Professional Documents
Culture Documents
Xemtailieu Tinh Toan Thiet Ke Va Mo Phong He Thong Cap Phoi Tu Dong Su Dung Pheu Rung Va Tay May Cap 171202174233 PDF
Xemtailieu Tinh Toan Thiet Ke Va Mo Phong He Thong Cap Phoi Tu Dong Su Dung Pheu Rung Va Tay May Cap 171202174233 PDF
VIII
2.1 PHÔI RỜI..................................................................................................................... 7
2.2 CẤU TẠO CHUNG CỦA HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG CẤP PHÔI RỜI............................ 8
2.3 ĐỊNH HƢỚNG PHÔI RỜI .......................................................................................... 9
2.4 ĐƢA RA PHƢƠNG ÁN.............................................................................................10
2.4.1 Phễu cấp phôi kiểu giá nâng .................................................................................10
2.4.2 Phễu cấp phôi định hƣớng bằng khe và rãnh:.........................................................11
2.4.3 Phễu cấp phôi định hƣớng bằng ống quay: ............................................................12
2.4.4 Phễu cấp phôi kiểu ống hai nửa: ............................................................................13
2.4.5 Phễu cấp phôi kiểu đĩa quay ..................................................................................14
2.4.6 Phễu cấp phôi rung động: ......................................................................................15
2.4.7 Lựa chọn phƣơng án: ............................................................................................17
2.5 GIỚI THIỆU PHỄU RUNG CÓ MÁNG XOẮN VÍT ................................................17
2.5.1 Phân loại phễu tròn: ..............................................................................................18
2.5.1.1 Phân loại theo hình dáng: ...............................................................................18
2.5.2.1 Phân loại theo phƣơng pháp chế tạo: ..............................................................19
2.6 NGUYÊN LÝ VẬN CHUYỂN PHÔI TRÊN MÁNG XOẮN VÍT .............................19
Chƣơng 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CẤP PHÔI TỰ ĐỘNG ..................................................24
3.1 THỰC TRẠNG Ở CÔNG TY MARUEI VIET NAM PRECISION ............................24
3.2 THIẾT KẾ HỆ THỐNG CẤP PHÔI TỰ ĐỘNG ..........................................................24
3.2.1 Đặc điểm cấp phôi cho các máy NC hiện tại..........................................................25
3.2.2 Yêu cầu hệ thông cấp phôi tự đông .......................................................................25
3.2.3 Sơ đồ hệ thống cấp phôi nguyên liệu tự động ........................................................26
3.2.4 Sơ đồ nguyên lý hệ thống cấp phôi nguyên liệu tự động ........................................27
3.2.5 Mô tả nguyên lý hoạt động của hệ thống cấp phôi .................................................27
Chƣơng 4: TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ PHỄU RUNG..............................................................28
4.1 TÍNH TOÁN PHỄU ...................................................................................................28
4.1.1 Chọn vật liệu chế tạo phễu ....................................................................................28
4.1.2 Các thông số hình học của phễu ............................................................................28
4.2 KÍCH THUỚC ĐẾ .....................................................................................................33
IX
4.3 ĐỊNH HƢỚNG PHÔI TRÊN MÁNG XOẮN .............................................................33
4.3.1 Giới thiệu về vấn đề định hƣớng phôi rời ..............................................................33
4.3.2 Thiết kế cơ cấu định hƣớng phôi nguyên liệu trên máng xoắn ...............................34
4.3.2.1 Các trạng thái và lƣu đồ di chuyển của phôi nguyên liệu trên máng xoắn........34
4.3.2.2 Thiết kế cơ cấu định hƣớng phôi nguyên liệu trên máng xoắn.........................34
4.4 MÁNG DẪN PHÔI ...................................................................................................36
4.4.1 Cấu tạo máng dẫn phôi ..........................................................................................36
4.4.2 Tính toán máng dẫn phôi: ......................................................................................39
4.5 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ KÍCH THƢỚC CÁC CHÂN ..............................................41
4.5.1 Kết cấu của các chân .............................................................................................41
4.5.2 Tính toán các chân ................................................................................................42
4.6 TÍNH TOÁN NAM CHÂM ĐIỆN .............................................................................44
4.6.1 Chọn số nam châm điện từ sử dụng trong cơ cấu rung ...........................................44
4.6.1.1 Khi có một nam châm điện ............................................................................44
4.6.1.2 Khi có bốn nam châm điện ...........................................................................45
4.7 CƠ CẤU RUNG ĐIỆN TỪ ........................................................................................46
4.7.1 Cơ cấu rung điện từ một nhịp ................................................................................46
4.7.2 Cơ cấu rung điện từ hai nhịp .................................................................................47
4.7.3 Tính nam châm điện ...........................................................................................48
4.8 CƠ CẤU GẢM CHẤN ...............................................................................................51
4.9 MÔ HÌNH 3D PHỄU RUNG ......................................................................................54
4.10 ĐIỀU KHIỂN PHỄU RUNG ....................................................................................54
4.11 PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH NĂNG SUẤT PHỄU .............................................56
Chƣơng 5: TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ ROBOT ......................................................................57
5.1 CÁC THÔNG SỐ KỸ THUẬT CỦA ROBOT ...........................................................57
5.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT ....................................................... 58
5.3. TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT ...........................................................................59
5.3.1 Thiết lập phƣơng trình động học cơ bản của robot .................................................59
5.3.1.1 Xây dựng các hệ tọa độ .................................................................................59
X
5.3.1.2 Lập bảng thông số Denavit- Hartenberg nhƣ sau: ..........................................59
5.3.1.3 Xác định các ma trận biến đổi........................................................................60
5.4 TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ CÁC KHÂU CỦA ROBOT ...............................................62
5.4.1 Khâu cố định.........................................................................................................62
5.4.2 Khâu 1 ..................................................................................................................62
5.4.3 Khâu 2 ..................................................................................................................63
5.4.4 Khâu 3 ..................................................................................................................63
5.4.5 Mô hình 3D của robot ...........................................................................................63
5.5 CƠ CẤU CHẤP HÀNH .............................................................................................64
5.5.1 Giới thiệu sơ lƣợc về xilanh ..................................................................................64
5.5.2 Tính toán và chọn xilanh dẫn động các khâu ........................................................65
5.6. CHỌN CÁC KHỚP ĐỘNG CHO ROBOT .................................................................67
5.6.1 Cấu tạo khớp động của robot .................................................................................67
5.6.2 Chọn khớp1 ..........................................................................................................67
5.6.3 Chọn khớp 2 .........................................................................................................68
5.7 HỆ THỐNG ĐIỀU KIỂN ROBOT ...............................................................................69
5.7.1 Truyền dẫn động robot .................................................................................. 69
5.7.2 Truyền dẫn động khí nén .......................................................................................70
5.7.3 Cấu trúc cơ bản của một hệ thống dẫn động khí nén ..............................................70
5.7.4 Thiết kế hệ thống điều kiển robot ..........................................................................71
5.7.4.1 Mạch điều kiển khí nén .................................................................................71
5.7.4.2 Thiết kế sơ đồ trang thái của hệ thống điều khiển ..........................................72
5.7.4.3 Chƣơng trình PLC điều kiển hệ thống ...........................................................72
Chƣơng 6: TÍNH TOÁN,THIẾT KẾ BĂNG TẢI ..................................................................76
6.1 GIỚI THIỆU CHUNG .................................................................................................76
6.2 PHÂN LOẠI BĂNG TẢI ...........................................................................................77
6.3 CHỌN LOẠI BĂNG TẢI .........................................................................................78
6.4 CHỌN CƠ CẤU DẪN ĐỘNG ...................................................................................78
6.5 THIẾT KẾ BĂNG TẢI ...............................................................................................79
XI
6.6 MẠCH ĐIỆN ĐIỀU KIỂN BĂNG TẢI ......................................................................80
Chƣơng 7 MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG CẤP PHÔI ............................81
7.1 GIỚI THIỆU VỀ PHẦN MỀM MÔ PHỎNG ........................................................ 81
7.1.1 Giới thiệu về phần mềm ................................................................................ 81
7.1.2 Giới thiệu về các tính năng mô phỏng của solidworks ................................... 81
7.2 MÔ PHỎNG HỆ THỐNG CẤP PHÔI TỰ ĐỘNG .............................................. 82
7.2.1 Trình tự các bƣớc thực hiện .......................................................................... 82
7.2.2 Kết quả của quá trình mô phỏng ................................................................... 82
7.3 SƠ ĐỒ KHỐI ĐIẾU KIỂN HỆ THỐNG ............................................................. 82
Chƣơng 8: KẾT LUẬN – ĐỀ NGHỊ ....................................................................................84
8.1 TÓM TẮT VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ĐỀ TÀI..........................................................84
8.2 ĐỀ NGHỊ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI.................................................................85
XII
XIII
Chương 1: Tổng quan
Chƣơng 1
TỔNG QUAN
1
Chương 1: Tổng quan
phát triển thì các hệ thống gia công này được đầu tư thiết kế, trang bị đầy đủ và vô
cùng hiện đại, có các kết cấu cơ khí rất chính xác, các robot trong dây chuyền hết sức
linh hoạt. Đặc biệt, công việc điều khiển dây chuyền rất đơn giản, dễ dàng, thuận tiện
cho người sử dụng và có thể dễ dàng thay đổi chương trình điều khiển hoạt động của
dây chuyền để chế tạo các chi tiết máy, các sản phẩm khác theo yêu cầu thực tế của thị
trường. Quy trình hoạt động của hệ thống là một chu trình liên tục khép kín, từ nguyên
công cấp phôi cho đến nguyên công đóng gói sản phẩm đưa vào kho dự trữ hay đưa
ra thị trường đều được tự động hóa.
Với Việt Nam là một quốc gia có nền công nghiệp đang phát triển, đang cố
gắng học hỏi, tiếp cận, kế thừa các công nghệ cao của thế giới. Hiện tại, ở nước ta các
máy gia công chính xác như NC, CNC…đang dần dần được các công ty, các trung
tâm gia công đưa vào để thay thế các máy gia công truyền thống. Do điều kiện kinh
tế, cơ sở vật chất, trình độ con người còn thấp nên các dây chuyền sản xuất tự động
công nghệ cao, các dây chuyền gia công tích hợp CIM chưa được sử dụng rộng rãi. Vì
vậy chúng còn tương đối mới mẻ, xa lạ đối với sinh viên, cán bộ kỹ thuật tại các trung
tâm gia công, các công ty chế tạo. Do vậy việc tính toán, thiết kế và từng bước chế tạo
mô hình cấp phôi tự là rất cần thiết.
Cấp phôi tự động hiện nay có rất nhiều phương pháp khác nhau được sử dụng,
nhưng cấp phôi tự động bằng phương pháp rung động là một phương pháp phổ biến, áp
dụng cho nhiều lĩnh vực sản xuất khác nhau và mang lại hiệu quả cao.
Cấp phôi tự động sử dụng phương pháp rung trên thế giới và trong nước đã có
nhiều đề tài nghiên cứu cho nhiều lĩnh vực khác nhau như:
Dana R.berkowitz-University of California, Designing Part Feeders Using
Dynamic Simulation. Đây là công trình nghiên cứu về phễu rung dựa vào
việc mô phỏng động năng của chi tiết trong phễu nhằm mục đích khắc phục
những nhược điểm của các thiết kế mới.
2
Chương 1: Tổng quan
3
Chương 1: Tổng quan
tạo hệ thống cấp phôi loại này một cách hoàn chỉnh sẽ tăng năng suất đáng kể. Vì vậy
dưới sự giúp đỡ của thầy TS. Lê Hiếu Giang, tác giả chọn lĩnh vực này để làm cơ sở
nghiên cứu và thực hiện đề tài “Tính toán, thiết kế và mô phỏng hệ thống cấp phôi tự
động sử dụng phễu rung và tay máy cấp phôi tự động cho loại máy tiện NC Takamaz”.
1.2 Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ THỰC TIỄN CỦA ĐỀ TÀI
Nghiên cứu, tính toán, thiết kế ra một hệ thống cấp phôi tự động là việc làm rất
cần thiết đối với đội ngũ cán bộ kĩ thuật, đặc biệt là đối với đội ngũ cán bộ kĩ thuật
chuyên ngành chế tạo máy. Chế tạo được một hệ thống cấp phôi tự động trong nước
mang lại rất nhiều lợi ích. Đặc biệt là về mặt kinh tế vì giá thành rẻ hơn rất nhiều so với
thiết bị ngoại nhập nhưng vẫn đáp ứng được nhu cầu sản xuất. Điều đó cũng khẳng
định được trình độ kĩ thuật công nghệ của chúng ta đang và sẽ theo kịp với thế giới.
1.3 MỤC TIÊU, KHÁCH THỂ VÀ ĐỐI TƢỢNG NGHIÊN CỨU
1.3.1 Mục tiêu
Hệ thống cấp phôi tự động trước hết phải nằm trong các hệ thống sản xuất mang
tính tự động từng phần hay toàn phần và không thể có hệ thống sản xuất tự động mà
không có quá trình cấp phôi tự động.
Quá trình cấp phôi tự động cần phải đạt được những mục tiêu sau:
Nâng cao năng suất do giảm thời gian phụ.
Chuyển các máy bán tự động trở thành tự động.
Cải thiện được điều kiện làm việc cho công nhân: giải phóng cho con
người trong các công việc nhàm chán, trong công việc nặng nhọc.
Đảm bảo độ chính xác gá đặt.
1.3.2 Khách thể
Do cạnh tranh trong nền kinh tế thị trường bắt buộc các nhà sản xuất phải cải tiến
công nghệ, áp dụng tự động hóa cho các quá trình sản xuất để nâng cao năng suất và
giảm chi phí sản xuất để giá thành thấp hơn. Vì thế, quá trình cấp phôi là một trong
4
Chương 1: Tổng quan
những yêu cầu cần thiết cần phải được nghiên cứu và giải quyết trong các hệ thống sản
xuất tự động.
1.3.3 Đối tƣợng nghiên cứu
Các đặc trưng cơ bản của một hệ thống cấp phôi tự đông.
Nghiên cứu các thiết bị cơ bản của của hệ thống tự động bao gồm: cơ cấu chấp
hành, các thiết bị điều khiển…vv.
1.4 NHIỆM VỤ CỦA ĐỀ TÀI VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU
Nghiên cứu tổng quan về lĩnh vực cấp phôi tự động và các thành phần của hệ
thống cấp phôi tự động.
Nghiên cứu tổng quan về lĩnh vực cấp phôi tự động bằng phương pháp rung.
Nghiên cứu thực trạng việc cấp phôi cho các máy NC-Takamaz ở nhà máy.
Nghiên cứu, tính toán và thiết kế hệ thống cấp phôi tự động cho loại máy tiện NC
–Takamaz.
Sử dụng phần mềm mô phỏng nguyên lý hoạt động của hệ thống cấp phôi tự động
này.
Trong sản xuất cơ khí phôi rời chiếm số lượng lớn. Các loại phôi rời có kích
thước nhỏ, vừa này rất đa dạng và phong phú. Do vậy, giới hạn của đề tài chỉ tính toán,
thiết kế hệ thống cấp phôi cho chi tiết dạng trụ trơn hoặc trụ bậc có l ≥ d và có khối
lượng không lớn hơn 0,5 kg.
Việc cấp phôi cho loại này có rất nhiều cách khác nhau, nhưng trong đề tài nghiên
cứu này tác giả chỉ tập trung vào nghiên cứu, tính toán, thiết kế và mô phỏng hệ thống
cấp phôi tự động bằng phương pháp rung. Đề tài chỉ tính toán, thiết kế và mô phỏng
nguyên lý hoạt động của hệ thống mà chưa chế tạo mô hình.
1.5 PHƢƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU
Dựa vào thực tiễn và cơ sở lý luận của các thế hệ anh chị đi trước để làm nền tảng
cho việc nghiên cứu lập luận để đưa ra hướng giải quyết đề tài.
5
Chương 1: Tổng quan
Tham khảo các công trình nghiên cứu về phễu rung đã có để nắm được tình hình,
thực trạng.
Tham khảo tài liệu có liên quan đến việc tính toán, thiết kế hệ thống cấp phôi tự
động sử dụng phễu rung kết hợp tay máy chuyên dùng.
Nghiên cứu các nguyên lý cơ học áp dụng vào việc phân tích, tính toán khi thiết
kế và điều kiển hệ thống.
Nghiên cứu phần mềm mô phỏng nguyên lý hoạt động của hệ thống cấp phôi.
6
Chương 2: Phân tích phương án và chọn phương án tối ưu
Chƣơng 2
PHÂN TÍCH PHƢƠNG ÁN CẤP PHÔI TỰ ĐỘNG VÀ
CHỌN PHƢƠNG ÁN TỐI ƢU
Chi tiết hình trụ có chiều dài gần bằng đường kính ( L D /( L=D 20%) ) là
chi tiết có hai trục đối xứng vuông góc
7
Chương 2: Phân tích phương án và chọn phương án tối ưu
Chi tiết có chiều dài nhỏ hơn đường kính L D ( L 0,8.D) cũng là chi tiết có
hai trục đối xứng vuông góc nhau
Chi tiết hình trụ có mũ là dạng chi tiết có một trục đối xứng
Ngoài ra, còn có các chi tiết dạng đĩa, bulông, vít, ốc….
2.2 CẤU TẠO CHUNG CỦA HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG CẤP PHÔI RỜI
Hệ thống cấp phôi đầy đủ cần phải có các thành phần sau đây:
Phễu chứa phôi hoặc ổ chứa phôi
Máng dẫn phôi
Cơ cấu định hướng phôi
Cơ cấu điều chỉnh tốc độ phôi
Cơ cấu bắt – nắm phôi khi gá đặt và tháo chi tiết sau khi gia công.
Mỗi thành phần trong hệ thống có một chức năng và nhiệm vụ nhất định và phải
được bố trí đồng bộ với nhau trong một thể thống nhất về không gian và thời gian. Tuy
vậy cũng phải thấy rằng không nhất thiết lúc nào cũng phải có đầy đủ các thành phần
của nó mà tùy thuộc vào từng trường hợp cụ thể mà chỉ cần một trong số chúng. Việc
phân chia hệ thống thành các thành phần như trên chỉ mang tính chất tương đối vì
người ta có thể kết hợp với một số thành phần trong chúng lại với nhau theo đặc điểm
8
Chương 2: Phân tích phương án và chọn phương án tối ưu
về hình dáng, kích thước của phôi để giảm được kích thước của hệ thống, làm cho việc
thiết kế, chế tạo và lắp ráp đơn giản hơn.
2.3 ĐỊNH HƢỚNG PHÔI RỜI
Trong quá trình tự động cấp phôi rời, định hướng phôi là một vấn đề quan trọng
nhất và cũng khó khăn nhất. Hình dáng, kích thước, trọng lượng của phôi quyết định
khả năng tự định hướng của nó và quyết định phương pháp định hướng của hệ thống
cấp phôi.
Những chi tiết đơn giản thường được chia thành 2 loại:
Loại phôi có 1 trục đối xứng.
Loại phôi có 2 trục đối xứng trở lên.
Loại phôi có 2 trục đối xứng trở lên chỉ cần định hướng 1 lần còn những phôi có
1 trục đối xứng thường phải định hướng 2 lần hoặc định hướng kép.
Các phương pháp định hướng:
Định hướng bằng tay: Đối với các chi tiết trụ dài (L/D từ 5 10), chi tiết trụ
hoặc côn có L/D xấp xỉ bằng 1, các chi tiết khó định hướng tự động.
Định hướng tự động: cả 2 bước định hướng diễn ra trong phễu hoặc kết hợp
phễu và máng dẫn.
Định hướng tự lựa: Để cho việc thiết kế hệ thống cấp phôi tự lựa được dễ
dàng, việc định hướng phôi thường tuân thủ một số nguyên tắc sau:
- Cơ cấu định hướng phải tạo điều kiện cho phôi tự nhận lấy vị trí ổn định
tự nhiên của nó trong quá trình chuyển động.
- Tìm cách thu nhận lấy những phôi có vị trí đúng và gạt bỏ hoặc sửa chữa
lại vị trí của những phôi sai yêu cầu.
- Những phôi bị gạt bỏ phải được vận chuyển ngược về phễu cấp phôi.
- Nếu cơ cấu định hướng có độ tin cậy không cao thì phải bố trí vài ba cơ
cấu trên đường vận chuyển phôi.
9
Chương 2: Phân tích phương án và chọn phương án tối ưu
Chi tiết cần định hướng của đề tài là chi tiết hình trụ tròn có 2 trục đối xứng nên
chỉ cần định hướng 1 lần, dùng phương pháp định hướng tự lựa. Các chi tiết chuyển
động trên máng phễu ở trạng thái nằm
2.4 ĐƢA RA PHƢƠNG ÁN
Vì đây là phôi rời, trong đề tài là phôi có 2 trục đối xứng nên ta có một số
phương án cấp phôi.
2.4.1 Phễu cấp phôi kiểu giá nâng
Chức năng của nó là dự trữ, bảo quản, định hướng và cung cấp phôi cho máy.
Cấu tạo:
10
Chương 2: Phân tích phương án và chọn phương án tối ưu
Nguyên lý làm việc của phễu cấp phôi kiểu giá nâng:
Phôi (4) được dự trữ và bảo quản trong phễu chứa (1). Nhờ cơ cấu cam (2) mà
phôi (4) được đưa lên máng dẫn (5). Những phôi có trục tâm nằm ngang sẽ lăn vào
máng (5) còn những phôi nghiêng hoặc thẳng đứng sẽ bị cơ cấu (6) gạt trở lại vào
phễu. Sau khi định hướng phôi nằm ngang đi theo máng dẫn (5). Sau đó phôi (4) lại
được định hướng một lần nữa bởi cơ cấu định hướng đứng của máng (5) để chuyển
trạng thái từ nằm ngang sang dọc và đi đến vị trí yêu cầu tiếp theo. Đồng thời, lúc này
cơ cấu cam (2) quay trở xuống tiếp tục thực hiện hành trình tiếp theo.
Ưu điểm:
Dễ thiết kế, gọn nhẹ
Kết cấu đơn giản
Giá thành chế tạo rẻ
Nhược điểm:
Năng suất không cao
Dễ kẹt phôi
2.4.2 Phễu cấp phôi định hƣớng bằng khe và rãnh:
Dùng để cấp phôi hình trụ ngắn.
Cấu tạo:
Hình 2.2: Phễu cấp phôi định hướng bằng khe và rãnh [1]
11
Chương 2: Phân tích phương án và chọn phương án tối ưu
Nguyên lý làm việc của phễu cấp phôi định hướng bằng khe và rãnh:
Hình a: rãnh V được bố trí trên giá nâng nghiêng và đặt sát mặt bên của phễu, khi
giá nâng chuyển động xuống dưới đáy phễu, một chi tiết sẽ lăn vào rãnh V, khi giá
nâng tịnh tiến lên phía trên chi tiết sẽ trượt dọc theo máng ra ngoài. Giá nâng đi xuống
và tiếp tục thực hiện hành trình tiếp theo.
Hình b: giá nâng đặt ở giữa phễu và nguyên lý hoạt động cũng tương tự như hình a.
Hình d: rãnh V đặt bên trái giá nâng nghiêng và đặt sát mặt bên phễu. Nguyên lý
hoạt động tương tự hình a, b.
Hình e: rãnh V đặt ở giữa, 2 giá nâng ở 2 bên lần lượt lên xuống mang phôi đưa vào
rãnh V, năng suất gấp đôi hình d.
Hình c, g không sử dụng rãnh V nhưng dùng khe hẹp có kích thước lớn hơn đường
kính để chi tiết lăn qua khi giá nâng đẩy chi tiết lên cao.
2.4.3 Phễu cấp phôi định hƣớng bằng ống quay
Cấu tạo:
3
b) c)
Hình 2.3: Phễu cấp phôi định hướng bằng ống quay [1]
1: Phễu cố định
2: Phễu quay
3: Chốt gạt
12
Chương 2: Phân tích phương án và chọn phương án tối ưu
Cấu tạo của ống quay: Ống quay có thể được gắn thêm phễu phụ nhỏ 2 như hình
b, c và bên trên có gắn thêm một cái chốt 3 để đảo phôi tránh cho phôi bị kẹt trong qua
trình định hướng.
Nguyên lý làm việc của phễu cấp phôi như sau:
Phôi được chứa lộn xộn trong phễu cố định 1. Khi hoạt động thì ống quay 2 sẽ
quay làm xáo trộn phôi và làm cho phôi rơi theo đường ống của phễu quay theo trục
tâm thẳng đứng theo đúng hướng ta mong muốn. Có thể dùng hệ thống bánh răng côn
hộp giảm tốc và động cơ để truyền động cho ống quay 2.
Ưu điểm:
Định hướng chính xác
Không gây kẹt phôi
Nhược điểm:
Năng suất không cao
Kết cấu phức tạp, khó thi công
Giá thành cao
2.4.4 Phễu cấp phôi kiểu ống hai nửa
Cấu tạo:
Hình 2.4: Phễu cấp phôi kiểu ống hai nửa [1]
13
Chương 2: Phân tích phương án và chọn phương án tối ưu
1: Phôi 7: Cam
2: Phễu chứa 8: Thanh gạt
3: Đáy phễu 9,10 : Đế
4: Ống bao 11, 13: Giá đỡ
5: Ống di trượt 12: Buly
6: Ống dẫn 14: Chốt
Nguyên lý làm việc của phễu cấp phôi kiểu ống hai nữa:
Phôi 1 được đỏ lộn xộn vào cốc phễu 2. Hai nửa ống di trượt 5 chuyển động trong
ống bao 4 nhờ hai thanh gạt 8. Hai nửa ống sẽ tác động vào phôi làm cho phôi bị xáo
trộn và rơi vào ống dẫn 6 ra ngoài. Hai thanh gạt 8 được liên kết với hai nửa ống trượt
bằng các chốt 14 và một đầu tì vào các cam 7. Các cam lệch 7 và 7a lắp đồng trục, lệch
nhau 1800 và quay nhờ buly 12. Các giá đỡ 11 và 13 được bắt cứng trên đế 10 và trên
giá đỡ 11 gắn cứng ống bao 4. Ống bao 4 có nhiệm vụ định hướng cho ống trượt và giữ
vững cốc phễu nhờ đáy cốc 3 lắp vừa khít với ống 4. Có thể dùng động cơ và hộp giảm
tốc để truyền động cho cam 7
Đường kính lỗ ống định hướng phải tuân thủ nguyên tắc không để 2 phôi cùng
một lúc rơi vào ống, tránh được khoảng kích thước dễ bị kẹt phôi.
Ưu điểm:
Làm việc êm
Không gây kẹt phôi
Nhược điểm:
Kết cấu phức tạp, khó gia công
Giá thành cao
Năng suất không cao
2.4.5 Phễu cấp phôi kiểu đĩa quay
Dùng để cấp phôi chi tiết dạng trụ trơn hoặc trụ có bậc nhưng l ≥ d hoặc các
phôi có dạng đĩa, vòng.
14
Chương 2: Phân tích phương án và chọn phương án tối ưu
Cấu tạo:
15
Chương 2: Phân tích phương án và chọn phương án tối ưu
16
Chương 2: Phân tích phương án và chọn phương án tối ưu
17
Chương 2: Phân tích phương án và chọn phương án tối ưu
18
Chương 2: Phân tích phương án và chọn phương án tối ưu
Phễu tổ hợp bao gồm phễu hình côn là ổ tích còn hình trụ và máng xoắn vít ở bên
ngoài có chức năng lấy phôi và vận chuyển phôi tới máng tiếp nhận và vùng gia công:
19
Chương 2: Phân tích phương án và chọn phương án tối ưu
Xét một vật A có trọng lượng G đặt trên thanh BC trong mặt phẳng nằm ngang
(Hình 2.11). Khi thanh O1B quay sang phải 1 góc - 1 với tốc độ góc là thì vật A
cùng với thanh BC chuyển động song phẳng xuống phía dưới.
Gọi gia tốc chuyển động lớn nhất trong hành trình này là a, ta có:
Fms = m (g-atđ).f
Fqt = - m.an
Trong đó:
atđ : là gia tốc theo phương thẳng đứng
an : là gia tốc theo phương nằm ngang
Khi tay quay O1B quay sang trái 1 góc - 1 với tốc độ góc thì vật A cùng
với thanh B chuyển động lên phía trên. Khi đó ta có:
F’ms = m (g + a’tđ).f
F’qt = - m.a’n
Trong đó a’tđ và a’n là gia tốc theo hướng thẳng đứng và nằm ngang khi vật A
chuyển động lên phía trên. Nếu ta coi = ' thì về giá trị atđ = a’tđ và an = a’n . Khi đó
có thể xảy ra hiện tượng như sau:
Khi vật chuyển động cùng thanh xuống thấp sang phía phải thì nếu Fms < Fqt thì
vật A sẽ trượt trên thanh BC, hay nói cách khác vị trí của vật A so với thanh BC bây
giờ sẽ ở lại phía sau, có nghĩa vật A có chuyển động tương đối so với thanh BC về phía
trái.
Khi thanh chuyển động lên phía trên và sang trái, lúc này do Fms tăng lên trong
trường hợp khi mà Fms > Fqt thì vật bám chắc vào thanh BC, hay nói cách khác không
có sự chuyển động tương đối giữa vật A và thanh BC.
Tổng hợp một chu trình chuyển động của thanh O1B ta có nhận xét sau đây:
Vị trí của vật A so với thanh BC đã dịch chuyển sang trái một lượng s. Nếu chu
trình trên lại tiếp tục thì sau mỗi một chu trình như vậy thì A lại cứ dịch chuyển sang
20
Chương 2: Phân tích phương án và chọn phương án tối ưu
trái so với thanh BC một lượng s. Quá trình hoạt động của cơ cấu trên là liên tục thì sau
một thời gian, vật A sẽ di chuyển tương đối với thanh BC và sẽ có xu hướng đi ra khỏi
thanh BC.
Trong trường hợp khi g < atđ thì Fms < 0, lúc này vật A sẽ không còn tiếp xúc với
thanh BC nữa mà nó có bước nhảy tương đối so với thanh BC về phía trái.
Xét trường hợp thanh BC đặt trong mặt phẳng nghiêng so với mặt phẳng ngang
1 góc ( hình 2.12).
Cũng phân tích tương tự như trên chú ý trọng lượng G của vật A được phân
thành Gn và Gđ tương ứng với phương nằm ngang và phương thẳng đứng, ta có:
G = Gn Gđ
Thiết lập công thức tính toán F ms, Fqt theo giá trụ Gđ và Gn, atđ và an ta có nhận
xét sau:
Khi thanh BC chuyển động về phía phải xuống dưới, để vật A có khả năng
chuyển động tương đối so với thanh BC sang bên trái như trường hợp trên, thì điều
kiện của nó là:
Fqt > Fms + Gn
Khi thanh quay về phía bên trái và lên phía trên thì điều kiện để vật không trượt
trên thanh BC thì:
21
Chương 2: Phân tích phương án và chọn phương án tối ưu
22
Chương 2: Phân tích phương án và chọn phương án tối ưu
23
Chương 3: Thiết kế hệ thống cấp phôi tự động
Chương 3
THIẾT KẾ HỆ THỐNG CẤP PHÔI TỰ ĐỘNG
24
Chương 3: Thiết kế hệ thống cấp phôi tự động
Hình 3.1: phôi nguyên liệu sản phẩm Core Stator- 0310
3.2.1 Đặc điểm cấp phôi cho các máy NC hiện tại
Sơ đồ cấp phôi:
25
Chương 3: Thiết kế hệ thống cấp phôi tự động
Với sơ đồ khối cấp phôi tự động như trên, thì toàn bộ quá trình cấp phôi điều
được thực hiện tự động. Người công nhân chỉ có nhiệm vụ đổ phôi vào phễu rung.
Thao tác này chỉ thực hiện 2 lần/ca làm việc.
Đặc điểm của hệ thống cấp phôi tự động này:
Không phụ thuộc vào yếu tố con người
Tính ổn định cao
Năng suất tăng lên do 1 công nhân có thể vận hành nhiều máy
Giảm phế phẩm sau gia công do nguyên nhân gá đặt
26
Chương 3: Thiết kế hệ thống cấp phôi tự động
27
Chương 3: Thiết kế hệ thống cấp phôi tự động
và robot gắp phôi đưa vào máy NC gia công. Sau khi gia công xong sản phẩm được lấy
ra nhờ cơ cấu lấy sản phẩm ra và hệ thống bắt đầu chu kỳ khác.
28
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
Chƣơng 4
TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ PHỄU RUNG
28
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
Trong đó:
L: chiều dài của chi tiết
K2: hệ số dự phòng năng suất_ K2= 0,8
K3: hệ số cấp phôi định hướng
m
K3
n
Trong đó:
m: số trạng thái được chấp nhận( m = 1)
n: tất cả số trạng thái của chi tiết có trên máng(n = 4)
Suy ra: K3 = 0,25
Thông số hình học của phễu:
Góc nâng lớn nhất max của máng
29
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
Chọn =1,50
Trong đó:
f= 0,35: hệ số ma sát tỉnh giữa phôi và máng
0 ( 0 150 ): góc nghiêng tối ưu của nhíp (thép lá)
Chọn đường kính của phễu D= 400 (mm) (tra bảng 6.11-[1])
Chiều dày thành phễu 2 (mm)
Bước xoắn của máng là:
t .D.tg 3,14×400×tg1,50 = 32.9 (mm)
Trong đó :
r: là đường kính lớn nhất của phôi
Cánh xoắn được làm bằng thép CT3 có độ dày là 2 (mm)
Cánh xoắn được gắn lên thành phễu bằng cách hàn hồ quang điện.
20
\
30
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
2
Hình 4.2 Cánh xoắn vít
Dung lượng E của phễu phải có khả năng chứa được số chi tiết đủ cho máy làm
việc trong khoảng thời gian là: tmax= 4 (giờ) = 240 (phút)
E Qm .tmax = 1×240 = 240 (chi tiết) [1]
Số chi tiết z có khả năng được xếp thành một lớp trong phễu: [1]
n
2 .ri 2 .17,2 2 .34,4 2 .51,6 2 .68,8 2 .86
z = 1+ =1+ + + + + 53
i=0 L 31,6 31,6 31,6 31,6 31,6
Trong đó:
ri = 1, 2, 3, 4, : số lần đường kính phôi
L: chiều dài của phôi
Số lớp phôi có khả năng được xếp cùng lúc trong toàn bộ dung lượng của phễu:
E 240
n = 4,5 5 (lớp)
z 53
Chiều cao H của phễu
H n.hc Δ = 5×31,6 +47,4 = 205 (mm)
Trong đó:
hc: chiều cao của chi tiết
( ∆=1,5.hc ):chiều cao dự phòng của phễu
Đáy phễu được làm bằng thép CT3 và được làm có hình côn ngược 170o để khi
đổ phôi vào phễu, phôi sẽ lăn ra thành phễu và sẽ theo cánh xoắn đi lên khi hệ thống
dao động.
31
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
Ø400
88
°
32.9
205
Ø250
Ø10
170°
Khối lượng của tất cả chi tiết được chất lên phễu
mct= 0,02.250= 5 (kg)
32
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
33
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
Những phôi bị gạt bỏ phải được vận chuyển ngược trở lại phễu cấp phôi.
Nếu cơ cấu định hướng có độ tin cậy không cao thì cần bổ sung vài ba cơ cấu
trên đường vận chuyển phôi.
4.3.2 Thiết kế cơ cấu định hƣớng phôi nguyên liệu trên máng xoắn
4.3.2.1 Các trạng thái và lƣu đồ di chuyển của phôi nguyên liệu trên máng xoắn
4.3.2.2 Thiết kế cơ cấu định hƣớng phôi nguyên liệu trên máng xoắn
34
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
Tính toán kích thước L,L1,H của cơ cấu định hướng phôi
35
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
8.6 L 15.8
Vậy ta chọn :L=15 (mm)
Kích thước tại vị trí định hướng 2 :
Để đảm bảo cho phôi nguyên liệu trong quá trình chuyển động trên máng
xoắn, trạng thái không đúng D sẽ được loại bỏ rơi ngược lại phễu và trạng thái C
tiếp tục chuyển động xuống băng tải, thì kích thước L1 và H tại vị trí 2 bố trí tay
gạt phôi phải thỏa mãn điều kiện sau:
d
d H l và L L1
2
17.2 H 31.6 và L1 6.4
Vậy ta chọn :H=20 (mm) và L1=14 (mm)
Như vậy, phôi nguyên liệu trong phễu trong quá trình di chuyển trên máng dẫn
phôi khi qua các vị trí loại phôi có trạng thái sai trên máng sẽ bị loại bỏ và sẽ rơi
ngược loại phễu. Chỉ có 1 trạng thái đúng( trạng thái C) sẽ tiếp tục di chuyển xuống
băng tải.
4.4 MÁNG DẪN PHÔI
4.4.1Cấu tạo máng dẫn phôi
Máng dẫn phôi là bộ phận quan trọng của hệ thống cấp phôi. Nó có nhiệm vụ dẫn
phôi từ phễu tới vị trí gia công hoặc từ vị trí gia công tới bộ phận tích trữ phôi cho
giai đoạn tiếp theo. Như vậy, máng dẫn phôi có mặt từ lúc cấp phôi cho đến thành
phẩm được tạo ra. Tùy theo hình dáng và kích thước cũng như trọng lượng của phôi
mà có các loại kết cấu máng tương ứng.
Các loại máng có kết cấu ở hình 4.4 dùng cho các chi tiết có trọng lượng nhỏ,
phôi có thể lăn hoặc trượt trên đáy máng không sợ bị hư hỏng bề mặt của phôi. Khi
phôi có trọng lượng lớn và cần bảo vệ bề mặt phôi ta giảm diện tích tiếp xúc giữa phôi
và máng dẫn hoặc gắn các con lăn trên đáy máng.
36
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
37
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
Trong thực tế, người ta thường sử dụng trọng lượng của chính chi tiết cấp phôi để
định hướng và di chuyển phôi trong máng đến vị trí gia công haylắp ráp:
Hình 4.5: Phôi di chuyển trên máng dẫn nhờ trọng lượng [1]
Chi tiết cần cấp phôi của đề tài có dạng hình trụ 2 trục đối xứng cho nên ta chọn
máng dẫn phôi có dạng hình chữ nhật như hình sau:
Hình 4.6: Cấu tạo máng dẫn phôi sử dụng trong đề tài
38
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
Hình 4.7: Lực tác dụng khi phôi trượt trong máng [2]
39
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
Nếu α> β thì T sẽ tạo với điểm A một mômen mà mômen đó sẽ làm cho phôi bớt
nghiêng nghĩa là phôi hết kẹt.
Nếu α<β thì T sẽ tạo với điểm A một mômen mà mômen đó càng làm cho phôi bị
nghiêng thêm tức là bị kẹt.
Vậy α = β là giới hạn giữa trạng thái kẹt và trạng thái có khả năng trở về trạng
thái ban đầu.
Góc α lại phụ thuộc vào khe hở giữa máng. H càng nhỏ thì α càng lớn, α lớn nhất
khi D = H.
Nhưng để phôi dễ dàng di chuyển trong máng và không bị đổi hướng thì:
D< H < Hmax . Trong đó, Hmax đạt được khi α = β
H
Từ hình vẽ ta có: cos
L D2
2
1
Mà: cos
1 tg 2
H 1
Suy ra:
L2 D 2 1 tg 2
H max 1 1
Khi α = β thì
L2 D 2 1 tg 2 1 2
Với μ = tg β : là hệ số ma sát
L2 D 2
Vậy: H max
1 2
40
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
17.22 31.62
Suy ra: 17.2 +0,5< H < 34
1 0,32
41
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
Chế độ hoạt động của cơ cấu cấp phôi rung động phụ thuộc vào độ cứng vững
của các chân đó như nhau hay không. Nguyên nhân gây ra độ cứng vững khác nhau là:
Kích thước chế tạo không giống nhau
Vật liệu khác nhau
Lắp chân vào đáy phễu không chính xác
Độ cứng vững không đồng đều (khác nhau) sẽ làm cho máng dao động đứt quãng
(không đều). Do đó dịch chuyển của chi tiết trên máng không đồng đều. Vì vậy tính
toán các chân có hiệu quả khi các yếu tố làm thay đổi độ cứng vững của các chân được
loại bỏ.
4.5.2 Tính toán các chân
Vật liệu chế tạo lò xo là thép đàn hồi có lượng cacbon (0,55 0,65%).
Xét trong điều kiện thanh chịu uốn thuần tuý (nghĩa là dao động lên xuống mà
không có xoắn).
L
b
h
42
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
Trong đó:
- m: tổng khối lượng phía trên lò xo (bao gồm mphễu và mchi tiết)
m= mphễu + mchi tiết = 11+5=16 (Kg)
c 16.(320)2 1638400 (N/m) 1639 (N/mm)
43
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
h
b
Hình 4.11: Tiết diện thép lá
3Ebh3
c1
12l 3
12.c1.l 3 3 12.410.200 3
h 3 14 (mm)
3Eb 3.2.10 5 .25
4.6 TÍNH TOÁN NAM CHÂM ĐIỆN
4.6.1 Chọn số nam châm điện từ sử dụng trong cơ cấu rung
Khi thiết kế cơ cấu cấp phôi rung động có rãnh xoắn vấn đề xác định số lượng
nam châm điện trong cơ cấu là rất quan trọng. Chỉ tiêu xác định số nam châm điện là tỉ
lệ tương quan giữa lực kéo tác dụng lên các chân và độ cứng vững của đáy phễu.
4.6.1.1 Cơ cấu có một nam châm điện
Khi có một nam châm điện
P0
P2
P1
P
Hình 4.12: Sơ đồ tác dụng lực khi có một nam châm điện [1]
Ta có: P1 = P.Sin
P2 = P.Cos
44
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
6
1
4
10 20 30 40 50
Hình 4.13: Quan hệ phụ thuộc giữa thành phần
lực P1, P2 và góc nghiêng [1]
Như vậy, khi có một nam châm trong cơ cấu thì nên chọn lớn trong trường
hợp này công suất để tạo ra lực kéo yêu cầu là thấp nhất.
Đường kính của phễu cũng phụ thuộc vào số nam châm điện trong cơ cấu. Khi
đường kính phễu tăng thì độ cứng vững của đáy phễu giảm bởi vì khối lượng của đáy
và thành phễu tăng không tỷ lệ với nhau, còn độ cứng vững không đủ của đáy phễu có
thể làm cho nó dao động như một cái máng và biên độ của dao động xoắn có thể rất
nhỏ và không có khả năng làm cho phôi chuyển động theo bề mặt.
4.6.1.2 Khi có bốn nam châm điện
P
Hình 4.13: Sơ đồ tác dụng lực khi có ba nam châm điện [1]
45
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
Các nam châm điện được gá đối diện với các chân và chúng tác dụng lên phễu ở
các vị trí có độ cứng vững cao nhất, có nghĩa là theo chu vi ngoài của phễu.
Khi có bốn nam châm điện trong cơ cấu thì lực kéo P do một nam châm điện tạo
ra sẽ tác dụng lên một chân theo phương có độ cứng vững thấp nhất.
Các nghiên cứu thực nghiệm cho thấy: cơ cấu có một nam châm điện được dùng
trong cơ cấu cấp phôi rung động với phễu nhỏ (đường kính < 0,4m) để cấp phôi nhỏ và
nhẹ, còn cơ cấu có bốn nam châm điện được dùng trong cơ cấu cấp phôi rung động với
phễu lớn (đường kính > 0,3÷1m) để cấp phôi có kích thước trung bình và lớn bởi vì
bốn nam châm có khả năng tạo ra lực kéo lớn.
Vì vậy, đối với chi tiết được tính toán thiết kế trong đề tài, thì ở đây sẽ sử dụng
một nam châm điện từ đặt tại đường tâm phễu.
4.7 CƠ CẤU RUNG ĐIỆN TỪ
Cơ cấu rung điện từ cần được xem như hệ dao động cơ điện thuần nhất, nơi mà
điện năng chuyển thành cơ năng dao động. Sự thay đổi độ cứng vững của các chân,
khối lượng của các phần di động, trạng thái vật lý của vật liệu chi tiết và các yếu tố
khác sẽ làm cho biên độ dao động của cơ cấu thay đổi, vì vậy để có được các quy luật
chuyển động cần thiết của máng chứa trong cơ cấu cấp phôi rung động người ta sử
dụng các loại cơ cấu rung điện từ và các sơ đồ cấp điện khác nhau.Theo nguyên tắc
hoạt động thì các cơ cấu rung điện từ được chia ra làm hai loại:
Cơ cấu rung điện từ một nhịp (một nam châm điện)
Cơ cấu rung điện từ hai nhịp (hai nam châm điện)
4.7.1 Cơ cấu rung điện từ một nhịp
46
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
Cơ cấu rung điện từ một nhịp cấu tạo gồm một nam châm điện, trong đó xuất hiện
lực một hướng. Hành trình ngược lại của phần ứng (của nam châm điện) được thực
hiện nhờ năng lực đàn hồi được tích tụ ở các chân khi thực hiện hành trình thuận. Như
vậy, trong cơ cấu rung điện từ một nhịp nhờ có tác dụng một phía của lực kéo đã xuất
hiện tải trọng bổ sung ở các phần tử đàn hồi của cơ cấu.
Khi cấp dòng điện xoay chiều có tần số 50Hz cho cuộn dây trong mỗi nữa chu
kỳ chuyển động của dòng điện sức kéo của phần ứng đạt giá trị cực đại, còn khi giảm
dòng điện độ nén đàn hồi của thép lá trở về vị trí ban đầu. Như vậy, tần số dao động
của máng chứa so với tần số cấp điện tăng lên hai lần .
P(t)
I
t t
47
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
Với kết cấu như vậy lực kéo nam châm điện tác dụng ở hai phía đối xứng và
không gây ra tải trọng bổ sung cho hệ thống đàn hồi.
Cơ cấu rung điện từ hai nhịp là cơ cấu hoàn thiện bởi vì chúng đảm bảo sự đối
xứng của đường cong thay đổi dòng điện, loại bỏ khả năng xuất hiện sai số, đảm bảo
độ ổn định của cơ cấu và nâng cao công suất hoạt động.
4.7.3 Tính nam châm điện [1]
Trong phễu cấp phôi rung động. Dẫn động của các cơ cấu cấp phôi kiểu này có
thể là các đầu rung điện từ, cơ khí, khí nén hoặc thủy lực. Thông dụng nhất là đầu rung
điện từ vì chúng cho phép điều chỉnh vô cấp năng suất cấp phôi. Vì vậy trong phần tính
dẫn động cho phễu ta sẽ tính toán dẫn động bằng nam châm điện xoay chiều, có tần số
là 50 (Hz) tương ứng với 3000(dao động /phút). Lực kích động ban đầu là H = 320 (N).
Lực kéo của nam châm điện P0 = 320 (N). Hiệu điện thế U=220 (V). Cảm ứng
điện từ B=10000 Gaus(1 Gaus = 10- 4Tecla). Vật liệu của phần cảm là thép 1(A).
Lực kéo P0 của nam châm điện khi cấp dòng điện hình sin cho cuộn dây được
viết bằng biểu thức: P0 = H.sinωt
Với: H – lực kích ban đầu
→ P0max = 320 (N)
lb
n
S
lc
l
c n
c
h
48
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
Trong đó:
b: chiều dày của thanh
lc: bề rộng của phần cảm trung tâm
Bề rộng của phần cảm ngoài
lc 3,2
c = 1,6 (cm)
2 2
Bề rộng cửa sổ: n = lc=3,2 (cm)
Chiều cao của phần cảm
h = (2,5-3)n = 8 9,6 (cm)
Chiều cao của thép
lb h c = 8+1,6 = 9,6 (cm)
Theo kích thước hình học của thép có thể xác định số Ampe - vòng được cuốn
vòng phần cửa sổ:
49
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
Trong đó:
2(A/cm)
K0: Hệ số điền đầy của dây đồng (K0= 0.25 0.3)
Số vòng cần thiết là:
10 8 U 10 8 .220
= 793 (vòng)
4,44. f 0 .B.Sc 4,44.50.10000.12,5
4.S 4.1,13
d d = 1,2 (mm)
3.14
50
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
Trong đó:
cos: hệ số công suất.
Ra : điện trở của cuộn dây, được tính như sau:
.l0 .
Ra [1]
Sd
Với:
W.mm2
: điện trở riêng của đồng : 0,0175( )
m
l0: chiều dài của một vòng ở giữa cuộn dây
l0 = (7+7).2 = 28 (cm) = 0,28 (m)
.l0 . 0,0175.0, 28.793
Ra = 3,7 ()
Sd 1,2
51
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
52
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
Để tính được kích thước của giảm chấn cần chọn trước thông số chiều
cao: h (h=30mm).
Xác định đường kính của giảm chấn cao su:
Độ cứng của giảm chấn:
C a
1290000( N / m) 1290( N / mm) (1)
n 3
Mặt khác:
3.E.J 3.E. .D 4
C (2)
h3 64.h3
Từ (1) và (2) ta có:
1290.64.h3 4 1290.64.303
D 4 44(mm)
3. .E 3.3.14.60
Trong đó:
a : tần số dao động riêng của cơ cấu giảm chấn( a =222.7 rad/s)
53
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
54
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
Theo chiều di chuyển của phôi từ phễu rung xuống băng tải thì khi nhấn nút
star thì phễu rung hoạt động. Phôi từ phễu rung sẽ di chuyển xuống băng tải và
cảm biến S1 sẽ thấy sản phẩm trước. Phễu rung hoạt động cho tới khi S1, S2, S3
cùng nhìn thấy sản phẩm thì sẽ dừng. Phễu sẽ hoạt động trở lại khi cả hai cảm
biến S2 và S3 không nhìn thấy sản phẩm nữa. Như vậy, ngoại trừ chu kỳ đầu tiên
các chu kỳ tiếp theo phôi lúc nào cũng được dự trữ trên băng tải đảm bảo cho hệ
thống hoạt động liên tục trong lùc chờ phễu rung tiếp tục cấp phôi cho chu kỳ
sau.
Lập bảng địa chỉ ngõ vào và ra của thiết bị và lưu đồ điều khiển:
55
Chương 4: Tính toán, thiết kế phễu rung
56
Chương 5: Tính toán, thiết kế robot
Chương 5
TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ ROBOT
57
Chương 5: Tính toán, thiết kế robot
58
Chương 5: Tính toán, thiết kế robot
[3]
Khâu 𝛉i 𝛂i ai di
1 0 -90o 0 d1
2 0 -90o 0 d2*
3 0 -90o 0 d3*
4 0 0o 0 d4*
59
Chương 5: Tính toán, thiết kế robot
Trong đó:
d1= 400, d2= 330, d3= 450, d4=100
d2, d3, d4: là các biến khớp
5.3.1.3 Xác định các ma trận biến đổi
Xác định các ma trận biến đổi theo các thông số DH [3]
Ma trận mô tả vị trí và hướng của O1x1y1z1 đối với O0x0y0z0:
C 1 S 1C 1 S 1S 1 0
S C 1C 1 C 1S 1 0
A1 1
0 S 1 C 1 d1
0 0 0 1
1 0 0 0
0 0 1 0
A1
0 1 0 d1
0 0 0 1
1 0 0 0
0 0 1 0
A2
0 1 0 d1
0 0 0 1
60
Chương 5: Tính toán, thiết kế robot
1 0 0 0
0 0 1 0
A3
0 1 0 d3
0 0 0 1
1 0 0 0
0 0 1 0
A4
0 1 0 d4
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 d 2 d 4
T4
0 0 1 d1 d3
0 0 0 1
61
Chương 5: Tính toán, thiết kế robot
5.4.2 Khâu 1
62
Chương 5: Tính toán, thiết kế robot
5.4.3 Khâu 2
5.4.4 Khâu 3
63
Chương 5: Tính toán, thiết kế robot
a. b.
Hình 5.4: Xilanh tác dụng hai chiều
a. Xilanh tác dụng hai chiều không có giảm chấn
b. Xilanh tác dụng hai chiều có giảm chấn
64
Chương 5: Tính toán, thiết kế robot
65
Chương 5: Tính toán, thiết kế robot
4. A 4.0,00049
D 0.025(m)
3.14
→ Chọn xilanh có chiều dài hành trình l = 350(mm), đường kính ti d = 10(mm),
đường kính piston D = 25(mm).
Tính toán và chọn xilanh dẫn động cho khâu 2
Tương tự, chọn xilanh cho khâu 2 có chiều dài hành trình l = 250(mm), đường kính ti
d = 12 (mm), đường kính piston D = 32(mm).
Tính toán và chọn xilanh dẫn động cho khâu 3
Tương tự, chọn xilanh cho khâu 3 có chiều dài hành trình l = 100 (mm), đường kính ti
d = 10 (mm), đường kính piston D = 20(mm).
66
Chương 5: Tính toán, thiết kế robot
67
Chương 5: Tính toán, thiết kế robot
68
Chương 5: Tính toán, thiết kế robot
69
Chương 5: Tính toán, thiết kế robot
70
Chương 5: Tính toán, thiết kế robot
71
Chương 5: Tính toán, thiết kế robot
72
Chương 5: Tính toán, thiết kế robot
73
Chương 5: Tính toán, thiết kế robot
74
Chương 5: Tính toán, thiết kế robot
75
Chương 6: Tính toán, thiết kế băng tải
Chương 6
TÍNH TOÁN,THIẾT KẾ BĂNG TẢI
76
Chương 6: Tính toán, thiết kế băng tải
Trong đó:
1. Bộ phận kéo cùng các yếu tố làm việc trực tiếp mang vật
2. Trạm dẫn động, truyền chuyển động cho bộ phận kéo
3. Bộ phận căng, tạo và giữ lực căng cần thiết cho bộ phận kéo.
4. Hệ thống đỡ (con lăn, giá đỡ…) làm phần trượt cho bộ phận kéo và
các yếu tố làm việc.
5. Bộ phận đổi hướng cho bộ phận kéo.
Các thông số chủ yếu của băng tải chủ yếu là:
- Năng suất.
- Vận tốc di chuyển
- Chiều dài và chiều cao vận chuyển
6.2 PHÂN LOẠI BĂNG TẢI
Trong sản xuất và láp ráp chi tiết, băng tải được phân loại dựa vào tải trọng vận
chuyển và phạm vi làm việc.
Băng tải đai:
- Tải trọng : ≤ 50 kg
- Dùng vận chuyển chi tiết hoặc phôi liệu trong gia công cơ hoặc trong dây
chuyền lắp ráp.
Băng tải lá:
- Tải trọng: 25÷125 kg
- Dùng vận chuyển chi tiết hoặc phôi liệu trong gia công cơ hoặc trong dây
chuyền lắp ráp.
Băng tải thanh đẩy:
- Tải trọng: 50÷250 kg
- Dùng để vận chuyển các chi tiết lớn giữa các bộ phận trên khoảng cách
≥50 m.
Băng tải con lăn:
77
Chương 6: Tính toán, thiết kế băng tải
78
Chương 6: Tính toán, thiết kế băng tải
Chọn motor
- Mã motor: 4IK25GN-SW2
- Nhà sản xuất: Oriental motor
- Loại: 3pha- 220V-60Hz
- Công suất: 25W
- Số vòng quay: 1750 v/ph
Chọn hộp giảm tốc
- Mã :4GN 12.5SA
- Tỉ số truyền:12,5:1
- Số vòng quay đầu ra: 140 v/ph
6.5 THIẾT KẾ BĂNG TẢI
79
Chương 6: Tính toán, thiết kế băng tải
80
Chương 7: Mô phỏng chuyển động của hệ thống cấp phôi
Chương 7
MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG
CẤP PHÔI
7.1 GIỚI THIỆU VỀ PHẦN MỀM MÔ PHỎNG
7.1.1 Giới thiệu về phần mềm
Phần mềm Solidworks được biết đến rộng rãi và tính phổ biến của nó hiện nay,
là một trong những phần mềm chuyên về thiết kế 3D, đáp ứng hầu hết các nhu cầu
thiết kế cơ khí hiện nay. Ưu điểm của phần mềm là dễ sữ dụng và dễ chỉnh sửa lại bản
thiết kế khi cần thay đổi.
Phần mềm solidworks có ba tùy chọn chính cho người sữ dụng tùy vào mục
đích khi thiết kế.
Phần Part: dùng thiết kế các mô hình 3D
Phần Drawing: dùng để tạo các bản vẽ kỹ thuật 2D
Phần Assembly: dùng để tạo các mô hình lắp ráp các cụm chi tiết, các
cụm máy. Trong phần lắp ráp còn chia ra các chức năng khác nhau:
Lắp ráp tĩnh cụm chi tiết máy
Lắp ráp động
7.1.2 Giới thiệu về các tính năng mô phỏng của solidworks
Phần mềm solidworks có một số chức năng mô phỏng như sau:
Mô phỏng chuyển động bằng công cụ Simulation.
Mô phỏng quá trình tháo lắp cụm chi tiết và máy bằng công cụ
Exploded.
Mô phỏng quá trình láp ráp chi tiết bằng công cụ Animator.
81
Chương 7: Mô phỏng chuyển động của hệ thống cấp phôi
82
Chương 7: Mô phỏng chuyển động của hệ thống cấp phôi
83
Chương 8: Kết luận- Đề nghị
Chương 8
KẾT LUẬN – ĐỀ NGHỊ
84
Chương 8: Kết luận- Đề nghị
85
Tài liệu tham khảo
[1] Trần Văn Địch, Tự Động Hóa Sản Xuất, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật.
[2] Hồ Viết Bình, Tự Động Hóa Quá Trình Sản Xuất, Trường Đại Học Sư Phạm
Kỹ Thuật.
[3] Nguyễn Thiện Phúc, Robot Công Nghiệp, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật
[4] Nguyễn Tiến Dũng, Cơ Sở Nguyên Cứu & Sáng Tạo Robot, Nhà xuất bản
thông kê.
[5] Nguyễn Ngọc Phương, Hệ Thống Điều Khiển Bằng Khí Nén, Nhà xuất bản
Giáo dục.
[6] Nguyễn Ngọc Cẩn, Giáo Trình Trang Bị Điện Trên Máy Cắt Kim Loại, Nhà
xuất bản Đại Học Quốc Gia.
[7] Nguyễn Hoài Sơn, Dao Động Trong Kỹ Thuật, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ
Thuật .
[8]Lê Thanh Phong, Giáo Trình Sức Bền Vật Liệu, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ
Thuật.
[9] Nguyễn Tiến Dũng, Thực Hành Thiết Kế Solidworks 2005, Nhà xuất bản
Khoa học và Kỹ thuật.
[10] Nguyễn Việt Hùng, Solidworks Trong Thiết Kế 3 Chiều, Nhà xuất bản Xây
Dựng.
86