Regulirani pogoni

alatni strojevi
Zdravko Bori, prof.

to je to alatni (obradni)
stroj?
Alatni - obradni stroj (machine
(machine
tool):
tool):
Pogonjeni ureaji za obradu
skidanjem estica,
deformiranjem, ili doradu
metala ili nekog drugog
materijala, te pri tome
proizvode koristan rad.

Klasifikacija obradnih
strojeva
Strojevi za obradu odvajanjem estica (strugotine): to su
strojevi koji koriste rezni alat za skidanje estica sa izratka.
Strojevi za obradu deformiranjem: to su strojevi koji koriste
alat za obradu izratka bez skidanja estica (deformiranjem).
Oprema i ureaji za posluivanje i upravljanje: oprema u
uem smislu podrazumijeva ureaji posluivanje strojeva ili
transport sirovina i izradaka. Tu spadaju ureaji, tehnika za
mjerenje i kontrolu izratka, za vrijeme i poslije zavrene obrade.
Zatim i ureaji za upravljanje na mehanikom i elektronskom
principu (NC, CNC raunala).

Klasifikacija strojeva za
obradu skidanjem estica

Klasifikacija strojeva za
obradu bez skidanjem
estica

Klasifikacija (tokarilice,
glodalice i bu
builice)

Klasifikacija po primijenjenoj
pogonskoj energiji

elektrini pogon
hidrauliki pogon
pneumatski pogon
kombinacijom

Klasifikacija po stupnju
automatizacije
1. Nesamostalni strojevi
2. Djelomino automatizirani
strojevi
3. Potpuno automatizirani

Slikovni prikaz alatnih

strojeva
Klasi
Klasina tokarilica

CNC tokarilica

Horizontalna CNC/
CNC/NC tokarilica

Univerzalna glodalica

Bu
Builice

Vi
Vie vretena bu
builica

CNC vertikalna bu
builica
blanjalica

CNC obradni centar

Vertikalni strojni centar

Pile

Pre
Pree

Mjerni ureaji

Automatizirani sustavi za
skladi
skladitenje (AGV
(AGV)
AGV)

Automatizirani sustavi za
skladi
skladitenje (AGV
(AGV)
AGV)

Automatizirani sustavi za
skladi
skladitenje (AGV
(AGV)
AGV)

Ureaji za transport materijala

Mehatronika je interaktivna kombinacija finomehanike,

elektronike kontrole i sistemskog pristupa u
oblikovanju proizvoda i procesa.
"meha" - znai dinamiki proces, sadri mehanizme i sve
potrebne izvrne elemente, bez obzira na to jesu li oni
pneumatski, hidrauliki, elektrini ili runo
upravljani. Sve je to vezano za konstrukcijske dimenzije.
"tronika" kontrolni proces koji sadri signalizaciju,
upravljanje, regulaciju i vizualizaciju koje komuniciraju
meusobno preko mrene tehnologije pomou raunalne
informacije. Predstavlja interdisciplinarnu znanost u cilju
optimiranja mehanikih elektronikih i upravljakih funkcija.

POGONSKI SUSTAVI KOD

ALATNIH STROJEVA

 Pogoni za glavno gibanje

1. Elektrini motori (sinkroni, asinkroni)
2. Hidrauliki motori
1. Pogon glavnog vretena
2. Klasini pogon
3. Direktni pogon
4. Motorvreteno
Pogoni za pomo
pomono gibanje
1. Elektromehaniki pogon
Kuglino navojno vreteno
2. Pravocrtni - Linearni motor
3. Elektrokorani motor
4. Elektrohidrauliki korani motor

ELEKTROMOTOR
je neophodan element svakog A.S. i slui za
direktan pogon radnog vretena (alat, obradak) ili
posredan preko mehanikih i hidraulikih
elemenata a u cilju prijenosa okretnog momenta
i time ostvarivanja zadatih parametara obrade.
Prilikom izbora elektromotora bitne su slijedee
karakteristike:
1. snaga P(kW)
2. moment M(Nm)
3. broj okretaja n(1/min)
4. stupanj iskoritenja
5. rad pri konstantnom optereenju
6. dimenzije itd.

ELEKTRI
ELEKTRINI MOTORI

Osnovna podjela elektromotora prema vrsti struje:

istosmjerni (DC - direct current)
izmjenini (AC alternating current)
1. sinkroni
2. asinkroni

Istosmjerni elektromotori - DC

Potreba za KONTINUIRANOM regulacijombroja okretaja kod

NC A.S. dovela je douporabe istosmjernih elektromotora
(DCmotori) s regulacijom broja okretaja. Donedavno ovi
motori su imali znaajno mjesto kod NC A.S. no sada su ih
uglavnom zamijenili asinkroni elektromotori (AC motori).
Snaga motora (P) je proizvod okretnog momenta (M) i broja
okretaja (n) i linearno raste sa poveanjem napona rotora.
Nakon dostizanja nominalnog napona rotora broj okretaja
motora mogue je poveati promjenom magnetnog toka a da
pri tomu snaga ostane konstantna uz smanjenje momenta
rotora. Promjena smjera ostvaruje se promjenom smjera
struje u kolu rotora.

Izmjeni
Izmjenini elektromotori AC

Sinkroni elektromotor (je sinkroni kada je mehanika brzina

vrtnje potpuno jednaka brzini vrtnje njegova okretna polja)
za razliku od DC ima rotor od permanentnog magneta koji
skrbi za konstantno magnetno polje u rotoru. Za razliku od
DC motora kod AC motora promjena broja okretaja se
ostvaruje promjenom frekvencije mree (50Hz) za to
slue frekventni pretvornici.
Asinkroni elektromotor ima isti stator kao i sinkroni ali
rotor ima trofazni namotaj. Promjena broja okretaja kao i
kod sinkronog preko frekventnog pretvornika.
Odluka sinkroni ili asinkroni ovisi osim o cijeni i o vrsti
primjene. Za male i srednje snage preporuuje se
asinkroni (jednostavnija konstrukcija) dok sinkroni uz
skuplju izvedbu trebaju i dodatni ureaj za zalet.

POGON GLAVNOG
VRETENA

Ovakav nain regulacije broja

okretaja glavnog vretena
danas je naputen jer je imao
niz nedostataka:
1. Masivna i nekompaktna
konstrukcija
2. Stupnjevita promjena broja
okretaja
3. Nemogunost precizne
regulacije gibanja
4. Velika buka
5. Gubici u prijenosu

1. Kontinuirana promjena
broja okretaja (bilo koji
broj okretaja izmeu nmin
i nmax)
2. Kompaktna izvedba
strojeva (uteda na
prostoru)
3. Krae vrijeme zaleta i
koenja
4. Poveana produktivnost
obrade, kvaliteta i tonost
5. Manje buke i vibracija
6. Vei stupanj iskoritenja
(nema remenskih i
zupastim gubitaka u
prijenosu)

Za potrebe VBO
(visokobrzinske obrade)
zadnjih godina primjenjuje se
sustav integrirane gradnje
glavnog vretena i
elektromotora tzv.
Motorvretena. To je ustvari
elektromotor ije vreteno je
ujedno i glavno vreteno A.S.
Broj okretaja motorvretena
see do ak 100 000 min-1.
Posebnu panju treba
usmjeriti na toplinsku
izolaciju vretenita
(zagrijavanje elektromotora),
zbog ega se elektromotor
tekuinski hladi.

POGONI ZA POMO
POMONO GIBANJE

Svi elektromotori (izuzev pravocrtnog) na izlazu daju rotacijsko gibanje koje u

sluaju pomonog gibanja treba pretvoriti u translatorno kakvo je uglavnom
na A.S.
To su upravo ona gibanja (alat, obradak) koja ostvaruju zadanu geometriju
pripremka (tonost, kvaliteta), tj. osiguravaju kontinuitet obrade, pa su time i
zahtjevnija u pogledu brze promjene brzina, ubrzanja kao i njihovog
upravljanja od glavnog gibanja.
Za razliku od motora koritenih za glavno gibanje od motora za pomona
gibanja trai se jo sitnija regulacija i usklaenost sa ostalim pogonima na
A.S. a posebno kod istodobnog upravljanja vie osi za obradu sloenih
profila (npr.lopatice turbine).
Razvidno je da ove zahtjeve mogu ispuniti elektromotorni pogoni sa
mogunou regulacije (programirano gibanje) koje zovemo zajednikim
imenom SERVOMOTORI.

KORANI MOTORI
Razlikujemo:
1. Elektrokorani motor EKM (za manje snage 0,5kW)
2. Elektrohidrauliki korani motor EHKM (hidrauliki pojaiva
momenta za snage do 7kW). Oba ova motora spadaju u grupu
pogonskih sustava bez povratne veze, tj. Nisu potrebni senzori
pozicioniranja poloaja kao ni analogno-digitalni pretvornik.

EKM pobuuje se pomou sekvencijalnog izvora impulsa koji stvara

magnetni tok i dovodi do privlaenja (okreta) rotora ka statoru sve dok
se ne poklope polovi stator i rotora (zaustavljanje). Ovo pomjerenje
dovodi do okretanja rotora za kut pomaka (0,72ili u polukoraku 0,36)
to osigurava stabilan rad. Promjenom smjera napajanja mijenja se i
smjer okretaja EKM.

Korani motori

Korani motori su elektromehaniki pretvornici energije, koji pulsnu elektrinu
pobudu pretvaraju u korani mehaniki pomak (rotacijski ili translacijski).

Koranim brzina kod komercijalnih motora se kree od oko 100 do
preko 10.000 koraka u sekundi [k/s].

Na malim koranim brzinama rotor se zaustavlja na svakome koranom
poloaju. Na srednjim brzinama nema zaustavljanja rotora na svakome
koranom poloaju, ali kutna brzina oscilira ovisno o poloaju . Na
velikim koranim brzinama kutna brzina prelazi u kontinuirano gibanje .

Tipovi koranih motora:

permanentnomagnetski;
korani motori s promjenljivom reluktancijom;
hibridni korani motori.

Korani motor naelo rada

Korani motori
Permanentnomagnetski korani motori

Radijalno magnetizirani permanentnomagnetski rotor i viefazni stator

Uzastopnim ukapanjem ili okretanjem smjera struje pojedinih statorskih
faza ili njihovih kombinacija po odreenom redoslijedu, rezultantno
magnetsko polje statora se skokovito mijenja u jednome ili u drugom
smjeru.

Rotor se postavlja u smjeru rezultantnoga statorskog polja - korana
rotacija.

Dvofazni permanentnomagnetski
korani motor korani hod.

Korani motori Permanentnomagnetski (2)

Dvofazni permanentnomagnetski korani motor polukorani hod

Korani motori - Permanentnomagnetski

Korani hod

Polukorani hod

Korani motori
Permanentnomagnetski korani motori

Trofazni permanentnomagnetski korani motor korani hod od 2

/3

Korani motori
Permanentnomagnetski korani motori

Trofazni permanentnomagnetski korani motor korani hod od /3.

Crnena strelica (I faza), Zelena strelica (II faza)

Korani motori
Permanentnomagnetski korani motori

Trofazni permanentnomagnetski korani motor korani hod od

/6. Nakon pobude s dvije faze slijedi uvijek pobuda sve tri faze

Korani motori - Reluktantni (1)

Imaju nazubljeni viefazni namotani stator i nazubljeni rotor od mekog
eljeza.

Kut koraanja im ovisi o broju zuba statora i rotora, o nainu namatanja
statorskih faza te nainu njihove pobude.

Trofazna verzija, na primjeru (slijedei slide) ima dvanaest statorskih i osam
rotorskih zuba, pa zubni kut meu statorskim zubima iznosi 30, a meu
rotorskim 45.

Napomena: Rotor
NIJE permanentni
magnet ve eljezo

Korani motori - Reluktantni (2)

Trofazni korani motor s promjenljivom reluktancijom.

Pobuivanjem faza prema slici, rotor se zakree za 15 (45- 30) u smjeru

suprotnom od redoslijeda ukapanja faza (u lijevu stranu).

Naizmjeninim pobuivanjem jedne pa dvije faze, npr. kad se poslije faze 1.
zajedniki pobude faze 1. i 2., postie se polukorani pomak od 7,5 u lijevom
smjeru

Korani motori
Hibridni korani motori

Kombinacija naela na kojima se zasniva rad permanentnomagnetskih i
motora s promjenljivom reluktancijom .

S nazubljenim statorom na kojem se nalaze elektromagnetski svici i
nazubljenim rotorom postiu se dobra svojstva promjenljive reluktancije i
permanentnoga magnetskog polja.

Zubi su najee istoimeni permanentni magneti ali ponekad mogu biti i
bez uzbude

Popreni presjek osampolnoga hibridnog motora, dva susjedna poloaja

Korani motori vanjska karakteristika