Professional Documents
Culture Documents
บทคัดยอ
การทดลองนี้เปนการวิเคราะหหาผลตอบสนองในสภาวะขั้นบันได ฟงกชันถายโอนของลูป คือ
ของระบบควบคุมอันดับสอง(second order)แบบลูปปด (close loop) จะทํา
ใหเราเขาใจคุณลักษณะตางๆ ของระบบอันดับสองในสภาวะทรานสเซียน
C ( s) ωn2
และสามารถที่จะตรวจสอบสมรรถนะของระบบในสภาวะทรานสเซียนจาก G ( s) = =
ผลตอบสนองแบบขั้นบันได R( s ) s ( s + 2ξωn )
บทนํา โดยที่ ξ และ ωn เปนคาจริง และมีคาคงที่และฟงกชันถายโอนของลูป
การทดลองนี้เปนการวิเคราะหผลตอบสนองในสภาวะทรานสเซียน
ปดคือ
ของระบบควบคุมอันดับสองแบบลูบปดซึ่งเปนการคอนโทรลระบบเพื่อ
นําไปประยุกตใชในระบบตางๆ ซึ่งระบบจะมีดวยกันสองอยางคือแบบ
Open loop control เปนวิธีที่ไมสามารถทําใหระบบที่ Unstable มี C (s) ωn2
เสถียรภาพไดอีกวิธีคือ close loop control เปนระบบที่เราสามารถที่จะทํา = 2
ใหระบบมีเสถียรภาพหรือ Stable ไดเปนการพิจารณาเอาทพุตเพื่อนําเอา R( s ) s + 2ξωn s + ωn2
ขอมูลมาชวยในการตัดสินใจปอนอินพุตเขาไปทําใหเราสารถควบคุม
ระบบใหมีเสถียรภาพไดเราเรียกการการควบคุมแบบ close loop นี้วา feed สมการคุณลักษณะของลูปปด คือ
back control เราเรียกการควบคุมแบบนี้วาการควบคุมแบบปอนกลับ
เราจะนิยมใชบล็อกไดอะแกรมในการแสดงหรืออธิบายถึงฟงกชัน
ของสวนประกอบตางๆ ของระบบบล็อกไดอะแกรมจะเปนรูปที่แสดงถึง ∆( s ) = s 2 + 2ξωn s + ωn 2 = 0
สวนประกอบของระบบควบคุมทั้งหมด
ของระบบนั้นๆ
ตลอดจนแสดงทิศทางการใหล
ในการทดลองนี้จะนําเอาบล็อกไดอะแกรมมาใชเพื่อใช
โดยที่ξ คือ Damping Ratio
แสดงทิศทางการไหลของสัญญาในระบบนั้นๆ และยังแสดงความสําพันธ ω n คือ Undamping Natural Frequency
ภายในระหวางสวนของระบบดวย บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมที่มี
พฤติกรรมทางพลศาสตรของระบบอันดับสองสามารถอธิบายไดใน
ขนาดใหญหรือซับซอนนั้น จะประกอบไปดวยบล็อกไดอะแกรมหลายๆ
บล็อก โดยที่แตละบล็อกจะประกอบดวยฟงกชันถายโอนของ เทอมของพารามิเตอรสองตัวคือ ξ และ ω n โดยพิจารณาไดเปน 5
สวนประกอบแตละสวนของระบบ และนําบล็อกทั้งหมดมาตอรวมกันโดย
กรณีคือ
ใชลูกศรแสดงทิศทางการไหลของสัญญาณ
ฟงกชันการถายโอน หรือ Transfer Function ในการศึกษาและ 1. กรณี Undamped ( ξ =0 )กรณีนี้รากของสมการคุณลักษณะ (
วิเคราะหระบบควบคุมโดยใชทฤษฎีแบบดั้งเดิมนั้นขั้นแรกจะตอง หรือ pole ของลูปปด) จะอยู บนแกน Imaginary ในระนาบ s
ทําการศึกษาระบบทางกายภาพกอน จากนั้นใชกฏตาง ๆ ที่เกี่ยวของทํา ซึ่งเอาทพุทของระบบจะเกิดการแกวง (Oscillate) อยางตอเนื่องไป
การสรางสมการทางคณิตศาสตร (สมการ Differential equation) ของ
ระบบทางกายภาพนั้น แลวจัดใหอยูในรูปฟงกืชันถายโอน จากนั้นจึงทํา 2.กรณี Underdamped ( 0 < ξ < 1 )กรณีนี้ รากของสมการคุณ
การวิเคราะหพฤติกรรมของระบบตอไป
ฟงกชันถายโอนมีคุณสมบัติที่สําคัญดังนี้ ลักษณะ จะเปนปริมาณเชิงซอน (Complex Conjugate) และอยูทาง
1. ใชกับระบบที่เปนเชิงเสน และไมแปรตามเวลา ครึ่งซายในระนาบ s และระบบจะเปนแบบ Underdamped วึ่ง
2. เปนอัตราสวนระหวางเอาทพุทตออินพุทของระบบบ โดยอยูใน ผลตอบสนองชั่วครูของระบบเกิดการแกวงภายใตการหนวง
รูปของการปลงลาปลาซ 3. กรณี Critical Damped ( ξ = 1)
3. คาคงที่ที่สภาวะแรกเริ่มจะถูกสมมุติใหมีคาเทากับศูนย กรณีนี้ รากของสมการคุณลักษณะจะมีคาเทากันและอยูบน
4. ไมขึ้นอยูกับอินพุทที่มากระทําตอระบบ แกน Real ทางครึ่งซายของระนาบ s ซึ่งผลตอบสนองตอเวลาของ
5. เปนตัวแสดงถึงพฤติกรรมของระบบนั้น ๆ ระบบจะเหมือนหรือคลายกับผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่ง
6. ไมสามารถใหขอมูลรายละเอียดของระบบทางกายภาพได หรือ และไมมีการแกวง
หมายความวาระบบทางกายภาพที่แตกตางกันหลายๆ ระบบ
อาจจะมีฟงกชันถายโอนเหมือยกันก็ได 4. กรณี Overdamped ( ξ > 1)
7. อาจจะประยุกตใชกับระบบที่มีหลายอินพุทหลายเอาทพุทได กรณีนี้รากของสมการคุณลักษณะจะมีคาไมเทากันแตจะบน
ขอมูลนั้นๆ ได โดยเฉพาะอยางยิ่งผลตอบสนองแบบ แกน Real ทางครึ่งซายในระนาบ s ทั้งหมด และผลตอบสนองตอ
ขั้นบันไดเมื่อพิจราณารูปมาตรฐานของระบบถายโอนลูบปด เวลาของระบบจะเหมือนหรือคลายกับผลตอบสนองของระบบ
ของระบบอันดับสอง อันดับหนึ่ง และไมการแกวง
5. กรณี Negative Damped ( ξ > 1)
กรณีนี้รากของสมการคุณลักษณะจะอยูบนแกน Real ทางครึ่งขวา
ในระนาบ s และระนาบจะไมมีเสถียรภาพ
ทฤษฎีที่เกี่ยวของ
ระบบอันดับสอง หรือ Second Order Systems พิจารณาระบบอันดับ ผลตอบสนองตออินพุตที่เปนแบบ Unit Step (Unit Step Response)
สองในรูปขางลางนี้ โดยที่การปอนกลับจะเปนแบบ Unity Feedback กรณี Undamped ( ξ =0 )
H(s)=1
จากสมการทั่วไปของฟงกชันถายโอนของลูปปดคือ คือ
+ E(s) C(s) C (s) ωn2
ω 2 = 2
n R( s ) s + 2ξωn s + ωn2
-
s ( s + 2ξ ω n ) เมื่อ ( ξ =0 ) จะไดวา
C ( s) ω2 จะเห็นวาผลตอบสนองของระบบจะเกิดการแกวงชั่วครูดวยความถี่ ω
= 2 n 2 และแปรคาไปตามอัตราความหนวง ξ
R ( s ) s + ωn คาความคลาดเคลื่อนจะหาไดจาก
สมการคุณลักษณะของลูปปดคือ
e(t ) = r (t ) − c(t )
∆ ( s ) = s 2 + ωn 2 = 0
รากของสมการคุณลักษณะคือ e −ξωnt
= sin(ωn 1 − ξ 2 t + cos −1 ξ )
s1 , s2 = ± jωn 1− ξ 2
ωn 2
กรณี Critical Damped ( ξ =1)
C ( s) = เมื่อทําการแปลงลาปลาซ จะได
s ( s + ωn 2 )
2
กรณีนี้ รากของสมการคุณลักษณะจะมีคาเทากัน นั่นคือ
= −α ± jω กรณี Overdamped (ξ f 1)
กรรีนี้รากของสมการคุรลักษณะจะมีคาไมเทากันแตจะเปนคาจริงที่
โดยที่ α Damping Factor หรือ Damping Constant เปนลบทั้งสองคา นั่นคือ
ω Damping Natural Frequency
s1 = −(ξ + ξ 2 − 1)ωn
ดังนั้น เมื่อนําไปกําหนดจุดไวบนระนาบจะไดความสําพันธที่สําคัญคือ
α s2 = −(ξ − ξ 2 − 1)ωn
ξ = damping _ ratio =
ωn และเมื่อคาอินพุทเปน Unit Step จะได
ω = ωn 1 − ξ 2
ωn 2
C ( s) =
ξ = cos θ ( s + ξωn + ωn ξ 2 − 1)( s + ξωn − ωn ξ 2 − 1) s
เมื่ออินพุทเปน Unit Step R(s) มีคาเทากับ 1/s จะไดวา ทําการแปลงลาปลาซจะได
4. Settling time t s
dC (t ) ωn
e −ζ ωnt sin ωn 1 − ζ 2 t ; t ≥ 0
2
ขอกําหนดตาง ๆ เหลานี้จะใชวัดคุณลักษณะของผลตอบสนองชั่วครุตอ
อินพุทแบบ Unit Step เทานั่น แตไมสามารถจะนําไปใชในทุกกรณีไดเชน ωn 1 − ζ 2 t = nπ n = 0,1, 2,...
ระบบที่เปนแบบ Critical Damped และ overdamped นั้นจะไมมีคาของ
Maximum overshoot และ peak time นอกจากนี้ ขอกําหนดเหลานี้จะ
นั่นคือ
ใชไดกับระบบที่มีเสถียรภาพเทานั้นเพราะระบบที่ไมมีเสถียรภาพนั้น
ผลตอบสนองของระบบจะมีขนาดใหญขึ้นเรื่อย ๆ จนไมสามารถควบคุม
ได nπ
t= n = 0,1, 2,...
การคํานวณหาขอกําหนดตาง ๆ ของผลตอบสนองชั่วครุของระบบอันดับ ωn 1 − ζ 2
สอง
ในหัวขอนี้จะแสดงถึงวิธีการหาคาตาง ๆ โดยพิจารณาเอาทพุตของ คาสูงสุดคาแรกของผลตอบสนองชั่วครูของระยบบจะเกิดขึ้นเมื่อ n=1
ระบบอันดับสองที่มีอินพุทแบบ Unit Step
ดังนั้น tp (หรือ tmax )
ωn 2 π
C ( s) = tp =
s( s 2 + 2ξωn s + ωn 2 ) ωn 1 − ζ 2
และผลตอบสนองตอเวลาคือ t = tp
โดยทั่วไป สําหรับคาตาง ๆ ของ n ที่เปนเลขคี่ (n=1,3,5,…) สมการ
dC (t ) ωn ขางตนจะแสดงถึงเวลาตาง ๆ ที่เกิด Overshoot ขึ้น และ n ที่เปนเลขคู
= e −ζ ωnt sin ωn 1 − ζ 2 t ; t ≥ 0
2
นั่นคือ
Percent maximum overshoot=100e −πζ / 1−ζ 2
1
จะเห็นวา Maximum Overshoot ของระบบอันดับสองขึ้นอยูกับอัตราการ ωn t s = − ln(0.05 1 − ζ 2 )
หนวง เทานั้น ζ เทานั้น ζωn
การทดลอง
ระบบควบคุมมอเตอรกระแสตรง และตารางคาพารามิเตอรของมอร
Rise Time t r เตอรตอไปนี้ตามลําดับ
1 − 0.4167ζ + 2.917ζ 2
tr =
ωn
หรือทําการประมาณคาของ t r ดวยสมการอันดับสองจะได
0.00955 V/rad/s
Tachometer Sensitive, K tach
Vtach ( s ) Motor Torque Constant, KT
0.027 Nm/A
1.จงหาฟงกชันถายโอนของระบบควบคุมลูปปด,
Vraf ( s ) Motor Back EMF Constant, K b
0.027 V/rad/s
⎝ s ⎠ ⎝ R a (Js + b) + K T K b ⎠
K a K T K tach 91.4313
s(R a Js + R a b + K T K b ) ω2n = 15.4939 ωn = 3.3962 ξ= = 11.6142
2 × 3.9362
=
s(R a Js + R a b + K T K b ) + K a K T K tach
s(R a Js + R a b + K T K b ) 30.9879
Ka = 1; T.F. =
K a K T K tach s + 91.4313s + 30.9879
2
=
R a Js + R a bs + K T K b s + K a K T K tach
2
91.4313
ω2n = 30.9879 ωn = 5.5667 ξ= = 8.2124
K a K T K tach 2 × 5.5667
RaJ
=
R a b + K T K b K a K T K tach 61.9758
s +
2
s+ Ka = 2; T.F. =
RaJ RaJ s + 91.4313s + 61.9758
2
91.4313
2.ผลตอบสนองในสภาวะอยูตัวของระบบเมื่อสัญญาณอินพุตเปนแบบ ω2n = 61.9758 ωn = 7.8725 ξ= = 5.8070
ขั้นบันได 2 × 7.8725
lim v tach (t) = limsVtach (s)
t→∞ s→0 123.9516
Ka = 4; T.F. =
= s + 91.4313s + 123.9516
2
K a K T K tach 91.4313
RaJ 1 ω2n = 123.9516 ωn = 11.1334 ξ = = 4.1062
lims ⋅ ⋅ sin −1 θ 2 ×11.1334
R b + K K K K K
s + a T tach s
s→0
s2 + a T b
RaJ Ra J
185.9274 s(R a Js + R a b + K T K b )
Ka = 6; T.F. =
s + 91.4313s + 185.9274
2
=
s(R a Js + R a b + K T K b ) + K a K T K tach
91.4313
ω2n = 185.9274 ωn = 13.6355 ξ =
R a Js 2 + (R a b + K T K b )s
= 3.3527
2 ×13.6355
R Js 2 + (R a b + K T K b )s + K a K T K tach
= a
247.9032
Ka = 8; T.F. =
(5.3)(1.57 ×10 −6 )s 2 + ((5.3)(6 ×10 −6 ) + (0.027)(0.027))s
s + 91.4313s + 247.9032
2
−6 2 −6
= (5.3)(1.57 ×10 )s + ((5.3)(6 ×10 ) + (0.027)(0.027))s + K a (0.027)(0.00955)
91.4313
ω2n = 247.9032 ωn = 15.7449 ξ = = 2.9035 Ka = 2 จะไดวา
2 ×15.7449 E(s) (8.3210 ×10 −6 )s 2 + (7.6080 ×10 −6 )s
Vref = (8.3210 ×10 −6 )s 2 + (7.6080 ×10 −6 )s + 5.1570 ×10 −6
2169.2
Ka = 70; T.F. =
s + 91.4313s + 2169.2
2
91.4313
ω2n = 2169.2 ωn = 46.5747 ξ = = 0.9816 e(t)
2 × 46.5747
3718.5
Ka = 120; T.F. =
s + 91.4313s + 3718.5
2
Vtach
91.4313
ω2n = 3718.5 ωn = 60.9795 ξ = = 0.7497
2 × 60.9795
4. พล็อตผลตอบสนองขั้นบันไดของสัญญาณเอาทพุต และสัญญาณ
stepanalysis.m
ka=2;
num=[30.9879*ka];
den=[1 91.4313 30.9879*ka];
finalvalue=polyval(num,0)/polyval(den,0)
[y,x,t]=step(num,den);
[Y,k]=max(y);
timetopeak=t(k)
percentovershoot=100*(Y-finalvalue)/finalvalue
%compute rise time
n=1;
while t(n)<0.1*finalvalue, n=n+1; end
m=1;
start
คําถาม
1
2.คา ที่ตอ cascade ในระบบมีผลอยางไรตอผลตอบสนองของ
Finalvalue=poly(num ,0)/polyval(den,0) s
ระบบในสภาวะคงตัว
1
[y,x,t]=step(num ,den) -คา เปนตัวบอกถึง input ที่ปอนเขาไปเปนแบบ Unit Step ทําให
s
ทราบคาของ input ที่ปอนใหกับระบบสามารถนําไปวิเคราะหเปน order
[Y,k]=m ax(y) ใด
C (s) ωn2
% rise tim e = 2
R( s ) s + 2ξωn s + ωn2
n=1 ถา 0 < ζ < 1 ผลตอบสนองของระบบจะเปนแบบ underdamp และ
สามารถพิจารณาสมรรถนะของระบบในสภาวะทรานสเซียนจาก ζ
t(n)<0.1*finalvalue และ ωn ไดดังนี้
yes n=n+1
π − cos −1 ζ
no tr =
m =1 ωn 1 − ζ 2
π π
H t(m)<0.9*finalval & tp = =
yes
y(1)<1.02*finalvalue ω d ωn 1 − ζ 2
no
3 4
% settling tim e ts = ,5% หรือ t s = ,2%
ζωn ζωn
l=length(t) ⎛ −πζ ⎞
⎜ ⎟
y p − yss ⎜ 1−ζ 2 ⎟
%overshoot = × 100 = e ⎝ ⎠
× 100
y(1)>0.98*finalvalue yss
ζ ≥1
&y(1)<1.02*finalvalue
yes แตถา ระบบจะมีผลตอบสนองเปนแบบ Criticaldamped และ
Overdamped ซึ่งในกรณีนี้จะไมสามารถกําหนดคาสมรรถนะตาง ๆ ได
ζ ωn
no
จากคา และ
l=l-1
เอกสารอางอิง
Setting 1. ชกิตติ ตีรเศรษฐ, วิศวกรรมระบบควบคุมและระบบปอนกลับ, คณะ
tim e=t(1) วิศวกรรมศาสตร,มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกลาเจาคุณ
ทหารลาดกระบัง
2. Witheephanich, Kritchai, Feedback Control System Leccture
Step(num ,den) Note EE330., Power Research Group Department of Electrical
Engineering Srinakharinwirot University
3. Frankin, Powell, Emami-Naeini, Feedback Control of Dynamic
end System, 4th Ed., Addison Weslay, 2002.