Đáp án:

Chữ ký của giảng viên

TRƯỜNG ĐHBK HÀ NỘI
ĐỀ THI CHO LỚP KSTN-ĐKTĐ-K61
phụ trách học phần 1a: (0.5 điểm) Ở đường AOB có σ / = −1.5 ω / nên nó mô tả được bởi phương trình:
Lý thuyết điều khiển tuyến tính
VIỆN ĐIỆN
Bộ môn ĐKTĐ
Ngày 16.6.2018. Thời gian làm bài: 90 phút s / = −1.5 ω / + jω / với −∞ ≤ ω / ≤ ∞ .
Được sử dụng tài liệu
1b: (3.5 điểm)
Bài 1: Cho đường gấp khúc AOB trong mặt phẳng phức s = σ + jω như ở hình H1. Xét đường cong d khép kín gồm đường AOB và phần đường tròn có bán kính vô cùng lớn nối
điểm B với điểm A theo chiều kim đồng hồ như mô tả ở hình H3. Đường cong này là biên của
jω miền D chứa m điểm cực của G (s ) nằm bên phải AOB. Theo giả thiết đã cho thì G (s ) là hàm
B
1.5 hợp thức chặt, nên có G (s ) → 0 khi s → ∞ . Như vậy ảnh G (s ) khi s chạy trên d , ký hiệu là
G (d ) cũng chính là G (s / ) , tức là ảnh của G (s ) khi s chỉ chạy trên AOB.
O σ u y
k G1 Hệ kín có hàm truyền:
−1 jω
kG1 (s ) 1 kG (s ) 1 kG (s ) B
G2 Gkin (s ) = = ⋅ = ⋅ 1.5 d
H1 A H2 1 + kG (s ) G 2 (s ) 1 + kG (s ) G 2 (s ) F (s )
trong đó: O σ
B (s ) A(s ) + kB (s ) −1 D
a) Xác định phương trình s / = σ / + jω / của đường AOB. F (s ) = 1 + kG (s ) = 1 + k =
A(s ) A(s )
b) Xét hệ kín ở hình H2. Biết rằng G1 (s ), G 2 (s ) là hai khâu hợp thức chặt không có điểm cực H3 A
và B (s ), A(s ) lần lượt là đa thức tử số và mẫu số của hàm
nằm trên AOB, trong đó G1 có m điểm cực nằm bên phải đường AOB và G 2 (s ) là một khâu
hợp thức chặt G (s ) = G1 (s )G 2 (s ) . Như vậy thì hàm truyền hệ kín bây giờ sẽ là:
quán tính. Ký hiệu G (s ) = G1 (s )G 2 (s ) và G (s / ) là ảnh của nó khi s chạy trên AOB. Chứng
1 kB (s )
minh rằng tất cả các điểm cực của hệ kín ở hình H2 sẽ nằm bên trái đường AOB khi và chỉ khi Gkin (s ) = ⋅ .
G 2 (s ) A(s ) + kB (s )
đồ thị G (s / ) bao điểm −1 k + j 0 m lần theo chiều ngược kim đồng hồ.
Tiếp theoo, ta sử dụng ký hiệu ∆arcF (d ) chỉ sự thay đổi góc pha của F (s ) khi s chạy dọc theo
Bài 2: Xét đối tượng tuyến tính hai vào, hai ra, mô tả bởi: d . Khi đó sẽ có đẳng thức sau:
 2 0 0  1 0  x1  ∆arcF (d ) = ∆arc A(d ) + kB (d ) − ∆arcA(d ) .
dx       u 
= 0 1 2  x +  0 1  u trong đó x =  x 2  và u =  1 
dt    1 0 x   u2  Nhưng vì G 2 (s ) là khâu quán tính nên tất cả các điểm cực nằm bên phải đường AOB của hệ kín
1 1 1    3 đều phải là nghiệm nằm bên phải đường AOB của A(s ) + kB (s ) = 0 . Điều này nói rằng cần và đủ
 1 0 1  y1  để tất cả điểm cực hệ kín nằm bên trái đường AOB, tức là không nằm trong D , là:
y =  x với y =  
 0 0 1   y2  ∆arc A(d ) + kB (d ) = 0 .
a) Hãy xác định tính ổn định, điều khiển được và quan sát được của hệ. Suy ra cần và đủ để tất cả điểm cực hệ kín nằm bên trái đường AOB là:
b) Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái R làm đối tượng ổn định với các điểm cực cho ∆arcF (d ) = −∆arcA(d ) = 2π m .
trước là s1 = s 2 = s3 = −1 và bộ quan sát trạng thái ứng với các điểm cực cho trước
Điều này tương đương với việc đồ thị của F (d ) = 1 + kG (d ) và cũng là của F (s / ) = 1 + kG (s / ) ,
s1/ = s 2/ = s 3/ = −2 . Có bao nhiêu bộ điều khiển và quan sát như vậy, tại sao?
bao gốc tọa độ một góc 2π m , tức là đồ thị đường kG (s / ) bao điểm −1 + j 0 m lần theo chiều
c) Xác định tính điều khiển được hoàn toàn và quan sát được hoàn toàn của hệ phản hồi đầu ra
dương, hay G (s / ) phải bao điểm −1 k + j 0 m lần theo chiều ngược kim đồng hồ.
theo nguyên lý tách gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển phản hồi trạng thái và bộ quan sát
trạng thái thu được ở câu b) 2a: (1.5 điểm) Sử dụng các ký hiệu:
2 0 0  cT  1  0 1  0
         
A =  0 1 2  , B = (b1 , b 2 ) , C =  T1  với b1 =  0  , b 2 =  1  , c1 =  0  , c 2 =  0 
1 1 1  c  1      
   2    0 1 1
ta có đa thhức đặc tính của hệ:
det(sI − A) = s 3 − 4s 2 + 3s + 2 .
 Bởi vậy hệ là không ổn định vì đa thức đặc tính của nó không là Hurwitz. Ngoài ra, vì có: xɺ = AT x + c 2y 2
1 0 2 0 4 0
và bộ điểm cực s1/ = s 2/ = s3/ = −2 ta thu được kết quả sau:
( 
) 
rank B , AB , A2B = rank  0 1 2 1 6 3  = 3
1 0 2 1 6 2
 
(l1 , l 2 , l3 ) = ( 64 , − 25 , 10 ) .

và Vậy hệ có bộ quan sát Luenberger với:

 1 0 1  0 l1   0 64 
     
L =  0 l 2  =  0 −25  .
 C   0 0 1  0 l   0 10 
   3 1 1  3  
rank  CA  = rank  =3
 2  1 1 1 Ngoài ra, do các phương trình cân bằng hai vế để xác định R và L :
CA   7 2 3
  det (sI − (A − BR ) ) = (s − s1 )(s − s 2 )(s − s 3 ) = (s + 1)3 , ∀s
 3 2 3
  det (sI − (A − LC ) ) = (s − s1/ )(s − s 2/ )(s − s 3/ ) = (s + 2)3 , ∀s
nên hệ là điều khiển được và quan sát được.
sẽ gồm 6 phương trình (mỗi phương trình cân bằng trên tương ứng với 3 phương trình cân bằng
2b: (3.5 điểm) Trước tiên ta thấy các hệ số của hai đa thức ở hai vế) cho 12 ẩn số lần lượt là các phần tử của R và L nên chúng có
 0 2 4 vô số nghiệm (số phương trình độc lập ít hơn số ẩn số). Vậy hệ sẽ có vô số bộ điều khiển R và bộ
( 2
) 
rank b1 , Ab1 , A b1 = rank  0 2 6  = 3 quan sát L ứng với những điểm cực đã cho.
1 2 6 2c: (1 điểm) Hệ không điều khiển được hoàn toàn vì không điều khiển đến được điểm trạng thái trong
 
không gian trạng thái của hệ kín:
nên hệ điều khiển được chỉ với một đầu vào u1 . Khi đó bộ điều khiển phản hồi trạng thái R tương
ứng với đầu vào này sẽ có cấu trúc: x  ⌢
 ⌢  có x ≠ x .
r r r  x 
R = 1 2 3 ⌢
Hệ cũng không quan sát được hoàn toàn vì chỉ có được x → x sau khoảng thời gian vô hạn.
0 0 0
Áp dụng Ackermann để gán điểm cực s1 = s 2 = s3 = −1 cho hệ một đầu vào:
xɺ = Ax + b1u1
ta được:
 −3 7 10 
(r1 , r2 , r3 ) = ( −3 ,
7 , 10 ) . Suy ra R =  .
 0 0 0
Tiếp theo, từ nhận xét rằng:
 cT 
 2   0 0 1
 
rank  cT2 A  = rank  1 1 1  = 3
 T   3 2 3
 c 2 A2   
 
ta thấy hệ là quan sát được chỉ với một đầu ra thứ hai. Do đó khi sử dụng bộ quan sát Luenberger:
⌢ ⌢
(
xɺ = Ax + Bu + L y − C x
⌢
)
sẽ tồn tại một bộ quan sát ứng với đầu ra thứ hai:
 0 l1 
 
L =  0 l2  .
0 l 
 3

Sử dụng Ackermann lần nữa cho hệ đối ngẫu với một đầu ra thứ hai này: