Thiết kế điều khiển truyền động

bàn máy cho máy phay CNC

Phạm Mạnh Cường 20103054
Nguyễn Văn Hậu
 I. Số Liệu
• Phay mặt đầu, 8 lưỡi cắt, D=80mm, JIS, SUS440C,
Grade 4040, v=100m/ph, t=0,8mm, F=900mm/ph
• Khối lượng lớn nhất của chi tiết M=300( kg)
• Vận tốc chạy lớn nhất khi không gia côngV1=20
(m/phút)
• Vận tốc chạy lớn nhất khi gia công có lực
V2=15(m/phút)
• Gia tốc hoạt động lớn nhất của hệ thống a=0.4( m/s2
• Kiểu nối giữa trục động cơ và vít me bi : NT
 II. Phương Án Thiết Kế
• Thiết kế sơ đồ động học chuyển động X và Y. Trình bày sơ lược
về quy trình thiết kế hệ thống truyền động bàn máy X và Y (có
thể tham khảo đồ án CĐT 1 và lấy công thức tính toán từ đó)
• Tính toán và chọn động cơ servo phù hợp cho chuyển động bàn
X và Y
• Xây dựng mô hình toán học, khảo sát đặc tính khi điều khiển
chuyển động thẳng đều, vòng tròn, góc vuông của bàn X và Y
(cho rằng hệ thống điều khiển theo PID)
• Mô phỏng hoạt động của hệ thống khi gia công thẳng, vuông
góc, vòng tròn bằng phần mềm máy tính (tự chọn phần mềm)
• Xây dựng sơ đồ thuật toán về HOME và chương trình PLC trên 1
hệ thống điều khiển CNC cụ thể (không bắt buộc)
II.1 Thiết Kế Sơ Đồ Động Học Chuyển
Động X và Y
II.1 Trình bày sơ lược về quy trình thiết kế hệ
thống truyền động bàn máy X và Y
• Một đầu lắp chặt- một đầu tùy chỉnh (fixed-
supported)
A. Chọn kiểu lắp đặt và tính lực cắt
• Screw step :

• Choose I=10mm
• Main cutting force:
• The rotational speed of the motor:

• Amount of cutting tool per round:

• Feed per cutting edge:

• Working engagement (ae) & working engagement start (aei):

• Choose ae=80mm, aei =0.

  0.1
• Mayjor cutting adge angle Kγ = 60o
• Cutting torque: Mc= 74Nm
• 1850N=185 kgf
 II.2 Tính Toán Chọn Động Cơ Servo phù
hợp với bàn X và Y
• Choosing screw, bearing for movement on y axis:
– Working condition:

• Static friction force:

• The selected parameters are calculated:
• Type bearings
• exact level
• position deviation due to heat
• engine torque
 Choosing ball screw:

• Calculate vertical force along axis:

Axial load Rotation speed Time Ratio

F1max=2800N 1800 rpm 30%

F2max=2180N 1200 rpm 70%

 Load calculation

+Static load:

+Dynamic load:
L=10mm, rotation speed:
 Choosing external ball circulation nuts:

• Lower noise due to longer ball circulation

paths.
• Offers smoother ball running.
• Offers better solution and quality for long lead
or large diameter ballscrew
 Screw radius

• Fixed two ends, F=20.3

• Shaft radius:
 – Screw Series:

• Model : 32 10B2 FDWC

• Diameter : 32mm
 Choosing motor for Y axis

– Calculating parameters:

• Maximum cutting force: Fm=2800N=280kgf

• Friction moment: 0
• Moment caused by gravitational force:

• Longevity velocity:

• Machine moment:

• Static moment:

• Rotational speed of motor:

•
• Choose MS 4614 series servo motor AC 400V
 Designing guidance for X axis

• Input parameters:
• Workpiece mass: m1= 700kg = 7000N
• X table mass: m2 =140kg=1400N
• Vận tốc chạy lớn nhất khi không gia công :
V1=20m/ph=0.33m/s
• A=4 m/s2
• Ls=950mm
• Choose series MSA 25A
• Dynamic factor C=28.1kN.
• Static factor C0=42.4kN
• Input
• Motion
 Thiết kế truyền động bàn máy X,Y
• X axis table:

• Kc : hardness of shaft type.

• Kb : hardness of bearing.
• Kg : hardness of guidance.
• Ks: hardness of ball screw shaft.

• A: area of intersect section, dr: screw diameter

• E: Young modulus,
• X: distance, x=950mm
• Kch: hardness of gripper.
• Kn: hardness of ball
 • Y axis table:

• Kc : hardness of shaft type.

• Kb : hardness of bearing.
• Kg : hardness of guidance.
• Ks: hardness of ball screw shaft.

• A: area of intersect section, dr: screw diameter

• E: Young modulus,
• X: distance, x=700mm
• Kch: hardness of gripper.
• Kn: hardness of ball
 PID control via Matlab
• Design:
• Input signal
X,Y movement