1 Harmonični signali in njihova predstavitev z vektorji – kazalci

Osnovni harmonični signal predstavlja kosinusna časovna odvisnost

x(t ) = A cos ω t . (1.1)
Časovni diagram tega signala je prikazan na sliki 1.1, in sicer v odvisnosti od faznega kota in
x(t)
A

0 π 2π ωt

-A

−
T
0
T
T
3T t
2 2 2
Slika 1.1 – Kosinus z amplitudo A v odvisnosti od faznega kota ω t in časa t
od časa. Zvezo med faznim kotom ωt in časom predstavlja krožna frekvenca
2π
ω = 2π f = , (1.2)
T
Enota krožne frekvence je radian/s. Ker enote za kot (radian) običajno ne pišemo, je enota
krožne frekvence s-1, za razliko od enote za frekvenco, ki je Hz. Kot izražen v radianih ustreza
dolžini krožnega loka na enotskem krogu z radijem r = 1. Trenutno vrednost signala x(t) lahko
predstavimo s projekcijo vektorja r(t) na os x v ravnini (x, y). Vektor r(t) z dolžino A, se
enakomerno vrti okoli koordinatnega izhodišča s kotno hitrostjo ω (slika 1.2).
y

r(t )
ωt

A x
Acos(ω t)

Slika 1.2 – Predstavitev kosinusnega signala s projekcijo rotirajočega vektorja

Ob času t = 0 leži kazalec v smeri osi x, zato je njegova projekcija +A, kar predstavlja
maksimalno pozitivno vrednost kosinusnega signala. Na sliki 1.3 so prikazani položaji tega
vektorja v treh značilnih časih in z njimi povezanimi faznimi koti. Ustrezno povezavo lahko
poiščemo z časovnim diagramom na sliki 1.1 .
2 Opisovanje harmoničnih signalov

y y y

r (t )
π ωt = π
ωt =
ωt = 0 2
r (t )
r (t )
A x A x A x

T
t=0 T t=
t= 2
4
Slika 1.3 – Položaj kazalca r(t) v treh značilnih trenutkih
V kolikor harmonični signal nima ob času t = 0 maksimuma, ga lahko zapišemo z ustreznim
premikom osnovne funkcije
x (t ) = A cos(ω t − ϕ ) . (1.3)
Časovni diagram in ustrezna predstavitev s kazalcem sta prikazana na slikah 1.4 in 1.5 .

0 ϕ π 2π
ωt

-A

Slika 1.4 – Kosinusni signal premaknjen za kot ϕ

y

Acos(ω t-ϕ ) ωt=0

x
ϕ
A

Slika 1.5 – Položaj kazalca v trenutku t = 0

Iz obeh slik vidimo, da zakasnitev signala lahko predstavimo z ustreznim izhodiščnim
položajem kazalca r(t). Ker velja
 π
sin x = cos  x −  , (1.4)
 2
Opisovanje harmoničnih signalov 3

prikažemo signal x(t) = sinω t, kot kazalec z začetno fazo -π/2, kar je prikazano na slikah 1.6
in 1.7.

0 π 2π ωt

Slika 1.6 – Graf signala x(t) = sinω t

y y

sin ω t

1 x 1 x
π π
ϕ =− ϕ = ωt −
2 2
ωt

t=0
t>0
Slika 1.7 – Položaj kazalca, ki predstavlja sinωt ob času t = 0 in nekaj trenutkov kasneje.

Iz slike 1.7 nazorno vidimo, da mora biti začetna faza kazalca -π/2. Na ta način projekcija
kazalca raste s časom in je za 0 < ωt < π pozitivna.
Opisovanje harmoničnih signalov istih frekvenc a različnih amplitud in faz z ustreznimi
vektorji oz. kazalci ob času t = 0, omogoča poenostavljeno računanje različnih kombinacij
takšnih signalov. Pri tem uporabljamo pravila, ki veljajo za aritmetiko ravninskih vektorjev.
Na sliki 1.8 je prikazano seštevanje dveh ortogonalnih signalov
y (t ) = x (t ) + y (t ) = A cos ω t + B sin ω t = C cos(ω t − ϕ ) . (1.5)
Z uporabo pravil za seštevanje ortogonalnih vektorjev dobimo amplitudo C s Pitagorovim
pravilom
C= A2 + B 2 , (1.6)
kot ϕ pa iz razmerja komponent
B
ϕ = arctg + mπ . (1.7)
A
4 Opisovanje harmoničnih signalov

kjer je
0 za A ≥ 0
m= (1.8)
1 za A < 0
Zaloga vrednosti funkcije arctg [-π/2, π/2] ne pokriva kotov ϕ, ki ležijo v drugem in tretjem
kvadrantu, zato v enačbi (1.7) nastopa člen mπ, ki vpliva na rezultat, če je amplituda
kosinusne komponente negativna.

ϕ
x (t ) = A cos ω t = 3,5cos ω t
y (t ) = B sin ω t = 2sin ω t
B
z (t ) = x (t ) + y (t ) = C cos(ω t − ϕ )
C

2
ϕ = arctg = 29, 7° = 0,52 rd
3,5
4

. .
−π 0 π 2π 3π ω t
2

Slika 1.8 – Ilustracija seštevanja sinusnega in kosinusnega signala

Na podoben način, kot poteka seštevanje, lahko poljuben harmonični signal razstavimo na
njegovi ortogonalni (tudi kvadraturni) komponenti (kosinus in sinus) z uporabo adicijskega
izreka za kosinus
C cos(ω t − ϕ ) = C [ cos ω t cos ϕ + sin ω t sin ϕ ] = (C cos ϕ ) cos ω t + (C sin ϕ ) sin ω t =
. (1.9)
= A cos ω t + B sin ω t
Takšno razstavljanje je prikazano na sliki z uporabo geometrijske ponazoritve.
Opisovanje harmoničnih signalov 5

A = C cos ϕ
x
B = C sin ϕ C

Slika 1.9 – Razstavljanje signala na kvadraturni komponenti

2 Eksponentna funkcija z imaginarnim eksponentom

Imaginarna enota j je definirana kot vrednost, ki izpolnjuje enačbo

j 2 = −1 . (2.1)
Ker je enačba drugega reda, je njena rešitev tudi –j. Z uvedbo imaginarne enote se nam razširi
številska premica realnih števil v kompleksno ravnino. Vsako število je predstavljeno z realno
in kompleksno komponento. Računanje s kompleksnimi števili je preprosto, dokler
uporabljamo le osnovne algebrske operacije, kot so seštevanje, množenje in potenciranje. Za
zgled si oglejmo množenje kompleksnih števil:
(3 + 2 j )(5 − j ) = 3 ⋅ 5 + 2 j ⋅ 5 − 3 ⋅ j − 2 ⋅ j 2 = 15 + 10 j − 3 j + 2 = 17 + 7 j (2.2)
Vprašanje vrednosti transcendentnih funkcij za imaginarne oz. kompleksne argumente,
rešimo z uporabo funkcijskih potenčnih vrst (Taylorjeva potenčna vrsta). Eksponentno
funkcijo lahko zapišemo v obliki neskončne vrste

x x x 2 x3 x 4
exp( x ) = e = 1 + + + + + …. (2.3)
1! 2! 3! 4!
V enačbo (2.3) vstavimo namesto realne vrednosti čisto imaginarno vrednost jx in pri tem
upoštevamo definicijo imaginarne enote (2.1) pri računanju potenc
( jx ) 2 = j 2 x 2 = − x 2
( jx )3 = j 3 x3 = − jx 3 (2.4)
4 4 4 4
( jx ) = j x = x
Višje cele potence se ponavljajo po modulu 4, saj velja

( )
k
jn+ 4k = jn j4k = j n j 4 = j n 1k = j n za k ∈ , (2.5)

kjer Z označuje množico celih števil {..., -2, -1, 0, 1, 2, 3,...}. Z upoštevanjem pravil (2.4) in
(2.5) dobimo iz enačbe (2.3)
6 Opisovanje harmoničnih signalov

jx jx ( jx ) 2 ( jx )3 ( jx ) 4 x x2 x3 x 4 x5
e =1+ + + + +… = 1+ j − − j + + j …=
1! 2! 3! 4! 1! 2! 3! 4! 5!
(2.6)
 x 2
x 4
x 6  x x 3
x 5
x 7 
= 1 − + − + … + j  − + − + …
 2! 4! 6!   1! 3! 5! 7! 
V prvem oklepaju, ki predstavlja realno komponento števila ejx je potenčna vrsta funkcije
cos x , v drugem oklepaju pa je vrsta za funkcijo sin x. Enačbo (2.6) predstavlja Eulerjevo
formulo za kompleksna števila, ki jo kratko zapišemo
e jx = cos x + j sin x . (2.7)
Iz Eulerjeve formule (2.7) lahko ugotovimo sledeča dejstva:
• ejx je kompleksno število z absolutno vrednostjo 1
| e jx |= cos x + j sin x = cos 2 x + sin 2 x = 1 , (2.8)

• vektor, ki v kompleksni ravnini prestavlja število ejx oklepa z realno osjo kot x, zato
ponavadi vrednost imaginarne komponente eksponenta označujemo z grškimi črkami,
ki jih običajno uporabljamo za kote. Na sliki 2.1 je predstavitev števila ejϕ v
kompleksni ravnini
• zaradi periodičnosti funkcij sinus in kosinus je eksponentna funkcija imaginarnega
eksponenta periodična s periodo 2π
e j ( x + k 2π ) = e jx za k ∈ (2.9)
Im
j

e jϕ
sin ϕ
ϕ
-1 0 1
cos ϕ Re

-j

Slika 2.1 – Grafična predstavitev števila z = e jϕ v ravnini kompleksnih števil

Iz slike 2.1 vidimo, da lahko značilna števila na enotskem krogu izrazimo v eksponentni
obliki oziroma s faznim kotom
1 = e0 = e j 2 kπ
π π
j j + j 2 kπ
j=e 2 = e 2
(2.10)
± jπ
−1 = e = e j (2 k +1)π
π π
−j − j + j 2 kπ
−j = e 2 = e 2
Opisovanje harmoničnih signalov 7

Na osnovi Eulerjeve formule (2.7) lahko vsako število zapišemo v tako imenovani polarni
obliki, t. j. z absolutno vrednostjo in polarnim kotom
z = Re( z ) + j Im( z ) = a + jb = re jϕ
r =| z |= Re( z )2 + Im( z ) 2 = a 2 + b2
Im( z ) b
ϕ = arctg + (2 k + m)π = arctg + (2 k + m)π . (2.11)
Re( z ) a
0 ⇐ a ≥ 0
m= , k ∈ {… , −2, −1, 0,1, 2,…}
1 ⇐ a < 0
Pri določanju kota ϕ na osnovi realne in imaginarne komponente moramo ponovno upoštevati,
da glavna veja funkcije arctg zajema le vrednosti kotov med -π/2 in π/2, s katerimi pokrijemo
le kompleksna števila, ki imajo pozitivno realno komponento. Števila z negativno realno
komponento imajo polarni kot ϕ na intervalu (π/2, 3π/2). Zaradi periodičnosti eksponentne
funkcije v obsegu kompleksnih števil (2.9) ima vsako kompleksno število z neskončno
možnih polarnih kotov ϕ.
Im
z
Im(z)
ϕ
|z|=r

Re(z) Re

Slika 2.2 – Polarni zapis kompleksnega števila

3 Eksponentni zapis harmoničnih signalov

Iz Eulerjeve formule (2.7) sledi

e jx + e − jx = (cos x + j sin x ) + (cos( − x ) + j sin( − x )) . (3.1)
Ker je kosinus soda funkcija
cos( − x ) = cos x , (3.2)
sinus pa je liha funkcija
sin( − x ) = − sin x , (3.3)
se imaginarni dela v desni strani enačbe (3.1) uničita. dobimo
e jx + e − jx = 2 cos x . (3.4)
Enačbo (3.4) obrnemo in izrazimo kosinus z eksponentno funkcijo s čisto imaginarnim
eksponentom
e jx + e − jx
cos x = . (3.5)
2
8 Opisovanje harmoničnih signalov

Če namesto vsote kompleksnih števil v (3.1) izračunamo razliko, dobimo

e jx − e− jx = 2 j sin x (3.6)
in od tod
e jx − e− jx
sin x = . (3.7)
2j
Z uporabo zveze (3.5) lahko kosinusni signal predstavimo kot vsoto dveh kompleksnih števil
(kazalcev z dolžino ½ ), ki se s kotno hitrostjo ω vrtita v nasprotnih smereh
1 1
x (t ) = cos(ω t ) = e jω t + e− jωt . (3.8)
2 2
Im(z)
j
2

1 jωt
e
ωt 2

cos(ω t)
1 1
−
2 2 Re(z)
−ω t
1 − jωt
e
2
j
−
2
Slika 3.1 – Vsota dveh nasprotno vrtečih kazalcev je realna

Iz slike 3.1 vidimo, da v trenutku t = 0 oba kazalca oklepata kot 0, njuna vsota pa je
maksimalna. Z ustreznim faznim zasukom lahko na enak način predstavimo tudi sinusni
signal. Uporabimo enačbo (3.7) in vanjo vstavimo vrednosti za j in -j zapisane s faznim
kotom (2.10)
1 jω t 1 − jωt 1 1
x (t ) = sin ω t = e − e = ( − j )e jωt + je − jωt =
2j 2j 2 2
. (3.9)
1 − j π2 jω t 1 j π2 − jωt
= e e + e e
2 2
Sinusni signal dobimo kot vsoto dveh kazalcev z dolžino ½ in začetno fazo ϕ = ±π/2. Kazalec,
ki se vrti v pozitivnem smislu (+ω), ima fazo -π/2, kot je razvidno iz slike 3.2.
Za realne signale je faza kazalca z negativno frekvenco vedno nasprotno enaka fazi kazalca s
pozitivno frekvenco, zato zadostuje, da signale opisujemo le s fazo pri pozitivni frekvenci.
Fizikalno resnične so le pozitivne frekvence. Z uvedbo pojma negativne frekvence se
poenostavi obravnavanje različnih signalov in njihovih spektrov, ker so pravila za računanje z
eksponentno funkcijo bolj preprosta, kot so pravila in lastnosti trigonometričnih funkcij.
Opisovanje harmoničnih signalov 9

Im(z)
j
2 1 − j (ω t − π2 )
e
2
−ω t
1 j π2
e
2

sin(ω t)
1 1
−
2 2 Re(z)
π
1 −j2
e
2

ωt 1 j (ω t − π2 )
e
j 2
−
2
π
Slika 3.2 – Položaj kazalcev signala sinωt ob času t = 0 in ω t =
7
10 Fouriereva analiza

4 Fouriereva analiza

Kompleksna Fouriereva vrsta

Periodičen signal x(t) s periodo T lahko predstavimo s Fourierevo kompleksno vrsto

∞
x(t ) = ∑
k =−∞
X k e jkω t ,0
k∈ , (4.1)

kjer je osnovna krožna frekvenca določena s periodo signala

2π
ω0 = = 2π f . (4.2)
T
Koeficiente kompleksne vrste Xk izračunamo z enačbo
t +T
1
Xk =
T ∫
τ
x(t )e − jkω0t . (4.3)

Začetni čas τ, ki je spodnja meja integrala v (4.3) je poljuben. Izberemo ga tako, da

poenostavimo računanje integrala.
Koeficienti Xk so v splošnem kompleksne vrednosti, ki predstavljajo spekter signala x(t)
X k = X k e jΦk (4.4)

Za koeficiente realnih signalov (vrednost signala je realna vrednost) velja, da sta koeficienta z
enako absolutno vrednostjo indeksa kompleksno konjugiran par
X − k = X k* , (4.5)
in iz tega sledi, da je amplitudni spekter soda funkcija diskretne spremenljivke k
X −k = X k . (4.6)

Fazni spekter pa je liha funkcija

Φ − k = −Φ k . (4.7)

Fouriereva trigonometrična vrsta

Osnovna oblika-koeficienti a0, ak in bk

Periodične signale x(t) lahko predstavimo tudi kot vsoto enosmerne in neskončno vsoto
osnovne in višjih harmonskih komponent, ki jih zapišemo s trigonometričnima funkcijama
sinus in kosinus
∞ ∞
x(t ) = a0 + ∑
k =1
ak cos(kω 0t ) + ∑ bk sin(kω 0t )
k =1
(4.8)
Fourireva analiza 11

Za razliko od kompleksne vrste imamo tu tri formule za izračun koeficientov. Koeficient a0

predstavlja enosmerno vrednost, zato ga izračunamo kot povprečno vrednost signala
τ +T
1
a0 =
T ∫
τ
x(t )dt . (4.9)

Koeficiente ak in bk izračunamo ločeno z različnima izrazoma

τ +T
2
ak =
T ∫
τ
x(t ) cos(kω0t )dt , (4.10)

τ +T
2
bk =
T ∫
τ
x(t ) sin(kω0t )dt , (4.11)

kjer je ω0 krožna frekvenca osnovne harmonske komponente določene z osnovno periodo

(4.2)
Če je periodični signal soda funkcija
x(−t ) = x(t ) (4.12)
potem velja
bk = 0 k = 1, 2, 3,… (4.13)
Če je signal x(t) liha funkcija časa
x(−t ) = − x(t ) (4.14)
potem velja
ak = 0 k = 0, 1, 2, … (4.15)

Druga oblika trigonometrične Fourireve vrste

Kosinusni in sinusni signal iste harmonske komponente lahko združimo v en sam kosinusni
signal z amplitudo ck in fazo ϕk. Amplitudni spekter ck in fazni spekter ϕk izračunamo iz
koeficientov ak in bk iz enačbe
ak cos(kω0t ) + bk sin(kω 0t ) = ck cos(kω 0t − ϕ k ) . (4.16)
Za kosinus na desni strani enačbe uporabimo adicijski izrek in dobimo
ak = ck cos ϕ k
(4.17)
bk = ck sin ϕ k
Iz tega sistema enačb izračunamo amplitudo in fazo

ck = ak2 + bk2
bk 0 ⇐ ak ≥ 0 (4.18)
ϕ k = arctg + m ⋅π m=
ak 1 ⇐ ak < 0
12 Fouriereva analiza

Koeficient c0 je enosmerna komponenta in je enak a0. S koeficienti c0, ck in ϕk zapisana

Fouriereva vrsta se glasi
∞
x(t ) = c0 + ∑
k =1
ck cos(kω0t − ϕ k ) (4.19)

Zveze med koeficienti kompleksne in trigonometrične Fouriereve vrste

V zapisu s kompleksno vrsto predstavljata koeficienta pri frekvenci kω0 in -kω0 k-to
harmonsko komponento
X k e jkω0t + X − k e − jkω0t = X k e jΦk e jkω0t + X k e − jΦk e − jkω0t =

( )
(4.20)
= X k e j ( kω0t +Φk ) + e − j ( kω0t +Φk ) = 2 X k cos(kω0t + Φ k )

Iz primerjave z (4.16) dobimo zveze

ck
X k = X −k = k = 1, 2, 3, … (4.21)
2
X 0 = c0 (4.22)

Φ k = −ϕ k (4.23)

Parsevalov stavek – povprečna moč periodičnega signala

τ +T ∞
1
∫ ∑ Xk
2 2
Px = x (t )dt = =
T k =−∞
τ (4.24)
∞ ∞

∑( )
1 1
= c02 + ∑ c 2 = a02 +
2 k =1 k
a 2 + bk2
2 k =1 k
Fourireva analiza 13

Fouriereva transformacija

Definicija:
∞
X (ω ) = F [ x(t ) ] = ∫−∞ x(t )e− jωt dt (4.25)

X (ω ) = Re( X (ω )) + j Im( X (ω )) = X (ω ) e jΦ (ω ) (4.26)

Inverzna FT:
∞
1
x(t ) = F −1
[ X (ω )] = 2π ∫−∞ X (ω )e jωt dω (4.27)

Za Fouriereva para časovnih signalov in njunih spektrov

FT
x(t ) ← → X (ω )
(4.28)
FT
y (t ) ← → Y (ω )
veljajo naslednja pravila:
1. Linearnost
FT
ax(t ) + by (t ) ← → aX (ω ) + bY (ω ) (4.29)
2. Zrcaljenje časovne osi
FT
x(−t ) ← → X (−ω ) (4.30)
3. Časovno skaliranje
FT 1 ω 
x(at ) ← → X (4.31)
a  a 
4. Časovni premik
FT
x(t ± t0 ) ← → X (ω )e ± jω t0 (4.32)
5. Frekvenčni premik - modulacija
x(t )e ± jω0t ←
FT
→ X (ω ∓ ω 0 ) (4.33)
6. Odvajanje po času
dx(t ) FT
← → jω X (ω )
dt
(4.34)
d n x(t ) FT
n
← →( jω ) n X (ω )
dt
7. Integral časovne funkcije
14 Fouriereva analiza

t
X (ω )
∫
FT
x(τ )dτ ← → + π X (0)δ (ω ) (4.35)
jω
−∞

8. Transform produkta
FT 1
x(t ) y (t ) ← → X (ω ) ⊗ Y (ω )
2π
∞ (4.36)
X (ω ) ⊗ Y (ω ) =
∫ X (λ )Y (ω − λ )d λ
−∞

9. Transform konvolucije
FT
x(t ) ⊗ y (t ) ← → X (ω )Y (ω )
∞
(4.37)
x(t ) ⊗ y (t ) =
∫
−∞
x(τ ) y (t − τ )dτ

10. Dualnost
FT
X (t ) ← → 2π x(−ω ) (4.38)

Parsevalov stavek – normalizirana energija aperiodičnih signalov

∞ ∞ ∞
1 1
∫ ∫ ∫−∞ S (ω )dω
2
Ex = 2
x (t )dt = X (ω ) dω =
2π 2π
−∞ −∞
(4.39)
∞ ∞
Ex = ∫−∞ S ( f )df ∫0
= 2 S ( f )df