Nagsimula ang repormang panlupa sa Pilipinas noong 1963 nang kinailangang likhain ang Pangasiwaan sa Lupa dahil sa Seksyon

49 ng Batas Republika Blg. 3844, o ang Kodigo sa Pansakang Repormang Panlupa (Agricultural Land Reform Code). Tinakdaan ang ahensiyang ito ng gawaing ipatupad ang mga panuntunan na nakalahad sa Batas Republika Blg. 3844 at nilikha noong Agosto 8, 1963. Binago ng Batas Republika Blg. 3844 ang kahanayan ng mga ahensiyang kaugnay sa mga takdang gawain na pang-reporma sa lupa at itinuwid ang kanilang mga kaatasan tungo sa pagkakamit ng mga karaniwang layunin ng programang pang-reporma sa lupa. Noong Setyembre 10, 1971, nilagdaan ng dating Pangulong Ferdinand E. Marcos ang Batas Republika Blg. 6389 bilang batas, na kilala rin sa tawag na Kodigo ng Repormang Pansakahan ng Pilipinas (Code of Agrarian Reform of the Philippines). Ipinatutupad ng ika-49 Seksyon ng batas na ito ang pagtatatag ng bagong kagawarang may sariling-kakayahan, ang Kagawaran ng Repormang Pansakahan, at epektibo itong pumalit sa Pangasiwaang Panlupa. Noong 1978, sa ilalim ng batasang porma ng pamahalaan, pinalitan ang pangalan ng DAR na naging Ministro ng Repormang Pansakahan. Noong Hulyo 26, 1987, inorganisa ang kayarian at gawain ng departamento sa pamamagitan ng Kautusang Tagapagpaganap Blg. 129-A. Noong 1988, nilagdaan ang Batas Republika Blg. 6657, kilala rin bialng Pinalawak na Batas sa Repormang Pansakahan (Comprehensive Agrarian Reform Law o CARL), at naging saligang-batas para sa pagpapatupad ng Pinalawak na Programa sa Repormang Pansakahan (Comprehensive Agrarian Reform Program o CARP). Isa ring itong batas na nagbubunsod sa CARP na may layuning itaguyod ang katarungang panlipunan at industriyalisasyon. Ibinibigay din ng RA 6657 ang isang mekanismo para sa pagpapairal nito. Nilagdaan ito ng dating pangulong Corazon C. Aquino noong Hunyo 10, 1988. Noong Setyembre 27, 2004, nilagdaan ni Pangulong Gloria Macapagal-Arroyo ang Kautusang Tagapagpaganap (Executive Order) Blg. 364, at muling pinangalan ang Kagawaran ng Repormang Pansakahan bilang Kagawaran ng Repormang Panlupa. Pinalawak ng kautusang ito ang sakop ng kagawaran, na nagtatakda ng pangangamahala para sa lahat ng mga pagbabagong panglupain sa bansa. Ito rin ang naglalagay sa Komisyon sa Urbanong Mahihirap ng Pilipinas (Philippine Commission on Urban Poor o PCUP) sa ilalim ng pangangasiwa at kapangyarihan nito. Naging sakop din ng pangangasiwa ng bagong departamentong ito ang pagkilala sa pagmamay-ari ng dominyong makaninuno ng mga katutubong mamamayan, sa ilalim ng Pambansang Komisyon sa mga Katutubong ] Mamamayan (National Commission on Indigenous Peoples o NCIP). Noong Agosto 23, 2005, nilagdaan ni Pangulong Arroyo ang Kautusang Tagapagpaganap Blg. 456, at muling pinangalanan ang Kagawaran ng Repormang Panlupa pabalik sa dating pangalang Kagawaran ng Repormang Pansakahan, sapagkat "sumasakop ang Batas ng Komprehensibong Repormang Pansakahan hindi lamang sa repormang panlupa kundi maging sa kabuoan ng lahat ng mga nauugnay at sumusuportang palingkurang dinisenyo upang iangat ang katayuang pangkabuhayan ng mga tatanggap ng benepisyo.