Control Proporcional

• Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control

de realimentación lineal. Dos ejemplos mecánicos clásicos son
la válvula flotador de la cisterna del aseo y el regulador centrífugo.
• El sistema de control proporcional es más complejo que un sistema
de control encendido/apagado como por ejemplo un termostato
interno bi-metálico, pero más sencillo que un sistema de control
proporcional-integral-derivativo (PID) que se puede utilizar para
controlar la velocidad de crucero de un automóvil
 • El sistema de control tipo encendido/apagado será adecuado en
situaciones donde el sistema en general tiene un tiempo de
respuesta relativamente largo, pero dará lugar a un comportamiento
inestable si el sistema que está siendo controlado tiene un tiempo de
respuesta breve. El control proporcional resuelve este problema de
comportamiento mediante la modulación de la salida del dispositivo
de control, como por ejemplo con una válvula cuyo paso se varía en
forma continua
• El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayoría de
los controladores que regulan la velocidad de un automóvil. Si el
automóvil se encuentra moviéndose a la velocidad objetivo y la
velocidad aumenta ligeramente, la potencia se reduce ligeramente, o
en proporción al error (la diferencia entre la velocidad real y la
velocidad objetivo), de modo que el automóvil reduce la velocidad
poco a poco y la velocidad se aproxima a la velocidad objetivo, por lo
que el resultado es un control mucho más suave que el control tipo
encendido/apagado.
 • Teoría del control proporcional
• En el algoritmo de control proporcional, la salida del controlador es
proporcional a la señal de error, que es la diferencia entre el punto
objetivo que se desea y la variable de proceso. En otras palabras, la
salida de un controlador proporcional es el resultado del producto
entre la señal de error y la ganancia proporcional.
• Esto puede ser expresado matemáticamente como:
• Para una acción de control proporcional, la relación entre la salida del
controlador, m(t) y la señal de error, e(t) es:
• m(t) K e(t) = c
• O bien, en cantidades transformadas por el método de Laplace,
𝑀(𝑠)
= 𝑘𝑐
𝐸(𝑠)
• Siendo Kc, la ganancia proporcional del controlador. Cualquiera que
sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operación, el
controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una
ganancia ajustable. Para el estudio de la acción proporcional se
considera un lazo cerrado de control retroalimentado de una variable
de un sistema de segundo orden con ganancia de 1/8 y dos polos con
valores de -1/2 y -1/4.
• La ganancia del controlador proporcional es de 2 y se considera tanto
a la válvula como el sensor como sistemas de ganancia pura con
valores de 2 y 1, respectivamente. La respuesta del sistema ante un
cambio paso en la variable de entrada se desarrolla con el archivo
prop.m y se muestra gráficamente en la Figura 11.4. Se muestra la
variación del error que se alimenta al controlador proporcional y la
amplificación que hace éste de dicha información de acuerdo al valor
de la ganancia; y que la variable de proceso se estabiliza con el
control proporcional después de un período de perturbación.
• Lo anterior quiere decir que en la respuesta del control proporcional
hay un error en estado estable o desplazamiento (offset) para una
entrada con un cambio paso. Este desplazamiento se elimina si se
incluye la acción de control integral en el controlador.