s / = −1.5 ω / + jω / với −∞ ≤ ω / ≤ ∞ .

ĐỀ THI CHO LỚP KSTN-ĐKTĐ-K61 Chữ ký của giảng viên

TRƯỜNG ĐHBK HÀ NỘI phụ trách học phần
VIỆN ĐIỆN
Lý thuyết điều khiển tuyến tính 1b: (3.5 điểm)
Ngày 16.6.2018. Thời gian làm bài: 90 phút N.D.Phuoc Xét đường cong d khép kín gồm đường AOB và phần đường tròn có bán kính vô cùng lớn nối
Bộ môn ĐKTĐ
Được sử dụng tài liệu điểm B với điểm A theo chiều kim đồng hồ như mô tả ở hình H3. Đường cong này là biên của
miền D chứa m điểm cực của G (s ) nằm bên phải AOB. Theo giả thiết đã cho thì G (s ) là hàm
Bài 1: Cho đường gấp khúc AOB trong mặt phẳng phức s = σ + jω như ở hình H1.
hợp thức chặt, nên có G (s ) → 0 khi s → ∞ . Như vậy ảnh G (s ) khi s chạy trên d , ký hiệu là
jω G (d ) cũng chính là G (s / ) , tức là ảnh của G (s ) khi s chỉ chạy trên AOB.
B
Hệ kín có hàm truyền:
1.5 jω
kG1 (s ) 1 kG (s ) 1 kG (s ) B
O σ y Gkin (s ) = = ⋅ = ⋅ d
u
k G1 1 + kG (s ) G 2 (s ) 1 + kG (s ) G 2 (s ) F (s )
−1 O σ
trong đó:
G2
H1 H2 B (s ) A(s ) + kB (s )
A F (s ) = 1 + kG (s ) = 1 + k = D
A(s ) A(s ) H3
và B (s ), A(s ) lần lượt là đa thức tử số và mẫu số của hàm hợp A
a) Xác định phương trình s / = σ / + jω / của đường AOB.
thức chặt G (s ) = G1 (s )G 2 (s ) . Như vậy thì hàm truyền hệ kín bây giờ sẽ là:
b) Xét hệ kín ở hình H2. Biết rằng G1 (s ), G 2 (s ) là hai khâu hợp thức chặt không có điểm cực
1 kB (s )
nằm trên AOB, trong đó G1 có m điểm cực nằm bên phải đường AOB và G 2 (s ) là một khâu Gkin (s ) = ⋅ .
G 2 (s ) A(s ) + kB (s )
quán tính. Ký hiệu G (s ) = G1 (s )G 2 (s ) và G (s / ) là ảnh của nó khi s chạy trên AOB. Chứng
Tiếp theo, ta sử dụng ký hiệu ∆arcF (d ) chỉ sự thay đổi góc pha của F (s ) khi s chạy dọc theo
minh rằng tất cả các điểm cực của hệ kín ở hình H2 sẽ nằm bên trái đường AOB khi và chỉ khi
d . Khi đó sẽ có đẳng thức sau:
đồ thị G (s / ) bao điểm −1 k + j 0 m lần theo chiều ngược kim đồng hồ.
∆arcF (d ) = ∆arc A(d ) + kB (d ) − ∆arcA(d ) .
Bài 2: Xét đối tượng tuyến tính hai vào, hai ra, mô tả bởi: Nhưng vì G 2 (s ) là khâu quán tính nên tất cả các điểm cực nằm bên phải đường AOB của hệ kín
 2 0 0  1 0  x1  đều phải là nghiệm nằm bên phải đường AOB của A(s ) + kB (s ) = 0 . Điều này nói rằng cần và đủ
dx       u 
=  0 1 2  x +  0 1  u trong đó x =  x 2  và u =  1  để tất cả điểm cực hệ kín nằm bên trái đường AOB, tức là không nằm trong D , là:
dt    1 0 x   u2 
1 1 1    3 ∆arc A(d ) + kB (d ) = 0 .
 1 0 1  y1  Vậy cần và đủ để tất cả điểm cực hệ kín nằm bên trái đường AOB là (vì góc quay ứng với mỗi
y =  x với y =  
 0 0 1  y2  điểm cực hệ kín nằm trong miền D là −2π , xem hình H3):

a) Hãy xác định tính ổn định, điều khiển được và quan sát được của hệ. ∆arcF (d ) = −∆arcA(d ) = 2π m .
b) Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái R làm đối tượng ổn định với các điểm cực cho Điều này tương đương với việc đồ thị của F (d ) = 1 + kG (d ) và cũng là của F (s / ) = 1 + kG (s / ) ,
trước là s1 = s 2 = s3 = −1 và bộ quan sát trạng thái ứng với các điểm cực cho trước bao gốc tọa độ một góc 2π m , tức là đồ thị đường kG (s / ) bao điểm −1 + j 0 m lần theo chiều
s1/ = s 2/ = s 3/ = −2 . Có bao nhiêu bộ điều khiển và quan sát như vậy, tại sao? dương, hay G (s / ) phải bao điểm −1 k + j 0 m lần theo chiều ngược kim đồng hồ.
c) Xác định tính điều khiển được hoàn toàn và quan sát được hoàn toàn của hệ phản hồi đầu ra
2a: (1.5 điểm) Sử dụng các ký hiệu:
theo nguyên lý tách gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển phản hồi trạng thái và bộ quan sát
trạng thái thu được ở câu b) 2 0 0  cT  1  0 1  0
         
A =  0 1 2  , B = (b1 , b 2 ) , C = T với b1 =  0  , b 2 =  1  , c1 =  0  , c 2 =  0 
 1 

1 1 1   1      
  c 2     0 1 1
Đáp án: ta có đa thức đặc tính của hệ:
1a: (0.5 điểm) Ở đường AOB có σ / = −1.5 ω / nên nó mô tả được bởi phương trình: det(sI − A) = s 3 − 4s 2 + 3s + 2 .
Bởi vậy hệ là không ổn định vì đa thức đặc tính của nó không là Hurwitz. Ngoài ra, vì có:
 1 0 2 0 4 0 và bộ điểm cực s1/ = s 2/ = s3/ = −2 ta thu được kết quả sau:
( 2
) 
rank B , AB , A B = rank  0 1 2 1 6 3  = 3
(l1 , l 2 , l3 ) = ( 64 , − 25 , 10 ) .
1 0 2 1 6 2
  Vậy hệ có bộ quan sát Luenberger với:
và
 0 l1   0 64 
 1 0 1    
  L =  0 l 2  =  0 −25  .
 C   0 0 1  0 l   0 10 
 3  
   3 1 1
rank  CA  = rank  =3 Ngoài ra, do các phương trình cân bằng hai vế để xác định R và L :
 2  1 1 1
CA   7 2 3 det (sI − (A − BR ) ) = (s − s1 )(s − s 2 )(s − s 3 ) = (s + 1)3 , ∀s
 
 3 2 3 det (sI − (A − LC ) ) = (s − s1/ )(s − s 2/ )(s − s 3/ ) = (s + 2)3 , ∀s
 
nên hệ là điều khiển được và quan sát được. sẽ gồm 6 phương trình (mỗi phương trình cân bằng trên tương ứng với 3 phương trình cân bằng
các hệ số của hai đa thức ở hai vế) cho 12 ẩn số lần lượt là các phần tử của R và L nên chúng có
2b: (3.5 điểm) Trước tiên ta thấy
vô số nghiệm (số phương trình độc lập ít hơn số ẩn số). Vậy hệ sẽ có vô số bộ điều khiển R và bộ
 0 2 4 quan sát L ứng với những điểm cực đã cho.
( 
) 
rank b1 , Ab1 , A2b1 = rank  0 2 6  = 3
2c: (1 điểm) Hệ không điều khiển được hoàn toàn vì không điều khiển đến được điểm trạng thái trong
1 2 6
  không gian trạng thái của hệ kín:
nên hệ điều khiển được chỉ với một đầu vào u1 . Khi đó bộ điều khiển phản hồi trạng thái R tương x  ⌢
ứng với đầu vào này sẽ có cấu trúc:  ⌢  có x ≠ x .
x 
r r r  ⌢
R = 1 2 3 Hệ cũng không quan sát được hoàn toàn vì chỉ có được x → x sau khoảng thời gian vô hạn.
0 0 0
Áp dụng Ackermann để gán điểm cực s1 = s 2 = s 3 = −1 cho hệ một đầu vào:
xɺ = Ax + b1u1
ta được:
 −3 7 10 
(r1 , r2 , r3 ) = ( −3 ,
7 , 10 ) . Suy ra R =  .
 0 0 0
Tiếp theo, từ nhận xét rằng:
 cT 
 2   0 0 1
 T   
rank c 2 A = rank  1 1 1  = 3
   3 2 3
 cT2 A2   
 
ta thấy hệ là quan sát được chỉ với một đầu ra thứ hai. Do đó khi sử dụng bộ quan sát Luenberger:
⌢ ⌢
(
xɺ = Ax + Bu + L y − C x
⌢
)
sẽ tồn tại một bộ quan sát ứng với đầu ra thứ hai:
 0 l1 
 
L =  0 l2  .
0 l 
 3

Sử dụng Ackermann lần nữa cho hệ đối ngẫu với một đầu ra thứ hai này:
xɺ = AT x + c 2y 2