You are on page 1of 8

การวิเคราะหทรานสเซียนของระบบอันดับสอง

นายวีระยุทธ บุญรอง คณะวิศวกรรมศาสตร สาขาวิศกรรมไฟฟา มศว
ถนนรังสิต-นครนายก อําเภอองครักษ จังหวัดนครนายก 26120
21/07/2547

บทคัดยอ
การทดลองนี้เปนการวิเคราะหหาผลตอบสนองในสภาวะขั้นบันได ฟงกชันถายโอนของลูป คือ
ของระบบควบคุมอันดับสอง(second order)แบบลูปปด (close loop) จะทํา
ใหเราเขาใจคุณลักษณะตางๆ ของระบบอันดับสองในสภาวะทรานสเซียน
C ( s) ωn2
และสามารถที่จะตรวจสอบสมรรถนะของระบบในสภาวะทรานสเซียนจาก G ( s) = =
ผลตอบสนองแบบขั้นบันได R( s ) s ( s + 2ξωn )
บทนํา โดยที่ ξ และ ωn เปนคาจริง และมีคาคงที่และฟงกชันถายโอนของลูป
การทดลองนี้เปนการวิเคราะหผลตอบสนองในสภาวะทรานสเซียน
ปดคือ
ของระบบควบคุมอันดับสองแบบลูบปดซึ่งเปนการคอนโทรลระบบเพื่อ
นําไปประยุกตใชในระบบตางๆ ซึ่งระบบจะมีดวยกันสองอยางคือแบบ
Open loop control เปนวิธีที่ไมสามารถทําใหระบบที่ Unstable มี C (s) ωn2
เสถียรภาพไดอีกวิธีคือ close loop control เปนระบบที่เราสามารถที่จะทํา = 2
ใหระบบมีเสถียรภาพหรือ Stable ไดเปนการพิจารณาเอาทพุตเพื่อนําเอา R( s ) s + 2ξωn s + ωn2
ขอมูลมาชวยในการตัดสินใจปอนอินพุตเขาไปทําใหเราสารถควบคุม
ระบบใหมีเสถียรภาพไดเราเรียกการการควบคุมแบบ close loop นี้วา feed สมการคุณลักษณะของลูปปด คือ
back control เราเรียกการควบคุมแบบนี้วาการควบคุมแบบปอนกลับ
เราจะนิยมใชบล็อกไดอะแกรมในการแสดงหรืออธิบายถึงฟงกชัน
ของสวนประกอบตางๆ ของระบบบล็อกไดอะแกรมจะเปนรูปที่แสดงถึง ∆( s ) = s 2 + 2ξωn s + ωn 2 = 0
สวนประกอบของระบบควบคุมทั้งหมด
ของระบบนั้นๆ
ตลอดจนแสดงทิศทางการใหล
ในการทดลองนี้จะนําเอาบล็อกไดอะแกรมมาใชเพื่อใช
โดยที่ξ คือ Damping Ratio
แสดงทิศทางการไหลของสัญญาในระบบนั้นๆ และยังแสดงความสําพันธ ω n คือ Undamping Natural Frequency
ภายในระหวางสวนของระบบดวย บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมที่มี
พฤติกรรมทางพลศาสตรของระบบอันดับสองสามารถอธิบายไดใน
ขนาดใหญหรือซับซอนนั้น จะประกอบไปดวยบล็อกไดอะแกรมหลายๆ
บล็อก โดยที่แตละบล็อกจะประกอบดวยฟงกชันถายโอนของ เทอมของพารามิเตอรสองตัวคือ ξ และ ω n โดยพิจารณาไดเปน 5
สวนประกอบแตละสวนของระบบ และนําบล็อกทั้งหมดมาตอรวมกันโดย
กรณีคือ
ใชลูกศรแสดงทิศทางการไหลของสัญญาณ
ฟงกชันการถายโอน หรือ Transfer Function ในการศึกษาและ 1. กรณี Undamped ( ξ =0 )กรณีนี้รากของสมการคุณลักษณะ (
วิเคราะหระบบควบคุมโดยใชทฤษฎีแบบดั้งเดิมนั้นขั้นแรกจะตอง หรือ pole ของลูปปด) จะอยู บนแกน Imaginary ในระนาบ s
ทําการศึกษาระบบทางกายภาพกอน จากนั้นใชกฏตาง ๆ ที่เกี่ยวของทํา ซึ่งเอาทพุทของระบบจะเกิดการแกวง (Oscillate) อยางตอเนื่องไป
การสรางสมการทางคณิตศาสตร (สมการ Differential equation) ของ
ระบบทางกายภาพนั้น แลวจัดใหอยูในรูปฟงกืชันถายโอน จากนั้นจึงทํา 2.กรณี Underdamped ( 0 < ξ < 1 )กรณีนี้ รากของสมการคุณ
การวิเคราะหพฤติกรรมของระบบตอไป
ฟงกชันถายโอนมีคุณสมบัติที่สําคัญดังนี้ ลักษณะ จะเปนปริมาณเชิงซอน (Complex Conjugate) และอยูทาง
1. ใชกับระบบที่เปนเชิงเสน และไมแปรตามเวลา ครึ่งซายในระนาบ s และระบบจะเปนแบบ Underdamped วึ่ง
2. เปนอัตราสวนระหวางเอาทพุทตออินพุทของระบบบ โดยอยูใน ผลตอบสนองชั่วครูของระบบเกิดการแกวงภายใตการหนวง
รูปของการปลงลาปลาซ 3. กรณี Critical Damped ( ξ = 1)
3. คาคงที่ที่สภาวะแรกเริ่มจะถูกสมมุติใหมีคาเทากับศูนย กรณีนี้ รากของสมการคุณลักษณะจะมีคาเทากันและอยูบน
4. ไมขึ้นอยูกับอินพุทที่มากระทําตอระบบ แกน Real ทางครึ่งซายของระนาบ s ซึ่งผลตอบสนองตอเวลาของ
5. เปนตัวแสดงถึงพฤติกรรมของระบบนั้น ๆ ระบบจะเหมือนหรือคลายกับผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่ง
6. ไมสามารถใหขอมูลรายละเอียดของระบบทางกายภาพได หรือ และไมมีการแกวง
หมายความวาระบบทางกายภาพที่แตกตางกันหลายๆ ระบบ
อาจจะมีฟงกชันถายโอนเหมือยกันก็ได 4. กรณี Overdamped ( ξ > 1)
7. อาจจะประยุกตใชกับระบบที่มีหลายอินพุทหลายเอาทพุทได กรณีนี้รากของสมการคุณลักษณะจะมีคาไมเทากันแตจะบน
ขอมูลนั้นๆ ได โดยเฉพาะอยางยิ่งผลตอบสนองแบบ แกน Real ทางครึ่งซายในระนาบ s ทั้งหมด และผลตอบสนองตอ
ขั้นบันไดเมื่อพิจราณารูปมาตรฐานของระบบถายโอนลูบปด เวลาของระบบจะเหมือนหรือคลายกับผลตอบสนองของระบบ
ของระบบอันดับสอง อันดับหนึ่ง และไมการแกวง
5. กรณี Negative Damped ( ξ > 1)
กรณีนี้รากของสมการคุณลักษณะจะอยูบนแกน Real ทางครึ่งขวา
ในระนาบ s และระนาบจะไมมีเสถียรภาพ
ทฤษฎีที่เกี่ยวของ
ระบบอันดับสอง หรือ Second Order Systems พิจารณาระบบอันดับ ผลตอบสนองตออินพุตที่เปนแบบ Unit Step (Unit Step Response)
สองในรูปขางลางนี้ โดยที่การปอนกลับจะเปนแบบ Unity Feedback กรณี Undamped ( ξ =0 )
H(s)=1
จากสมการทั่วไปของฟงกชันถายโอนของลูปปดคือ คือ
+ E(s) C(s) C (s) ωn2
ω 2 = 2
n R( s ) s + 2ξωn s + ωn2
-
s ( s + 2ξ ω n ) เมื่อ ( ξ =0 ) จะไดวา
C ( s) ω2 จะเห็นวาผลตอบสนองของระบบจะเกิดการแกวงชั่วครูดวยความถี่ ω
= 2 n 2 และแปรคาไปตามอัตราความหนวง ξ
R ( s ) s + ωn คาความคลาดเคลื่อนจะหาไดจาก
สมการคุณลักษณะของลูปปดคือ
e(t ) = r (t ) − c(t )
∆ ( s ) = s 2 + ωn 2 = 0
รากของสมการคุณลักษณะคือ e −ξωnt
= sin(ωn 1 − ξ 2 t + cos −1 ξ )
s1 , s2 = ± jωn 1− ξ 2

นั่นคือ รากของสมการคุณลักษณะจะอยูบนแกน Imaginary ในระนาบ s
นั่นคือ คาความคลาดเคลื่อนของระบบจะเกิดการแกวงที่มีความหนวงและ
โดยมีคาเทากับ ωn เมื่อเขาสูสภาวะคงที่ คาความคลาดเคลื่อนจะมีคาเทากับศูนย
และเมื่ออินพุตเปน Unit Step R(s) มีคาเทากับ 1/s จะไดวา
อนึ่งคาของ ω จะตองนอยกวา ωn เสมอ

ωn 2
กรณี Critical Damped ( ξ =1)
C ( s) = เมื่อทําการแปลงลาปลาซ จะได
s ( s + ωn 2 )
2
กรณีนี้ รากของสมการคุณลักษณะจะมีคาเทากัน นั่นคือ

c(t ) = 1 − cos ωnt (t ≥ 0) s1 , s2 = −ωn
และคาอินพุทเปน Unit Step จะได
นั่นคือ เมื่อ t=0 เอาทพุทของระบบจะเกิดการแกวงอยาง
ตอเนื่องกันไป โดยที่ความถี่ของการแกวงคือ ωn ωn 2
กรณี Underdamped ( 0 < ξ <1) C ( s) =
( s + ωn ) 2 s
สมการคุณลักษณะของลูปปดคือ
ทําการแปรงกลับลาปลาซจะได
∆( s ) = s 2 + 2ξωn s + ωn 2 = 0
รากของสมการคุณลักษณะคือ c(t ) = 1 − e −ωnt (1 + ωn t ) (t ≥ 0)

s1 , s2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ 2 ซึ่งจะเห็นวา ผลตอบสนองเวลาของระบบอันดับสองนี้ไมมีการแกวง

= −α ± jω กรณี Overdamped (ξ f 1)
กรรีนี้รากของสมการคุรลักษณะจะมีคาไมเทากันแตจะเปนคาจริงที่
โดยที่ α Damping Factor หรือ Damping Constant เปนลบทั้งสองคา นั่นคือ
ω Damping Natural Frequency
s1 = −(ξ + ξ 2 − 1)ωn
ดังนั้น เมื่อนําไปกําหนดจุดไวบนระนาบจะไดความสําพันธที่สําคัญคือ

α s2 = −(ξ − ξ 2 − 1)ωn
ξ = damping _ ratio =
ωn และเมื่อคาอินพุทเปน Unit Step จะได

ω = ωn 1 − ξ 2
ωn 2
C ( s) =
ξ = cos θ ( s + ξωn + ωn ξ 2 − 1)( s + ξωn − ωn ξ 2 − 1) s
เมื่ออินพุทเปน Unit Step R(s) มีคาเทากับ 1/s จะไดวา ทําการแปลงลาปลาซจะได

ωn 2 ωne − s1t e − s2t
C ( s) = c(t ) = 1 + ( − ) (t ≥ 0)
s ( s 2 + 2ξωn s + ωn 2 ) 2 ζ 2 − 1 s1 s2
ทําการแปรงกลับลาปลาซจะไดวา
ผลตอบสนองของระบบอันดับสองในกรณีนี้จะคลายกับผลตอบสนองของ
ระบบอันดับหนึ่ง และประกอบไปดวยเทอมของExponential ที่ลดลงเร็ว
e −ξωnt (หมายถึง Time Constant ที่มีคานอย)อาจจะตัดทิ้งไดเพราะมีผลตอ
C (t ) = 1 − sin(ωn 1 − ξ 2 t + cos −1 ξ ) ผลตอบสนองที่นอย
1− ξ 2

ขอกําหนด (Specifications) ของผลตอบสนองชั่วครูของระบบอันดับสอง
เมื่อ t ≥0 สมรรถนะของระบบอันดับสองจะแสดงในเทอมของปริมารตาง ๆ ใน
โดเมนของเวลาโดยจะวิเคราะหสมรรถะจากผลตอบสนองชั่วครุของระบบ
ตออินพุทเปน Unit Step สําหรับขอกําหนดตาง ๆ ประกอบดวย
1. Maximum Overshoot ซึง่ ในบางครั้งจะแสดงในเทอมของ
percent maximum overshoot เปนคาแตกตางระหวางเอาทพุทที่มี ωn 1 − ζ 2 t = nπ
คาสูงสุดของระบบกับเอาทพุทที่สภาวะคงที่
n = 0,1, 2,...
จะไดวา

M p = Cmax − Css เมื่อ t=
และ ωn 1 − ζ 2
π
Percent Maximum Overshoot= [M p / Css ] tp =
ωn 1 − ζ 2
Maximum Overshoot จะใชแสดงถึงเสถียรภาพสัมพัทธของระบบ
โดยทั่วไประบบที่มี Overshoot มากนั้นจะไมเปนที่ตองการนอกจากนี้ Mp
Maximum Overshoot จะเปนขอกําหนดสําหรับการออกแบบระบบควบคุม
ดวย
โดยที่คาตาง ๆ เหลานี้จะอยูในเทอมของ ξ และ ωn และในที่นี้จะ
2. Delay Time td กําหนดระบบอันดับสองเปนแบบ Undedamped
Delay Time td เปนชวงเวลาที่ผลตอบสนองชั่วครูของระบบมีคา
เขาสู 50% ของคาที่สภาวะคงที่ Peak Time tp
3. Rise Time t r จากสมการขางตน ทําการหาคาอนุพันธอันดับหนึ่งเทียบกับเวลาและให
คาอนุพันธที่หาไดมีคาเทากับศูนย
Rise Time tr เปนชวงเวลาที่ผลตอบสนองชั่วครูของระบบมีคา
dC (t ) ωn e −ζωnt
เพิ่มขึ้นจาก 10 % ไปถึง 90% ของคาที่สภาวะคงที่ ในบางครั้ง = [ζ sin(ωt + θ ) − 1 − ζ 2 cos(ωt + θ )]
อาจจะถือไดวา Rise Time เปนชวงเวลาที่ผลตอบสนองมีคาจาก dx 1− ζ 2

10% - 90% หรือ 5% - 95% หรือ 0% - 100% ของคาที่สภาวะคงที่
ก็ได ; t ≥ 0 จัดรูปใหมคือ

4. Settling time t s
dC (t ) ωn
e −ζ ωnt sin ωn 1 − ζ 2 t ; t ≥ 0
2

Settling time ts เปนชวงเวลาที่ผลตอบสนองตอเวลาของระบบมี =
คาเขาสูชวง 2% หรือ 5% ของคาที่สภาวะคงที่และมีคาอยูในชวงนี้
dx 1− ζ 2
ตลอด หรือหมายถึงคาเวลาที่ผลตอบสนองตอเวลาเปลี่ยนสภาพ กําหนดให dc(t)/dt มีคาเทากับ 0 จะได
จากผลตอบสนองชั่วครูไปเปนผลตอบสนองที่สถาวะคงที่
5. Peak Time ( t p หรือ t max ) sin ωn 1 − ζ 2 t = 0
Peak Time เปนคาของเวลาที่ผลตอบสนองชั่วครุของระบบเกิด
Maximum Overshoot หรือ

ขอกําหนดตาง ๆ เหลานี้จะใชวัดคุณลักษณะของผลตอบสนองชั่วครุตอ
อินพุทแบบ Unit Step เทานั่น แตไมสามารถจะนําไปใชในทุกกรณีไดเชน ωn 1 − ζ 2 t = nπ n = 0,1, 2,...
ระบบที่เปนแบบ Critical Damped และ overdamped นั้นจะไมมีคาของ
Maximum overshoot และ peak time นอกจากนี้ ขอกําหนดเหลานี้จะ
นั่นคือ
ใชไดกับระบบที่มีเสถียรภาพเทานั้นเพราะระบบที่ไมมีเสถียรภาพนั้น
ผลตอบสนองของระบบจะมีขนาดใหญขึ้นเรื่อย ๆ จนไมสามารถควบคุม
ได nπ
t= n = 0,1, 2,...
การคํานวณหาขอกําหนดตาง ๆ ของผลตอบสนองชั่วครุของระบบอันดับ ωn 1 − ζ 2
สอง
ในหัวขอนี้จะแสดงถึงวิธีการหาคาตาง ๆ โดยพิจารณาเอาทพุตของ คาสูงสุดคาแรกของผลตอบสนองชั่วครูของระยบบจะเกิดขึ้นเมื่อ n=1
ระบบอันดับสองที่มีอินพุทแบบ Unit Step
ดังนั้น tp (หรือ tmax )

ωn 2 π
C ( s) = tp =
s( s 2 + 2ξωn s + ωn 2 ) ωn 1 − ζ 2
และผลตอบสนองตอเวลาคือ t = tp
โดยทั่วไป สําหรับคาตาง ๆ ของ n ที่เปนเลขคี่ (n=1,3,5,…) สมการ
dC (t ) ωn ขางตนจะแสดงถึงเวลาตาง ๆ ที่เกิด Overshoot ขึ้น และ n ที่เปนเลขคู
= e −ζ ωnt sin ωn 1 − ζ 2 t ; t ≥ 0
2

(n=2,4,6,…) นั้นจะเปนเวลาที่เกิด Undershoot
dx 1− ζ 2
Maximum Overshoot Mp
Maximum Overshoot จะเกิดขึ้นที่เวลา Peak Time tp ดังนั้นแทน

คา t = tp ลงในสมการผลตอบสนองตอเวลา จะไดวา
ts =
3 1 − 0.4167ζ + 2.917ζ 2
tr =
ζωn ωn
0 < ζ < 0.69
n=1,2,3,….
หรือ Settling Time t s
Settling time ของระบบอันดับสองตออินพุทแบบ Unit Step จะ
สามารถวัดออกมาไดเฉพาะเมื่อ Maximum Overshoot มีคามากวา 5%
c(t ) max or min = 1 + (−1) n −1 e − nπζ / 1−ζ 2
ซึ่งจะสอดคลองกับอัตราหนวงที่อยูในชวง 0 < ζ < 0.69 การหา
n=1,2,3,…. คาของ settling time ที่แนนอนกคอนขางทําไดยากเชนกัน แตในกรณี
ของ 0 p ζ p 0.69 นั้น สามารถจะใชวิธีการประมาณไดโดยใช
Maximum Overshoot จะเกิดขึ้นที่ n=1 นั่นคือ กรอบ (envelope) ของผลตอบสนองตอเวลามาคํานวณโดยที่กําหนดให

cmax − 1 = e−πζ / 1−ζ 2
1
1− e−ζωnts = 1.05
และ
1− ζ 2

นั่นคือ
Percent maximum overshoot=100e −πζ / 1−ζ 2

1
จะเห็นวา Maximum Overshoot ของระบบอันดับสองขึ้นอยูกับอัตราการ ωn t s = − ln(0.05 1 − ζ 2 )
หนวง เทานั้น ζ เทานั้น ζωn

Delay Time 0 < ζ < 1.0 จะได

การหาคาที่แนนอนของ Delay Time นั้นทําไดโดยการแทนคาของ
3.2
ผลตอบสนองเวลา c(t) ใหเทากับ 0.5 แลวหาคาของ td ซึ่งเปนวิธีที่ ts ≅ ;0 < ζ < 0.69
ζωn
คอนขางจะยาก วีที่งายกวาก็คือ การนําเอาคาของ ωntr ตอคาตาง ๆ
ของ ζ มา plot ดังแสดงในสมการ ขางลาง ซึ่งจะเห็นวา ตลอดยาน กรณีทั่วไป

ของ 0 p ζ p 1 เสนโคงก็สามารถประมาณดวยเสนตรง นั่นคือ 4
ts =
1 + 0.7ζ
(2% criterion)
td ≅ 0 < ζ < 1.0 ζωn
ωn 3
ts = (5% criterion)
หรือทําการประมาณคาของ td ดวยสมการอันดับสอง จะได ζωn
พีชคณิตของภาพบล็อก (Block Diagram Algebra)
3.2 พีชคณิตของภาพบล็อก คือ ขบวนการที่จะจดรูปของภาพบล็อกที่
ts ≅ ยุงยากซับซอนใหเปนภาพบล็อกที่งาย รูปแบบของภาพบล็อกที่ลดรูปจะ
ζωn ทําใหงายและสะดวกขึ้น

การทดลอง
ระบบควบคุมมอเตอรกระแสตรง และตารางคาพารามิเตอรของมอร
Rise Time t r เตอรตอไปนี้ตามลําดับ

การหารคา Rise time ในทางคณิตศาสตรนั้น การใชกรณีของการ
เปลี่ยนแปลงของผลตอบสนองตอเวลา c(t) ที่เปลี่ยนแปลงจาก 0% -
Gc(s) Gp(s)
100% หาคาที่ภาวะคงที่ ลํากําหนดใหผลตอบสนนองตอเวลา c(t) มีคา Vref e ea ω Vt
1 Ka 1 KT 1 Ktach
เทากับ 1 จากนั้นหาคา Rise time ออกมา ซึ่งจะเปนวิธีที่งายที่สุดในทาง
- s - Ra Js + b
คณิตศาสตร แตวิธีที่งายกวาก็คือ การนําเอาคาของ ωntr ตอคาตาง ๆ
ของ ζ มา plot เชนเดียวกับกรณีของ Delay time จะไดวา
Kb

1 − 0.4167ζ + 2.917ζ 2
tr =
ωn

หรือทําการประมาณคาของ t r ดวยสมการอันดับสองจะได
0.00955 V/rad/s
Tachometer Sensitive, K tach
Vtach ( s ) Motor Torque Constant, KT
0.027 Nm/A
1.จงหาฟงกชันถายโอนของระบบควบคุมลูปปด,
Vraf ( s ) Motor Back EMF Constant, K b
0.027 V/rad/s

Vteah ( s ) G c (s )G p (s )K tach Motor Armature Resistance, K a
5.3 Ohms
T.F. = =
Vref ( s ) 1 + G c (s )G p (s )K teah Motor Fricttion,b
6 ×10−6 Nms
1
Motor Armature Inertia,J
1.57 ×10−6 Kgm 2
Gc(s) = ×Ka
s K a K T K tach
1 1 RaJ
×KT × R b + K TK b KKK
=
Ra Js + b s2 + a s + a T tach
Gp(s) =
1 1 RaJ RaJ
1+ ×KT × ×Kb s =0
Ra Js + b =1

KT 3.จงใชคาพารามิเตอรจากตาราง คํานวณคา ζ และ ωn เมื่อ
R a (Js + b)
=
KK K n =0.5, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 8, 70 และ120
1+ T b K a (0.027)(0.00955)
R a (Js + b) T.F. = (5.3)(1.57 ×10 −6 )
−6
KT (5.3)(6 ×10 ) + (0.027)(0.027) K a (0.027)(0.00955)
s2 + s+
= (5.3)(1.57 ×10 −6 ) (5.3)(1.57 ×10 −6 )
R a (Js + b) + K T K b
30.9879K a
⎞⎛ ⎞ =
⎛ Ka KT s + 91.4313s + 30.9879K a
2
⎜ ⎟⎜ ⎟ ( K tach )
⎝ s ⎠ ⎝ R a (Js + b) + K T K b ⎠
∴T.F. = 15.4939
K ⎛ KT ⎞ Ka=0.5; T.F. =
1 + ⎛⎜ a ⎞⎟ ⎜ ⎟ ( K tach ) s + 91.4313s + 15.4939
2

⎝ s ⎠ ⎝ R a (Js + b) + K T K b ⎠
K a K T K tach 91.4313
s(R a Js + R a b + K T K b ) ω2n = 15.4939 ωn = 3.3962 ξ= = 11.6142
2 × 3.9362
=
s(R a Js + R a b + K T K b ) + K a K T K tach
s(R a Js + R a b + K T K b ) 30.9879
Ka = 1; T.F. =
K a K T K tach s + 91.4313s + 30.9879
2
=
R a Js + R a bs + K T K b s + K a K T K tach
2
91.4313
ω2n = 30.9879 ωn = 5.5667 ξ= = 8.2124
K a K T K tach 2 × 5.5667
RaJ
=
R a b + K T K b K a K T K tach 61.9758
s +
2
s+ Ka = 2; T.F. =
RaJ RaJ s + 91.4313s + 61.9758
2

91.4313
2.ผลตอบสนองในสภาวะอยูตัวของระบบเมื่อสัญญาณอินพุตเปนแบบ ω2n = 61.9758 ωn = 7.8725 ξ= = 5.8070
ขั้นบันได 2 × 7.8725
lim v tach (t) = limsVtach (s)
t→∞ s→0 123.9516
Ka = 4; T.F. =
= s + 91.4313s + 123.9516
2

K a K T K tach 91.4313
RaJ 1 ω2n = 123.9516 ωn = 11.1334 ξ = = 4.1062
lims ⋅ ⋅ sin −1 θ 2 ×11.1334
R b + K K K K K
s + a T tach s
s→0
s2 + a T b
RaJ Ra J
185.9274 s(R a Js + R a b + K T K b )
Ka = 6; T.F. =
s + 91.4313s + 185.9274
2
=
s(R a Js + R a b + K T K b ) + K a K T K tach
91.4313
ω2n = 185.9274 ωn = 13.6355 ξ =
R a Js 2 + (R a b + K T K b )s
= 3.3527
2 ×13.6355
R Js 2 + (R a b + K T K b )s + K a K T K tach
= a
247.9032
Ka = 8; T.F. =
(5.3)(1.57 ×10 −6 )s 2 + ((5.3)(6 ×10 −6 ) + (0.027)(0.027))s
s + 91.4313s + 247.9032
2
−6 2 −6
= (5.3)(1.57 ×10 )s + ((5.3)(6 ×10 ) + (0.027)(0.027))s + K a (0.027)(0.00955)
91.4313
ω2n = 247.9032 ωn = 15.7449 ξ = = 2.9035 Ka = 2 จะไดวา
2 ×15.7449 E(s) (8.3210 ×10 −6 )s 2 + (7.6080 ×10 −6 )s
Vref = (8.3210 ×10 −6 )s 2 + (7.6080 ×10 −6 )s + 5.1570 ×10 −6
2169.2
Ka = 70; T.F. =
s + 91.4313s + 2169.2
2

91.4313
ω2n = 2169.2 ωn = 46.5747 ξ = = 0.9816 e(t)
2 × 46.5747

3718.5
Ka = 120; T.F. =
s + 91.4313s + 3718.5
2

Vtach
91.4313
ω2n = 3718.5 ωn = 60.9795 ξ = = 0.7497
2 × 60.9795
4. พล็อตผลตอบสนองขั้นบันไดของสัญญาณเอาทพุต และสัญญาณ

ผิดพลาด ( Vtach (t ) และ e(t ) ) เมื่อคา K a ที่ใชในแตละกรณีดวย
E(s) และ Vteah สัมพันธกันคือรวมกันไดเทากับ input (Unit step) = 1
Vteah ( s ) 61.9758
=
Vref ( s ) s + 91.4313s + 61.9758
2
5. จงคํ านวณค า Ka ที่ ทําให ผ ลตอบสนองของระบบเป น แบบ critical

ความสัมพันธของสัญญาณทั้งสอง damped และพล็อตผลตอบสนองของ vtach(t) กรณี over damped, under
damped และ critical damped บนกราฟเดียวกันพรอมระบุคา Ka ที่ใชใน
GTOTAL(s)
แตละกรณีดวย
Vref E Ea ω Vtach
Gc(s) Gp(s) Ktach ω2n
จากรูปมาตรฐาน T.F. =
s 2 + 2ξωn s + ω2n
จากรูป K a K T K tach
Vtach = Gtotal(s)E(s) RaJ
และฟงกชัน
R b + K T K b K a K T K tach
E(s) = Vtach – Vref s2 + a s+
E(s) 1 RaJ RaJ
∴ จะไดวา = Vref
Vref 1 + G total (s) K a K T K tach
เทียบพจนจะไดวา ωn =
1 RaJ
=
K ⎛ KT ⎞
1 + ⎛⎜ a ⎞⎟ ⎜ ⎟ ( K tach ) และ 2ξωn =
Ra b + KTK b
⎝ s ⎠ ⎝ R a (Js + b) + K T K b ⎠ RaJ
1 Ra b + KTK b 1 RaJ
s(R a Js + R a b + K T K b ) + K a K T K tach ∴ ξ= ⋅ ⋅
RaJ 2 K a K T K tach
=
s(R a Js + R a b + K T K b )
0.0323 while t(m)<0.9*finalvalue, m=m+1; end
= 45.7157 ⋅ risetime=t(m)-t(n)
Ka %compute settling time
l=length(t);
while (y(l)>0.98*finalvalue)&(y(l)<1.02*finalvalue)
กรณี under damped จะเกิดขึ้นเมื่อ 0<ξ<1
l=l-1;
0.0323 end
45.7157 ⋅ <1 settlingtime=t(l)
Ka step(num,den)

∴Ka > 67.5046 ในการพล็อตกราฟจะใช 200
จากโปรแกรม stepanalysis.m สามารถเขียนผังงาน หรือ Flowchart ได
กรณี critical damped จะเกิดขึ้นเมื่อ ξ = 1 ดังแสดง
∴Ka = 67.5046
กรณี over damped จะเกิดขึ้นเมื่อ 1 < ξ
∴0 < Ka < 67.5046 ในการพล็อตกราฟจะใช 20

6. จงพล็ อตผลตอบสนองขั้ นบั น ไดของระบบเมื่ อปรั บ ค า Ka ตามข อ 3
พรอมเขียนไฟล Matlab (M-file) เพื่อคํานวณคาสมรรถนะของระบบ
(%overshoot, tr, tp และ ts) ในกรณี ต า งๆ โดยใช ชื่ อ ไฟล ว า
stepanalysis.m แลวพิมพ script file ดังกลาวในรายงานดวย

เนื่องจากถาวาดกราฟที่เริ่มตนที่จุดเริ่มตน (0) จะทําใหกราฟ
บางเสนดูรายละเอียดไดลําบาก ผูจัดทําจึงไดใหกราฟเริ่มตนที่ 1 แทน

stepanalysis.m
ka=2;
num=[30.9879*ka];
den=[1 91.4313 30.9879*ka];
finalvalue=polyval(num,0)/polyval(den,0)
[y,x,t]=step(num,den);
[Y,k]=max(y);
timetopeak=t(k)
percentovershoot=100*(Y-finalvalue)/finalvalue
%compute rise time
n=1;
while t(n)<0.1*finalvalue, n=n+1; end
m=1;
start
คําถาม

Ka=2 1. จงอธิบายวาคาอัตราขยาย Ka มีผลอยางไรตอผลตอบสนอง
ของระบบในสภาวะทรานสเซียน
อัตราสวนขยาย Ka มีผลความสัมพันธกับ ζ และ ωn คือ เมื่อ
Num =[30.9879*Ka]
คา อัตราขยาย Ka มากขึ้นขึ้น จะทําให ζ มีคานอยลงและคา ωn
จะมากขึ้น จะทําใหระบบเขาสูสภาวะ steady state เร็วขึ้น
den=[1 91.4313 30.9879*Ka]

1
2.คา ที่ตอ cascade ในระบบมีผลอยางไรตอผลตอบสนองของ
Finalvalue=poly(num ,0)/polyval(den,0) s
ระบบในสภาวะคงตัว
1
[y,x,t]=step(num ,den) -คา เปนตัวบอกถึง input ที่ปอนเขาไปเปนแบบ Unit Step ทําให
s
ทราบคาของ input ที่ปอนใหกับระบบสามารถนําไปวิเคราะหเปน order
[Y,k]=m ax(y) ใด

Tim etopeak=t(k) สรุปผลการทดลอง
การวิเคราะหผลตอบสนองในสภาวะทรานสเซียนของระบบควบคุม
อันดับสองแบบลูปปดโดยจาย input เปนแบบ Unit step หรือขั้นบันได
สามารถพิจารณารูปมาตรฐานของฟงกชันถายโอนลูปปดของระบบอันดับ
Percent overshoot=100*(y-finalvalue)/finalvalue สองไดดังนี้

C (s) ωn2
% rise tim e = 2
R( s ) s + 2ξωn s + ωn2
n=1 ถา 0 < ζ < 1 ผลตอบสนองของระบบจะเปนแบบ underdamp และ
สามารถพิจารณาสมรรถนะของระบบในสภาวะทรานสเซียนจาก ζ
t(n)<0.1*finalvalue และ ωn ไดดังนี้
yes n=n+1
π − cos −1 ζ
no tr =
m =1 ωn 1 − ζ 2

π π
H t(m)<0.9*finalval & tp = =
yes
y(1)<1.02*finalvalue ω d ωn 1 − ζ 2
no
3 4
% settling tim e ts = ,5% หรือ t s = ,2%
ζωn ζωn
l=length(t) ⎛ −πζ ⎞
⎜ ⎟
y p − yss ⎜ 1−ζ 2 ⎟
%overshoot = × 100 = e ⎝ ⎠
× 100
y(1)>0.98*finalvalue yss
ζ ≥1
&y(1)<1.02*finalvalue
yes แตถา ระบบจะมีผลตอบสนองเปนแบบ Criticaldamped และ
Overdamped ซึ่งในกรณีนี้จะไมสามารถกําหนดคาสมรรถนะตาง ๆ ได
ζ ωn
no
จากคา และ
l=l-1

เอกสารอางอิง
Setting 1. ชกิตติ ตีรเศรษฐ, วิศวกรรมระบบควบคุมและระบบปอนกลับ, คณะ
tim e=t(1) วิศวกรรมศาสตร,มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกลาเจาคุณ
ทหารลาดกระบัง
2. Witheephanich, Kritchai, Feedback Control System Leccture
Step(num ,den) Note EE330., Power Research Group Department of Electrical
Engineering Srinakharinwirot University
3. Frankin, Powell, Emami-Naeini, Feedback Control of Dynamic
end System, 4th Ed., Addison Weslay, 2002.