Ứng dụng Cảm biến siêu âm HC–SR04

Chế tạo Radar Mini

Nhóm 8 :
Mạc Mạnh Hải 20205303
Phạm Anh Quyền 20205405

2
Giới thiệu đề tài

• Chắc hẳn nếu ai đó nghĩ tới radar là nghĩ tới ngay lĩnh vực quân
sự hoặc hàng không,nơi có những dàn antenna,những chảo thu-
nhận sóng,nhưng màn hình hiển thị,nói chung là vô vàn những
thiết bị to lớn,phức tạp. Thế nhưng trong dự án này,ta sẽ chế tạo 1
chiếc rada vô cùng đơn giản,chỉ với cảm biến siêu âm HC-SR04
đóng vai trò như bộ phận thu-nhận sóng rada được gắn trên 1
servo quay để tạo góc quét.
• Chương trình viết cho ứng dụng này sẽ gồm 2 phần là chương
trình trên Arduino IDE dùng để cho board Arduino có thể xử lý
tín hiệu phát-thu từ cảm biến siêu âm,để đưa ra tín hiệu của vật
cản và 1 chương trình processing IDE dùng để tạo 1 giao diện trên
màn hình máy tính giúp ta hình dung được vị trí vật cản trong
phạm vi phát hiện.

3
Các linh kiện chính

• Ardunino UNO R3

• Cảm biến siêu âm

HC–SR04

• Servo SG90

4
Các linh kiện chính
• Arduino Uno R3
• Arduino Uno R3 là một bảng mạch vi điều khiển nguồn mở dựa trên vi điều khiển Microchip
ATmega328 được phát triển bởi Arduino.cc. Bảng mạch được trang bị các bộ chân đầu vào/ đầu ra
Digital và Analog có thể giao tiếp với các bảng mạch mở rộng khác nhau. Mạch Arduino Uno thích
hợp cho những bạn mới tiếp cận và đam mê về điện tử, lập trình…Dựa trên nền tảng mở do Arduino.cc
cung cấp các bạn dễ dàng xây dựng cho mình một dự án nhanh nhất ( lập trình Robot, xe tự hành, điều
khiển bật tắt led…).

5
Các linh kiện chính

• Servo SG90
• Servo là một dạng động cơ điện đặc biệt. Không giống như động cơ thông thường cứ cắm điện vào là quay
liên tục, servo chỉ quay khi được điều khiển (bằng xung PPM) với góc quay nằm trong khoảng bất kì từ 0o
-
180o. Nó là một giải pháp hoàn hảo cho các dự án robot của học sinh như lắp ráp cánh tay robot.

6
Các linh kiện chính

• Cảm biến siêu âm HC–SR04

• Cảm biến siêu âm HC-SR04 (Ultrasonic Sensor) được sử dụng rất phổ biến để xác định khoảng cách vì RẺ
và CHÍNH XÁC. Cảm biến HC-SR04 sử dụng sóng siêu âm và có thể đo khoảng cách trong khoảng từ 2 ->
300cm, với độ chính xác gần như chỉ phụ thuộc vào cách lập trình.

7
Các linh kiện chính

• Nguyên lý hoạt động của HC-SR04

• Để đo khoảng cách, ta sẽ phát 1 xung rất ngắn (5 microSeconds) từ chân Trig. Sau đó, cảm biến sẽ
tạo ra 1 xung HIGH ở chân Echo cho đến khi nhận lại được sóng phản xạ ở pin này. Chiều rộng
của xung sẽ bằng với thời gian sóng siêu âm được phát từ cảm biển và quay trở lại.
• Tốc độ của âm thanh trong không khí là 340 m/s (hằng số vật lý), tương đương với 29,412
microSeconds/cm (106 / (340*100)). Khi đã tính được thời gian, ta sẽ chia cho 29,412 để nhận được
khoảng cách.

8
Sơ đồ ghép nối

9
Sơ đồ thuật toán đo

Sơ đồ thuật toán đo khoảng cách bằng

HC-SR04

10
Kết quả đo

11
Kết quả đo
5cm 10cm
5.1 10.3
5.08 10.2
5.06
5.04 10.1
5.02 10
5
9.9
4.98
4.96 9.8
4.94 9.7
4.92
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 40cm 9.6
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
40.6
Trước lọc Sau lọc
40.4 Trước lọc Sau lọc
40.2
40
39.8
39.6
39.4
39.2
20cm
20.2 39 30cm
20.1 38.8
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 30.3
20 30.2
Trước lọc Sau lọc
19.9 30.1
19.8 30
29.9
19.7
29.8
19.6
29.7
19.5 29.6
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
29.5
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Trước lọc Sau lọc
Trước lọc Sau lọc

12
Mô hình radar mini

• Giao diện trên processing

13
Mô hình radar mini

• Sản phẩm hoàn thiện

14
Thử nghiệm sản phẩm

• Đo thử nghiệm bình giữ nhiệt

15
Kết quả thu được

• Giảm được độ loe tương đối

16
• Bố trí sơ đồ đo

17
Kết quả đo sau khi hiệu chỉnh
90 độ 60 độ

90 độ 60 độ

90 độ 30cm 30cm
31.5 64
60 độ
31 62
30.5 60
30 58
29.5 56
1 2 3 4 5 54
1 2 3 4 5
thực tế đo được
thực tế đo được

18
Kết quả thu được

• Sau hiệu chỉnh kết quả đo khá sát với thức tế khi đo ở nhiều khoảng cách
khác nhau và góc độ khác nhau
• Hiệu chỉnh và làm giảm những mặt hạn chế của cảm biến
• Cấu tạo nguyên lý cách thức hoạt động của cảm biến siêu âm HC–SR04
• Lọc và xử lý tín hiệu khi bị nhiễu

19
Thank you
for watching

20