5
 Hệ Bậc nhất
V max
 Tốc độ thấp: V ≤ =200 rev/min=21 rad /s
20
  Kp 1=cp 1 × ωL=¿
 Hệ bậc hai
1
 Tốc độ trung bình: V max ≤ V ≤ 5
V max
 Chọn V = =400 rev /min=42 rad /s
10

 Kp 2=cp 2 × ωL=0.24 ×521=125.04

 Kv 2=cv 2× ωL=0.96 ×521=500.16
 Hàm bậc 4
1
 Tốc độ cao: V ≥ 5 V max
V max
 Chọn V = =1333 rev/min=140 rad /s
3

 Cp = 0.24 ×Cv = 0.82

 J L=N L × J M × N g =9.2 ×10
2 −4

 εL = 0.002 cho các trường hợp tải

 D L=εL ×2 × √ JL × KL=0.002× 2× √ 9.2× 10−4 × 250
−3
¿ 1.9 ×10
JL −4 −4 −4
 J T =J M + 2
=1.84 ×10 +9.2 ×10 =11.04 ×10
Ng

 Kp=cp ×ωL=0.24 × 521=125.04

 Kv=cv ×ωL=0.82 ×521=427.22
 K gv=K v ∗ J T =0.47

TH2: NL=7
 Hệ Bậc nhất
V max
 Tốc độ thấp: V ≤ =200 rev/min=21 rad /s
20
 Kp 1=cp 1 × ωL=0.24 × 440=105.6
  Hệ bậc hai
1
 Tốc độ trung bình: V max ≤ V ≤ 5
V max
 Chọn V = =400 rev /min=42 rad /s
10

 Kp 2=cp 2 × ωL=0.24 ×440=105.6

 Kv 2=cv 2× ωL=0.96 ×440=422.4
 Hàm bậc 4
1
 Tốc độ cao: V ≥ 5 V max
V max
 Chọn V = =1333 rev/min=140 rad /s
3

 Cp = 0.24 ×Cv = 0.82

 J L=N L × J M × N g =12.88 ×10
2 −4

 εL = 0.002 cho các trường hợp tải

 D L=εL ×2 × √ JL × KL=0.002× 2× √ 9.2× 10−4 × 250
−3
¿ 2.3 ×10
LJ −4 −4 −4
 J T =J M + N 2 =1.84 ×10 +12.88 ×10 =14.72 ×10
g

 Kp=cp ×ωL=0.24 × 440=105.6

 Kv=cv ×ωL=0.82 × 440=360.8
 K gv=K v ∗ J T =0.53

6. MÔ PHỎNG TÍN TOÁN TRÊN MATLAB

6.1. Trường hợp 1: NL=5

a. Code matlab mô phỏng động cơ
JM = 0.000184;
NG = 1;
NL = 5;
psi=0.002;
JL = NL*JM*NG^2;
KL = 250;% chon nho thong so dong co
wL = sqrt(KL/JL);
DL=2*psi*sqrt(KL*JL);
cp1 = 0.24;
cp2 = 0.24;
cv2 = 0.96;
cp = 0.24;
cv = 0.82;
Kp1 = cp1*wL;
Kp2 = cp2*wL;
Kv2 = cv2*wL;
kp = cp*wL ;
kv = cv*wL;
kvg = kv*((JM+JL)/NG^2);
sim('servo');
plot(Yout.Time,Yout.Data);
xlabel('TIME(S)');
ylabel('POSITION(RAD)');
grid on;
b. Biểu đồ mô phỏng

Hình 1: Vị trí hệ bậc 1

Hình 2: vị trí hệ bậc 2

Hình 3: vận tốc hệ bậc 2

 Hình 4: vị trí hệ bậc 4

Hình 5: vận tốc hệ bậc 4

6.2. Trường hợp 1: NL=7

a. Code matlab mô phỏng động cơ

JM = 0.000184;
NG = 1;
NL = 5;
psi=0.002;
JL = NL*JM*NG^2;
KL = 250;% chon nho thong so dong co
wL = sqrt(KL/JL);
DL=2*psi*sqrt(KL*JL);
cp1 = 0.24;
cp2 = 0.24;
cv2 = 0.96;
cp = 0.24;
cv = 0.82;
Kp1 = cp1*wL;
Kp2 = cp2*wL;
Kv2 = cv2*wL;
kp = cp*wL ;
kv = cv*wL;
kvg = kv*((JM+JL)/NG^2);
sim('servo');
plot(Yout.Time,Yout.Data);
xlabel('TIME(S)');
ylabel('POSITION(RAD)');
grid on;
b. Biểu đồ mô phỏng

Hình 6: Vị trí hệ bậc 1

Hình 7: Vị trí hệ bậc 2

Hình 8: vận tốc hệ bậc 2

Hình 9: vị trí hệ bậc 4

Hình 10: Vận tốc hệ bậc 4