Automatizační technika

Pro obor
Elektrotechnika
Ing. Jiří Ledvina

1
 Přechodová charakteristika
regulované soustavy
• Sledujeme, jak výstup y regulované soustavy reaguje na skokovou změnu
akční veličiny u
u y y

Vstup Statická soustava Astatická soustava

Porovnávací člen

Zpětná vazba
09.01.2024 Automatizační technika 2
 Rozdělení regulovaných soustav

• Podle chování soustavy

• Statické
• Po skokové změně u se výstup y ustálí na nové hodnotě
• Astatické
• Poskokové změně u se výstup y stále mění
• Podle počátku přechodové charakteristiky
• Bez dopravního zpoždění
• Výstup y reaguje na změnu vstupu u okamžitě
• S dopravním zpožděním
• Výstup y reaguje na změnu vstupu u s určitým zpožděním – tzv.
dopravním zpožděním

09.01.2024 Automatizační technika 3

 Statické regulované soustavy

• Rozdělení statických regulovaných soustav

• Bezkapacitní (bez paměti)
• Jednokapacitní (odpor a kondenzátor)
• Dvoukapacitní (dva členy odpor a kondenzátor v sérii)
• Vícekapacitní
• Astatické regulované soustavy
• Jednokapacitní
• Dvoukapacitní
• Regulované soustavy s dopravním zpožděním
• Všechny statické i astatické regulované soustavy mohou být i s
dopravním zpožděním
• Způsobeno rychlostí šíření signálu

09.01.2024 Automatizační technika 4

 Přechodová charakteristika
Bezkapacitní statická soustava

t
y

09.01.2024 Automatizační technika 5

 Přechodová charakteristika
jednokapacitní statické soustavy

09.01.2024 Automatizační technika 6

 Přechodová charakteristika
dvoukapacitní statické soustavy

09.01.2024 Automatizační technika 7

 Přechodová charakteristika
jednokapacitní astatické soustavy

09.01.2024 Automatizační technika 8

 Přechodová charakteristika
dvoukapacitní astatické soustavy

09.01.2024 Automatizační technika 9

 Blokové schéma
Rozlišujeme sériové, paralelní a zpětnovazební
(antiparalelní) zapojení.
• Sériové zapojení

• Paralelní zapojení
• Zpětnovazební zapojení (antiparalelní)
 Algebra blokových schémat
Při zjednodušení blokového schématu se vychází z náhradních přenosů pro
základní zapojení (sériové, paralelní, zpětnovazební). Avšak často je nutno
upravit blokové schéma, aby byla základní zapojení jednoznačně určena. Při
úpravě blokových schémat se využívají dvě základní pravidla, a to:
1. Pravidlo pro přesun uzlu
• Před blok

• Za blok
2. Pravidlo pro přesun sumačního členu:
• Před blok

• Za blok
 Druhy spojitých regulátorů

• Jednoduché regulátory
• Proporcionální – P
• Integrační – I
• Derivační – D
• Sdružené regulátory
• Proporcionálně integrační – PI
• Proporcionálně derivační – PD
• Proporcionálně integračně derivační - PID

09.01.2024 Automatizační technika 14

 P - regulátor
• Akční veličina u je úměrná regulační odchylce e
• Nastavitelná hodnota – zesílení regulátoru
• Akční veličina u je nenulová pokud je nenulová regulační odchylka e.
• Nemůže dosáhnout nulové regulační odchylky ani v případě velmi
vysokého zesílení – čím větší zesílení, tím větší náchylnost ke kmitání.
• Vlastnosti – pracuje s trvalou regulační odchylkou – regulátor není
schopen vrátit regulační odchylku na e = 0
• Použití – stabilní regulační pochod

Porovnávací člen

Zpětná vazba
09.01.2024 Automatizační technika 15
 I - regulátor
• Akční veličina u je úměrná integrálu regulační odchylky e
• Jinak řečeno, u je úměrná součtu regulačních odchylek v minulosti
• Akční veličina u se mění dokud není e nulová
• Nastavitelná hodnota – integrační časová konstanta
• Vlastnosti – pracuje bez trvalé regulační odchylky – regulátor není
vhodný pro regulaci astatických soustav
• Použití – dosažení žádané hodnoty regulované veličiny

Porovnávací člen

Zpětná vazba
09.01.2024 Automatizační technika 16
 D - regulátor
• Akční veličina u je úměrná derivaci regulační odchylky e
• Jinak řečeno u představuje změnu regulační odchylky e (když e roste, u
je kladné, když e klesá, u je záporné)
• Představuje odhad, jak se bude soustava chovat v budoucnosti
• Nastavitelná hodnota – derivační časová konstanta
• Vlastnosti – nelze použít samostatně, pouze ve spojení s regulátory P a I
• Použití – přesnost nastavení příliš neovlivňuje, používá se pro zrychlení
regulačního pochodu

Porovnávací člen

Zpětná vazba
09.01.2024 Automatizační technika 17
 Přechodové charakteristiky jednoduchých
Jednotkový skok
regulátorů
e Porovnávací člen

Zpětná vazba

Odezva na jednotkový skok

u u u

P - regulátor I - regulátor D - regulátor

09.01.2024 Automatizační technika 18
 P - regulátor

09.01.2024 Automatizační technika 19

 I - regulátor

Pro harmonický průběh

= =

09.01.2024 Automatizační technika 20

 D - regulátor

Pro harmonický průběh

= =

09.01.2024 Automatizační technika 21

 Sdružené regulátory
• PI – regulátor
• Nastavitelné hodnoty
• Součinitel přenosu (zesílení)
• Integrační časová konstanta
• Pracuje bez trvalé regulační odchylky
• Nejprve se projeví složka P, pak složka I

09.01.2024 Automatizační technika 22

 Sdružené regulátory
• PD – regulátor
• Nastavitelné hodnoty
• Součinitel přenosu
• Derivační časová konstanta
• Pracuje s trvalou regulační odchylkou
• Nejprve se projeví složka D, pak složka P

09.01.2024 Automatizační technika 23

 Sdružené regulátory
• PID – regulátor
• Nastavitelné hodnoty
• Součinitel přenosu (zesílení)
• Integrační časová konstanta
• Derivační časová konstanta

• Pracuje bez trvalé

regulační odchylky
• Nejprve se projeví složka
D, později složka P, a
nakonec složka I

09.01.2024 Automatizační technika 24

 PID - regulátor

09.01.2024 Automatizační technika 25

 Přechodové charakteristiky sdružených
regulátorů
e Porovnávací člen

Zpětná vazba

u u u

PI - regulátor PD - regulátor PID - regulátor

09.01.2024 Automatizační technika 26

 Příklady regulátorů

09.01.2024 Automatizační technika 27

 Schéma regulované soustavy

09.01.2024 Automatizační technika 28

 Nastavení parametrů PID regulátoru

• Řeší se stabilita
• Matematické metody – popis diferenciálními rovnicemi
• Algebraické kritérium - Hurwitzovo kritérium stability
• Frekvenční kritérium – Nyquistovo kritérium – vychází z frekvenční
charakteristiky otevřené smyčky

• Nastavení regulátoru
• Je třeba vizualizace dosažených výsledků
• Osciloskop, zapisovač, indikační prvky (LED)
• Zjišťuje se jak reaguje regulovaná veličina na změny v regulátoru (PID = tři
parametry, které se vzájemně ovlivňují)
• Heuristický postup může být velmi zdlouhavý
• Postup
• Nastavení zesílení (pouze proporcionální)
• Nastavení integrační časové konstanty (PI regulátor)
• Nastavení derivační konstanty (PID regulátor)

09.01.2024 Automatizační technika 29

 Nastavení parametrů PID regulátoru
• Nastavení zesílení (bez I a D)
• Rozsah hodnot regulátoru musí odpovídat
možnostem řízené soustavy
• Např. maximální výkon topného tělesa, maximální otáčky
motoru, maximální napájecí napětí nebo proud.
• Některé systémy dokáží reagovat pouze na kladné hodnoty
(topné těleso nechladí)
• Zavádíme omezení výstupních hodnot
• Např. D/A převodník má rozsah 0 až 255, tomu musí odpovídat
nějaký topný výkon v nějakém rozsahu odchylky od nastavené
hodnoty.
• Např. pokud se teplota liší o více než ⁰C, výkon bude maximální.
Při menším rozdílu teplot bude výkon klesat lineárně k nule.

09.01.2024 Automatizační technika 30

 Nastavení parametrů PID regulátoru
• Nastavení zesílení (bez I a D)
• Ale zvyšováním zesílení začne výstup kmitat kolem nějaké
hodnoty, která nemusí být nastavovaná (požadovaná)
hodnota.
• Nastavení parametru I (integrační časová konstanta.
• Integrací se sčítají chyby (kladné i záporné)
• Nastavením I se dostaneme na požadovanou hodnotu
• Může dojít k rozkmitání – pokud systém kmitá,
požadujeme ustálení výstupní hodnoty v konečném čase
• Čím je tento čas kratší, tím je regulace kvalitnější
• Někdy požadujeme, aby k překmitům vůbec nedocházelo.

09.01.2024 Automatizační technika 31

 Nastavení parametrů PID regulátoru
• Nastavení derivační složky
• Derivační složka reaguje na směr změny
• Změnu výstupu buď podporuje, nebo potlačuje
• Představuje predikci – budoucí chování soustavy
• Ovlivňuje dobu ustálení výstupu

09.01.2024 Automatizační technika 32

Praktická metoda nastavení PID regulátoru
• Náhodné nastavování parametrů je zdlouhavé
• Neví se, jestli nastavení předchozího parametru vede k
optimálnímu nastavení.
• Zieglerova - Nicholsova metoda nastavení PID
1. Nastaví se zesílení KP tak, aby systém stabilně osciloval (stálá
amplituda, stálá perioda). Oscilace nemusí být symetrické vzhledem
k ustálené hodnotě.
2. Změří se zesílení – mezní zesílení KU a perioda – mezní perioda PU
3. Podle tabulky se vypočtou jednotlivé koeficienty K P, TI a TD
KP TI TD
P KU/2
PI KU/2.2 PU/1.2
PID KU/1.7 PU/2 PU/8

09.01.2024 Automatizační technika 33

Praktická metoda nastavení PID regulátoru
• Koeficienty KI a KD se vypočtou podle vztahů

• T je perioda vzorkování signálu – perioda výpočtu

PID.

KP TI TD
P KU/2
PI KU/2.2 PU/1.2
PID KU/1.7 PU/2 PU/8

Bez překmitu KP = KU/5 TI = TU/2 TD = TU/3

09.01.2024 Automatizační technika 34

 Programová realizace PID regulátoru
• P regulátor
• chyba = aktuální hodnota – cílová hodnota
• výstup = KP . chyba
• výstup = limit(výstup, min, max)
• akční veličina = Pmax . Výstup
• PD regulátor
• předchozí chyba = chyba
• chyba = aktuální hodnota - cílová hodnota
• výstup = KP . chyba + KD/delta_t (chyba – předchozí chyba)
• PID regulátor
• předchozí chyba = chyba
• chyba = aktuální hodnota – cílová hodnota
• suma = suma + chyba
• výstup = KP . chyba + KD/delta_t (chyba – předchozí chyba) + KI . Delta_t .
suma
09.01.2024 Automatizační technika 35