Báo Cáo Đồ Án Tốt Nghiệp

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐIỀU KHIỂN MOMENT TRỰC TIẾP CHO ĐỘNG CƠ KHÔNG
ĐỒNG BỘ BA PHA DỰA TRÊN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT
Giáo viên hướng dẫn Sinh viên thực hiện Mã số sinh viên
TS. Nguyễn Vinh Quan Nguyễn Thị Tuyết Giang 19142432
Trần Thị Diểm Thúy 19142010
Nội dung báo cáo
HCMC UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION
01 02 03 04
Giới Nội dung Nhận Kết luận và

thiệu thực hiện xét hướng
phát triển
11/07/2023
ĐIỀU KHIỂN MOMENT TRỰC TIẾP CHO ĐỘNG
CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA DỰA TRÊN CƠ SỞ
ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT HCMC UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION
GVHD: TS. NGUYỄN VINH QUAN

SVTH: NGUYỄN THỊ TUYẾT GIANG 19142432
TRẦN THỊ DIỂM THÚY 19142010 4. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU
• Nghiên cứu, phân tích và tổng hợp lý thuyết.
1. TÓM TẮT • Dùng phần mềm Matlab/Simulink để mô hình hóa và
• Báo cáo này trình bày phương pháp “ Điều khiển moment trực mô phỏng bộ điều khiển.
tiếp cho động cơ không đồng bộ ba pha dựa trên cở sở điều • Phương pháp thực nghiệm khoa học.
khiển trượt”.
• Phương pháp này nâng khả năng điều khiển moment xoắn và 5. KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU
thông tin từ tính của động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc . • Mạch nghịch lưu cầu 3 pha 2 bậc hoạt động ổn định.
• Kết quả đạt được gần giống với lý thuyết.
2. MỤC TIÊU • Mạch hoạt động ổn định khi thay đổi tốc độ động cơ.
• Nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển trực tiếp moment
cho động cơ không đồng bộ ba pha rotor lồng sóc dựa trên điều
6. HƯỚNG PHÁT TRIỂN
khiển trượt .
• Xây dựng mô hình với công suất lớn.
• Cải thiện hiện tượng dao động chattering.
• Nâng cao số bậc điện áp ngõ ra để dạng sóng gần giống sin hơn.
3. NỘI DUNG • Thu gọn kishc thước của mô hình.
• Tổng quan. • Nghiên cứu thiết kế bộ phận lọc nhiễu điện áp đầu ra của bộ nghịch lưu.
• Cơ sở lý thuyết.
• Tính toán và thiết kế.
• Thi công mô hình.
• Kết quả, nhận xét và đánh giá.
• Kết luận và hướng phát triển.
01. Giới thiệu
LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI
Giảm chấn động và

Tính ứng dụng cao
tiếng ồn
Hiệu suất cao
Ổn định và Nghiên cứu và

chính xác phát triển
11/07/2023
01. Giới thiệu
MỤC TIÊU ĐỀ TÀI NHIỆM VỤ CỦA ĐỀ TÀI

• Mục tiêu chính của đề tài là • Xây dựng mô hình động cơ không đồng bộ
nghiên cứu ứng dụng phương ba pha rotor lồng sóc trên hệ tọa độ dq.
pháp điểu khiển trực tiếp • Nghiên cứu ứng dụng thuật toán điều khiển
moment cho động cơ không trực tiếp moment cho động cơ không đồng
đồng bộ ba pha rotor lồng sóc bộ ba pha dựa trên điều khiển trượt.
dựa trên điều khiển trượt.
• Xây dựng mô hình mô phỏng điều khiển
• Cải thiện hiện tượng dao động trượt trên Matlab/ Simulink.
chattering.
• Nghiên cứu nghịch lưu 2 bậc 3 pha cầu H.
• Thiết kế mô hình thực nghiệm.
11/07/2023
02. Nội dung thực hiện
TỔNG QUAN
• Dựa trên nguyên tắc tạo ra một điện áp
xoay chiều trong stator.
• Dòng điện xoay chiều sẽ cung cấp cho
cuộn dây stator một năng lượng để giúp
cho nó tạo ra từ thông quay.
• Từ thông sẽ tạo ra 1 từ trường quay từ
trong khe hở không khí giữa stator và
rotor, đồng thời tạo ra một điện áp để
tạo ra dòng điện chạy qua các thanh
rotor. .
11/07/2023
TỔNG QUAN
Phương pháp DTC: là một phương pháp điều khiển trực tiếp lực và moment của một
động cơ điện ba pha.
Ưu điểm phương pháp DTC

• Đáp ứng nhanh. Nhược điểm phương pháp DTC
• Điều khiển chính xác. • Độ phức tạp.
• Điều khiển độc lập. • Nhiễu và dao động.
• Hoạt động ổn định ở tốc độ thấp. • Hạn chế với tải đồng bộ.
• Giảm tiếng ồn và rung động. • Hiệu suất thấp ở tốc độ cao.
• Ít phụ thuộc vào thông số động cơ. • Xuất hiện sóng hài bậc cao.
11/07/2023
TỔNG QUAN
Phương pháp SMC: Là một phương pháp điều khiển phi tuyến dựa vào hồi tiếp các
biến trạng thái của hệ thống.
Ưu điểm phương pháp SMC

• Ổn định chế độ trượt.
• Khả năng bù đắp lỗi. Nhược điểm phương pháp SMC
• Đáp ứng nhanh. • Độ phức tạp trong thiết kế.
• Khả năng chống nhiễu. • Độ nhạy cảm với thông số.
• Độ tin cậy cao. • Xuất hiện chattering.
11/07/2023
MÔ HÌNH TOÁN  u sd   R s 0  isd  d  φsd   0 ωe   φsd 

 =      +   (1)
 Mô hình động cơ trong hệ tọa độ d-q  u sq   0 R s  isq  dt  φsq   ωe 0   φsq 
 0   R r 0  i rd  d  φ rd 
 =   +  
   0 R r  i rq  dt  φ rq 
0 (2)
 0 -(ωe -pωr)   φ rd 
+  
 (ωe -pωr) 0   φr 
φsd   Ls 0  isd   Lm 0  i rd  (3)

 =     
φ
 sq  i
0 Ls   sq   0 L m  i rq 
φ rd   Lm 0  isd   Lr 0  i rd 
 =      (4)
φ
 rq  0 Lm  isq   0 L i
r   rq 
11/07/2023
MÔ HÌNH TOÁN
 Mô hình động cơ trong hệ tọa độ d-q
Nếu chọn hệ quy chiếu gắn liền với vectơ từ thông stator, tốc độ góc quay của hệ
trục tọa độ bằng với tốc độ góc quay của vectơ từ thông stator và trục d của hệ trục tọa
độ trùng khớp với vectơ từ thông stator, ta có:
φsq =φ sq =0 (8)
3 i
 sq  u sq = R s isq + ωr φsd (9)
Te = p  φsd 
φsq    (5)
2  -isq 
usd = R s isd + φ sd (10)
dωr
J =  Te -Tm -Bωr  3
dt (6) Te = p  φ sd i sq  (11)
2  
dθ
ωr =
dt (7)  
φsd =  usd -R sisd dt (12)
11/07/2023
MÔ HÌNH TOÁN Ở đây hằng số c > 0, e là sai số và n là

số bậc của hệ thống.
 Thiết kế hệ thống điều khiển trượt
Do hệ thống có n =1, chọn mặt trượt
Từ phương trình (10), ta có: như phương trình (16) với cF > 0 để
thỏa điều kiện ổn định Hurwitz:
φ sd =usd -R s isd (13)
s F (t)=cFe F (16)
Từ phường trình (9), ta có:
ωr φsd =R s isq -u sq (14) Với eF =φ*sd -φsd (17)
Từ phương trình tổng quát xác định mặt
trượt là: Đạo hàm mặt trượt, ta được:
d 
n-1
s(x)=  +c  e (15)
s  *
F (t)=c Fe F =c F φsd -φsd  (18)
 dt 
11/07/2023
MÔ HÌNH TOÁN
 Thiết kế hệ thống điều khiển trượt
Tương tự ta được:
Thay phương trình (13) vào (17):

Luật điều khiển trượt cho vận tốc
*
s =-c  u sd -R sisd  +c φ
F F F sd (19)
Te =
c
J
M
ε M
tanh  s M
δ  +k e
iM M

+Jω * +T +Bω
r m r (21)
Đề nghị luật điều khiển cho từ thông là: Luật điều khiển trượt cho usq
1
u sd =  ε Ftanh s F δ +φ *sd +R sisd (20) 2 ωr   * 
cF usq =  cTeT +k iT Tm +ε T tanh(s T /δ)  +R s isq (22)
3pk iT isq  
11/07/2023
MÔ PHỎNG & THỰC NGHIỆM
Hình 1. Mô hình mô phỏng nghịch

lưu 2 bậc được xây dựng trên
Hình 2. Mô hình thực nghiệm hoàn chỉnh
Matlab/ Simulink
11/07/2023
KẾT QUẢ MÔ PHỎNG

Thông số ĐCKĐB được dùng để thiết kế bộ điều khiển:
Rsm = 1,177 : điện trở stator
Rrm = 1,382 : điện trở rotor
Lsm = 0,119H : điện cảm stator
Lrm = 0,118H : điện cảm rotor
Lmm = 0,113H : hệ số hỗ cảm
pm =2 : số đôi cực từ
Jm = 0,005kg.m2 : moment quán tính
11/07/2023
KẾT QUẢ
Hình 3.Dạng sóng dòng điện Ia khi Hình 4.Dạng sóng dòng điện Ia
= 50 rad/s khi = 50 rad/s
11/07/2023
KẾT QUẢ
11/07/2023
KẾT QUẢ
11/07/2023
KẾT QUẢ
Hình 9. Dạng sóng điện áp dây Hình 10. Dạng sóng điện áp dây
11/07/2023
KẾT QUẢ
Hình 11. Dạng sóng điện áp pha Hình 12. Dạng sóng điện áp pha
11/07/2023
03. Nhận xét
• Dạng sóng điện áp ngõ ra của bộ nghịch lưu đo được có hình dạng giống với
lý thuyết mô phỏng khi hoạt động.
• Về mặt biên độ thì có sự sai lệch tương đối khi so với lý thuyết.
• Ngoài ra các yếu tố khác cũng ảnh hưởng đến kết quả thực nghiệm như:
nhiễu từ lưới điện bên ngoài, nhiễu sinh ra từ quá trình IGBT đóng cắt với
tần số cao.
• Điện áp đầu ra càng lớn thì nhiễu tác động lên dạng sóng xung kích càng
tăng.
• Có thể giảm thiểu sự ảnh hưởng này gây ra bằng cách thiết kế bộ phận lọc
nhiễu phù hợp, tuy nhiên vì giới hạn của đề tài nên nhóm chưa nghiên cứu
đến nội dung này.
11/07/2023
04. Kết luận & hướng phát triển
KẾT LUẬN HƯỚNG PHÁT TRIỂN
 Mạch nghịch lưu cầu 3 pha 2  Xây dựng mô hình với công suất
bậc hoạt động ổn định. lớn hơn.
 Kết quả đạt được gần giống  Nâng cao số bậc điện áp ngõ ra để
với lý thuyết. dạng sóng gần Sin hơn.
 Mạch hoạt động ổn định khi  Thu gọn kích thước của mô hình.
thay đổi tốc độ động cơ.
 Nghiên cứu thiết kế bộ phận lọc
nhiễu điện áp đầu ra của bộ nghịch
lưu.
11/07/2023

Báo Cáo Đồ Án Tốt Nghiệp

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Báo Cáo Đồ Án Tốt Nghiệp

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

Giới Nội dung Nhận Kết luận và

GVHD: TS. NGUYỄN VINH QUAN

Giảm chấn động và

Hiệu suất cao

Ổn định và Nghiên cứu và

MỤC TIÊU ĐỀ TÀI NHIỆM VỤ CỦA ĐỀ TÀI

Ưu điểm phương pháp DTC

Ưu điểm phương pháp SMC

MÔ HÌNH TOÁN  u sd   R s 0  isd  d  φsd   0 ωe   φsd 

φsd   Ls 0  isd   Lm 0  i rd  (3)

MÔ HÌNH TOÁN Ở đây hằng số c > 0, e là sai số và n là

Thay phương trình (13) vào (17):

MÔ PHỎNG & THỰC NGHIỆM

Hình 1. Mô hình mô phỏng nghịch

KẾT QUẢ MÔ PHỎNG

KẾT LUẬN HƯỚNG PHÁT TRIỂN

You might also like