Bài tập về Hàm truyền

Bài tập 2.1 Xác định hàm truyền tương đương của hình vẽ
Bài tập 2.1
Gom G1(s) song song với G2(s) ta được:
1.15 s + 1.5
G1G2(s)  G1(s)  G2(s) 
0.1s 2  s
Gom G3(s) nối tiếp với G4(s) ta được:
1
G3G4(s)  G3(s) *G4(s) 
0.4s 2  1.4s  1

Gom G1G2(s) nối tiếp với G3G4(s) ta được:

1.15 s + 1.5
G(s)  G1G2(s)*G3G4(s)=
0.04s 4  0.54s3  1.5s 2  s

Hàm truyền là kết hợp giữa hàm tiến G(s) và Hàm hồi tiếp H1(s)

G(s) 0.0115s 2  1.165s  1.5

Gs(s)  
1  G(s) * H1(s) 0.0004s5  0.0454s 4  0.555s3  1.51s 2  2.15s  1.5
Bài tập 2.1
1
G1(s)= G1=tf(1,[0.1 1]);
0.1s  1
1.5
G2(s)= G2=tf(1.5, [1 0]);
s
1
G3(s)= G3=tf(1,[0.4 1]);
0.4s  1
1
G4(s)= G4=tf(1,[1 1]);
s 1
1
H1(s)= H1=tf(1,[0.01 1]);
0.01s  1
G1G2(s)  G1(s)  G2(s); G1G2=parallel(G1,G2);

G3G4(s)  G3(s) *G4(s); G3G4=series(G3,G4);

G(s)  G1G2(s) *G3G4(s);

G=series(G1G2,G3G4);
G(s)
Gs(s)  Gs=feedback(G,H1);
1  G(s) * H1(s)
Bài tập 2.2 Xác định hàm truyền tương đương của hình vẽ
Bài tập 2.2 Xác định hàm truyền tương đương của hình vẽ
Chuyển nút (1) từ trước về sau G2(s)
(1)
H1(s) là hàm tương đương của G3(s) song song với G4(s)
0.8 s + 1
H1(s)  G3(s)  G4(s) 
0.4 s
G1H1(s) là hàm tương đương hồi tiếp G1(s) và H1(s)
G1(s) 4s
G1H1(s)  
1  G1(s) * H1(s) 0.04s 2  8.4s  10
Hàm truyền là tương đương G1H1(s) với G2(s)
4s
Gs(s)  G1H1(s) * G2(s) 
0.016s3  3.36s 2  4s

Code Matlab
G1=tf(10,[0.1 1]); G2=tf(1,[0.4 0]);
G3=tf(2,1);
H1=parallel(G2,G3);
G1H1=feedback(G1,H1);
Gs=series(G1H1,G2);
Bài tập 2.3 Xác định hàm truyền tương đương của hình vẽ
Bài tập 2.3 Chuyển nút (2) về nút (1) => G6(s)=G2(s)
(1) (2) (3) Chuyển nút (3) về nút (1) => G7(s)=G2(s); G8(s)=G4(s)
H1(s)=G3(s)//(G5(s) nt G6(s))//(G7(s) nt G8(s))
Matlab chỉ có nối tiếp hay song song hai hàm truyền, do đó
hàm hồi tiếp H1 được thực hiện tuần tự như sau:
H11(s)  G5(s) *G6(s); H12(s)  G7(s) *G8(s);
H13(s)  G3(s)  H11(s); H1(s)  H12(s)  H13(s)
G1H1(s) là hàm tương đương G1(s) và hồi tiếp H1(s)
G1(s) 0.64s3  1.6s 2
G1H1(s)  
1  G1(s) * H1(s) 0.0064s 4  1.36s3  8.16s 2  16s
Hàm truyền Gs(s):
Gs(s)  G1H1(s) *G2(s) * G4(s)
0.64s3  1.6s 2

0.001024s6  0.2202s5  1.85s 4  5.824s3  6.4s 2

G1=tf(10,[0.1 1]); G2=tf(1,[0.4 0]); G3=tf(2,1);

G4=tf(1,[0.4 1]); G5=tf(3,1); G6=G2; G7=G2; G8=G4;
H11=series(G5,G6); H12=series(G7,G8);
H13=parallel(G3,H11);
H1=parallel(H12,H13); G1H1=feedback(G1,H1);
G1H1G2=series(G1H1,G2); Gs=series(G1H1G2,G4);
Bài tập 2.4 Xác định hàm truyền tương đương của hình vẽ
Bài tập 2.4 Xác định hàm truyền tương đương của hình vẽ
Tương đương cụm hàm hồi tiếp G2 và G3*H1 được G4
G2(s)
G4(s) 
1  G2(s) *  G3(s) * H1(s) 

G1 G4 G3

H2

H1
Tương đương cụm hàm hồi tiếp G1*G4 và H2 được G5
(2) (1)
G1(s) *G4(s)
G2 G3
G5(s) 
G1
1   G1(s) *G4(s)  * H2(s)
H2
G5 G3

Chuyển nút (1) về nút (2) đối với H1:

H1 G3
Hàm truyền hệ thống là hàm hồi tiếp âm đơn vị của
G2 G3 G3*G5 G3(s) *G5(s)
G1
Gs(s) 
1  G3(s) *G5(s)
H2
Bài tập 2.5 Xác định hàm truyền tương đương của hình vẽ
Bài tập 2.5 Xác định hàm truyền tương đương của hình vẽ
Gom hàm G3 với hàm hồi tiếp dương H1*H4 về thành G5
G3(s)
G5(s) 
1  G3(s) * H1(s) * G4(s)
H2

G2 G5 G4
H2 G1

H3
G2 G3 G4
(2)
G1
Gom hàm G2 nối tiếp G5 với hàm hồi tiếp âm H2 thành
H1
(1) G6  G2(s) *G5(s)
H3 G6(s)
1  G2(s) *G5(s) * H1(s)
Chuyển nút (1) về nút (2)
G1 G6 G4
H2

G2 G3 G4 H3
G1
H1 G4 Hàm truyền hệ thống là hàm G1*G6*G4 với hàm hồi tiếp âm
H3 H3 G1(s) *G6(s) *G4(s)
Gs(s) 
1  G1(s) *G6(s) *G4(s) * H3(s)
Bài tập 2.6 Sử dụng Matlab để xác định hàm truyền tương đương của hình bên dưới, bài tập 2.1, bài tập
2.2, bài tập 2.3

Dùng các hàm: conv, tf, series,parallel,feedback

https://www.youtube.com/watch?v=HpGEoH7fmvc
Bài tập 2.6 Sử dụng Matlab để xác định hàm truyền tương đương của hình bên dưới

3 s2 s 1
Đặt: G1(s)  ; G2(s)  ; H1(s) 
s4 s5 s6
G1=tf(3,[1 4])
G2=tf([1 2],[1 5])
H1=tf([1 1],[1 6])
Nối tiếp G1 và G2 thành G12:
3s+6
G12(s)  G1(s) *G2(s)  2
s  9s  20
G12=series(G1,G2)
Hàm truyền hệ thống là hàm hồi tiếp âm của G12 và H1
G12(s) 3s 2  24s  36
Gs(s)   3
1  G12(s) * H1(s) s  18s 2  83s  126
Gs=feedback(G12,H1)
Bài tập 2.7 Sử dụng Matlab để vẽ biểu đồ Bode của hàm truyền tương đương của hình bên dưới, bài tập
2.1, bài tập 2.2 và bài tập 2.3
Bài tập 2.7: Sử dụng Matlab để vẽ biểu đồ Bode của hàm truyền tương đương của hình bên
dưới, bài tập 2.1, bài tập 2.2 và bài tập 2.3
Bode Diagram
0

-10

Magnitude (dB)
-20

-30

Sử dụng lại kết quả bài tập 2.6 để tìm hàm truyền Gs. -40

G1=tf(3,[1 4]); -50

45
G2=tf([1 2],[1 5]);
H1=tf([1 1],[1 6]);

Phase (deg)
0
G12=series(G1,G2);
Gs=feedback(G12,H1); -45

Lệnh xuất giản đồ bode cho hàm truyền Gs -90

10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
bode(Gs); Frequency (rad/s)
Bài tập 2.8 Sử dụng Matlab để vẽ biểu đồ Nyquist của hàm truyền tương đương của hình bên dưới, bài tập
2.1, bài tập 2.2 và bài tập 2.3
Bài tập 2.8 Sử dụng Matlab để vẽ biểu đồ Nyquist của hàm truyền tương đương của hình bên
dưới, bài tập 2.1, bài tập 2.2 và bài tập 2.3
Sử dụng lại kết quả bài tập 2.6 để tìm hàm
truyền Gs.
Lệnh xuất giản đồ Nyquist cho hàm truyền Gs
nyquist(Gs);

Nyquist Diagram
0.2
10 dB 6 dB 4 dB 2 dB 0 dB -2 dB -4 dB -6 dB -10 dB

0.15

20 dB -20 dB
0.1

0.05
Imaginary Axis

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
Real Axis
Bài tập 2.9 Xác định hàm truyền của mạch điện sau
 Bài tập 2.9 Xác định hàm truyền của mạch điện sau

Ia Ic Ib
Va

Dòng điện chạy vào opamp đủ nhỏ để bỏ qua. Do đó:

Ic  0; I a  I b ; Va  Vin
Dòng điện chạy Ia và Ib bằng nhau và bằng:
Vout V
Ia   a
R 1  R 2 R1
Mối quan hệ giữa điện áp vào và điện áp ra là:
R1 R  R2
Vin  Va  Vout  Vout  1 Vin
R1  R 2 R1
Vậy hàm truyền của mạch:
R1  R 2 R2
Gs(s)   1
R1 R1
Bài tập 2.9 Xác định hàm truyền của mạch điện sau
Với giả thuyết Opamp lý tưởng: Đổi dấu chuyển vế:
V   V   0; I a  Ib R2 1
t

Dòng điện Ia được xác định:

Vout   .Vin 
R1 
R1C 0
Vin dt
Vin  V  Vin  0 Vin
Ia    R2 1 Vin ( s )
R1 R1 R1  Vout ( s )   .Vin ( s ) 
R1 R1C s
Phương trình xác định dòng điện chạy vào tụ C:
dU c t
Ib  R2 1 1
Ib  C Điện áp trên tụ C: U c   dt  Vout ( s )     . Vin ( s )
dt 0
C  R1 R1C s 
Xét rơi áp trên đoạn mạch R2C: Hàm truyền của hệ thống:
t
Ib R2 1

VR 2C  V  Vout  Ib .R2   dt G(s)   
C R1 R1C.s
0
Vin 1
Thế I b  I a  vào VR 2 C ta được: G(s)  K P  K I
R1 s Ia Ib
t
Vin Vin 1  R2 1  V-
0  Vout   .R2   dt  KP   ; KI  
R1 0
R1 C  R1 R1C  V+
Bài tập 2.9 Xác định hàm truyền của mạch điện sau
Với giả thuyết Opamp lý tưởng:  R2 
 Vout ( s )     R2 .C.s  .Vin ( s )
V   V   0; I A  IC  I B (1)  R1 
Dòng điện các thành phân:
 Vout ( s )   K P  K D .s .Vin ( s )
V   Vin Vin
IA   Hàm truyền hệ thống:
R1 R1
G ( s )  K P  K D .s
IC  C
dU C
C
d  V 
 Vin 
 C
dVin R2
K P   ; K D   R2 .C
dt dt dt R1
Vout  V  Vout R2 IA
IB  
R2 R2
Thế dòng điện các thành phần vào (1) IA R1
V-
Vout Vin dVin R2 dVin
  C  Vout   Vin  R2 .C. Vin V+
R2 R1 dt R1 dt Vo
IC C
R2 dVin R2  R2 
Vout   Vin  R2 .C.  Vout ( s )   Vin ( s )  R2 .C.s.Vin ( s )  Vout ( s )     R2 .C.s  .Vin ( s )
R1 dt R1  R1 
Bài tập 2.10 Xác định hàm truyền của mạch điện sau
Bài tập 2.10 Xác định hàm truyền của mạch điện sau
Điện áp ngõ ra:
uout
uout  R.i (t )  i (t )  (1)
R Hàm truyền hệ thống:
Điện áp trên các linh kiện:
t
i (t ) U out ( s ) 1 RCs Ts
uC   dt ; uR  R.i (t )  uout (2) G(s)    
U in ( s ) 1
0
C  1 1  RCs 1  Ts
Điện áp ngõ vào theo các linh kiện:
RCs
t Đặt T  RC
i (t )
uin  uC  uR   dt  R.i (t ) (3) Ts
0
C G(s) 
1  Ts
Thay (1), (2) vào (3):
t
1
uin  
RC 0
uout dt  uout

Biến bổi Laplace:

1 U out ( s )
U in ( s )   U out ( s )
RC s
Bài tập 2.10 Xác định hàm truyền của mạch điện sau
Dòng điện chạy qua R2 Biến đổi Laplace:
vo V0 ( s ) V0 ( s ) Vi ( s )
vo  R2 .i (t )  i (t )    C.s.V0 ( s )   C.s.Vi ( s )
R2 R2 R1 R1
Dòng điện chạy qua R1 Hàm truyền hệ thống:
vi  vo vi vo 1 R1  R2 C.R1.R2
iR1     C.s s 1
R1 R1 R1 V0 ( s ) R1 R2 R2 R1  R2
 
Dòng điện chạy qua C Vi ( s ) 1 1 R  R C.R1.R2
  C.s 1 2 s 1
d  vi  vo  d  vi  d  vo  R2 R1 R1  R2
iC  C.  C.  C.
dt dt dt
Theo định lý K1: V0 ( s )  Ts  1
G(s)   KC
i (t )  iR1  iC Vi ( s ) Ts  1
vo vi vo d  vi  d  vo  R2
    C.  C. KC 
R2 R1 R1 dt dt R1  R2
vo vo d  vo  vi d  vi  T
C.R1.R2
; 
R1  R2
  C.   C.
R2 R1 dt R1 dt R1  R2 R2
Bài tập 2.10 Xác định hàm truyền của mạch điện sau
Điện áp trên các linh kiện: Hàm truyền hệ thống:
uR1  R1.i (t ); I
R2 .I 
uR 2  R2 .i (t ); V0 ( s ) Cs R2Cs  1
G(s)   
t
i (t )
Vi ( s ) R .I  R .I  I  R1  R2  Cs  1
uC   dt 1 2
Cs
C
0
R2
Điện áp ngõ vào:  R1  R2 .Cs  1
t

 R1  R2 

 Ts  1
i (t )
vi  R1.i (t )  R2 .i (t )   dt  R1  R2  Cs  1 Ts  1
0
C
R2
I T   R1  R2  C ; 
 Vi ( s )  R1.I  R2 .I 
Cs
 R1  R2 
Điện áp ngõ ra:
t
i (t )
vo  R2 .i (t )   dt
0
C
I Note: dòng điện chạy trong
 Vo  R2 .I  các linh kiện là bằng nhau
Cs
Bài tập 2.11 Sử dụng Bode đánh giá ôn định hệ thống:
Cho hệ thống có hàm truyền: Gp=tf(100,[1 10.1 1 0])
[Gm,Pm,Wgm,Wpm] = margin(Gp*G1)
100
Gp( s )  3 figure
s  10.1s 2  s bode(Gp)
grid on
grid minor
Bode Diagram
200

Magnitude (dB)
100

4
Ct
-100
3 Rt

2 -200
-90
1

Phase (deg)
0
Signal

-1
-180
-2

-3

-4
-270
-5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Time (s) Frequency (rad/s)
 Gp=tf(100,[1 10.1 1 0])
Bài tập 2.12 Sử dụng Bode đánh giá ôn định hệ thống: G1=tf(0.05,1)
Cho hệ thống có hàm truyền: [Gm,Pm,Wgm,Wpm] = margin(Gp*G1)
figure
100
Gp( s )  3 G1( s )  0.05 bode(Gp)
s  10.1s 2  s hold on
bode(Gp*G1)
legend('Gp','Gp*G1')
grid on
grid minor
Bode Diagram
200

Magnitude (dB)
100

0
1
Ct -100
0.9 Rt

0.8
-200
0.7 -90
0.6 Gp

Phase (deg)
Signal

0.5
Gp*G1

0.4
-180
0.3

0.2

0.1
-270
0
0 50 100 150 200 250 300 10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Time (s) Frequency (rad/s)