ELEKTROMEHANIČKI SUSTAVI

Tema 2
Aktuatori – električni motori
 Elektromehanički sustavi

• Preporučena literatura:

1. R. Wolf: Osnove električnih strojeva, Školska knjiga,

Zagreb, 1991.
2. T. J. Miler: Reluktantni i elektronički komutirani motori
3. D.Ban: Mirna, pulzirajuća i okretna magnetska polja,
predavanja (pogledati dodatnu literaturu na web
stranicama)
 Aktuatori
Općenita definicija, često se koristi u MEHATRONICI

AKTUATOR
Električka energija Mehanička snaga
Energija stlač. zraka
Energija stač. ulja

• Električni: rotacijski i translacijski (linearni) motori

• Hidraulički: rotacijski motori i translacijski (cilindar s klipom)
• Pneumatski: rotacijski motori i translacijski (cilindar s klipom)
 Električni aktuatori

Stator s namotom
Stator s namotom

Asinkroni
Kavezni ili motor
kliznokolutni rotor Rotor s PM

Stator s namotom
Stator s elektro ili
na polovima
permanentnim magn.
uzbuda

Rotor s namotom, Rotor (željezo) s

armatura nejednolikim mag.
otporom
 ASINKRONI MOTOR kao aktuator

ƒ Kavezni AM
ƒ Stator s trofaznim simetrično raspoređenim namotom
namot statora
zračni raspor

namot rotora
 ASINKRONI MOTOR kao aktuator
ƒ Kavezni AM
ƒ kavezna izvedba rotora, kratkospojeni rotorski namot, “štapovi”
 ASINKRONI MOTOR kao aktuator
ƒ Kliznokolutni AM
ƒ stator je identičan kaveznom motoru
ƒ namotani rotor
ƒ uobičajeno trofazni namot na rotoru
ƒ izvodi rotorskog namota priključeni na klizne kolute
Stator
Lamelirano željezo, željezni limovi međusobno električki izolirani s utorima u
koje se smješta statorski namot (trofazni).
Statorski namoti su prostorno međusobno razmaknuti za 120° (za 2-polni
stroj). Trofazni simetrični sustav NAMOTA se napaja sa trofaznim
simetričnim sustavom NAPONA (STRUJA) koje su međusobno FAZNO
razmaknute za 120°

Rotor
Lamelirano željezo, željezni limovi međusobno električki izolirani s utorima u
koje se smješta rotorski namot. Namot je također trofazni. Obično je spojen u
zvijezdu, pričemu su slobodni krajevi tako spojenog namota spojeni u jednu
točku (zvezdište) a slobodni krajevi namota se ili kratko spajaju ili se preko
koluta (prstenova) spajaju na priključnu kutiju statora. Za kavezne izvedbe
vodiči su od Cu ili od Al.

Zračni raspor
Razmak mora biti što je moguće manji, u skladu sa specifikacijama za ležaje
i u skladu s dozvoljenim mehaničkim naprezanjima. Mani zračni raspor znači
manja struja za stvaranja magnetskog polja potrebnog za el.mehaničku
pretvorbu
 ASINKRONI MOTOR FIZIKALNA SLIKA RADA
• Trofazni simetričan namot na statoru napajan trofaznim simetričnim
sustavom napona rezultira SIMETRIČNIM OKRETNIM POLJEM koji
se vrti sinkronom brzinom (1)

• Rotacijsko polje “presijeca” vodiče rotora relativnom brzinom ωs- ω

(klizanje, (2)), inducirajući u njima napon (3)
• U kratkospojenom namotu rotora (kavezni rotor) inducirani napon (3) će
potjerati struju koja će u međudjelovanju s rotacijskim poljem, a
samim tim stvoriti tangencijalnu silu na rotor, tj. moment (5)
• Razvijeni moment će ubrzati rotor nakon zaleta na brzinu vrtnje
(stacionarna brzina, ustaljeno stanje) koja će biti bliska brzini okretnog
polja (sinkronoj brzini, (1))
sinkrona brzina klizanje (2) Klizanje (%)

ω ωs − ω ωs − ω
ωs =
2πf
ns = 60 s =
60
f (1) s= s[%] = ⋅100%
p 2π p ωs ωs
p→broj pari polova (vidjeti detaljnije objašnjenje u DODATKU)
 ASINKRONI MOTOR FIZIKALNA SLIKA RADA

• Načelo rada AM-a zasnovana je na generiranju sile (tj. momenta) koja

je rezultat međudjelovanja rotacijskog okretnog polja i struje kroz
namot rotora. Pri tome je napon na rotoru induciran navedenim
rotacijskim poljem
• Zbog čega rotor ne može postići sinkronu brzinu vrtnje? U kojim bi
uvjetima rotor dostigao tu brzinu bez vanjskog djelovanja na osovinu
rotora ?
 ASINKRONI MOTOR nadomjesna shema
• Ukoliko se promatra samo jedan namot (faza) stroja, dobije se slika
R1 Xσ1
Xσ 2
I1 E1,I1 - inducirani napon i struja statora
I2 U - napon statora
E1 E2 R2
U R1 - Otpor statorskog namota
s
R2 - Otpor rotorskog namota
Xσ1 - rasipna reaktancija statora
Xσ2 - rasipna reaktancija rotora
E1 = U − I1 ( R1 + jX σ 1 ) E2 - inducirani napon u rotoru,
E20 - inducirani napon u fazi rotora, rotor
E2 = s ⋅ E20 zaustavljen, uz stator priključen
na napon U,
f2 f1 - frekvencija napona statora,
E20 = E1 ⋅
f1 f2 - frekvencija napona rotora,
 Rotorski napon

• Rotor miruje (s=1), u njemu okretno polje inducira napon E20

• Nakon što se rotor počne vrtjeti, mijenja se relativna brzina okretnog polja
statora prema rotoru, a napon E2 mijenja se prema izrazu
E2 = s ⋅ E20 (3)
• pri relativnoj brzini 0, tj. s=0, nema napona u rotoru, nema struje, sila ni
momenta pa motor ne može raditi pri s=0. Samo pri različitim brzinama
vrtnje polja i rotora postoji inducirani napon i struje u rotoru. Ovaj
fenomen određuje naziv ASINKRONI motor !!!

20

s
 Frekvencija rotorskih struja

• Frekvencija rotorskih veličina (napon i struja) ovise o brzini rotora. Te

veličine imaju frekvenciju određenu relativnom brzinom rotora i
okretnog polja, tj.

p(ns − n )
f2 = = s ⋅ f1
60
 Rotorska struja i ovisnost rasipne reaktancije o brzini

• Struju u rotoru određuju inducirani napon E2 i impedancija rotora Z2:

E2 s ⋅ E20 E20
I2 = = (4)
Z2 R + (sX 2σ ) (R2 / s )
2 2 2
2
2 + X 2σ

• U mirovanju je E2 = E20 , vidi (4)

• Ovaj formalizam se može primijeniti i na rasipnu reaktanciju X2σ,, pa
se može pisati

X2σ = 2π f1s L2σ = s X2σ0

• Rasipna reaktancija se uvijek daje za 50Hz (mirovanje stroja), a

utjecaj klizanja (frekvancije f2) na njen iznos se postiže množenjem s
vrijednošću klizanja s

• za s=0, struja je I2(s)=0 (SINKRONIZAM !!!)

• Brzina vrtnje rotora (kao funkcije klizanja) je
ns (1 − s ) 60 ⋅ f1
n= = (1 − s )
60 p
• Odnos brzine vrtnje rotora i klizanja s izgleda kao prema slici
s

n
0 ns

Îrotor se vrti sinkronom brzinom Î s = 0

Îrotor stoji Î s=1
Îrotor se vrti brže od okretnog polja Î s < 0
Îrotor se vrti u suprotnu stranu od okretnog polja Î s > 1
 Elektromagnetski moment - izraz

ƒ Uz struju rotora definiranu prema (4)

E2 s ⋅ E20 E20
I2 = =
Z2 R + (sX 2σ ) (R2 / s )
2 2 2
2
2 + X 2σ
ƒ Moment motora iznosi

M em = M = k ⋅ Φ ⋅ I 2 cos ϕ 2 (5)

Radna komponenta struje statora

 Elektromagnetski moment-ovisnost o naponu i frekvenciji
ƒ Kako se mijenja moment s promjenom napona i frekvencije ?

ƒ PRETPOSTAVKA: Na rotoru je NAMOT, tok u zračnom rasporu

(okretno polje) inducira u njemu napon pri čemu vrijedi
Zanemareno
dφ
e1 = N1
dt E1 = U − I1 ( R1 + jX σ 1 )
e1 = N1ω Φ sin(ωt ) U ≈ k f1 Φ
E1 = k f1 Φ;

E1 = 4.44 ⋅ f1 ⋅ N1 ⋅ Φ

ƒ Za mala klizanja i mala strujna opterećenja vrijedi ova približna relacija

 Elektromagnetski moment-ovisnost o naponu i frekvenciji

U1 = E1 + I1 ( R1 + j 2πωfLσ 1 ) (1)
E1 = k1 ⋅ Φ ⋅ f1 (2)
E1
Φ= (3)
k1 ⋅ f1
M = k2 ⋅ Φ 2 ⋅ ωs ⋅ s (4)

Uvrštenjem (3) u (4) dobije se približan iznos momenta za određeno klizanje

2
⎛ E1 ⎞ ⎛ U1 ⎞
2
M ≈ k3 ⎜⎜ ⎟⎟ M ≈ ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ k1 ⋅ f1 ⎠ ⎝ f1 ⎠
Asinkroni stroj – bilanca energije
• Budući da je veličina klizanja direktni pokazatelj gubitaka,
potrebno je osigurati radnu točku elektromehaničkog
sustava sa što manjim klizanjem
ns − n
s [%] = 100%
ns
• Obično se klizanje kreće između 0.1 i 5 %. Veća vrijednost
odnosi se na manje snage motora (oko 1kW)

Vodite
Voditeračuna
računada dase
se
motor
motor““nenepregrije”.
pregrije”.
Veći
Većigubici,
gubici,veća
veća
toplina,
toplina,izolacija
izolacijaslabi,
slabi,
mogući
mogućiproboj
proboj
izolacije!!
izolacije!!
ƒ Za stvaranje okretnog magnetskog polja asinkroni stroj uzima iz mreže
jalovu snagu
Q1 = m1 U1 I1 sinφ1
ƒ Prividna snaga motora je: S = m1 U1 I1

ƒ Motor je uvijek definiran radnom snagom na osovini, to je njegova nazivna

snaga P
ƒ
ƒ Najčešća pogreška: Podatak za snagu motora P se uzima kao ulazna
snaga P1! (vidi energetsku bilancu). Koji parametar povezuje snagu koju
motor uzima iz mreže i nominalnu snagu na osovini motora (podatak
natpisne pločice)

Primjer nazivnih podataka motora:

asinkroni trofazni motor, snaga 1000 kW

napon 6000 V, frekvencija 50 Hz
brzina vrtnje 1485 okr/min, cosφ=0,88, η=0.8
nazivna struja 115 A
 Momentna karakteristika-izvod
• Ovisnost momenta o naponu prikazana dobivena preko energetske
bilance

M= =
(1 − s )Pokr
Pm
=
Pokr
=
30 ⋅ m2 ⋅ E202 ⋅ R2
⋅
1
ωm (1 − s )ω s ωs ⎡⎛ R ⎞ 2
⎤ s
ns ⋅ π ⎢⎜ ⎟ + X 2σ ⎥2

⎢⎣⎝ s ⎠ ⎥⎦
• U izrazu je zanemarena primarna impedancija Z1=R1+jXσ1 u nadomjesnoj
shemi
• Bitno je istaknuti da je moment u svakoj točci približno ovisan o kvadratu
narinutog napona
M~f(U2 )
ƒ grafički izgled momentne karakteristike je (ne vrijedi za motore malih snaga
(cca ispod 1kW)!!
M

Mmax

Mk

Mn

0 n nmax nn ns
1 s smax sn 0

ƒ na momentnoj karakteristici ključne su 3 točke:

• s= 1, n=0 - potezni moment ili moment kratkog spoja
• s= sn, n= nn - nazivni moment
• s= smax, n= nmax - maksimalni moment
s=0 n = ns potpuno neopterećen stroj
s = 0.01 n = 0.99 ns područje rada velikih strojeva (iznad 100kW)
s = 0.04 n = 0.96 ns područje rada srednjih i manjih strojeva
s=1 n=0 zakočen rotor
s>1 n<0 Protustrujno kočenje (plugging break)
s<1 n > ns generatorsko kočenje
 Klossova jednadžba

• Klossova jednadžba opisuje poopćenu karateristiku asinkronog

stroja.
• Funkcionalno povezuje dvije radne točke - proizvoljnu radnu
točku i točku prelaska između nestabilnog u stabilno područje rada
(točka prekretnog (maksimalnog) klizanja).
• U ovom slučaju uspoređuju se razvijeni momenti kod maksimalnog i
nominalnog klizanja

Mn 2
= R2
M max sn s
+ max
smax =
smax sn X 2σ
 Što znači regulirati brzinu vrtnje motora?
ƒ Regulirati brzinu vrtnje znači mijenjati momentnu karakteristiku Mm u Mm'
tako da njeno sjecište s karakteristikom tereta bude pri željenoj brzini
vrtnje nreg. Prema slici momentna karakteristika Mm se mijenja tako da
se mijenja sinkrona brzina vrtnje motora ns u ns' mijenjajući frekvenciju
napona napajanja statora

ƒ Prema slici, radna točka EMP pogona u stacionarnom stanju određena

je sjecištem karakteristike momenta motora i karakteristike momenta
opterećenja Mm = Mt
 Kako mijenjati brzinu vrtnje asinkronog motora ?

ƒ Brzina vrtnje motora je:

60 f1
n = ns (1 − s) = (1 − s)
p

i ona se može regulirati (namještati) promjenom frekvencije f1, broja pari

polova p i promjenom klizanja s

ƒ Mijenjanje broja pari polova je moguće u grubim iznosima. Ovakav način

se koristio u vremenima kada je poluvodička tehnologija bila skupa
Npr.: za f= 50 Hz
p=1, sinkrona brzina je 3000 okr/min
p=2, sinkrona brzina je 1500 okr/min
p=3, sinkrona brzina je 1000 okr/min

Primjer: stariji strojevi za pranje rublja. Motor sadrži dva namota, jedan s
2p=2, a drugi s 2p=12 (14). Preklapanje namota (polova) se obavljalo
mehaničkim sklopom (relej, sklopnik)
Upravljanje brzinom vrtnje promjenom napona napajanja stroja
• Promjenom napona uz fiksnu frekvenciju momentna karakteristika motora
se mijenja prema Mm= f (U 2). Svakom naponu odgovara druga
karakteristika, a kako je karakteristika momenta tereta jedna i zadana
vrstom tereta, radna točka će biti određena karakteristikom motora.

• Poluvodička energetska elektronika omogućava promjenu napona u širokim

granicama. Koje su dobre a koje loše strane ovakvog načina upravljanja?
 Upravljanje brzinom vrtnje promjenom napona i frekvencije
60 f1
• Brzina vrtnje direktno je proporcionalna frekvenciji n= (1 − s)
p

• U stroju se zbog promjene frekvencije događaju i promjene

magnetskog toka (indukcija) što utječe na promjene razvijenog
momenta
U1≈E1=4,44 N f1 B S

Φ
• Ako se smanji frekvencija f1 ne mijenjajući napon, doći će do promjena
povećanja B odnosno mag. toka Φ. Povećanje B nije poželjno zbog
zasićenja mag. Kruga. Smanjenjem Φ (pri povećanju f1) smanjuje se
moment motora što opet nije poželjno. Zbog toga se regulira po zakonu:

U1 E1
= = konst.
f1 f1
 Upravljanje brzinom vrtnje promjenom napona i frekvencije

• Ovakvim načinom upravljanja istovremeno treba mijenjati napon i

frekvenciju. Pri takvoj promjeni momentne karakteristike izgledaju
prema slici

• Često se ovakav način upravljanja brzinom vrtnje asinkronih strojeva

naziva skalarno upravljanje
 Upravljanje brzinom vrtnje promjenom napona i frekvencije
M

f21 f1
tok Φ

f2
f3
f4

0 n
ns21 ns1 ns2 ns3 ns4

Područje konstantnog Područje konstantne

momenta snage
 Upravljanje brzinom vrtnje promjenom napona i frekvencije

• f1 je osnovna (bazna) frekvencija za koju je građen motor. Smanjivanje

frekvencije f1 daje nacrtanu karakteristiku U21 / f21= konst. ,tj. smanjen je
napon i frekvencija u odnosu U / f =konst. PODRUČJE KONST. MOMENTA.

• Povećanje frekvencije f1 na f2 nije moguće po zakonu U/f = konst. jer se

prekoračuje nominalni napon motora. Zbog povećanja frekvencije a
nepromijenjenog napona, smanjen je mag. tok u motoru i razvijeni moment.
To je tzv. područje slabljenja mag. toka ili PODRUČJE KONST. SNAGE
 Asinkroni stroj-pregled načina upravljanja za
M

M Rr 3 Rr 2
Rr 4
M m ax Rr1
Rr 5

Mk

Mn

Rr1 < Rr 2 < Rr 3 < Rr 4 < Rr 5

0 n n m ax nn ns
s s m ax sn 0 0 ωs ω
1

f5 f4 f3 f2 f1
M
U1
U1 > U 2 > U 3 > U 4
s pr1 = s pr 2 = s pr 3 = s pr 4
U2

U3

U4

0 s pr ωs ω f1 f f 2 f f 3 f f 4 f f 5
 ASINKRONI MOTOR upravljanje U/f za različite tipove
tereta
M em φag = konst. M em φag = konst.

f4 f3 f2 f1 f4 f3 f2 f1
Linija
konstantnog

Mo
tereta

me
nt
tere
f5 f5

ta
ω s5 ωs4 ω s3 ωs2 ω s1 ω s5 ωs4 ω s3 ωs2 ω s1
ω
ωr5 ωr4 ωr3 ωr2 ωr ωr5 ωr4 ωr3 ωr2 ω r1 ω

ƒ Vanjske karakteristike AM-a s konstantnim tokom kod malog klizanja

za različite frekvencije napona napajanja; uz konstantni i ventilacijski
(centrifugalni) moment opterećenja
ƒ Koje pojačalo može osigurati ovakve karakteristike?
 ASINKRONI kliznokolutni MOTOR

L1
L2 4Q pogon za KLIZNOKOLUTNE
L3
asinkrone motore

M Rr 3 Rr 2
Rr 4
Rr1
Rr 5

− K1

Rr1 < Rr 2 < Rr 3 < Rr 4 < Rr 5

− K2

0 ωs ω
 ASINKRONI kliznokolutni MOTOR
4Q pretvarač

Suradnja FER-ABB
Momentna karakteristika AM-a; osnovni pojmovi
ω

ωS
0<S<1 motorski način rada
ωn
S>1 protustrujno kočenje
S<1 generatorsko kočenje
Sm prekretno (maksimalno) klizanje
Sn nominalno klizanje
Mn nominalni moment
Mm prekretni (maksimalni) moment
Mk potezni moment (kod S=0)

− ωS

−ω
Kočenje AM-a s potencijalnim momentom tereta
ω
ω
ωS
ωS
ωn ωn

R1>>R
− ω1

− ωS
− ω1

−ω
−ω
Generatorsko kočenje AM-a (s potencijalnim
teretom) i 4-kvadrantni rad
ω

ωS
ωn

4 1

- ω +ω

3 2

− ωS
− ω1

−ω
 AM-Upravljanje

Vd M
− A.M.
izmjenični
trofazni
ulaz

Shema frekvencijskog pretvarača s utisnutim naponom.

 AM-Upravljanje

izmjenični +
ulaz
Diodni
ispravljač Vd M
A.M.
− Rkoč

a)

izmjenični +
ulaz Četverokvadrantni
pretvarač
Vd M
A.M.
−

b)

Prikaz načina kočenja kod pretvarača s utisnutim naponom i ŠIM-om.

a) sklop s kočnim otpornikom
b) upotreba 4Q pretvarača kao ulaznog stupnja frekvencijskog
pretvarača
AM - primjer industrijskog rješenja, namatač
(φ5 žica, brzina namatanja100 m/s, maksimalna 118 m/s)
 AM Upravljanje - primjer industrijskog rješenja
4-QUADRANT SCR UNIT A
UD+ COMMON DC LINK

+
id
L1
L2 UD-
L3
COMMUTATING
REACTORS C1 C2 C5
il1 il2 il5

ic1 ic2 ic5

2-SECONDARY
TRANSFORMER
(DELTA-STAR)
AC
GRID
Δ
Y
1. 2. 5.
Y -

4-QUADRANT SCR UNIT B

+
L1
L2
L3
COMMUTATING
REACTORS

-
AM upravljanje - primjer industrijskog rješenja
(regulacijska struktura)

α min

α max
 AM Upravljanje - primjer industrijskog rješenja
(regulacijska struktura DC međukruga)
125

100
DC LINK
20% OVERSHOOT
75
Id CURRENT & DC LINK VOLTAGE

50

25

0 125
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 DC LINK
-25 LIMITING

-50 100

SPEED, DC LINK VOLTAGE

REGENERATIVE DC LINK
-75 CURRENT ACTUAL
SPEED
-100 75
SPEED
SETPOINT
-125
TIME (ms) 50

125 25

100
6% OVERSHOOT DC LINK
75 0
Id CURRENT & DC LINK VOLTAGE

0 50 100 150 200 250 300

50 TIME (ms)

25

0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
-25

-50
REGENERATIVE
-75 CURRENT

-100

-125
TIME (ms)
AM Upravljanje - primjer industrijskog rješenja
(regulacijska struktura)

Drive Converter Motor

Flying shear 1 690V, 1230A 425kW, 690V, 470A, 743rpm

Flying shear 2 690V, 570A 230kW, 690V, 250A, 741rpm

Laying forming head (LFH) 690V, 354A 258kW, 690V, 260A, 1786rpm

Pinch roll- Laying forming 690V, 354A 258kW, 690V, 259A, 1190rpm
head (PR-LFH)

Cooling bed 690V, 297A 180kW, 690V, 184A, 990rpm

KRAJ
 DODATAK 1.

Impedancija kratko-spojenog rotorskog namota u ovisnosti o brzini rotora

frotor = 50 Hz nrotor = 0 U u, i i u
t
ωL I 20 [ms]
≈ 10 ϕ Z ≈ 84° = ϕui ≈ 84°
R

frotor = 5 Hz nrotor = 0.95 ns u, i i u

U 0,2
I t
ωL [s]
≈1 ϕ Z ≈ 45° = ϕui ≈ 45°
R

frotor = 0.5 Hz nrotor = 0.99 ns u, i i u

U 2 t
ωL I [s]
≈ 0,1 ϕZ ≈ 6° = ϕui
R ≈ 6°
 DODATAK 2 . Mirna, pulsirajuća i okretna polja

zakon protjecanja Protjecanje jednog svitka

općeniti izraz (potsjetnik !!)

2 3 1

∫ H ⋅ dl = ∫ Hdl + ∫ Hdl + ⋅ ⋅ ⋅ + ∫ Hdl = ∑ i = θ

1 2 N s

x=π/2

Zakon protjecanja za magnetski krug stroja δ

-i +i

D
∫ H ⋅ dl = 2H δ δ + H l =θ
x=π x=0
x=τp z z x=2π
Fe Fe x=2τp
rotor

stator
 • Protjecanje θ raspodijeljeno
uzduž oboda stroja prema
slici (crveno). Ono je konst.
jer je zračni raspor δ
π konstantan i struja vremenski
x
τp nepromjenjiva.

Raspodjela protjecanja
π
θ1(x) = θ1max sin( x)
• osnovni harmonik protjecanja je: τp
i⋅ z
• indukcija magnetskog polja uzduž raspora je Bδ = μ0Hδ = μ0
2δ

• ako svitkom teče istosmjerna struja, stvara se dvopolno mirno (stojeće)

magnetsko polje iznosa prema slici
• prostorna raspodjela magnetske indukcije Bδ(x) je istog oblika kao i
protjecanje, iznosi su proporcionalni (vidi izraz za indukciju!)
• Ako svitkom (slika a ) teče izmjenična struja oblika i=I√2cosωt, stvorit
će se pulsirajuće dvopolno magnetsko polje kojemu se veličina na
svakom mjestu oboda (zračnog raspora) mijenja od maksimalne do
minimalne, u skladu s promjenom veličine struje, slika b).

π
x
τp

a) Promjena struje svitka i=I√2 Pulsirajuće protjecanje jednog

cosωt svitka, osnovni harmonik
„ Stvoreno pulsirajuće magnetsko polje se može prikazati izrazom:

⎛π ⎞
Θ (x, t) = Θ1t sin ⎜ x⎟
⎜τ ⎟
⎝ p ⎠
⎛π ⎞
Θ (x, t) = Θ1 cos ( ωt ) sin ⎜ x⎟
π ⎜τ ⎟
τp
x ⎝ p ⎠

θ1 – amplituda protjecanja u trenutku

ωt=0 (kada je struja maksimalna)
θ1t = θ1cos (ωt)

• Pulsirajuće protjecanje se može prikazati s 2 okretna protjecanja,

svako pola amplitude, suprotnog smjera vrtnje:
⎛π ⎞ 1 π 1 π
Θ1 cos ( ωt ) sin ⎜ x ⎟ = Θ1sin( x - ωt) + Θ1sin( x + ωt)
⎜τ ⎟ 2 τp 2 τp
⎝ p ⎠

• Uobičajeni je naziv direktno protjecanje i inverzno protjecanje (engl.

CW i CCW, ClockWise, Counter ClockWise):

θ x ,t = θ d + θ i
 θ
Θ(ωt=0)
• Prostorna raspodjela
pulsirajućeg protjecanja,
ωt=0
prikaz s dvije okretne
Θi Θd
Θi = Θ d komponente
π π
− x x
τp τp τp

Θ(ωt=0)

ωt=0
Θd Θi
ωt= /4 ωt= /4

Θd(ωt=π/2) Θi(ωt=π/2)

• Prikaz pulsirajućeg protjecanja s dva

ωt=
okretna polja

Θ(ωt=π)
• Kutna brzina okretnog protjecanja ωm i kružna frekvencija ω struje
koja uzbuđuje polje vezane su izrazom
ω
ωm =
p

• U vremenu T=1/f (20ms za 50Hz mrežno napajanje) potrebnom da

struja prođe 1 cijelu periodu, okretno polje pređe put koji odgovara
jednom paru polova (dvostruki polni korak, p=1). Taj put odgovara
električnom kutu od 360°, odnosno geometrijskom kutu od

ω 2 π f 1 2π
αg = ωm T = T= =
p p f p

ZAPAMTI: Električki kut je kut koji odgovara jednom paru polova !!!
 Trofazna okretna polja
• Osnovni prostorni harmonički članovi protjecanja triju prostorno za
2π/3 pomaknutih namota (faza) A, B i C su:

os faze A
π
Θ x,A = Θ1A sin x
τp B C'

⎛π 2π ⎞ 2π
Θ x,B = Θ1Bsin ⎜ x - ⎟⎟ 3
⎜τ 3
⎝ p ⎠ A' A

⎛π 4π ⎞ eB
Θ x,C = Θ1Csin ⎜ x - ⎟⎟ os
fa z
⎜τ 3 os
⎝ p ⎠ C B'
fa z
eC

• Ako namotima A, B i C teku izmjenične struje vremenski (fazno) međusobno

pomaknute za 2π/3, u svakom namotu se stvaraju pulsirajuća protjecanja:
π os t
JA
Θ x,t A = Θ1A cosωt sin x ω
τp 1

2π ⎛π 2π ⎞
6

Θ x,tB = Θ1Bcos(ωt - ) sin ⎜ x - ⎟⎟ 2

3 ⎜τ 3
⎝ p ⎠ 2π
3
2π
3

4π ⎛π 4π ⎞ 5
Θ x,t C = Θ1Ccos(ωt - )sin ⎜ x - ⎟⎟
3 ⎜τ 3
JC 2π JB
⎝ p ⎠
3
3
4
• ako su struje u svim svitcima jednake i ako su brojevi vodiča (zavoja)
jednaki, amplitude protjecanja u osima faza A, B i C su jednake
• Pulsirajuća protjecanja svake faze možemo prikazati sa dva okretna
protjecanja:

• Zbroje li se sva 3 direktna i sva tri inverzna vala protjecanja dobijemo

direktno okretno protjecanje amplitude 50% veće od protjecanja jedne faze.
Inverzna protjecanja se poništavaju, ∑Θi=0.
• Okretna protjecanja bez inverzne komponente se nazivaju simetrična
okretna protjecanja (polja). Ona se vrte sinkronom brzinom:
60 f
ns = (r / min)
p

1 ⎛π ⎞ 1 ⎛π ⎞
Θ x,t A = Θ1 sin ⎜ x - ωt ⎟ + Θ1 sin ⎜ x + ωt ⎟
2 ⎜τ ⎟ 2 ⎜τ ⎟
⎝ p ⎠ ⎝ p ⎠
1 ⎛π ⎞ 1 ⎛π 4π ⎞
Θ x,tB = Θ1 sin ⎜ x - ωt ⎟ + Θ1 sin ⎜ x + ωt - ⎟⎟ +
2 ⎜τ ⎟ 2 ⎜τ 3
⎝ p ⎠ ⎝ p ⎠
1 ⎛π ⎞ 1 ⎛π 2π ⎞
Θ x,t C = Θ1 sin ⎜ x - ωt ⎟ + Θ1 sin ⎜ x + ωt - ⎟
2 ⎜τ ⎟ 2 ⎜τ 3 ⎟⎠
⎝ p ⎠ ⎝ p
3 ⎛π ⎞
∑ x,tABC
Θ = Θ sin ⎜ x - ωt ⎟⎟ + 0
2 1 ⎜⎝ τp ⎠
 3f okretna protjecanja (polja),prikaz rotirajućim vektorima
Prostorna raspodjela

os faze A
• θR –
rezultantno
protjecanje
π
ωt =
ωt = 0 3

Fazorska slika struja kroz

namote:

2π 2π
3 3 2π
ωt = ωt = π
3

2π
3

Rezultirajuće protjecanja R
u prostoru za trenutke kada
je vremenska os t u
položajima 1 do 7 ωt =
4π
3
ωt =
5π
3
ωt = 2 π