Machine Translated by Google

máy móc

Bài báo

Thiết kế và tạo mẫu của ống thẳng thu nhỏ

Bánh răng côn cho các ứng dụng y sinh
2 3, Domenico Mundo 1
Antonio Acinapura 1*, Gionata Fragomeni , Pasquale Francesco Greco ,
1 và Guido Danieli 3
Giuseppe Carbone
1
DIMEG, Đại học Calabria, 87036 Rende (CS), Ý; domenico.mundo@unical.it (DM);
giuseppe.carbone@unical.it (GC)
2
Đại học Magna Graecia Catanzaro, 88100 Germaneto (CZ), Ý; gionata.fragomeni@unical.it
3 Công nghệ cao Calabrian—CHT Srl, 87036 Rende (CS), Ý; pasquale.greco@chtsrl.com (PFG);
guido.danieli@unical.it (GD)
* Thư từ: antonio.acinapura@unical.it; ĐT: +39-0984-494159

Nhận: ngày 8 tháng 5 năm 2019; Chấp nhận: 31 tháng 5 năm 2019; Xuất bản: ngày 4 tháng 6 năm 2019

Tóm tắt: Bài báo này trình bày thuật toán thiết kế bán tự động tính toán biên dạng liên tiếp bánh
răng côn thẳng . Công thức được đề xuất dựa trên phương pháp xấp xỉ Tredgold. Nó cho phép thiết kế
một cặp bánh răng côn với bất kỳ số răng mong muốn nào và góc nghiêng trục tương đối bằng cách triển
khai công nghệ sản xuất phụ gia. Một trường hợp nghiên cứu cụ thể được thảo luận để tính toán biên
dạng của hai bánh răng côn thẳng trong ứng dụng y sinh. Cụ thể, bài báo này minh họa thiết kế bánh
răng côn cho hệ thống rô-bốt nội soi mới, EasyLap, đang được phát triển với sự tài trợ từ POR
Calabria 2014–
2020 Fesr-Fse. Một phân tích chia lưới được thực hiện để xác định các lỗi thiết kế
tiềm ẩn. Ngoài ra, phân tích tiếp xúc răng dựa trên phần tử hữu hạn được thực hiện để xác định hiệu
suất rung động của các cấu hình răng liên hợp trong toàn bộ chu kỳ chia lưới. Các kết quả mô phỏng
và một nguyên mẫu đã xây dựng được báo cáo để cho thấy tính khả thi về mặt kỹ thuật và hiệu quả của
phương pháp thiết kế được đề xuất.

Từ khóa: bánh răng côn; thiết kế bánh răng; Tredgold; mô phỏng số

1. Giới thiệu

Trong những thập kỷ qua, các hệ thống robot đã cải thiện hiệu suất về thời gian và chất lượng
của nhiều ứng dụng y sinh. Đặc biệt, những ca phẫu thuật nội soi đòi hỏi động tác chính xác, xâm
lấn tối thiểu có thể nhận được những lợi thế đáng kể từ sự hỗ trợ của robot. Nội soi ổ bụng ban
đầu được quảng bá như một phương thức chẩn đoán [1,2] và sau đó nó được sử dụng cho các hoạt động
trong lĩnh vực phụ khoa, tiết niệu và phẫu thuật tim [3–5]. AESOP, hệ thống nội soi tự động để
định vị tối ưu, là giải pháp đầu tiên loại bỏ nhu cầu thêm một người tại bàn mổ. Nó là một robot
định vị được điều khiển bằng máy tính giữ ống nội soi và được di chuyển bằng bộ điều khiển tay và
chân của bác sĩ phẫu thuật [6]. Một loại hệ thống hỗ trợ máy tính khác đã được phát triển để hỗ
trợ các quy trình phẫu thuật nội soi động mạch vành. Cái gọi là hệ thống ZEUS là hệ thống phẫu
thuật robot điều khiển bằng giọng nói 5 bậc tự do (DOF) [7], cho phép sao chép DOF của một dụng cụ
nội soi tiêu chuẩn được điều khiển bởi bàn tay của bác sĩ phẫu thuật. Ngoài ra, hệ thống phẫu
thuật rô-bốt của da Vinci áp dụng nguyên tắc thao tác chính-phụ, trong đó tay cầm của dụng cụ và
phần trên của nó được phân chia về mặt vật lý [8]. Mặc dù da Vinci và ZEUS mang lại một số lợi thế
nhất định như độ phóng đại hình ảnh cao, tỷ lệ chuyển động, lọc chấn động và sự khéo léo, nhưng
một số nhược điểm cần được nhấn mạnh, chẳng hạn như nhiễu giữa các cánh tay rô-bốt, quá nhiều trở
ngại và thiếu phản hồi xúc giác. Những nhược điểm này đã thúc đẩy việc khám phá các giải pháp
thiết kế khác, chẳng hạn như hệ thống robot EasyLap [9], sử dụng thiết bị đã có sẵn trong bệnh viện.

Máy 2019, 7, 38; doi:10.3390/machines7020038 www.mdpi.com/journal/machines

Machine Translated by Google

Máy 2019, 7, 38 2 trên 16

Mục đích của công việc này là cải thiện hiệu suất của hệ thống robot EasyLap cho các hoạt động
phẫu thuật nội soi [9]. Nó được làm từ bốn đến năm cánh tay, được cố định trên một khung cơ sở chung,
mỗi cánh tay được tự cân bằng thụ động với năm DOF, trong khi cánh tay thứ sáu được cung cấp bởi
thiết bị đang sử dụng quay quanh trục của nó. Bốn cánh tay thường được kích hoạt, trong khi một cánh
tay dành riêng cho quang học và được tự động di chuyển, chỉ vào khu vực mà bác sĩ thao tác với các
dụng cụ. Sự chú ý tập trung vào thiết kế của bộ chuyển đổi xử lý các chuyển động của dụng cụ phẫu
thuật truyền thống phải quay dọc theo trục của nó để thay đổi mặt phẳng mở của kẹp, đây là phần cần
được đặc biệt chú ý , đặc biệt là đối với phẫu thuật nội soi. hoạt động.
Một trong những tính năng chính của hệ thống robot EasyLap là khả năng tách rời hoàn toàn bộ phận
vô trùng (giữ kẹp) khỏi bộ phận không vô trùng (chứa động cơ, cảm biến lực và thiết bị điện tử). Với
mục đích này, cần phải giữ cho các động cơ song song, đồng thời, cần cung cấp giải pháp truyền động
chi phí thấp cho chuyển động quay của bộ truyền động cuối với các góc nghiêng trục tương đối nhỏ cụ thể
và tỷ lệ giảm khoảng 0,5 . Một cuộc tìm kiếm cẩn thận đã phát hiện ra rằng không có giải pháp sẵn có
nào có thể đáp ứng cả các ràng buộc về đường truyền và hình học cần thiết. Theo đó, đã nảy sinh nhu cầu
thiết kế một giải pháp bánh răng côn tùy chỉnh, có thể đáp ứng tất cả các ràng buộc thiết kế như góc
nghiêng/góc truyền với một giải pháp chi phí thấp và nhỏ gọn. Ngoài ra, các giải pháp thiết kế bánh
răng tiêu chuẩn không cung cấp một thiết kế tùy chỉnh với các đặc tính và hiệu suất thiết kế mong muốn,
đặc biệt là để giảm lực cản và đồng thời đảm bảo hoạt động rung động tốt của bộ truyền động cuối.

Các quy trình sản xuất truyền thống chủ yếu là các phương pháp cắt có ảnh hưởng nghiêm trọng đến
biên dạng răng của bánh răng và do đó ảnh hưởng đến hiệu suất của nó. Phay mặt và phay mặt là hai trong
số các phương pháp tạo chính. Tuy nhiên, chúng không đảm bảo khả năng kiểm soát biên dạng răng có thể
tùy chỉnh và hiệu suất rung động tốt khi áp dụng tải trọng nhỏ [10]. Theo đó, một phương pháp thiết kế
cụ thể được đề xuất. Phương pháp thiết kế này dựa trên phần mở rộng của phương pháp xấp xỉ Tredgold
[11]. Nó được dùng cho các bánh răng côn thẳng thu nhỏ với bất kỳ số lượng răng mong muốn nào và các
góc nghiêng trục tương đối.
Phương pháp thiết kế được đề xuất giả định việc sử dụng công nghệ sản xuất phụ gia không được xem xét trong

các phương pháp thiết kế thông thường như các phương pháp được đề xuất trong tài liệu [12,13].

Phương pháp được đề xuất triển khai một công cụ tiền xử lý bán tự động để tạo mô tả dựa trên điểm của bề mặt sườn

răng và sau đó tạo mô hình phần tử hữu hạn (FE) mong muốn của cặp bánh răng. Mô hình FE đã được sử dụng để tính

toán phân tích tiếp xúc răng (TCA) của các bánh răng ăn khớp nhằm xác định hiệu suất rung động của chúng, điều

cực kỳ quan trọng đối với ứng dụng y sinh được xem xét. TCA được thực hiện bằng các mô phỏng FE phi tuyến tính

trong môi trường NX Nastran (SOL 601). Kết quả mô phỏng được thảo luận để chứng thực tính khả thi về mặt kỹ thuật

và hiệu quả của phương pháp thiết kế được đề xuất. Một nguyên mẫu in 3D của các thành phần ghép nối được thiết kế

đã được sản xuất và gắn trên bộ phận cuối của EasyLap.

2. Tạo hồ sơ răng dựa trên Tredgold

Bánh răng côn được sử dụng khi chuyển động phải được truyền giữa các trục trục giao nhau.
Trong nghiên cứu này, các bánh răng côn thẳng với biên dạng răng không liên tục đã được xem xét để vận
hành bộ phận cuối cùng của hệ thống robot EasyLap khi được sử dụng cho các hoạt động phẫu thuật nội soi.
Vì các trở ngại phải được giảm thiểu, nên cần phải thực hiện thiết kế cẩn thận các bánh răng ăn khớp.
Các bánh răng nhỏ và góc trục nhỏ đại diện cho các chủ đề chính của thiết kế bánh răng được đề xuất.

Theo truyền thống, các bánh răng côn được sản xuất bằng cách sử dụng các phương pháp cắt như mài
bánh răng, máy tạo bánh răng côn hoặc phay CNC. Các phương pháp này bắt đầu từ phôi gia công số lượng
lớn và loại bỏ vật liệu để tạo ra dạng răng có biên dạng chính xác [14–
16]. Các quy trình sản xuất
này không cho phép dễ dàng tùy chỉnh và thu nhỏ. Các phương pháp sản xuất khác có thể dựa trên đúc
khuôn hoặc ép phun [17]. Những phương pháp này chỉ phù hợp với các lô sản xuất lớn, vì chúng yêu cầu
thiết kế và sản xuất khuôn đắt tiền. Các quy trình sản xuất mới như in 3D đã và đang thay đổi thời
gian đưa sản phẩm công nghiệp ra thị trường cũng như quy trình thiết kế. Trong công việc này, việc sử dụng
Machine Translated by Google

Máy 2019, 7, 38 3 trên 16

Máy 2019, 7, x ĐỂ ĐÁNH GIÁ NGÀNH 3 trên 16

NGÀNH Kỹ thuật in 3D được tính đến để sửa đổi phương pháp tạo được sử dụng để thiết kế một cặp bánh răng côn thẳng

mong
một muốn. Phương
cặp bánh răngpháp
côn này có mong
thẳng thể rất nhanh
muốn. và tiết
Phương pháp kiệm chithể
này có phírất
đốinhanh
với phương
và sản pháp
xuất nhỏ được
nhiều sử răng
bánh dụng nhựa
để thiết
kích kế
thước
nhỏ,
nhỏchẳng hạn
các lô nhưrăng
bánh những bánh
nhựa răng
kích đượcnhỏ,
thước xem chẳng
xét cho hệnhư
hạn thống robot
những EasyLap.
bánh tiết
răng được kiệm
xem xétchi phí
cho. đối
Tuy với việc
nhiên, sản xuất
cần phải thiết
kếcần
đầyphải
đủ các cấukếhình
thiết đầy ăn
đủ khớp của hình
các cấu bánh ăn
răng cônbánh
khớp dướirăng
dạngcôn
mộtđểđám mâycung
được điểmcấp
củalàm
hệ đầu
thống
vàorô-bốt EasyLap.
của máy in 3D.Tuy nhiên,
Theo đó, bài
báo này đề xuất một thuật ngữ bán tự động cụ thể của một đám mây điểm được cung cấp làm đầu vào của máy in 3D. Theo

đó, bàicôn
răng báothẳng.
này đềmột
xuất thuật
thuật toán
toán thiết
thiết kế kế
bántính toán cụ
tự động biên
thểdạng liên toán
để tính tiếp các
bánhcấu hình liên quan đến bánh răng côn thẳng.

Phương pháp[11]
Tredgold xấp thường
xỉ Tredgold [11]
được áp thường
dụng được áp
để nghiên cứudụng
bánhđểrăng
nghiên
côn,cứu bánh
giảm vấnrăng côn, giảm
đề xuống thiểu
còn vấn đề Phương
đối vớipháp
bánhxấp xỉ
răng
thúc thông thường. Trong phương pháp đề xuất, mục đích không chỉ là nghiên cứu vấn đề vát đối với bánh răng trụ thông

thường. Trong
bánh răng cônphương pháp
bắt đầu từ đề xuất,
bánh răngmục
trụđích không
tương chỉcủa
đương là nó.
nghiên
Như cứu các vấn
đã thấy đề các
trong về bánh răng
vấn đề về côn
bánhmàrăng
còn mà
thiết
còn kế
để cặp
thiết
kếbán
cặpkính
bánhbước
răngcủa
cônbánh
bắt răng
đầu từ
và bánh
bánh răng
răng.thúc
Các đẩy
góc tương
γ1 và đương của1,nó.
γ2 Hình r1 Như đã lần
và r2 thấylượt
trong
là Hình 1, r1bước
bán kính và r2
củalần lượt
bánh là
răng
nhỏ và bánh
chúng bằng răng. Các Σ.
góc trục gócđược
γ1 và γ2 nghĩa
định được định nghĩa
là các góc là các góc
nghiêng và nghiêng vàchúng
tổng của tổng bằng
của góc trục Σ.

Hình 1. Hình côn của các phần tử cặp bánh răng. Hình 1. Hình côn của các phần tử cặp bánh răng.

Tỷ số truyền được xác định theo cách tương tự như đối với bánh răng
bánh
thúcrăng
đẩy:thúc
Tỷ số
đẩy:
truyền được xác định theo cách tương tự như đối với

ω1 2 = r2 2 z2
=1 τ = = =
= , , (1)
(1)
2 ω2 1 r1 1 z1

trong đó và z lần lượt là tốc độ góc và số răng của bánh răng đang xét. Vì trong đó ω và z lần lượt là tốc độ góc và số răng của bánh răng đang xét. Vì khoảng cách OP có

thể được viết là khoảng cách OP có thể được viết là

OP = 1
r1 r2 sin γ1
=2 , (2)
= =
sin γ2 sin γ1 sin γ2 , (2)

sau đó kết hợp chúng mang lại

sau đó kết hợp chúng mang lại
r1 r1 sin(Σ r1
sin γ1 = 1 sin γ2 =1 1
γ1 ) = sin γ2 = (sin Σ cos γ1 sin γ1 cos Σ). (3)
sin γ1 = sin(Σ
γ1) = r2 r2 2 (sin
r2 Σ cos γ1 sin γ1 cos Σ). (3)
2 2

Sắp xếp lại phương trình (3) cho

tội lỗi tội lỗi

=
tan γ1 =
2 + cosΣ 1 + cosΣ
1 2 .
tội lỗi tội lỗi
(4)
=
tan γ2 =
1 + cosΣ 2 + cosΣ
{
2 1
Machine Translated by Google

Máy 2019, 7, 38 4 trên 16

Sắp xếp lại phương trình (3) cho

tan γ1 =
sin Σ = sin Σ

r2 +cos Σ z1 +cos Σ
. (4)
tan γ2 =
r1 sin Σ = z2 sin Σ

r1 +cos Σ r2 z2 +cos Σ z1

Bán kính bước ri cho bánh răng thứ i được định nghĩa là

ziri (w) = m(w)

2
, (5)

trong đó m(w) là mô-đun. Xét các bánh răng côn, m thay đổi theo hàm của chiều rộng mặt của bánh răng được xem xét. Tập

trung sự chú ý vào Phương trình (4) và (5), sau khi góc trục, số răng và chức năng của mô-đun được cố định, có thể thu

được hình nón bước của các phần tử cặp bánh răng .

Phương pháp gần đúng Tredgold cho phép bắt đầu từ biểu diễn bước côn lùi của cặp bánh răng côn để xây dựng bài

toán tương đương của bánh răng trụ. Miễn là bánh răng được tạo thành từ tám răng trở lên thì phương pháp này đủ chính

xác cho các mục đích thực tế [12]. Theo phương pháp Tredgold, một bánh răng thúc đẩy tương đương được chế tạo có bán

kính bước r bằng với bán kính mặt côn phía sau, chẳng hạn như bán kính của hình nón có các phần tử vuông góc với các

phần tử của hình nón ở đầu lớn nhất của răng. Sau khi có được các bánh răng thúc đẩy tương đương, có thể xác định biên

dạng răng . Kết quả thu được từ phân tích tiếp xúc răng của các bánh răng tương đương gần giống với kết quả của bánh

răng côn.

Các quan hệ hình học xảy ra giữa bánh răng côn và bánh răng thúc đẩy là

ri(w)
, (6)
yêu cầu,i(w) =
cos γi

2 π req,i(w) = zi(w)
, (7)
zeq,i(w) =
p(w) trong đó cos γi

req,i và zeq,i lần lượt là bán kính bước răng và số răng, thường là số không nguyên, của i- bánh răng thúc đẩy tương đương; p là bước răng tròn của

bánh răng côn được đo tại chiều rộng w của bánh răng. Để làm cho cuộc thảo luận sau đây dễ hiểu hơn, quy trình sẽ được hiển thị cho một phần tử cặp

bánh răng đơn lẻ và cho một giá trị cố định của mô-đun m, quy trình này sẽ được lặp lại cho một số n rời rạc của các giá trị trung gian giữa mbc (mô-

đun tại hình nón phía sau) và mfc (mô-đun ở hình nón phía trước).

Sau khi có được các thông số hình học của các bánh răng tương đương, có thể tập trung vào
chú ý đến thiết kế 2D của các cấu hình liên quan bằng cách sử dụng các phương trình Descartes sau:

xeq = rb,eq(sin θ θ cos

, (số 8)

θ) yeq = rb,eq(cos θ + θ sin θ)

trong đó rb,eq là bán kính của vòng tròn cơ bản của bánh răng tương đương và θ là góc vô định thay đổi giữa 0 và θt .

2
rt,eq
θt = - 1, (9)
rb,eq

trong đó θt là góc mà phần không liên quan chạm tới đường tròn phụ và rt,eq là bán kính của nó.
Thông thường sẽ hữu ích khi sử dụng tọa độ cực (ρ,φ) trong đó

2 2
ρ = xeq + yeq
. (10)
φ = atan xeq yeq
Machine Translated by Google
Máy 2019, 7, x CHO NGƯỜI ĐÁNH GIÁ 5 trên 16

= sin ( cos γ ) cos

Máy 2019, 7, 38
, 5 trên 16
(11)
γ = cos ( cos γ ) cos γ
{ = + tan γ sin γ
Một giá trị quan trọng sẽ hữu ích cho quá trình tham số hóa 3D là φp, là giá trị của φ tại θp,
tại đó phần liên quan gặp đường cao độ. Tham số hóa 3D của răng đơn của bánh răng côn trong đó và là
tọa độ cực,
là bán kính trong khi răng
của bánh đó phụ ảo. Điều này được thể hiện trong Công thức (11): sau này ăn khớp với

thúc x
răng tương
= Rsin
đương,
. Chúng
nhưngcónóthể
chỉ
được
được sử bánh
định dụng răng
sườn
nghĩabánh
để
như
xác
được cosγ
định
báo
tọa
cáo
độtrong
z củaCông
thamthức
số hóa
(12)‒(14). δ cos

= y 1,25
= Rcos cosγ , (11)
γ δ cos γ

z = rvag + req tan γ , (12)

= { = +
, ,độ cực, còn rvag là bán kính của bánh răng phụ ảo. Cái sau
Rsin γ trong đó R và δ là tọa
phải ăn khớp với bánh răng thúc đẩy tương đương, nhưng nó chỉ được sử dụng để xác định
bánh định
được răng nghĩa tọađã
Chúng
≤ ≤như độbáo
cóz số
tham của
thể
cáosườn.
trong Công thức (12)–
(14). 2
( )
- rf,eq = req 1,25 m phần gốc

2 (R = ) < ≤ ( ) phần sườn tích cực , (12)

ρ rt,eq = req + m phần trên
:
( ) π
≤ ≤ ( )
, (13)
- π ≤ δ ≤
φp φ phần gốc le ft
zeq 2 zeq
- π ℎ
( ) ≤2 < (φp ) +
φ < δ ≤ 2
φp φ le ft phần sườn chủ động phần

: zeq φp φ ≤ δ ≤ φp φ sườn trên ℎ , (13)

{ 2
+ (φ
φp ≤ δ
) ≤ φ ≤+ 2
< φp
π
phần sườn chủ động bên
zeq
π π
+ φp φ ≤γ.δ rvag
≤ 2 = phải phần gốc bên phải
zeq zeq = sin
req sin γ. (14)
(14)

3. Phương pháp thiết kế bán tự động được đề xuất 3. Phương pháp thiết kế bán tự động được đề xuất

Quy trình bán tự động được đề xuất để tạo ra thiết kế của bánh răng côn thẳng và Quy trình bán tự động được đề xuất để tạo ra thiết kế của bánh răng côn thẳng và hiệu suất tiếp xúc

của cặp bánh răng quy định có thể được chia thành ba giai đoạn chính, như được mô tả trong hiệu suất tiếp xúc của cặp bánh răng quy định có thể được chia thành ba giai đoạn chính, như được mô

tả trong Hình 2. Hình 2.

Hình
xuất.2.
được đề Trình
Hình 2. tự
xuất. logic
Trình tự của phương
logic pháp thiết
của phương pháp kế bán kế
thiết tự bán
động
tựđược
độngđề

Giai đoạn tạo cấu hình Tredgold dựa trên Phương trình (1)– (14) như đã nêu trong phần trước.
Lưu
biên
Giaiđồ
trong
tính dạng
đoạn
toán
Hình
trong
răng
tạo
biên
3 Hình
cung
cấu
bánh
dạng
3hình
cấp
cung
răng
răng
mô
Tredgold
cấp
côn
tả
bánhchi
mô
thẳng
răng
tả
dựachi
tiếtvới
côn
trên
vềtiết
hiệu
thẳng
quy
Phương
về
suất
trình
vớiquy
trình
mong
hiệu
tính
trình
muốn.
(1)‒(14)
suất
toán
tính
mong
Ýcótoán
tưởng
như
thể
muốn.
có
đã
lặp
được
thể
nêu
Ýlại
tưởng
lặp
được
trong
đểđitính
là,
cắt.
lặp
phần
khi
toán
Lưu
lại
trước
đãđồ
đểcố.
định góc tới tương đối giữa các trục Σ của các bánh răng, số lượng tương đối ý tưởng là, đã cố
mdọc
lặp
chiều
định
z2,
Tredgold
, bằng
và
mô
theo
góc
rộng
do
đuncách
tới
theo
chiều
đó
của
m có
tương
và
xem
cách
bánh
rộng
thể
góc
xét
đối
lặp
răng
thu
nghiêng
của
một
giữa
bằng
được
bánh
được
số γ1
các
cách
lượng
các
răng
xem
và
trục
góc
xem
xét.
γ2
được
nhất
độ
.
xét
Σ Cũng
có
xem
của
γ1một
định
thể
và
xét.
các
có
Mỗi
số
γ2
được
thể,
bánh
giá
.
bánh
Do
xử
đối
trị
răng,
đó,
răng
lývới
riêng
bằng
có
các
có
mỗi
thể
thể
phương
biệt
răng
sốthu
được
giá
nhất
tương
được
pháp
xửđịnh
trịđối
từng
lý
Tredgold
riêng
bằng
cho
z1sốvà
biệt
mô-đun
răng
phương
theo
z2,cho
z1
mô-đun
dọc
cách
pháp
vàtheo
mô-đun

Cũng có thể, phần tử cặp bánh răng, để có được bánh răng thứ hai có trục trực giao và đảm bảo
chuyển động liên hợp. đối với mỗi phần tử cặp bánh răng, để có được bánh răng thứ hai có trục
trực giao và đảm bảo liên hợp Chúng tôi xác định chúng là bánh răng phụ ảo. Chúng có thể có số
ảo.
một.
răngChúng
chúngkhông
tôi có
đang
nguyên
thể
thiết
có
vàsố
không
kếlượng
sẽ có
thể
răng
cùng
chuyển
không
mộtđộng.
mô-đun
nguyên
Chúng
và
vàkhông
được
tôi định
thể
chế tạo
tạo.
nghĩa
được
Tuy
chúng
các
nhiên,
là
liên
các
các
kết
bánh
bánh
chia
răng
răng
lưới
phụ
màtrong
trợ

kết
Tuy vuông
nón nhiên,góc
vuông góc
cácvới
với
bánh
hình
hình
răng
nón
nón
màbước
dốc
chúng
của
củatôi
chúng
chúng
đangchắc
chắc
thiết
chắn
chắn
kếsẽ
ăn
sẽtạo
khớp
có thành
cùng
với một
nhau.
lưới.
mô-đun
chiavà
lưới
hình
theo
nónhình
liên

Bảng 1 báo cáo một ví dụ về dữ liệu bánh răng cho một cặp bánh răng côn được tính toán để
toán
phân để
tính tích
toán
phân
Bảng
vớitích
các
1 báo
các
đặccáo
đặc
điểm
một
tính
tiếp
vítiếp
dụ về
xúc xúc
được
dữcủa
đề
liệu
một
xuất
bánh
cặp
củarăng
bánh
cặpcho
răng
bánh
một
côn
răng
cặp
thẳng.
côn
bánh
thẳng.
Dữ
răng
liệu
cônđãđược
đượctính
Dữ liệu đã được tính toán với thuật toán tạo hồ sơ Tredgold được đề xuất bằng cách xem xét
góc trục là 12
. Do đó, thuật toán
tạođó,
Do cấudữhình
liệuTredgold
sườn đượcdữtạo
liệu sườn
dưới bằng
dạng mộtcách xem các
tập hợp xét điểm
góc trục
được là
sắp12°.
xếp theo thứ tự, được xác
định bởi tọa độ Descartes. Biểu diễn đám mây điểm được lưu trữ trong tệp Excel và sau đó được
cung cấp làm đầu vào cho công cụ Matlab tiền xử lý, tự động tạo lưới FE của từng phần tử cặp
bánh răng trong giai đoạn chia lưới bánh răng.
Machine Translated by Google
Máy 2019, 7, x CHO NGƯỜI ĐÁNH GIÁ 6 trên 16

được
đám tạođiểm
dưới
Descartes.
mây dạng một
Máy
2019, tập hợp các điểm được sắp xếp theo thứ tự, được xác định bởi tọa độ
7, 38 6 trên 16

biểu diễn được lưu trữ trong tệp Excel và sau đó được cung cấp làm đầu vào cho công cụ Matlab tiền xử lý, tự động tạo lưới FE của

từng phần tử cặp bánh răng trong giai đoạn chia lưới bánh răng.

Người dùng có thể tùy chỉnh việc tạo lưới phần tử hữu hạn. Cái sau có thể thay đổi Việc tạo lưới phần tử hữu hạn có thể tùy chỉnh bởi người dùng. Cái sau có thể thay

đổi kích thước và số lượng phần tử và cung cấp độ chính xác của phân tích. Kích thước nội suy hai phương và số lượng phần tử và cung cấp độ chính xác của phân tích. Kỹ thuật

hai bậc hai , được trình bày trong [18], được sử dụng để dựng chính xác bề mặt răng bắt đầu từ kỹ thuật nội suy, được trình bày trong [18], được sử dụng để dựng chính xác bề

mặt răng một số điểm Descartes nhất định. Được mô tả trong Hình 4 là một ví dụ về việc tạo lưới FE để bắt đầu từ một số điểm Descartes nhất định. Được mô tả trong Hình 4 là

một đầu
răng ví dụ
vàovềdạng
bánhlưới FE . tạo cho thiết bị đầu vào.

Hình 3. Hình 3. Tổng quan các bước chính của quy trình tạo sườn răng. Tổng quan các bước chính của quy trình tạo sườn răng.
Machine Translated by Google

DÀNH CHO NGƯỜI ĐÁNH GIÁ

Máy 2019, 7, 38 Máy 2019, 7, x 16 7 7 trên
trên 16

Bảng 1. Dữ liệu trống của cặp bánh răng côn ví dụ.

Bảng 1. Dữ liệu trống của cặp bánh răng côn ví dụ.
Dữ liệu bánh bánh răng
răng Dữrăng
bánh liệuSố răng 14bánh răng 27 Bánh răng

Số răng (mfc,
(mfc,
mbc) mbc) (mm) (0.9, 1) (0.9, 1) 27

N 14 81 81
(0.9, (0,9,
Đối
N mặt 1) (mm) (mm) 9.797 81 1) 81
9.797
cách Chiều
trungcôn rộng 93.003
bình (mm) mặt (mm) 9.797Góc
93.003
côn Khoảng
9.797
ápKhoảng
suất (°)
cách
20 Góc áp
suất ( ) 20

Bán điểm
tại kính giữa
bước (mm) 3.318 Bán kính bước 20 6.694 20
tại điểm giữa (mm) 3.318 6.694

(Một) (b)

Hình
hoàn 4.
chỉnh. (a)
HìnhLưới
chỉnh. phầnLưới
4. (a) tử hữu
phầnhạn
tử răng đơn;răng
hữu hạn (b) đơn;
lưới (b)
phầnlưới
tử hữu
phầnhạn
tử bánh răngbánh
hữu hạn hoànrăng

Sau khi
phần có ba
thứ lưới
củaFE,
quyphần thứ
trình ba của
thiết kế quy
bán trình thiết
tự động bao kế
gồmbán tự toán
tính động phân
bao gồm
tíchSau khi
tiếp có răng
xúc lưới số,
FE, theo
các bước bên dưới: số tính toán phân tích tiếp xúc răng, theo các bước dưới đây:

•mô
Tạo mô lắp
hình hìnhghép
lắp FE.
ghép• FE. • nghĩa
Định Chế tạo
cấu
hình động học cặp bánh răng ban đầu. • Định nghĩa cấu
hình động học cặp bánh răng ban đầu.
• Đặc tả tải chiến dịch và điều kiện biên. • Nhiều mô
• Đặc tả tải chiến dịch và điều kiện biên.
phỏng tĩnh phi tuyến tính. • Nhiều
mô phỏng phi tuyến tính tĩnh. • Hậu
xử
kết
lýquả
kếtphân
quả tích
phân tiếp
tích xúc
tiếprăng.
xúc răng. • Hậu xử lý

4. Phân tích tiếp xúc của

răng 4. Phân tích tiếp xúc
của răng Phân tích tiếp xúc của răng bao gồm một quy trình số và được vi tính hóa cho phép Phân
tích tiếp xúc của răng bao gồm một quy trình được vi tính hóa và số cho phép xác định hiệu suất
chínhrăng.
bánh hai
Vì
củachất
bánh
hai
Do lượng
bánh
chất
rănglượng
răng
của
ăn khớp
bộ
ăn
củatruyền
khớp
về
chuyển
lỗi
trong
chuyển
truyền
động
điều
động
và
động
kiện
sựphụ
tĩnh
phân
truyền
thuộc
(STE)
bố áp
tĩnh
hoàn
và
suất
lỗi
phân
toàn
tiếp
(STE)
phối
vào
xúccác
xác
áp
dọcsuất
biên
định
theo
tiếp
dạng
hiệu
haibánh
xúc
suất
bêndọc
răng
chính
bánhtheo
và
răng.
của
chủ
sườn
yếu
tương
trongvào
trọngtiếp
kiện tác sự
thiết
trong
củatương
xúc
kế
thiết
các
có tác
bánh
thể
phần
kế của
tử ăn
răng.
bánh
khác ăn khớp
Nhiều
răng.
nhau
khớp phụ
tùy
hiện
Nhiều
của thuộc
thuộc
tượng
các
hiện hoàn
vào
phần
xảy tửtoàn
tượng
bánh
ra xảy
của
khi vào
răng
ra
cặp
hai các
phát
khi
bánh biên
ghép
sinh dạng
răng,
răng
bánh
tiếp
ănnênbánh
răng,
xúc.
khớp răng
TCACác
tiếp
TCA
phát và
mộtchủ
điều
đóng
xúc vaiyếu
kiện
với tròvào
nhau.
tiếp sựcó
then
quan
xúc
Điềuchốt
thể khác nhau tùy thuộc vào độ lệch phát sinh, độ lệch lắp ráp, lỗi lắp ráp hoặc sửa đổi vi mô. Sự
thay đổi của các lỗi cơ học tiếp xúc, hoặc sửa đổi vi mô. Tính biến thiên của cơ học tiếp xúc dẫn đến
các bài toán phi tuyến tính, dẫn đến các bài toán phi tuyến mà lời giải giải tích của chúng quá khó để
phù hợp. Do đó, các giải pháp phân tích của họ quá khó để phù hợp. Do đó, trong những thập kỷ cuối của
thế kỷ XX những thập kỷ cuối của thế kỷ XX, TCA thường được mở rộng với thế kỷ phần tử hữu hạn, TCA
thường được mở rộng với phân tích phần tử hữu hạn (FEA) [13] hoặc với phân tích giải tích (FEA) [ 13]
hoặc với các phương pháp tiếp cận đa thể phân tích [10]. phương pháp tiếp cận đa thể [10]. Trong công
việcxúc
này, mộtkhông
răng phân tải
tích(UTCA)
tiếp được tính toán để xem xét các điều kiện thuần túy trong công việc này,
một
túy phân
thuần hiện để
tiếp tích
phátxúc. tiếp
hiệnMặt xúc xúc.
tiếp
khác,răng
kết không
Mặt
quả tải kết
khác,
phân (UTCA)
tích
quả được
tiếp
điều tính
xúc
kiện toán
răng
hình để
chịu
học xem
tải
tiếpxét các
(LTCA)
xúc điều
được
răng kiện
trình
chịu hình
tải
bày đểhọc
để phát
cung
cấp mô tả thực tế hơn về hành vi tiếp xúc của cặp bánh răng. Ứng dụng của tải dẫn đến độ lệch uốn của
răng. Nó sửa đổi phân tích tiếp xúc tổng thể (LTCA) được trình bày để cung cấp mô tả thực tế hơn về hành vi tiếp xúc của c
Machine Translated by Google

Máy 2019, 7, 38 8 trên 16

Ứng dụng của tải dẫn đến độ lệch uốn của răng. Nó sửa đổi các điều kiện tiếp xúc tổng thể và cụ thể là tỷ lệ tiếp

xúc được đưa ra dưới dạng số lượng răng tiếp xúc tức thời. Nếu tỷ lệ tiếp xúc thay đổi, sự chia sẻ tải trọng và độ

cứng chia lưới sẽ thay đổi và do đó, kích thích rung động được đưa vào, như đã nêu trong [19–
21].

4.1. Phân tích tiếp xúc răng dựa trên FE

Do sự phi tuyến tính xảy ra, các mô phỏng tiếp xúc dựa trên FE phi tuyến tính đã được thực
hiện bằng gói phần mềm thương mại. Mô hình FE của cặp bánh răng được tạo bằng công cụ phần mềm
tiền xử lý chuyên dụng cho phép tạo ra sự rời rạc của hình học sườn bánh răng mong muốn bắt đầu
từ biểu diễn dựa trên đám mây điểm của sườn bánh răng ba chiều và dữ liệu trống của bánh răng.
Mã nội bộ của công cụ tiền xử lý cho phép người dùng xử lý đầy đủ kích thước và mật độ của lưới,
tránh các vấn đề về sự hội tụ và ổn định của các giải pháp.

4.1.1. Tạo mẫu FE

Mục đích của phân tích tiếp xúc răng dựa trên FE là thực hiện giải pháp phi tuyến tính tĩnh để điều tra vùng

tiếp xúc của các bánh răng ăn khớp trong toàn bộ chu kỳ ăn khớp. Do đó, cách tiếp cận dựa trên FE yêu cầu:

• Phát triển lưới phần tử hữu hạn của truyền động bánh răng. • Định

nghĩa bề mặt tiếp xúc. • Thiết lập các

điều kiện biên về tải trọng và các ràng buộc. • Hậu xử lý kết quả.

Mô hình FE của cặp bánh răng côn thẳng thu được bằng cách rời rạc hóa hình dạng bánh răng dưới dạng
một tập hợp các phần tử 3D được kết nối. Trong công việc này, các phần tử rắn sáu mặt (HEXA8) đã được chọn.

Do các mô phỏng phi tuyến tính tĩnh có thời gian tính toán đáng kể, nên mô hình FE của mỗi bánh răng được đặc trưng

bởi sự kết hợp của ba phần lưới FE, mỗi phần có mật độ lưới riêng:

• Phần mịn hơn bao gồm các răng có nhiều khả năng tiếp xúc nhất khi tải trọng tăng lên. • Phần có

lưới rất thô chứa hầu hết các thiết bị sẽ không tiếp xúc trong quá trình mô phỏng tiếp xúc. Chỉ cần ước tính chính

xác độ cứng tổng thể của phôi mà không đưa ra các mức độ tự do bổ sung và không cần thiết cho mô hình. • Phần

thứ ba được tạo thành từ hai phần trung gian nhỏ (mỗi phần ở mỗi bên) để kết nối các phần

lưới mịn và thô. Nhiệm vụ chính của nó là tránh sự gián đoạn giữa các phần mịn và thô, điều này có thể mang lại kết

quả xấu hoặc các vấn đề hội tụ cho các mô phỏng.

Hình 5 cho thấy mô hình FE cuối cùng của cặp bánh răng được phân tích.

Đối với phần tinh vi hơn, số phần tử đặc trưng cho các sườn hoạt động của bánh răng bằng với số phần tử của

biểu diễn đám mây điểm được đưa ra làm đầu vào trong giai đoạn tiền xử lý. Sự lựa chọn này đã được thông qua để sử

dụng dữ liệu đầu vào phù hợp, đồng thời tránh các lỗi của kỹ thuật nội suy trong giai đoạn tiền xử lý.

Như có thể thấy trong Hình 5, các phần tử thân cứng 2D (RBE2) đã được sử dụng ở phần bên trong
của mỗi bánh răng để tạo ra các điều kiện biên giống nhau, được xác định tại nút trung tâm duy nhất,
cho tất cả các nút nằm ở bên trong. côn của các phần tử cặp bánh răng. Trong quá trình mô phỏng, bánh
răng được giữ hoàn toàn trong khi bánh răng được phép quay quanh trục quay của nó.
Mô-men xoắn bên ngoài được áp dụng trên trục quay của bánh răng. Trong công việc này, TCA đã được
thực hiện cho năm trường hợp tải trọng khác nhau: 0,01 Nm, 0,1 Nm, 0,5 Nm và 1 Nm. Các trường hợp tải

được nghiên cứu đã được chọn khi xem xét tải tối đa 0,02 Nm bị hạn chế bởi các điều kiện vận hành dự kiến.
Trường hợp tải 0,01 Nm được định nghĩa là “trường hợp không tải”. Đây là tải trọng cho phép xem xét điều

kiện hình học thuần túy, không có độ lệch của răng uốn, trong phân tích tiếp xúc bánh răng ăn khớp. Mục
đích của công việc này là đề xuất một phương pháp thiết kế phù hợp cho các bánh răng côn thẳng.
Phương pháp này có thể được sử dụng để tạo ra các cặp bánh răng côn thẳng với bất kỳ vật liệu nào. sơ bộ
Machine Translated by Google

Máy 2019, 7, 38 9 trên 16

giai đoạn tạo mẫu, các bánh răng in 3D đại diện cho một bằng chứng về khái niệm phương pháp thiết kế.
Máy móc 2019, 7, x ĐỂ ĐÁNH GIÁ CỦA NGÀNH 9 trên 16
HÀNG Ngoài ra, những phát triển trong tương lai nhằm mục đích áp dụng bột kim loại và bánh răng phần tử thiêu kết. Vì lý do

này , các mô phỏng được tính toán bằng cách thiết lập các thuộc tính của thép, là vật liệu tiêu chuẩn. Vì lý do này, các mô
phỏng được tính toán bằng cách thiết lập các thuộc tính của thép, là vật liệu dành cho hộp số. Vật liệu thép được chọn cung cấp
các giá trị E = 200 GPa ( Vật liệu tiêu chuẩn trẻ cho truyền động bánh răng. Vật liệu thép được chọn cung cấp các giá trị của
mô đun E = 200) và ν = 0,3 (tỷ lệ Poisson) được gán cho cả bánh răng và bánh răng.

GPa (Mô đun trẻ) và ν = 0,3 (tỷ lệ Poisson) được gán cho cả bánh răng và bánh răng.

Hình 5. Mô hình phần tử hữu hạn của cặp bánh răng côn thẳng đã phân tích. Hình 5. Mô hình phần tử hữu hạn của cặp bánh răng côn thẳng đã phân tích.

4.1.2. Cấu hình động học 4.1.2. Cấu hình động học

Mỗi thân hộp số phải được phân tích theo cấu hình động học riêng để đạt được hiệu suất cao
Mỗi
côngthân
Chuyển
suấthộp
động
cao.số Chuyển
liên phải
hợp được
bao
động phân
gồm
liên tích
chuyển theo
hợp động cấu
bao gồm hình
hảo động
hoànchuyểncóđộnghọc
thể riêng
hoàn
được duyđể
hảo có
trìđạt
thể được
cho
làmọi hiệu
hiệu suất
gócsuất truyền
cuộntruyền
được xem
lực.
xét trong một chu kỳ chia lưới hoàn chỉnh. Cái sau được xác định là được
cuộn được xem xét trong một chu kỳ chia lưới hoàn chỉnh. Cái sau được định nghĩa là duy trì cho mọi góc

=
2 2
π φmc ,= , (15)
(15)
z
trong đó được
Trong
biểunghiên cứu thị
thị biểu
bằng này,
radiankết quả
z làđềsố
vàradian cập
răng
này, trong đó φmc được bằng và z đến chu
là của
số kỳ của
bánh
răng ăn khớp
răng đượccủa
bánh xembánh
răng xét.răng
được xem cưa
Trong công
xét.bằngtrình
khoảng 0,449 rad. Tuy nhiên, răng kết quả đề cập đến chu kỳ chia lưới của bánh răng bằng khoảng
0,449 rad. Tuy nhiên, thân răng có răng phải truyền một tải trọng nhất định trong quá trình ăn
khớp.
Vì Vì không
làmchúng
phát chúng khôngđặc
sinh thành
được được
phần đặc bởi
trưng
không trưng
ổn độ bởi
định phải
cứng
trong truyền
vô hạn
độ cứng một
vô hạn, tải
tương
biênnhất
đối , định
dạng của trong
biên dạng
chúng quá
của
biếntrình
chúng
dạng tham
biến gia.
đàn dạng
hồi,
đàn
Thành
răng hồi,
phầnlàm
này phát
ăn khớp.
được quy
là dosinh
cho sự Thành
thành
sự thay
phần
dao động
đổiphần
củanày
định không
tỷ là
số do
kỳ vềổn
sựxúc.
tiếp
độ định
thayCái cứng trong
đổisauđịnh
chuyển
của bánh răng động
kỳ trong
là lưới
góc
của lưới
chủ yếuchuyển
tương
bánh
có thểđộng
đối
răng
được cứng
cócủa
thểcác
củasựcác
quy cho
chủ bánh
yếu
daobánh
độngrăng
của ăn khớp.
tỷ lệ tiếp xúc. Cái sau là số răng tiếp xúc tức thời trong quá trình quay. Vì độ cứng của chia lưới khác
nhau nên không có số lượng răng tiếp xúc trong quá trình quay. Do độ cứng của khớp nối thay đổi nên
không thể truyền chuyển động hoàn hảo chuyển động hoàn hảo và các răng ăn khớp không còn được coi là
răng liên hợp nữa. Có thể được truyền đi và răng giao phối không còn có thể được coi là liên hợp. Tình
trạng
liên hợp
không
là liên
một trong
hợp lànhững
một trong
nguồn những
kích thích
nguồn động
kích chính
thích mà
động
thiết
chính
kế mà
bánh
thiết
răngkếcốbánh
gắngrăng
giảmcốthiểu
gắng at
không
để
giảm thiểu ở điều kiện vận hành. điều kiện hoạt động.
Lỗi
kháctruyền
tĩnh là
biệt
chỉ
vềđộng
sốluântĩnh
kích là chỉ
chuyển
thích sốra
giữa
xảy vịkích
tríthích
trên thực xảy
hệ thống ra
tế của trên
hộp
màn hệ hiệu
số trình
và thống
diễnhộp
suất số
ravà
đầucủa Lỗi
chúng.
của truyền
chúng. Nóđộng
Nó xem xét
xem sự
xét sự khác biệt về vòng quay giữa vị trí thực tế của bánh răng đầu ra và vị trí
đó sẽ chiếm trong trường hợp truyền động hoàn hảo. bánh răng và vị trí mà bánh răng sẽ chiếm mà bánh răng
trong trường hợp truyền động hoàn hảo.

= - 1
= -
2 1 2 1 , (16)
STE = φ22 z1 φ1 = φ2 τφ1, (16)
z2
trong 1đó và 2 biểu thị các góc quay của bánh răng và bánh răng bị dẫn quanh trục trong đó φ1
và φ2 1z1
quay;
ứng; tương ứng
vàvà2 z2 là
lầnlà các
lượt
số làgóc
răng quay
sốvà
răng của
τ là bánh
vàtỷlà răng vàtỉ
sốtrục
truyền. bánh răng bị dẫn xung quanh trục quay tương
số truyền.

Với sự có mặt của chuyển động động học thuần túy, lý tưởng nhất là STE phải bằng không. Phương trình (16)

cho phép biểu thức STE tính bằng μrad dưới dạng chuyển động quay tương đối, nhưng nó thường có thể được chuyển đổi

thành chuyển vị tương đối μm bằng cách sử dụng bán kính bước của bánh răng được xem xét.
Machine Translated by Google

Máy 2019, 7, 38 10 trên 16

Với sự có mặt của chuyển động động học thuần túy, lý tưởng nhất là STE phải bằng không. Công thức (16) cho

phép biểu thị STE theo µrad dưới dạng chuyển động quay tương đối, nhưng nó thường có thể được chuyển đổi thành

chuyển vị tương đối µm bằng cách sử dụng bán kính bước của bánh răng được xem xét.

Liên quan đến cấu hình ban đầu của các mô phỏng tĩnh, cặp bánh răng được định hướng theo cách sao cho các

sườn giao phối tiếp xúc chặt chẽ với nhau. Thao tác này không được thực hiện thủ công, vì góc quay ban đầu cần

thiết của bánh răng đầu vào được xác định khi xem xét giá trị trung bình của sai số truyền không tải (UTE), bằng

0,001679 rad. Nó đại diện cho một giá trị độ lệch, vì giá trị trung bình của STE liên quan đến một cặp bánh răng

liên hợp phải bằng không.

4.1.3. Chiến lược phát hiện liên hệ

Để phân tích hành vi tiếp xúc của cặp bánh răng được xem xét, sẽ rất hữu ích khi áp dụng phân
tích phần tử hữu hạn (FEA). Chiến lược phát hiện liên hệ đã sử dụng diễn ra từ sự rời rạc hóa FE
của các giao diện liên hệ. Trong công việc này, cái gọi là cách tiếp cận từ nút đến bề mặt đã
được sử dụng, dựa trên định nghĩa về hai loại bề mặt tiếp xúc: bề mặt phụ và bề mặt chính. Theo
phương pháp được xem xét, các nút trên bề mặt nô lệ không thể xuyên qua các phân đoạn của bề mặt chính.
Việc lựa chọn các vùng này có liên quan và là kết quả của một số cân nhắc về kích thước mắt lưới, độ cong bề mặt và

vật liệu. Ở đây, bánh răng được chọn là bánh răng phụ, trong khi bánh răng bị dẫn được xác định là bánh răng chủ.

Phương pháp từ nút tới bề mặt cung cấp một cách để tìm điểm x (S) của (M) (ξ,η) trên mặt chính Σ (M)
cách giữa một nút x Σ (M) đã cho [22]. Khoảng cách này bề mặt phụ Σ (S) và bề mặt chủ giúp giảm thiểu khoảng

được gọi là khoảng cách (g) và nó có thể được biểu thị bằng:

·n g = x(S) x(M) (ξ, η) (M) , (17)

trong đó khoảng cách g được tính là khoảng cách giữa các vectơ vị trí của điểm phụ x (M) (S) và
x , được chiếu lên bề mặt chính n bề mặt bình thường. Nếu (M) được đánh giá tại điểm tiếp xúc trên điểm chính

không xét đến ma sát trong quá trình tiếp xúc, thì điều kiện Hertz–Signorini–Moreau (HSM), được trình bày trong

phương trình (18), có thể được sử dụng làm điều kiện không xuyên thấu để áp đặt tiếp xúc dọc theo hướng bình thường

[22].

gN ≥ 0, λ ≤ 0, λ·gN = 0. (18)

Trong khi khe hở được phát hiện, không thể có lực tiếp xúc. Cái sau được thể hiện dưới dạng
Hệ số nhân Lagrange λ. Ngược lại, nếu xác định được lực tiếp xúc thì khe hở phải bằng không.

Trong giải pháp số được xem xét, điều kiện HSM được thay thế bằng hàm ràng buộc
được trình bày trong Công thức (19), trong đó N là một tham số nhỏ do người dùng xác định [23]:

2
gN + λ - gN λ
w(gN, λ) = N . (19)
2 2

Có thể gán một độ tuân thủ hữu hạn cho bề mặt tiếp xúc. Do đó, lượng thâm nhập giữa các bề mặt tiếp xúc do

người dùng chỉ định được cho phép để mô phỏng sự tiếp xúc giữa các bề mặt mềm hoặc tuân thủ. Lượng thâm nhập δp

được định nghĩa là:

λ
p = ppN = P MỘT
, (20)

ở đâu là tham số tuân thủ bề mặt tiếp xúc và pN là áp suất tiếp xúc bề mặt thông thường.
P
Hình 6 cho thấy hàm ràng buộc w(gN, λ) = 0 được thay đổi như thế nào bằng cách đưa vào sự tuân thủ của
tiếp điểm. CáiP.
sau cho phép mô phỏng sự hiện diện của lò xo một chiều với hằng số độ cứng A/p, trong đó
A là bề mặt tiếp xúc và λ là lực tiếp xúc được áp dụng trên giao diện tiếp xúc.
Machine Translated by Google

Máy 2019, 7, 38 11 trên 16

Các kết quả thu được trước đó cho thấy áp suất tiếp xúc tối đa khoảng 500 MPa với tải trọng 1 Nm.
Giá trị cao như vậy của áp suất tiếp xúc tối đa và sự gián đoạn của các kiểu tiếp xúc đã khiến chúng
tôi đưa ra sự tuân thủ đối với các bề mặt tiếp xúc.
Có tính đến kích thước của cặp bánh răng, δ = 2,5 µm thâm nhập được cho phép giữa cả hai bề mặt,
mang lại giá trị tuân thủ tiếp xúc bằng:

2,5 µm µm = 5 × 10 9 mm3
= p δp MPa MPa = 0,005 500
Máy 2019, 7, x CHO NGƯỜI ĐÁNH GIÁ
Máy 2019, 7, x CHO NGƯỜI ĐÁNH GIÁ pN P = mN . 11 trên
(21)
16
11 trên 16

(a) (b)
(a) (b)

chức năng
Hình
chức năng
6. (a)hạn
hạn
Chứcchếnăng
chế mà không
mà không cầntuân
ràng cần
buộc tuânthủ
không thủ
tuân liên
liên
thủ hệ;
hệ;
tiếp
(b)(b) chức
điểm;
chức (b)năng
năng chứcràng
ràng năngbuộc
buộc với với
ràng buộcsựđiểm
tiếp tuân
với thủđiểm
tiếp
Hình 6.
tiếp
trong
(a)
Hình xúc,
6. [23].
(a)theo
tuân
phương
thủ, pháp
theo được
phương
mô pháp
tả trong
được [23].
mô tả tuân
trongthủ,
[23].
theo phương pháp được mô tả

4.2. Kết quả STE 4.2.

Kết quả STE 4.2. Kết quả STE

Hình
kiện
thiết
phẳng
Tổngsuy
góc
tôi
răng xiên
7.
lý
quan
côn
kếtưởng
của
Phân
luận
gần
thẳng
lỗi
các
về với
tích
kết
rằng
truyền
về
bánh
được
mặt
liên
quả
STE
trong
răng
thiết
không
động
STE
hợp.
cho
truyền
điều
đối
học,
phép
kế.
tải
Điều
với
kiện
Phân
gần
góc
chúng
không
này
các
với
lý
xiên
tích
đã
tôi
tải
trường
tưởng
liên
được
được
STE
suy
gầnhợp.
về
chứng
hợp
cho
thiết
luận
với
mặttải
phép
Điều
liên
rằng
minh
động
kế
được
chúng
này
phân
hợp.
trong
bằng
học,
xử
đãtích
tôi
xu
lý
được
các
điều
hướng
khác
suy
STE
bánh
chứng
kiện
luận
thẳng
nhau
phẳng
răng
động
minh
rằng
được
cho
côn
của
học
bằng
trong
phép
đưa
thẳng
các
lýxu
ra
chúng
tưởng,
bánh
điều
hướng
được
trong
Tổng quan về kết quả STE cho các trường hợp tải được xử lý khác nhau được đưa ra trong Hình 7. Tổng quan về kết quả STE cho các trường hợp tải được xử lý khác nhau được đưa ra trong Hình 7.

Điềutrọng
tải này đã được
tác chứng
dụng, minhquan
có thể bằngsát
xu thấy
hướnghiệu
phẳng của
ứng lỗi
uốn đường
răng. truyền
Thật vậy, không tải(UTE).
khi lỗi (UTE).
(UTE). Khităng
Khi Khi
tăng tăng
tải
trọng
đến
lượng
đổi,
xúc
trong tác(pp)
đỉnh
thay
cũng
răng
Bảng dụng,
đổi,
như
tiếp
2. của
độ có thể quan
đỉnh-đến-đỉnh
cũng
xúc
cứng
các
như
thay
đường
của
độđổi,sát
lưới
cứng
(pp)
cong thấy
cũng
và
của
của
STE, hiệu ứng
đỉnh-đến-đỉnh
như
lưới
các
như
độ
và
đường
cứng
được uốn
biến
cong
của
báo răng.
(pp)
dạng
lưới
cáo
STE,
của
uốn Thật
trong
xảy
các
như
xảyravậy,
đường
được
Bảng
ra,
biến
sốkhi
báo
2.
cong xảy
dạng
lượng
cáo
STE,ra như
uốn,
trong
răng biến
số
tiếpdạng
Bảng
được
lượng
xúc
2. uốn,
báo
răng
và
thay
cáosố
đỉnh-
tiếp

Hình 7. Đường cong sai số truyền tĩnh (STE) của cặp bánh răng côn trong các điều kiện tải khác nhau.
Hình
nhau.7. Đường cong sai số truyền tĩnh (STE) của cặp bánh răng côn trong các điều kiện tải khác
Hình
nhau.7. Đường cong sai số truyền tĩnh (STE) của cặp bánh răng côn trong các điều kiện tải khác

Bảng 2. Các giá trị từ đỉnh đến đỉnh được tính toán trong các điều
kiện
toán tải
trong
khác
cácnhau.
điều Bảng
kiện 2.
tảiCác
khác
giánhau.
trị từ đỉnh đến đỉnh được tính

STE từ đỉnh tới đỉnh (μrad)

STE từ đỉnh tới đỉnh (μrad)
0,01 Nm 0,1 Nm 0,5 Nm 0,1 Nm 0,5 Nm 1 Nm
0,01 Nm 23,65 43,35 23,65 43,35 1 Nm
22,67 73.10
22,67 73.10

Hình 8 cho thấy đường cong STE cho 1 Nm. Hai vùng khác nhau được làm nổi bật: phần đầu tiên là Fiure 8 hiển thị đường cong STE cho 1 Nm. Hai reion khác nhau được hihlihted: nghệ thuật đầu tiên là
Machine Translated by Google

DÀNH CHO NGƯỜI ĐÁNH GIÁ

Máy 2019, 7, 38 Máy 2019, 7, x 12 trên 16 12 trên 16

Một tham số định lượng số cặp răng tiếp xúc tức thời là tỷ lệ tiếp xúc. Đối với các bánh răng côn thẳng, có thể áp dụng
Bảng 2. Các giá trị từ đỉnh đến đỉnh được tính toán trong các điều kiện tải khác nhau.
biểu thức của bánh răng thúc, như đã báo cáo trong [12], xem xét các bánh răng tương đương hình nón phía sau: STE từ đỉnh đến

đỉnh (µrad)

0,01 Nm 0,1 Nm 0,5 Nm 1 Nm = = 1,53, 23,65

(22)
22,67 43,35 73.10

Ở đâu là độ dài của tiếp xúc đường dẫn và là cao độ cơ sở. Số nguyên thấp hơn tiếp theo cho biết

số lượng trung bình của các cặp răng tiếp xúc. Do đó, tỷ lệ tiếp xúc = 1,53 có nghĩa là Hình 8 hiển thị đường

cong STE cho 1 Nm. Hai vùng khác nhau được làm nổi bật: phần đầu tiên là luôn có ít nhất một cặp răng tiếp
xúc
tiếpvàxúc
có 53%
hai được
cặp răng
đặc trưng bởi các giá trị STE nhỏ, bởi vì trong các cấu hình đó, hai cặp răng nằm trong
tiếp
trị STE điểm
congcao của
STEhơn,
độ cóchu
cứng trình
nghĩa
của là chia
lưới lưới.
Cógiảm.
thể thu và
Giảm
đượcdocứng
độ đó độ
kết quảcứng
của của
tương
lưới tựlưới
là do lớn
tập hơn;
khigiảm số
trungphần
lượng thứtheo
sự dọc
chú ýhai
vàotrình
chu kỳbày
Hình cácđường
8,chia
vì giá có
lưới
thể được chia thành hai phần có chiều dài tương tự nhau. răng tiếp xúc, từ hai cặp đến chỉ một cặp.

Hình 8. Đường cong STE cho 1 Nm. Hình 8. Đường cong STE cho 1 Nm.

Một
côn tham
suất tiếp số
thẳng, xúcđịnh
có đã lượng
thểđược số xét
áp dụng
xem lượng cặp
đưa răng
biểuđểthức của tiếpbộ
ra toàn
bánh xúc
răng tức
kịch
thúc thời
bảnđẩy, là
TCA. tỷđã
như
Lưới lệmc.
tiếp
báo Đối
cáoxúc Một
với cácphân
trong bánhtích
[12], sự
răngáp
thay
đổi bánh
hai
tiếp độ cứng
xúc răng
đượclên
có tới
hiển 1đến
xétthị.NmKiểu
đã được
các tiếpxác
bánh xúcnhận,
răng bao
tươngnhư
gồm thểđường
đương
một hiện nón
hình trong
như Hình
phía
mong sau
đợi9,:đối
trong
cặpvới đó
(a) sự một
bánh
và chuyển
răngcặp
cônđổi
(b) giữa
thẳng.
răng
Tương
hai
áp
tiếpsuất
cặptự, áp
xúctiếp
răng lực
có nghĩa tiếp
ga =tối
xúc 1,53,
là đaxúc
tăng lớn
(22)
và chia
cải nhất
mcthiện
sẻ giảm
= răng
tải, khi
độtiếp
giảm
mượtxúc
củado
truyền
chia chuyển
tải. Cũngđộng.
cần lưu ý rằng việc tăng tỷ lệ rp

trong đó ga là độ dài tiếp xúc đường dẫn và rp là cao độ cơ sở. Số nguyên thấp hơn tiếp
theo của mc biểu thị số cặp răng tiếp xúc trung bình. Do đó, tỷ lệ tiếp xúc mc = 1,53 có
nghĩa là luôn có ít nhất một cặp răng tiếp xúc và có hai cặp răng tiếp xúc 53% chu kỳ ăn
khớp .
Có thể thu được kết quả tương tự khi tập trung sự chú ý vào Hình 8, bởi vì đường cong STE dọc theo
chu kỳ chia lưới có thể được chia thành hai phần có độ dài tương tự nhau.
Một phân tích áp suất tiếp xúc đã được xem xét để đưa ra toàn bộ kịch bản TCA. Sự thay đổi
độ cứng của lưới lên đến 1 Nm đã được xác nhận, như thể hiện trong Hình 9, trong đó hiển thị
quá trình chuyển đổi giữa hai cặp (a) và một cặp (b) răng tiếp xúc. Kiểu tiếp xúc bao gồm một
đường như mong đợi đối với bánh răng côn thẳng. Tương tự, áp suất tiếp xúc tối đa giảm khi hai
cặp răng tiếp xúc do tải trọng được chia sẻ. Cũng cần lưu ý rằng việc tăng tỷ lệ tiếp xúc có
nghĩa là tăng chia sẻ tải, giảm áp suất tiếp xúc tối đa và cải thiện độ mượt của truyền chuyển
động.
Machine Translated by Google

Máy 2019, 7, 38 13 trên 16

Máy 2019, 7, x CHO NGƯỜI ĐÁNH GIÁ 13 trên 16

(Một)

(b)

Hình 9. Các kiểu tiếp xúc của hai bước liên tiếp trong chu kỳ lưới: (a) khi hai cặp răng Hình
(b)
9. Các
khi kiểu
một cặp
tiếprăng
xúc tiếp
của hai
xúc.bước
đangliên
tiếptiếp
xúc;trong
(b) khi
chu một
kỳ cặp
lưới:
răng
(a)tiếp
khi xúc.
hai cặp răng tiếp xúc;

5. Thảo luận 5. Thảo luận

Các kết quả số thu được, được mô tả trong Hình 7, cho phép chúng tôi nhấn mạnh tính hiệu quả của các kết quả số thu được, được mô tả trong Hình 7, cho phép chúng tôi nhấn mạnh tính hiệu quả của

thuật toán thiết kế được đề xuất cho trường hợp nghiên cứu được xem xét. Cụ thể, nó được coi là một thuật toán thiết kế đề xuất y sinh cho trường hợp nghiên cứu được xem xét. Cụ thể, nó được coi là một

ứng dụng y sinh, trong đó bộ truyền bánh răng sẽ hoạt động với những chuyển động rất chậm và chính xác. Đó là ứng dụng đáng chú ý, trong đó bộ truyền bánh răng sẽ hoạt động với các chuyển động rất chậm

và chính xác. Điều đáng giá là nguồn kích thích động chính của các hệ thống truyền động bánh răng xuất phát từ lưu ý rằng nguồn kích thích động chính của các hệ thống truyền động bánh răng đến từ sự thay

đổi của độ cứng chia lưới ở các điều kiện vận hành. Do đó, các biến thể nhỏ của STE, sự thay đổi của độ cứng chia lưới ở các điều kiện vận hành. Do đó, các biến thể nhỏ của STE, và do đó, các giá trị

nhỏ của đỉnh tới đỉnh (pp), biểu thị kết quả mong muốn của quy trình thiết kế và do đó, các giá trị nhỏ của đỉnh tới đỉnh (pp), biểu thị kết quả mong muốn của quy trình thiết kế. quy trình thiết kế cho

cặp bánh răng được xem xét. cặp bánh răng được xem xét.

Như đã báo cáo trong tài liệu [19], mức hợp lý của TE từ đỉnh đến đỉnh phụ thuộc vào cụ thể Như đã báo cáo trong tài liệu [19], mức hợp lý của TE từ đỉnh đến đỉnh phụ thuộc vào ứng dụng cụ

thể của hệ thống hộp số. Hai cặp bánh răng khác nhau về kích thước hoặc hình dạng có thể được so sánh trong ứng dụng của hệ thống bánh răng. Hai cặp bánh răng khác nhau về kích thước hoặc hình dạng có

thể được so sánh về hiệu suất tiếng ồn và độ rung nếu STE của chúng được biểu thị bằng μm [19]. Các giá trị lớn của thuật ngữ STE về hiệu suất tiếng ồn và độ rung nếu STE của chúng được biểu thị bằng

µm [19]. Các giá trị lớn của STE pp sẽ được phép trên máy móc bánh răng lớn, tốc độ chậm, trong đó tiếng ồn của bánh răng thường gây ra pp sẽ được phép trên máy móc bánh răng lớn, tốc độ chậm, trong

đó tiếng ồn của bánh răng thường không phải là vấn đề đáng kể. Ở cấp độ cực kỳ chính xác, TE là 1 μm pp có thể được coi là không gây ra vấn đề nghiêm trọng. Ở đầu cực kỳ chính xác, TE là 1 µm pp có

thể được coi là cực kỳ tốt. như cực kỳ tốt.

Tập trung sự chú ý vào Bảng 2, các giá trị TE từ đỉnh đến đỉnh tăng theo tải trọng tác dụng, do độ uốn của răng tăng lên. Giá trị cao nhất là khoảng 73,10 μrad. Nếu

giá trị sau được nhân với bán kính bước của bánh răng cưa, như được báo cáo trong Bảng 1, thì giá trị từ đỉnh đến đỉnh tối đa là
Machine Translated by Google

Máy 2019, 7, 38 14 trên 16

Tập trung sự chú ý vào Bảng 2, các giá trị TE từ cực đại đến cực đại tăng theo tải được áp dụng,
Máy 2019, 7, x CHO NGƯỜI ĐÁNH GIÁ 14 trên 16
vì độ cong răng ngày càng tăng. Giá trị cao nhất là khoảng 73,10 µrad. Nếu giá trị sau được nhân với bán kính
bước của bánh răng cưa, như được báo cáo trong Bảng 1, giá trị cực đại đến cực đại thu được vào khoảng 0,24
Do đó,
μm. giágiá
Do đó, trịtrịnày
nàyxác
xác nhận
nhận hiệu suấtrung
hiệu suất dao động
độngtốt
tốtvàvà
Máycặp bánh
2019, 7, răng được GIÁ
x ĐỂ ĐÁNH thiết kếNGHỀ
NGÀNH có thể được
thu14được ở
trên 16
khoảng 0,24 µm.
coi
chính
là là
trịphù
này phù
xác
hợp
xác hợp
cao
với
nhậnvàvới
ứngdấuứng
hiệu
dụng dụng
chân
suất
cụnhỏ.cụ của
thể
rung thể
cho đối
tốthệ với
vàthống hộp
hệ thống số
rô-bốt
truyền
củaCặphệbánh
thu răng
EasyLap,
động thống nơi
được được
rô-bốt
quy thiết
ở khoảng
định
EasyLap, kế
độ0,24 có
chính
nơiμm.thể
quy
xác được
Dođịnh
cao coi
đó, và
độ
giá
dấu
động
thống
toán
gồm:
tốicụchân
được
rô-bốt
ưu
Những
thể.
hóanhỏ.
trình cặp
EasyLap,
Những
phát
trong
bày bánh
triển
phát
quá
cónơi răng
thể
trình
triển
trong
yêu
bao được
tính
cầu
trong
tương
gồm:độthiết
toán
tương
•
lai
chính
Thêm
bánkế
củalaicócủa
xác
STE
kính thể
thuật
cao
làm
và được
thuật
toán
và
biến
cácdấucoi
được
phát
toán
tối
chânlà
ưu phùtrình
trình
triển
được
nhỏ.
hóa hợp
bày
trong
trong
• với
Thêm
cóbày ứng
tương
quá
thể
STE
có dụng
trình
bao
lai
làm
thểgồm:
củatruyền
biến
bao
tính hệ
thuật
toán
mức cho
bán phép
kính tốivà các
thiểu góc,
trong
góc,khitrong
hàm khi
mục hàm
tiêumục
có tiêu
thể được
có thểbiểuđược
thịbiểu
bằngdiễn
mức bằng
cản tối thiểu
cản.
các
đỉnh,
cho
phép
trị
sửa
các
như
phép.
STE
•đổi
góc,
Khả
đã
đỉnh-to-đỉnh,
hình
•báo
năng
trong
Thêm
học
cáo,
đưa
STE
khi
vi
ví
ra
như
mô
hàm
như
dụ,
các
của
một
mục
đã
trong
sửa
biên
báo
biến
tiêu
đổi[21].
cáo,
dạng
tối
có
hình
thể
ví
ưu
răng
học
dụ,
hóa
được
để
vi
trong
trong
gây
biểu
mô của
trở
[21].
quá
diễnbiên
ngại.
trình
bằng
giảmdạng
giảm
tính
mức
thiểu
răng
thiểu
tối
toán
các
để
thiểu
bán
các
giá
• Khả
kính
giá
cho
trịnăng
STE
và lực
đưa
đỉnh-to-
ra

• Khả năng giới thiệu các sửa đổi hình học vi mô của biên dạng răng để
Một
cáo,
Hình
mứcnguyên
được
vận víhành
11tối
gắn mẫu
dụ,thiểu
cho inhóa
thành
EasyLap.
trong
thấy 3Dphận
bộ
côngđược
[21].
các
vào
Mộthiển
giá
có thị
cổnguyên
thể
trị
tay khử trong
inHình
đỉnh-to-đỉnh
của
mẫu
trùng
cánh 3D
của 10.
taycủa
được
bộ Nguyên
vậnSTE,
chuyển
hiển
hànhnhư
thịmẫu này Hình
EasyLap.
đổi
đãtrong
dành
báo đã được
cho cổ
10. gắn
tay thành
Nguyên
của công
cánh
mẫu tayởđã
này

chuẩn
thị
Hìnhtrong
cách
EasyLap.
11
sử
sửdụng
cho
dụng
Hình
Hình
thấy
một
một
11
10.thành
vài
cho
vài
Nguyên
bánh
thấy
bánh
phầnmẫu
răng
bộ
răng
có
phận
này
côn
thể
côn
đã
có
kích
khử
kích
được
thểtrùng
thước
thước
khử
lắptrùng
của
thành
nhỏ
nhỏbộ
được
được
của
công
chuyển
bộ
thiết
thiết
tại
chuyển
đổi
các
kế.
kế.
Một
dụng
đổi
cho
cổ
nguyên
tay
dành
các
cụ nội
của
dụng
mẫusoi
chocánh
in
dụng
cụ tiêu
3D
nội
tay
cụ
được
soi
chuẩn
vận
nộitiêu
hiển
hành
soi
bằng
tiêu chuẩn sử dụng cặp bánh răng côn kích thước nhỏ được thiết kế.

Hình
côn.10.
răng
bánhcôn.Nguyên
Hình
răng
Hình mẫuNguyên
10. 10.
côn. in mẫu
Nguyên 3D mẫu
của cáccủa
in 3D
in bộcủa
3D phận
các bộcặp
các bộbánh
phận cặprăng
phận cặp
bánh

Hình 11. Bộ điều hợp in 3D cho các dụng cụ phẫu thuật truyền thống sử dụng thùng bánh răng này.
Hình
truyền
thùng
11.
thống
bánh
Bộ điều
sử
răngdụng
hợp
này.thùng
inHình
3D bánh
cho
11.các
răng
Bộ dụng
điều
này.cụ
hợpphẫu
in 3Dthuật
cho truyền
các dụng thống
cụ phẫu
sử dụng
thuật

6. Kết luận 6.
Kết luận 6.

cácKết
thẳng
viết
cấuluận
Bài
này
hình Bài
báo
đềliênbáođề
này
xuất này
quan
thuậtđềtoán
xuất
đến xuất
thuật thuật
bánhthiết
toán toán
răng kế
thiết
cônbán thiết
thẳng
kế
tự bánkếtựbán
động
bằng tính
cách tự
độngtoánđộng
tính
tính tính
bánh
đến
toánquytoán
răng
bánh bánh
trình
cônrăng răng
thẳng
sản
cônxuất côn
tính
thẳng
intoán
Bài
3D.
được
Các cấuđề xuất
hình liên quan đến đượccác đề cấu
xuấthình
bằngbằng
cáchcách
tínhtính
đến đến
quy quy
trìnhtrình
sản sản
xuấtxuất
in 3D.
in 3D.
Công thức
Công thức được đề xuất dựa trên xấp xỉ Tredgold và phù hợp với bất kỳ số lượng răng mong muốn
nào cũng như dựa trên xấp xỉ Tredgold và phù hợp với bất kỳ số lượng răng mong muốn nào và công
nàothức trụcgóc
và các tương đối dựa
nghiêng của trên
trục xấptương xỉ đối.
Tredgold và phù hợp với bất kỳ số lượng răng mong muốn
Một nghiên cứu trường hợp cụ thể đã được thực hiện để thiết kế một góc nghiêng vát thu nhỏ. Một
theonghiên
thứ tự
cứucáctrường
góc nghiêng
hợp cụ
Một nghiên cứu trường hợp cụ thể đã đượcthể
trục đã tương
được đối.
thực
thựchiện
hiệnđểđểthiết
thiếtkếkếmột mộtcặpcặpbánh
bánhrăng
răngcôncônthuthunhỏ
nhỏ
nhằm
Một cặpgiảm thiểu
bánh răng gánh
để giảm nặng
thiểu gánhcho
nặng hệ
cho thống
hệ thốngrô-bốt nộisoisoi
rô-bốt nội mới,mới, EasyLap.
EasyLap. Phân tích chia lưới và phân tích tiếp xúc răng

dựa trên phần tử hữu hạn đã được thực hiện để phân tích chia lưới và phân tích tiếp xúc răng dựa trên phần tử hữu hạn đã được thực

hiện để đánh giá hoạt động của bộ truyền bánh răng dưới một tập hợp các tải trọng khác nhau. không khắc phục được đánh giá hoạt

động của bộ truyền bánh răng dưới một tập hợp các tải trọng khác nhau không vượt qua được các điều kiện làm việc được áp dụng. Các

mô phỏng số đã chứng minh rằng các điều kiện làm việc được đề xuất không được áp dụng. Các mô phỏng số đã chứng minh rằng đề xuất không
Machine Translated by Google

Máy 2019, 7, 38 15 trên 16

để giảm thiểu gánh nặng cho một hệ thống robot nội soi mới, EasyLap. Phân tích chia lưới và phân
tích tiếp xúc răng dựa trên phần tử hữu hạn đã được thực hiện để đánh giá hoạt động của bộ truyền
bánh răng dưới một tập hợp các tải trọng khác nhau không vượt qua các điều kiện làm việc được áp dụng.
Các mô phỏng số đã chứng minh rằng phương pháp thiết kế phi truyền thống được đề xuất cung cấp
các biên dạng răng liên hợp của các bề mặt tiếp xúc cũng như hiệu suất rung phù hợp của chúng.
Loại thứ hai được sử dụng đúng cách để đảm bảo độ chính xác cao cho các ứng dụng y sinh. Cuối cùng, một mẫu

thử nghiệm cũng đã được chế tạo và lắp đặt thành công trên hệ thống robot EasyLap, chứng minh tính khả thi về

mặt kỹ thuật và hiệu quả của quy trình thiết kế được đề xuất. Các phát triển trong tương lai sẽ mở rộng thuật

toán được đề xuất, bao gồm tối ưu hóa dựa trên STE trong tính toán bán kính và góc.

Đóng góp của tác giả: Khái niệm hóa, AA, GF, PFG và GD; tra, GĐ; Phương pháp luận, AA và GD; Giám sát, DM, GC và GD; Hình dung, AA;
Viết— bản thảo gốc, AA; Viết—đánh giá và chỉnh sửa, DM, GC và GD.

Lời cảm ơn: Công việc này được thực hiện trong khuôn khổ dự án EasyLap, POR Calabria 2014-2020 Fesr-Fse, CUP J28C17000130006. Các
tác giả muốn ghi nhận sự giúp đỡ của Gianluca La Greca và Basilio Sinopoli trong việc chuẩn bị mô hình CAD và in các nguyên mẫu của
bánh răng côn. Các tác giả xin chân thành cảm ơn Siemens Industry Software NV (Bỉ) đã hỗ trợ kỹ thuật có giá trị.

Xung đột lợi ích: Các tác giả tuyên bố không có xung đột lợi ích.

Người giới thiệu

1. Kalk, H.; Brühl, W. Leitfaden der Laparoskopie und Gastroskopie; Georg Thieme Verlag: Stuttgart, Đức, 1951.

[Tham khảo chéo]

2. Berci, G.; Cuschieri, A. Nội soi thực hành; Bailliere Tindall: Luân Đôn, Vương quốc Anh, 1986.

3. Diaz-Arrastia, C.; Jurnalov, C.; Gomez, G.; Townsend, C. Cắt bỏ tử cung bằng nội soi bằng robot phẫu thuật được tăng

cường bằng máy tính. phẫu thuật. nội soi. Khoảng thời gian khác Công nghệ. 2002, 16, 1271–
1273. [Tham khảo chéo]

[PubMed]

4. Advincula, A.; Bài hát, A.; Burke, W.; Reynolds, R. Kinh nghiệm sơ bộ với nội soi có sự hỗ trợ của robot

Cắt bỏ u xơ tử cung. Mứt. PGS. phụ khoa. Laparosc. 2004, 11, 511–518. [Tham khảo chéo]

5. Di Marco, D.; Chow, G.; Gettman, M.; Elliott, D. Nội soi sacrocolpopexy hỗ trợ bằng robot để điều trị

của sa vòm âm đạo. Tiết niệu 2004, 63, 373–

376. [Tham khảo chéo] [PubMed]
6. Sackier, JM; Wang, Y. Phẫu thuật nội soi có hỗ trợ của robot. Từ khái niệm đến phát triển. phẫu thuật. nội soi.
1994, 8, 63–
66. [Tham khảo chéo] [PubMed]

7. Reichenspurner, H.; Damiano, RJ; Mack, M.; Boehm, DH; Gulbins, H.; Detter, C.; Meiser, B.; Ellgass, R.; Reichart, B. Sử dụng hệ

thống phẫu thuật điều khiển bằng giọng nói và có sự hỗ trợ của máy tính ZEUS để ghép động mạch vành qua nội soi. J.Thorac.

Tim mạch. phẫu thuật. 1999, 118, 11–

16. [Tham khảo chéo]

8. Babbar, P.; Hemal, AK Phẫu thuật tiết niệu có sự hỗ trợ của rô-bốt năm 2010—Những tiến bộ và triển vọng trong tương lai.

Urol. Ann. 2011, 3, 1–

7. [PubMed]

9. Fragomeni, G.; Gatti, G.; Hy Lạp, PF; Nudo, P.; Perrelli, M.; Sinopoli, B.; Rizzuto, A.; Danieli, G. EasyLap—Hệ thống rô-bốt mới

cho nội soi ổ bụng một lần và nhiều lần sử dụng gần như chỉ thiết bị nội soi truyền thống. Trong Kỷ yếu của Hội nghị chuyên

đề quốc tế về cơ chế và khoa học máy móc, Baku, Azerbaijan, 11–14 tháng 9 năm 2017.

10. Vivet, M.; Mundo, D.; Tamarozzi, T.; Desmet, W. Một mô hình phân tích để phân tích tiếp xúc răng chính xác và hiệu quả về mặt

số học dưới tải trọng, được áp dụng cho các bánh răng côn xoắn ốc được phay mặt đầu. Máy móc. máy móc. Lý thuyết 2018, 130,

137–
156. [Tham khảo chéo]

11. Dooner, DB; Vivet, M.; Mundo, D. Khước từ phép tính gần đúng của Tredgold. Máy móc. máy móc. Lý thuyết 2016, 102, 36–54. [Tham

khảo chéo]

12. Uicker, JJ; Pennock, GR; Shigley, Lý thuyết Máy móc và Cơ chế JE; Nhà xuất bản Đại học Oxford: Mới

York, NY, Mỹ, 2017.

13. Litvin, FL; Fuentes, A. Hình học bánh răng và Lý thuyết ứng dụng; Nhà xuất bản Đại học Cambridge: New York, NY, Hoa Kỳ, 2004.

14. Gupta, K.; Kỳ Na, NK; Laubscher, R. Sản xuất và hoàn thiện bánh răng tiên tiến, Quy trình cổ điển và hiện đại;

Báo chí Học thuật: London, Vương quốc Anh, 2017.

15. Ozel, C.; Inan, A.; Ozler, L. Một cuộc điều tra về sản xuất bánh răng côn thẳng sử dụng dao phay ngón của

Máy phay CNC. J.Manuf. Khoa học. Tiếng Anh 2005, 127, 503–511. [Tham khảo chéo]
Machine Translated by Google

Máy 2019, 7, 38 16 trên 16

16. Shih, Y.-P. Mô hình toán học cho bánh răng côn thẳng mặt côn. J. Mech. Des. 2012, 134. [Tham khảo chéo]

17. Kapelevich, A. Thiết kế bánh răng: Phá vỡ hiện trạng. máy móc. Des. 2007, 79, 89–
93.

18. Vivet, M.; Người thừa kế, GHK; Tamarozzi, T.; Desmet, W.; Mundo, D. Một phương pháp dựa trên sự dễ dàng để phát hiện tiếp xúc

và tính toán thâm nhập. Trong Kỷ yếu Hội nghị Quốc tế về Truyền tải điện, Trùng Khánh, Trung Quốc, 27–
30 tháng 10 năm 2016.

19. Smith, JD Tiếng ồn và độ rung của bánh răng; Marcel Dekker Inc.: New York, NY, USA, 2003.

20. Elkhôly, AH; Elsharkawy, AA; Yigit, AS Ảnh hưởng của độ cứng của răng chia lưới và lỗi sản xuất đối với việc phân tích các

bánh răng côn thẳng. J. Mech. cấu trúc. máy móc. 1998, 26, 41–61. [Tham khảo chéo]

21. Korta, JA; Mundo, D. Tối ưu hóa hình học vi mô đa mục tiêu của răng bánh răng được hỗ trợ bởi phản ứng

phương pháp bề mặt. Máy móc. máy móc. Lý thuyết 2017, 109, 278–
295. [Tham khảo chéo]

22. Wriggers, P. Computational Contact Mechanics; John Wiley và các con: Chichester, Vương quốc Anh, 2002.

23. Giải pháp phi tuyến nâng cao—Hướng dẫn lý thuyết và lập mô hình; NXB Nastran 10; Phần mềm quản lý vòng đời sản phẩm của Siemens

Inc.: Plano, TX, USA, 2014.

© 2019 của các tác giả. Người được cấp phép MDPI, Basel, Thụy Sĩ. Bài viết này là một bài báo truy cập
mở được phân phối theo các điều khoản và điều kiện của Creative Commons Attribution

(CC BY) giấy phép (http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/).