CHƯƠNG 2

HỆ MỜ

www.hcmute.edu.vn
PHẦN 7

HỆ MỜ

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

7.1 Sơ đồ khối

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

7.1 Sơ đồ khối

HỆ QUY TẮC
MỜ HÓA GIẢI MỜ

PHƯƠNG PHÁP SUY DIỄN

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

7.1 Sơ đồ khối

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

7.1 Sơ đồ khối

Mặt đặc tính (surface): đồ thị biểu diễn mối

quan hệ giữa ngõ ra với hai ngõ vào bất kỳ

Đường đặc tính: đồ thị biểu diễn mối quan

hệ giữa ngõ ra với ngõ vào trong trường
hợp hệ mờ chỉ có một tín hiệu vào

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

7.2 Mờ hóa

Biến đổi từ giá trị rõ sang mờ (tập hợp mờ)

 ( x)
Ví dụ:

Vận tốc xe đang là 50km/h

 ( x) 50 Vận tốc (km/h)

Vận tốc xe xấp xỉ 50km/h,

sai số 10%
45 50 55 Vận tốc (km/h)
www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

7.3 Giải mờ

Biến đổi từ tập hợp mờ sang giá trị rõ

Bài toán giải mờ: tìm giá trị phần tử x đại diện cho tập mờ xác định trong
tập cơ sở X

Độ cao
Có 2 phương pháp giải mờ
Điểm trọng tâm

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

7.3 Giải mờ

•Giải mờ dựa vào độ cao

Độ cao
Trung bình của độ
Phương pháp
phụ thuộc cực đại
Cận trái (cận phải)
cực đại

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

7.3 Giải mờ
Phương pháp cận trái cực đại
∗
1
𝒚 =𝒂
Phương pháp cận phải cực đại
∗
0 y 𝒚 =𝒃
a y* b Phương pháp trung bình của độ phụ thuộc cực đại

∗ 𝒂+ 𝒃
𝒚 =
𝟐

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

7.3 Giải mờ

•Giải mờ dựa vào trọng tâm

Trọng tâm

Phương pháp Trung bình có trọng số

Trọng tâm của tổng

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

7.3 Giải mờ

Phương pháp trọng tâm

1
❑

∫ 𝜇~
𝐶
( 𝑦 ) 𝑦𝑑𝑦
𝑦 ∗= 𝑌
❑

∫ 𝜇~
𝐶
( 𝑦 ) 𝑑𝑦
𝑌
0 S1 S2 y

y*

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

7.3 Giải mờ
Phương pháp trung bình có trọng số
Phạm vi: tập hợp mờ đầu ra là hợp của những hàm liên thuộc đối xứng

∗ 𝑎 ∗0.5+ 𝑏∗ 0.9
𝑦 =
0.5+0.9

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

Bài tập:
1. Tính giá trị giải mờ của tập mờ sau bằng phương pháp trọng tâm:

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

Bài tập:
2. Tính giá trị giải mờ của tập mờ sau bằng phương pháp trọng tâm:

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
-1

8
www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

Bài tập:
3. Cho hệ thống xử lý mờ với các tập mờ của x,y được định nghĩa như các
hình sau:
x1 Thiết bị hợp thành y y
x Mờ hoá Giải mờ

Luật hợp thành

Nx Zx Px Ny Zy Py

1 1

0.5 0.5

0 0
-1

5
x y

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

Bài tập:

Yêu cầu: hãy tính tín hiệu ra y khi

x là 0,5
x là 2

Với :
Phương pháp suy diễn: MAX-MIN
Phương pháp giải mờ: trọng tâm

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

Bài tập:
4. Cho hệ thống xử lý mờ với các tập mờ của x,y được định nghĩa như các hình
sau:
x1 x1
Mờ hoá

Thiết bị hợp y y
Giải mờ
thành
x2
Mờ hoá x2

Nx Zx Px Ny Zy Py
Nx1 Zx1 Px1
1 1

Nx2 Py Py Zy

Zx2 Py Zy Ny 0.5 0.5

Px2 Zy Ny Ny
0 0

5
-1

3
x1,x2 y

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

Bài tập:
4. Sử dụng phương pháp suy diễn MAX-MIN. Giải mờ theo phương pháp
trọng tâm. Tính tín hiệu ra y ứng với

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

Bài tập:
5. Cho hệ thống xử lý mờ với các tập mờ của x,y được định nghĩa như các
hình sau: x 1
Mờ hoá x1

Thiết bị hợp y y
Giải mờ
thành
BNx1 Nx1 Zx1 Px1 BPx1 x2
Mờ hoá x2
BNx2 BPy BPy Py Py Zy

Nx2 BPy Py Py Zy Ny BNxi Nxi Zxi Pxi BPxi BNy Ny Zy Py

BPy
1 1
Zx2 Py Py Zy Ny Ny

0.5 0.5
Px2 Py Zy Ny Ny BNy

BPx2 Zy Ny Ny BNy BNy 0 0

-1+a

7+a
a
1+a
2+a
3+a
4+a
5+a
6+a

-3+b
-2+b
-1+b

1+b
2+b

5+b
6+b
7+b
b

3+b
4+b

8+b
9+b
x1 ,x2 y

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

Bài tập:

• Phương pháp suy diễn: MAX-PROD

• Phương pháp giải mờ: điểm trọng tâm.
• Xác định tập mờ và giá trị giải mờ của giá trị x1= (a+0.5) và x2= (a+3.5)
Lưu ý:
• a =(số dư của số thứ tự chia cho 3) + 1.
• b =a + 1
• Ví dụ: sinh viên STT là 20
20 chia 3 dư 2 => a=3, b=4

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

7.4 Hệ quy tắc mờ

• Hệ quy tắc:

 Mô hình toán học biểu diễn tri thức, kinh nghiệm của con người

 Các quy tắc phát biểu : “ Nếu… thì…”

 Sử dụng để giải các bài toán điều khiển SISO hoặc MIMO

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

7.4 Hệ quy tắc mờ

• Phương pháp suy diễn:

 Suy diễn: sự kết hợp giữa tín hiệu vào đã được mờ hóa với hệ quy tắc
để suy ra tập hợp mờ đầu ra

 Phương pháp MAX-MIN và MAX-PROD thường được sử dụng trong

điều khiển

Mamdani
 Hai quy tắc phổ biến
Takagi-Sugeno
www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

7.4 Hệ quy tắc mờ

Qui tắc mờ Mamdani

Mệnh đề kết luận là mệnh đề mờ

Ví dụ: Nếu sai số nhỏ và tốc độ thay đổi sai số nhỏ thì điện áp nhỏ

Khuyết điểm: mặt đặc tính bị hạn chế nếu các tập mờ của tín hiệu vào là
chính tắc và được phân hoạch mờ

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

7.4 Hệ quy tắc mờ

Qui tắc mờ Sugeno

Mệnh đề kết luận là hàm của các tín hiệu vào

Ví dụ: Nếu sai số e nhỏ và tốc độ thay đổi sai số de nhỏ thì u=e+2de

www.hcmute.edu.vn
Phần 7: Hệ mờ

7.4 Hệ quy tắc mờ

Qui tắc mờ Sugeno

Xét 1 quy tắc mờ:

Phép giao, phép kéo theo : PROD

Giải mờ: phương pháp trung bình có trọng số

Tín hiệu ra của hệ qui tắc mờ Sugeno (có n qui tắc mờ)

∗ 𝛽1 𝑦 1 + 𝛽 2 𝑦 2+ …+ 𝛽 𝑛 𝑦 𝑛 Với là độ phù hợp của mệnh đề điều

𝑦 = kiện của qui tắc thứ k
𝛽 1+ 𝛽2 +…+ 𝛽𝑛
www.hcmute.edu.vn