บทที่ 3

การวิเคราะห์ตาแหน่ งและการกระจัดของกลไก
3.1 บทนา
การออกแบบกลไก เมื่อทาการสังเคราะห์กลไกแล้วต้องทาการวิเคราะห์ดว้ ยเสมอ โดยหลัก ๆ แล้วจะเป็ นการ
วิเคราะห์คิเนมาติกส์ นัน่ คือ วิเคราะห์หาความเร่งของทุกชิ้นส่วนของกลไกที่มกี ารเคลือ่ นที่ ซึ่งแรงแปรผันตรงกับความแร่ง
ตามกฎข้อที่สองของ Newton เมื่อทราบแรงกระทาจะทาให้สามารถหาความเค้น (Stress) ในแต่ละชิ้นส่วนของกลไกได้
นัน่ เอง แต่ก่อนที่จะทราบความเร่งของชิ้นส่วนในกลไก ต้องทราบตาแหน่ งของทุก Link ในกลไกก่อน แล้วจะสามารถ
วิเคราะห์หาความเร็วและความเร่งในลาดับถัดไป ดังนัน้ ในบทนี้จะทาเป็ นการวิเคราะห์ตาแหน่งและระยะกระจัดของกลไก
ด้วยวิธี Graphics และด้วยสมการคณิตศาสตร์

3.2 การวิเคราะห์ตาแหน่ ง (Position Analysis)

การวิเคราะห์ตาแหน่งและการกระจัดของกลไก เป็ นศึกษาการเคลือ่ นที่และความสัมพันธ์ของการเคลือ่ นที่ระหว่าง
Link ในกลไก เพื่อหาตาแหน่ ง ของ Link เมื่อกลไกเคลื่อนที่ไปยัง ตาแหน่ ง ต่าง ๆ โดยสามารถใช้ได้ทงั้ วิธี Graphics
เรขาคณิต และเวกเตอร์
การหาตาแหน่งและระยะกระจัดของ Link กลไก ซึง่ จะถือว่า Link เป็ นวัตถุเกร็ง (Rigid Body) และการเคลือ่ นที่
ของกลไกในระนาบ มีดว้ ยกัน 3 แบบ คือ
1. การเคลื่อนที่แบบเลื่อนตาแหน่ ง (Pure Translation) ทุก ๆ จุดในวัตถุ จะมีระยะขจัด (Displacement)
เท่ากัน นัน่ คือ
RAA  RBB

การเคลือ่ นตาแหน่งเป็ นเส้นโค้ง

2. การเคลื่ อ นที่ แ บบหมุ น (Pure Rotation) ส าหรับ ความแตกต่ า งของระยะกระจัด (Displacement

Difference) ระหว่างจุดสองจุด จะได้ว่า
RBB  RBA  RBA

43 | ห น้ า
 3. การเคลือ่ นที่แบบซับซ้อน (Complex Motion) คือ Translation Component + Rotation Component
RBA  R AA  RBA
RBA  R AA  RBA

ตาแหน่งของกลไกแบบ 4 bar ในระนาบอ้างอิงหลัก XY (Global Coordinate System, GCS) และระนาบอ้างอิง

ย่อย xy (Local Coordinate System, LCS) แสดงดังรูปข้างล่างนี้

Y
B
y 3
A x 4
2

Position of Point ในระนาบ สามารถนิ ย ามให้เ ป็ น Position Vector ซึ่ง สามารถเขีย นอยู่ ใ นรู ป Complex
Number หรือ Polar Form ดังแสดงในรูปข้างล่างนี้

44 | ห น้ า
3.2.1 ความแตกต่างของตาแหน่ ง (Position Difference)
ความแตกต่างของตาแหน่ง เป็ นการเปรียบเทียบเวกเตอร์ของตาแหน่งใหม่เทียบกับตาแหน่งเดิม เช่น เมือ่ วัตถุมี
การเปลีย่ นแปลงตาแหน่งจาก A ไป B จะได้ว่า
RBA  RB  RA

3.2.2 ตาแหน่ งสัมพัทธ์ (Relative Position)

ตาแหน่งสัมพัทธ์ เป็ นการเปรียบเทียบเวกเตอร์ตาแหน่งของวัตถุเมือ่ มีการเคลือ่ นที่จาก A ไป B เทียบกับจุดอ้างอิง
จะได้ว่า
RBA  RBO  RAO

45 | ห น้ า
3.3 การวิเคราะห์การกระจัด (Displacement Analysis)
การกระจัด หรือ ระยะกระจัด เป็ นเวกเตอร์ท่แี ทนที่ระหว่างตาแหน่งเริ่มต้นและตาแหน่งสุดท้ายของจุดบน Link
มี 2 ชนิดคือ
1. ระยะขจัดเชิงเส้น (Linear Displacement)
RBB  RBA  RBA

2. ระยะขจัดเชิงมุม (Angular Displacement)

3  3  3

3.3.1 การวิเคราะห์การกระจัดสามารถทาได้ดว้ ยวิธี Graphics (Displacement Graphical Analysis)

การใช้วธิ ี Graphics ต้องใช้เครื่องมือเขียนแบบพื้นฐาน คือ วงเวียน, ไม้ฉาก และอุปกรณ์วดั มุม ตัวอย่างต่อไปนี้
เป็ นการใช้เครื่องมือในการหาระยะกระจัดของกลไกแบบ 4 bar เมือ่ Input Link หมุนตามเข็มนาฬกิ าไป 15° จากตาแหน่ง
เดิม

46 | ห น้ า
ขัน้ ตอนการวิเคราะห์การกระจัด
1. ใช้วงเวียนวาดเส้นทางการหมุนของจุด
B เทียบรอบจุดหมุน A
2. วัด มุ ม ของ Link 2 ตามเข็ ม นาฬิ ก า
เทียบกับตาแหน่งเดิม ได้จดุ B’
3. จากนัน้ ใช้วงเวียนวาดเส้นทางการหมุน
ของจุด C เทียบรอบจุดหมุน D

4. ความยาวของ Link BC ซึ่ง เป็ น วัต ถุ

เกร็ง (Rigid Body) จะมีความยาวเท่า
เดิม
5. ใช้วงเวียนถ่ายระยะของ Link BC โดย
ใช้จดุ B’ เป็ นจุดหมุน วาดเส้นไปตัดกับ
เส้นทางการหมุนของ C จากในข้อ 3 จะ
ได้ตาแหน่งใหม่เป็ น C’
6. วัด มุม ที่เ ปลี่ย นแปลงไปของ Link 3
และ 4 เทียบกับตาแหน่งเดิม

ตัวอย่างที่ 3.1 หาระยะกระจัดของจุด E เมือ่ Link 2 เคลือ่ นทีไ่ ด้ 30 ccw

47 | ห น้ า
ขัน้ ตอนการวิเคราะห์การกระจัด
1. ใช้ว งเวีย นวาดเส้นทางการหมุน ของจุด B
เส้นทางของจุด C
เทียบรอบจุดหมุน A
2. วัดมุมของ Link 2 ตามทวนนาฬิกาเทียบกับ
ตาแหน่งเดิม ได้จดุ B’ เส้นทางที่
เป็ นไปได้
3. จากนัน้ ใช้วงเวียนวาดเส้นทางการหมุนของ ของจุด C

จุด C เทียบรอบจุดหมุน D

4. ความยาวของ Link BC และ CE ซึง่ เป็ นวัตถุ

เกร็ง (Rigid Body) จะมีความยาวเท่าเดิม
5. ใช้วงเวียนถ่ายระยะของ Link BC โดยใช้จุด
B’ เป็ นจุดหมุน วาดเส้นไปตัดกับเส้นทางการ
หมุนของ C จากในข้อ 3 จะได้ตาแหน่ งใหม่
เส้นทางที่
เป็ น C’ เป็ นไปได้
ของจุด C
6. ใช้วงเวียนถ่ายระยะของ Link CE โดยใช้จุด
C’ เป็ นจุดหมุน วาดเส้นไปตัดกับเส้นทางการ
เคลือ่ นทีข่ อง E จะได้ตาแหน่งใหม่เป็ น E’
7. วัดระยะที่เปลี่ยนแปลงไปของ Slider เทียบ
กับตาแหน่งเดิม

3.3.2 การหาระยะกระจัดด้วยวิธีเรขาคณิ ต
การวิเคราะห์ดว้ ยวิธเี รขาคณิต จะใช้กฎพื้นฐานตรีโกณมิตสิ าหรับสามเหลีย่ มทัว่ ไป และทฤษฎีของ Pythagoras
กฎสาหรับสามเหลีย่ มทัวไป่
กฎของ sin
a b c
 
sin A sinB  sinC 

กฎของ cos
c2  a2  b2  2ab cosC 

กฎสาหรับสามเหลีย่ มมุมฉาก
a
sin( A)  B
c c
b a
cos( A) 
c
sin( A) a C A
tan( A)  
cos(A) b b

48 | ห น้ า
 ทฤษฎีของ Pythagoras

c2  a2  b2

ตัวอย่างที่ 3.2 จากรูปให้ใช้วธิ เี รขาคณิตหาระยะกระจัดของผิวหน้า Clamp เมือ่ มือจับหมุนไป 15

วิธที า
1. วาด Kinematics Diagram
2. หา Mobility (M=1)

3. ตาแหน่งเริ่มต้น คานวณหามุมระหว่าง B และ C โดยใช้ ตรีโกณมิติ และ Pythagoras

sin BAC sin BCA


BC   AB 
  AB  
BAC  sin 1  sin BAC 
 BC  
 50mm  
 sin 1  sin 30   38.68
 40mm  
 
ABC  180  30  38.68  111.32

49 | ห น้ า
ทีต่ าแหน่งเริ่มต้น จะได้ความยาวของ Link 1 (AC)
AC  AB 2  BC 2  2 AB BC cos ABC

 50mm  40mm  250mm40mmcos111.32 

2 2

 74.52mm

4. เมือ่ มือจับหมุนไป 15 จะได้ว่า

  AB 
BAC  sin 1  sin C AB
 BC  
 50mm  
 sin 1  sin15   18.88
 40mm  

มุม B  หรือ ABC หาได้จากผลรวมของมุมภายในสามเหลีย่ มต้องเท่ากับ 180นัน่ คือ

 
ABC  180  15  18.88  146.12

ทีต่ าแหน่งนี้ จะได้ความยาวของ Link 1 ( AC  ) ใหม่คือ

AC   AB2  BC 2  2 ABBC  cos ABC 
 50mm2  40mm2  250mm40mmcos146.12 
 86.14mm

ดังนัน้

RC  AC  AC
 86.14  74.52
 11.62mm 

50 | ห น้ า
 การวิเคราะห์ตาแหน่งและระยะกระจัดด้วยวิธเี รขาคณิต สาหรับ Crank-Rocker และ Slider-Crank สามารถเขียน
เป็ นสมการสาเร็จรูป (Close-Form Position Analysis Equation) ได้ดงั นี้
ชนิ ดของกลไก สมการสาเร็จรูป
4-bar Linkage (a) Open circuit
BD  L12  L22  2L1 L2  cos 2

 L23  L24  BD 2 
  cos1  

 2L3 L4  

 4  180  cos1 
 
 L12  L22  BD 2 
  cos 

1 L4  L2  BD 
 2 2 2



 2L1 BD    2L4 BD  
3   4  

(b) Crossed circuit

 4  180  cos1 
 
 L12  L22  BD 2 
  cos 

1 L4  L3  BD 
 2 2 2


 2 L1  BD    2 L4  BD  

In-Line Slider-Crank L 
 3  sin 1  2 sin  2 
 L3 
  180   2   3 


L4  L22  L23  2L2 L3  cos 

Offset Slider-Crank  L1  L2  

 3  sin 1  sin  2 
 L3 
  180   2   3 
L4  L2 cos 2  L3 cos 3

51 | ห น้ า
3.3.3 การวิเคราะห์ตาแหน่ งและระยะกระจัดด้วยสมการเวกเตอร์ (Displacement Analytical Analysis : Vector
Loop)
ทุก Link ในกลไกจะถือว่าเป็ นเวกเตอร์ โดยเวกเตอร์ของ 4-bar Linkage แสดงในรู ปด้านล่างนี้ และจะได้
สมการVector Loop ดังนี้
R2  R3  R4  R1  0
ae j 2  be j3  ce j 4  de j1  0

จาก Euler Equivalents

e  j  cos  j sin 
de j
 je j
d
แทนลงในสมการ Vector Loop จะได้ว่า
acos2  j sin2   bcos3  j sin3   ccos4  j sin4   d cos1  j sin1   0

Real part: (x-Component)

a cos2  b cos3  c cos4  d  0 (1)
Imaginary part: (y-Component)
a sin2  b sin3  c sin4  0 (2)
นาสมการที่ (1) และ (2) มายกกาลังสองแล้วบวกกัน จะได้
b 2   a sin  2  c sin  4    a cos 2  c cos 4  d 
2 2

จัดรูปแล้วจะได้
   
A tan 2  4   B tan  4   C  0
2 2

52 | ห น้ า
โดยที่
A  cos 2  K1  K 2 cos 2  K 3
B  2 sin  2
C  K1  K 2  1 cos 2  K 3
d d a 2  b2  c2  d 2
K1  , K2  , K3 
a c 2ac
จะได้ผลลัพธ์คือ
  B  B 2  4 AC 
 4  2 tan 1  
1, 2  2A 
 
และ
  E  E 2  4 DF 
3  2 tan 
1 
1, 2  2D 
 
โดยที่
D  cos 2  K1  K 4 cos 2  K 5
E  2 sin  2
F  K1  K 4  1 cos 2  K 5
d c2  d 2  a 2  b2
K4  , K5 
b 2ab

ตาแหน่งของจุดใด ๆ ในกลไกดังรูป จะสามารถหาได้จากสมการข้างล่างนี้

RSO2  RS  se j  2  2   scos 2   2   j sin 2   2 

RUO4  ue j  4  4   ucos 4   4   j sin 4   4 

RPA  pe j 3  3   pcos 3   3   j sin 3   3 

RP  RA  RPA

53 | ห น้ า
 สาหรับสมการ Vector Loop ของ Slider-Crack ในรูปข้างล่างนี้ จะได้ว่า
R2  R3  R4  R1  0

เงือ่ นไขข้อจากัด (Limiting Condition)

Transmission Angle: มุมระหว่าง Output Link กับ Couple Link
  3   4

if  trans  , then      trans else    trans
2
ค่ าสู ง สุ ด/ตา่ สุ ดของ Transmission Angle: สาหรับ Grashof Crank-Rocker Mechanism เกิดเมื่อ Crank
วางตัวขนานกับ Ground Link

b 4 c
3 b 3 4 c
a a
2 1 2 1
O2 O4 O2 O4
d d
d

(ก) Link 2 วางตัวทับกับ Link 1 (ข) Link 2 วางตัวขนานกับ Link 1

ทาให้เกิด umin ทาให้เกิด umax

 b 2  c 2  d  a 2 
1   1  cos 
1

 2bc 

 b 2  c 2  d  a 2 
2     2    cos  1

 2bc 
ค่าสูงสุด/ตา่ สุดของ Transmission Angle: สาหรับ Non-Grashof Tripple-Rocker Mechanism เกิดเมือ่ เกิด
Toggle Position นัน่ คือ Output Rocker วางตัวอยู่ในแนวเดียวกันกับ Coupler Link หรือ Input Rocker วางตัวอยู่ใน
แนวเดียวกันกับ Coupler Link ดังรูป
54 | ห น้ า
 (ก) ตาแหน่ง Toggle สาหรับ Link b และ c (ข) ตาแหน่ง Toggle สาหรับ Link a และ b

 0
 a  b 2  c 2  d 2 
  cos1  
 2ca  b  

Toggle Position: สาหรับ Non-Grashof Triple-Rocker จากรูปจะได้

h 2  a 2  d 2  2ad cos 2
h 2  b 2  c 2  2bc cos 
a 2  d 2  2ad cos 2  b 2  c 2  2bc cos 
b 2  c 2  a 2  d 2 ad
cos    cos 2
2bc bc

ค่ามากที่สุดและตา่ ที่สุดของมุม Input หาได้จาก

d 2 bc sin 
 0
d ad sin  2

ดังนัน้
  0 and 180

b 2  c 2  a 2  d 2 ad
cos    cos 2  1
2bc bc

55 | ห น้ า
 หรือ
a 2  d 2  b 2  c 2 bc
cos 2  
2ad ad
จะได้
 a 2  d 2  b 2  c 2 bc 
2  cos1   ; 0   2toggle  
toggle
 2ad ad 

3.4 บทสรุป
การวิเคราะห์ตาแหน่งด้วยวิธี Graphics ทาได้ง่ายและรวดเร็ว แต่มคี วามถูกต้องน้อยเมือ่ เทียบกับวิธีอ่นื การวิธี
เรขาคณิตและสมการเวกเตอร์ จะได้คาตอบที่มคี วามแม่นยา แต่วธิ กี ารซับซ้อน โดยมากนิยมจัดให้อยู่ในรูป Closed Form
แล้วเขียนเป็ นโปรแกรมคอมพิวเตอร์ เช่น MATLAB หรือ Excel เป็ นต้น

56 | ห น้ า
แบบฝึ กหัด
1. จากรูปให้ใช้วธิ ี Graphics หามุมของมือจับ เมือ่ ยก (Crushing Ram) เมือ่ Crank หมุนตามเข็มนาฬกิ า
Clamp Arm ขึ้น 30 cw ไป 75 ด้วยวิธเี รขาคณิต

2. จากรู ปให้ใช้วิธี Graphics จงหาระยะกระจัดของ

Piston เมือ่ Crank หมุนไป 90 ccw

3. กลไกการเลื่อนฟิ ลม์ ภาพยนตร์มตี าแหน่ งเริ่มต้นดัง

รู ป จงค านวณหาการกระจัด ของตัว เกี่ ย วฟิ ล์ม
(Advancing Claw) เมื่ อ Crank หมุ น ตามเข็ ม
นาฬิกาไป 90 ด้วยวิธีเรขาคณิ ต และจงหาเงื่อนไข
ข้อจากัดของสลัก (Slide Pin)

4. กลไกบดหิน (Rock-Crushing Mechanism)

ดังรูป จงคานวณหาการกระจัดของตัว กระแทกหิน

57 | ห น้ า