พลศาสตร์โครงสร้างเบื้ องต้น

BASIC STRUCTURAL DYNAMICS

นคร ภู่วโรดม
คณะวิศวกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์
9 July 2014

พลศาสตร์โครงสร้าง (Structural Dynamics)
วัตถุประสงค์
ศึกษาพฤติกรรมของโครงสร้างภายใต้แรงพลวัต (Dynamic force)
และวิเคราะห์ผลการตอบสนอง (Response) สําหรับปั ญหาแบบต่างๆ
เพื่อที่จะสามารถตรวจสอบความเหมาะสมของโครงสร้าง ทั้งทางด้าน
ความปลอดภัย (Safety) และความเหมาะสมที่จะใช้งาน (Serviceability)

2
 เนื้ อหาของการนําเสนอ
• ระบบโครงสร้างแบบง่าย
• สมการของการเคลื่อนที่
• การสัน่ แบบอิสระ
• การสัน่ เนื่ องจากแรงภายนอกแบบฮาร์โมนิ ค
• ระบบที่มีระดับขั้นความเสรีมากกว่าหนึ่ ง
• ระบบที่มีคุณสมบัติต่อเนื่ อง

Some examples and figures are from
“Dynamics of Structures by Anil K. Chopra”

ระบบโครงสร้างแบบง่าย
ระดับขั้นความเสรี (Degree of Freedom) DOF
• จํานวนของระยะพิกดั อิสระที่สามารถ
ใช้อธิบายการเคลื่อนที่ได้อย่างสมบูรณ์
y y 
v v

u u
x x
(a) (b)
uN
u uN-1

u2
u1

(c) (d)
4
ระบบที่มีระดับขั้นความเสรีเท่ากับหนึ่ง
Single Degree-of-Freedom System (SDOF)
u

เพื่อการศึ กษาพื้ นฐานของพลศาสตร์โครงสร้าง และ

สามารถประยุกต์สาํ หรับปั ญหาที่ซับซ้อนขึ้ นได้ตอ่ ไป

องค์ประกอบของระบบพลวัต

1 2 3 4 5

u (a)
1 5
u0

2 4
t

3
(b)

แรงที่เกิดขึ้ นระหว่างการเคลื่อนที่
• แรงเฉื่อย (Inertia force)
• แรงสติฟเนส (Stiffness force)
• แรงหน่วง (Damping force) 6
 องค์ประกอบของระบบพลวัต
ผลตอบสนองที่เกิดขึ้ นระหว่างการเคลื่อนที่

• การขจัด (Displacement) u (t )

u du du
• ความเร็ว (Velocity) v(t )   ใช้สญ
ั ลักษณ์ u 
t dt dt

v d 2u d 2u
• ความเร่ง (Acceleration) a (t )   ั ลักษณ์ u 
ใช้สญ
t dt 2 dt 2

ก. องค์ประกอบพื้ นฐานของแรงเฉื่อย
มวล (Mass) m
กฎการเคลื่อนที่ขอ้ ที่ 2 ของนิวตัน

d 2u
แรงเฉื่อย (Inertia force) fI  m
dt 2
d 2u
ั ลักษณ์ u 
ใช้สญ 2
ดังนั้น
dt

f I  mu แรง = มวล x ความเร่ง

8
ข. องค์ประกอบพื้ นฐานของแรงสติฟเนส
สติฟเนส (Stiffness) k
F
k u
m F Slope = k
u
(a) (b)

กฎของฮุค
แรงสติฟเนส (Stiffness force) f s

f S  ku แรง = ค่าสติฟเนส x การขจัด

สติฟเนส = แรงที่ทาํ ให้เกิดการเสียรูปหนึ่งหน่วย

1 1
 h3 1 .2 h   h3 1 .2 h 
k    k   
 12 EI AG   3 EI AG  10
 ค. องค์ประกอบพื้ นฐานของแรงหน่วง
ความหน่วง (Damping) c Material (Steel, Concrete)

ที่มาของความหน่วงใน Friction at Connection Joint

Air
โครงสร้าง

Soil Friction at Attached Surface

จากการทดลองพบว่า
du
แรงหน่วง (Damping force) fD  c
dt
du
ใช้สญ
ั ลักษณ์ u  ดังนั้น
dt
f D  cu แรง = ค่าความหน่วง x ความเร็ว
11

แบบจําลองสําหรับระบบ SDOF
u (t )
p (t )
k k
2 c 2

u(t) fD
fS fI
p(t) p(t)

. .. . ..
u(t), u(t), u(t) u(t) u(t) u(t)
(a) (b) (c) (d) (e)

12
 สมการของการเคลื่อนที่
m
p(t)
fI

m fS /2 fD fS /2

(a) (b)

จาก Free Body Diagram ของมวล m

f I  f D  f S  p (t )
ดังนั้น
mu  cu  ku  p (t )

Dynamic Equilibrium Equation of Motion

13

สมการของการเคลื่อนที่สาํ หรับ
โครงสร้างภายใต้แผ่นดินไหว
ut
u

fI
fD
fs
ug

•การขจัดรวมของมวล m u t (t )  u (t )  u g (t )

•สมดุล fI  fD  fS  0

•แรงเฉื่อย f I  mut

•สมการของการเคลื่อนที่ m(u  ug )  cu  ku  0

mu  cu  ku   mug (t ) 14
 แรงแผ่นดินไหวประสิทธิผล
peff (t )   mug (t )

ug
Moving Base Stationary Base
(a) (b)

Effective Earthquake Force peff (t )

peff (t )   mug (t )

แรงจากแผ่นดินไหว มีค่าตามมวล (หรือนํ้ าหนักของโครงสร้าง) และความเร่งของพื้ น

15

การสั่นไหวของโครงสร้ าง

การสั่นแบบอิสระ การสั่นเนื่องจากแรงภายนอกแบบฮาร์โมนิค
(ไม่มีแรงภายนอก)

ระบบที่ไม่มีความหน่วง
ระบบที่มีความหน่วง

16
Faculty of Engineering
Thammasat University
 การสั ่นแบบอิสระของระบบที่ไม่มีความหน่วง
0 0
mu  cu  ku  p (t ) mu  ku  0
k k
หรือ u   u  0 โดยที่  
2
u  u0 m
m
คําตอบ
u(t )  A sin t  B cos t A, B หาได้จากสภาวะเริ่มต้น

u (t )  A cos t  B sin t
u(t )   A 2 sin t  B 2 cos t

หากสภาวะเริ่มต้นคือ ที่เวลา 0 วินาที

Displacement = u(0) Velocity = u (0)
u (0)
u(t )  sin t  u(0) cos t
 17
Faculty of Engineering
Thammasat University

การสั ่นแบบอิสระของระบบที่ไม่มีความหน่วง
หรือ
u (t )   cos(t   )  u (0) 
2

  u(0)   2

  
u(t )
 u (0) 
  tan 1  
 u(0) 
u (0)

u(0)

2
คาบธรรมชาติ (Natural Period) T

1 
ความถี่ธรรมชาติ (Natural Frequency) f  
T 2
18
Faculty of Engineering
Thammasat University
 Natural Frequency and Natural Period
1 k 1
Natural Frequency f  2 m Natural Period T  f

โครงสร้าง Rigid โครงสร้าง Flexible

ความถี่สูงหรือคาบสั้น ความถี่ตาหรื
ํ ่ อคาบยาว
19

การสั ่นแบบอิสระของระบบที่มีความหน่วง
mu  cu  ku  0

หารด้วย m ตลอด u  2u   2u  0

c
นิยาม Damping Ratio 
2 m
(โดยทั ่วไป   0.01  0.05 )
คําตอบ u (t )  e t  cos(t   )

20
Faculty of Engineering
Thammasat University
 การสั ่นแบบอิสระของระบบที่มีความหน่วง
(Damped Free Vibration)

การสั ่นแบบอิสระของระบบ SDOF ที่มี  = 2% , 5% ,10% และ 20%

, ตัวแปรสําคัญในการอธิบายการสั ่นไหว

ถ้า  สูง แอมปลิจดู ลดลงด้วยอัตราเร็ว
21
Faculty of Engineering
Thammasat University

Example
จงคํานวณค่าคาบธรรมชาติของถังนํ้าที่มีน้ําหนัก 23 kN เสาที่รองรับสูง 3.65 m
เป็ นท่อเหล็กมีขนาดเส้นผ่านศูนย์กลาง 114 mm. หนา 6 mm.
โมดูลสั ยืดหยุน่ เท่ากับ 200 x 109 N/m2 นํ้าหนักเสาเท่ากับ 158 N/m

22
 23

Formulate equation of motion of a small 1‐story building, 6m x 9m
‐Moment frame in N‐S direction
‐Braced frame in E‐W direction
‐Mass is only at roof = 146.5 kg/m2
‐All column Ix = 3446 cm4, Iy = 762 cm4
‐Bracings are rod with A = 5 cm2
‐E steel = 200,000 MPa

24
The lumped mass of roof, m = 146.5 x 6 x 9 = 7911 kg
Consider roof as a rigid diaphragm.

25

26
 27

Example

28
29

30
31

32
33

34
 35

การสั ่นเนื่องจากแรงภายนอกแบบฮาร์โมนิค
(Harmonically Forced Vibration)

• แรงแบบฮาร์โมนิค คือแรงที่กระทํากลับไปมาและมีความถี่
คงที่เช่นฟั งก์ชนั Sine หรือ Cosine เป็ นต้น
• แรงจากแผ่นดินไหวและแรงตามธรรมชาติทั ่วไปไม่ใช่แรง
แบบฮาร์โมนิค แต่สามารถพิจารณาว่าเป็ นส่วนผสมของแรง
ย่อยแบบฮาร์โมนิค หลายแรงที่มีความถี่ตา่ งๆ ผสมกันอยูไ่ ด้
• ผลตอบสนองของแรงทั ่วไปมีพ้ ืนฐานจากความเข้าใจ
ผลตอบสนองจากแรงแบบฮาร์โมนิค
36
Faculty of Engineering
Thammasat University
 การสั ่นเนื่องจากแรงภายนอกแบบฮาร์โมนิค
(Harmonically Forced Vibration)
mu  cu  ku  p0 sin  t
คําตอบ
p0
u (t )  e t  cos(t   )  D sin( t   )
k
แอมปลิจูดลดลงตามเวลา แอมปลิจูดคงที่
Transient Response Steady State Response
สั ่นด้วยความถี่ธรรมชาติของโครงสร้าง 
สั ่นด้วยความถี่ของแรงภายนอก 

37
Faculty of Engineering
Thammasat University

Steady State Response

(1) u(t )  C sin  t  D cos  t

C
p0 1  2
k 1   2 2  2 2

p0 ( 2 )
D
k 1   2 2  2 2

u (t ) 
p0 1
k 1     2 
2 2 2
1   
2
sin  t  2 cos  t 

38
 Steady State Response

(2) u(t )   sin t   

p0 1

k 1     2 
2 2 2


Frequency Ratio 

 2 
  tan 1  
2 
1   
p0
u (t )  D sin( t   )
k
 1
D 
p0 k 1     2 
2 2 2

39

การสั ่นเนื่องจากแรงภายนอกแบบฮาร์โมนิค
(Harmonically Forced Vibration)
แอมปลิจูดของ Steady State Response  p0 D
k

ตัวคูณขยายทางพลวัต p0 sin  t
(Dynamic Magnification Factor)
Dynamic Response
D
Static Response

1
มีค่าขึ้ นกับ Dmax 
2
• ความถี่ของแรงและของโครงสร้าง
• อัตราส่วนความหน่วง
1
D
1     2 
2 2 2

ความถี่ของแรงภายนอก/ความถี่ของโครงสร้าง 40
 การสัน่ พ้อง (การกําทอน) (Resonance)

Example

T สูง T ตํา่
f ,  ตํา่ f ,  สูง

k 2 1 
 T f  
m  T 2

41
Faculty of Engineering
Thammasat University

การตอบสนองของแบบจําลองอาคารต่อแผ่นดินไหว

42
Faculty of Engineering
Thammasat University
 ระบบโครงสร้างที่มีระดับขั้นความเสรีมากกว่าหนึ่ ง
(Multi Degree of Freedom System , MDOF)
mN, cN, kN
pN(t) uN

m, c, k
p(t) pn(t) un
u(t) mn, cn, kn

p2(t) u2
m2, c2, k2
p1(t) u1
m1, c1, k1

ระบบ SDOF u(t) ขึ้ นกับ ระบบ MDOF u(t) ขึ้ นกับ
•แรงภายนอก •แรงภายนอก
•คาบธรรมชาติ •คาบธรรมชาติ
•ความหน่ วง •ความหน่ วง
•ตําแหน่ งของ u(t)หรือรูปร่างขณะเกิดการสัน่ ไหว
คุณสมบัติเชิงพลศาสตร์ 43
Faculty of Engineering
(Dynamic Properties) Thammasat University

ระบบโครงสร้างที่มีระดับขั้นความเสรีมากกว่าหนึ่ ง
(Multi Degree of Freedom System , MDOF)
mN, cN, kN
pN(t) uN

pn(t) un
คุณสมบัติเชิงพลศาสตร์ของระบบ MDOF
mn, cn, kn
•ความหน่ วง มักใช้ค่าจากการประมาณ ไม่ใช่จากการวิเคราะห์
p2(t)
m2, c2, k2
u2 •ตําแหน่ งของ u(t)หรือรูปร่างขณะเกิดการสัน่ ไหว เรียกว่า
p1(t) u1 รูปร่างการสัน่ ไหว (Mode Shape)
m1, c1, k1
•คาบธรรมชาติ หรือ ความถี่ธรรมชาติ

ได้จากการแก้ปัญหาที่เรียกว่า Eigenvalue
โดยสําหรับระบบที่มีจาํ นวน DOF เท่ากับ N ตัว
จะมี N ชุดคําตอบสําหรับความถี่ธรรมชาติและรูปร่างการสัน่ ไหว

44
Faculty of Engineering
Thammasat University
Mode of Response

45

Mode of Response

46
 Mode of Response

47

Mode of Response

Mode ที่ i Modal Response

Mode Shape
48
 ระบบโครงสร้างที่มีระดับขั้นความเสรีมากกว่าหนึ่ ง
(Multi Degree of Freedom System , MDOF)
mN, cN, kN fSn+1 , fDn+1
pN(t) uN

pn(t) un fSn+1 , fDn+1

mn, cn, kn fIn
pn(t) un
p2(t) u2 fSn, fDn
m2, c2, k2
p1(t) u1
m1, c1, k1
fSn, fDn

n-th Floor

Equilibrium Equation

n-th Floor f In  f Dn  f Sn  f Dn 1  f Sn 1  p n (t )

N-th Floor f IN  f DN  f SN  p N (t )
49

สมการการเคลื่อนที่สาํ หรับระบบ MDOF

แรงเฉื่อย
un-un-1
f In  mn un
un
แรงหน่ วง n Floor
f Dn  c n (u n  u n 1 )
n-1 Floor
un-1
แรงสติฟเนส
f Sn  k n (u n  u n 1 )

50
 ตัวอย่างสมการการเคลื่อนที่สาํ หรับระบบ MDOF
  Cu  Ku  p (t )
Mu
 u1   p1 (t )   m1 0 ..... 0 
u   p (t )  0 m
    ..... 0 
u 2 p(t )   2  M 2

.....  .....  ..... ..... ..... ..... 

u N   p N (t )  
0 0 ..... m N 

c1  c 2  c2 0 ..... 0  k1  k 2  k2 0 ..... 0

 c c 2  c3  c3 ..... 0   k k 2  k3  k3 ..... 0 
 2  2

C 0  c3 c3  c 4 ..... 0  and K   0  k3 k3  k 4 ..... 0

   
 ..... ..... ..... ..... .....  ..... ..... ..... ..... .....
 0 0 0 ..... c N   0 0 0 ..... k N 

51

ความถี่ธรรมชาติและรูปร่างการสัน่ ไหว
(Natural Frequency and Mode Shape)
การสัน่ แบบอิสระสําหรับระบบที่ไม่คิดผลของความหน่ วง

  Ku  0
Mu
คําตอบ u อยูใ่ นรูปของฟั งก์ชนั ฮาร์โมนิ ค

 u1 (t )   1eit 
 u (t )   it 
   e 
u(t )   2    2   φeit
 .....   ..... 
uN (t )  N eit 

K   M φ  0
จะได้
2

52
 ความถี่ธรรมชาติและรูปร่างการสัน่ ไหว
(Natural Frequency and Mode Shape)
เงื่อนไขสําหรับการหาคําตอบ det K   2 M  0

สมการที่มีเลขยกกําลัง N สําหรับตัวแปร  2

N คําตอบสําหรับ  2
 u1 (t )   1e it 
จาก  u 2 (t )  2 e it  it
u(t )      φe จะได้วา่  คือค่าความถี่ธรรมชาติของระบบ
 .....   ..... 
u N (t )  N e it 

ดังนั้น มี N ค่าความถี่ธรรมชาติของระบบ
53

ความถี่ธรรมชาติและรูปร่างการสัน่ ไหว
(Natural Frequency and Mode Shape)
• N คําตอบที่แตกต่างกัน แสดงถึงรูปแบบของคําตอบที่แตกต่างกันหรือ
Mode เหล่านั้น
• แต่ละ Mode มีคุณลักษณะในการสัน่ ไหวที่แตกต่างกัน
• ความถี่ธรรมชาติสาํ หรับ Mode ใด ๆ แสดงถึงจังหวะของการสัน่ ตาม
ธรรมชาติของ Mode นั้น
• Mode ที่มีค่าความถี่ธรรมชาตินอ้ ยที่สุดเรียกว่า รูปแบบการสัน่ ไหวพื้ นฐาน
(Fundamental Mode) หรือ Mode ที่หนึ่ ง
• สําหรับ Mode ที่มีความถี่ธรรมชาติสงู ขึ้ นเรียกชื่อเป็ น Mode ลําดับต่อ ๆ ไป
54
Faculty of Engineering
Thammasat University
 ระบบโครงสร้างที่มีระดับขั้นความเสรีมากกว่าหนึ่ ง
(Multi Degree of Freedom System , MDOF)
m = 0.5
k = 100
m = 1.0
k = 100
m = 1.0
k = 100

T 1 = 1.22 s. T 2 = 0.44 s. T 3 = 0.33 s.

3-Story Building
Mode 1 Mode 2 Mode 3
(a) (b) (c) (d)

Mode 1 Mode 2 Mode 3

55

Vibration of 3-DOF System (Mode 1)

56
Vibration of 3-DOF System (Mode 2)

57

Vibration of 3-DOF System (Mode 3)

58
 คุณสมบัติ Orthogonality
K   M φ  0
จาก
2

คําตอบของ Mode ที่ n และ Mode ที่ m

 
φTm  K   n M φ n  0
2

φTn  K   M φ
2
m m 0

φ Tm Kφ n  φ Tn Kφ m   n2 φ Tm Mφ n   m2 φ Tn Mφ m

(1 x N) (N x N) (N x 1) = 1 x 1 (Scalar)

59

คุณสมบัติ Orthogonality
 
จาก
φTm Kφ n  φTm Kφ n
T
 φTn K T φ m  φTn Kφ m

และ φ Tm Mφ n  φ Tn Mφ m

ดังนั้นสมการ
φTm Kφ n  φTn Kφ m   n2 φTm Mφ n   m2 φTn Mφ m

เขียนได้เป็ น ( n2   m2 )φ Tn Mφ m  0

ดังนั้น
0 for n  m 0 for n  m
φ Tn Mφ m  φ Tn Kφ m   2
Mn for n  m  n M n  K n for n  m
60
 คุณสมบัติ Orthogonality
M 1 0 ... 0
 0 M2 ... 0
Φ MΦ  
T 
 ... ... ... ...
 
 0 0 ... M N 

 K1 0 ... 0 
0 K2 ... 0 
Φ T KΦ  
 ... ... ... ... 
 
0 0 ... K N 

61

การวิเคราะห์ผลตอบสนองโดยวิธี Modal Analysis

 u1 (t )   1e it 
 u (t )   it 
   e  it
จาก u(t )   2    2   φe
 .....   ..... 
u N (t )  N e it 

u(t )  Φq (t )

Φ  φ1 φ2 ... φ N 

q(t )  q1 (t ) q 2 (t ) ... q N (t )

u(t )  φ1 q1 (t )  φ 2 q 2 (t )  ...  φ N q N (t )
62
การวิเคราะห์ผลตอบสนองโดยวิธี Modal Analysis
สามารถจัดรูปสมการการเคลื่อนที่ได้ ดังนี้
M 1 0 ... 0   q1   K 1 0 ... 0   q1 
 0 M2 ... 0   q2   0 K2 ... 0   q 2 
      p*
 ... ... ... ...   ...   ... ... ... ...   ... 
   
 0 0 ... M N  qN   0 0 ... K N  q N 

M n  φ Tn Mφ n K n  φ Tn Kφ n p*  Φ T p

ดังนั้น M n qn (t )  K n q n (t )  p n* (t )
p n* Kn
qn   q n 
2
n โดยที่  n2 
Mn Mn

63

การวิเคราะห์ผลตอบสนองโดยวิธี Modal Analysis

หากพิจารณาให้อตั ราส่วนความหน่ วงของ Mode ที่ n มีคา่ เป็ น  n

p n*
qn (t )  2 n  n q n (t )   n2 q n (t ) 
Mn

ั
วิเคราะห์หาคําตอบ qn(t) โดยวิธีเดียวกบระบบ SDOF

u(t )  φ1 q1 (t )  φ 2 q 2 (t )  ...  φ N q N (t )

วิธี Modal Analysis หรือ Modal Superposition (วิธีรวมโหมด)

64
 ระบบโครงสร้างที่มีระดับขั้นความเสรีมากกว่าหนึ่ ง

ผลตอบสนองสําหรับ Mode ‘n’  ผลตอบสนองสําหรับโครงสร้างแบบง่าย SDOF

(Tn ,  n ) ( with T  Tn and    n )

N
ผลตอบสนองรวมทั้งหมด =  ผลตอบสนองย่อยของแต่ละ Mode
n 1

สําหรับโครงสร้างที่มีจาํ นวน Mode มาก อาจประมาณผลตอบสนองรวม

จากการพิจารณา เฉพาะ ผลตอบสนองของ Mode ตําๆ ่ ได้

65
Faculty of Engineering
Thammasat University

ตัวอย่าง
โครงสร้างอาคาร 2 ชั้น แต่ละชั้นมีมวล 50 ton สติฟเนสของชั้น 1 (k1)
เท่ากับ 40 x 10 6 N/m และ สติฟเนสของชั้น 2 (k2) เท่ากับ 20 x 106
N/m สมมุติให้อตั ราส่วนความหน่ วงสําหรับทุก Mode คือ 0.02 จงหา
ผลตอบสนองแบบสภาวะคงตัว (Steady State Response) ภายใต้แรง
กระทําที่ช้นั บน p2 (t )  10,000 sin1.11t  N

p2(t) fI2
p2(t) u2 f I 2  f s 2  p 2 (t )
u2
m , k2 fS2

m , k1 u1 fS2
fI1
u1
f I 1  f S1  f s 2  0
fS1

66
 f I 1  mu1 f S1  k1u1 f I 2  mu2 f S1  k 2 (u 2  u1 )

mu1  k1u1  k 2 (u 2  u1 )  0

mu2  k 2 (u 2  u1 )  p 2 (t )

m 0   u1  k1  k 2  k 2   u1   0 
 0 m u     k    
k 2  u 2   p 2 (t )
  2   2

67

ปั ญหา Eigenvalue K   M φ  0
2

คําตอบอยูใ่ นเงื่อนไข det K   2 M  0

60  10 6   2  50,000  20  10 6 
det   0
  20  10 6
20  10 6
  2
 50,000 

2.5  109  4  4  1012  2  8  1014  0

 n2 = 234.3 และ 1365.7

1 = 15.31 rad/sec
2 = 36.96 rad/sec
68
69

70
71

72
 ระบบที่มีคุณสมบัติต่อเนื่ อง (Continuous system)

Continuous system ≡ System with distributed parameters 
(mass and elasticity)
‐ Infinite number of particles = infinite number of DOF
‐ Consider continuous function for infinite DOF problem
‐ System contains an infinite number of modes of vibration. 
‐ Dynamic response can be calculated as the sum of an 
infinite number of normal mode contributions. 

Example (1D): Beam, Cable, Rod

Application: Tower, Bridge, Cable
73

Equation of Motion
1. String (Long cable without sag)
Parameters, m (mass per length), A, E, L, T (tension)
‐ Carry transverse loading, p(x,t)
‐ Axial stiffness from pre‐tension, T
‐ Consider transverse displacement, w(x,t)

74
 75

F y  0;

w   w   w 
T  T    d  T   p( x, t )dx  f I ( x, t )dx  0
x   x   x 

2w
f I ( x, t )dx  mdx 2
t

2w 2w
m 2  T 2  p ( x, t ) (1)
t x

 2 w 2  2 w p ( x, t )
or     c 
t 2 x 2 m
T
Wave velocity:     c
m 76
 Equation of Motion
2. Beam (Longitudinal vibration)

77

F x  0;
 N 
 N  N  dx   p( x, t )dx  f I ( x, t )dx  0
 x 
 2u
f I ( x, t )dx  mdx 2
t
u
From  N  EA
x
N  2u
 EA 2
x x
 2u  2u
m 2  EA 2  p( x, t ) (2)
t x
Wave equation:    
 2u 2  u
2
p ( x, t ) EA
 c  Wave velocity:     c
t 2 x 2 m m 78
 Equation of Motion
3. Beam (Transverse vibration)

79

 V 
F y  0;  V  V 

dx   p( x, t )dx  f I ( x, t )dx  0
 x 

 M  0; neglect higher order term,  dx2

M
 Vdx  dx  0
x
V  2 M

x x 2
2w
f I ( x, t )dx   mdx 2
t
 w 2M
2
m 2   p ( x, t )
t x 2
From flexural theory
2w 2w 4w
M  EI 2 m 2  EI 4  p( x, t ) (3)
x t x 80
 Natural Frequency & Mode Shape
1. String (Long cable without sag)
equation for free vibration : eq.(1)
2w 2  w
2
c 0
t 2 x 2

Assume  w, ( x, t )   ( x )q(t )

constant shape  varying amplitude

 ( x )q(t )  c 2 q(t ) ( x )  0

 
Where   2  
x t 2
81

 ( x ) q(t )
c2 
 ( x ) q( t )

Function of x Function of t

 ( x )
c2   2
 ( x)
and
q(t )
  2
q( t )

or q(t )   2 q(t )  0 (4)

 ( x )  2 ( x )  0 (5)


 82
c
 From eq. (4)
q(t )  A sin(t )  B cos(t ) (6)

For initial condition q(0) q (0)

q (0)
q( t )  sin(t )  q(0) cos(t )

= Harmonic motion with natural frequency 

From eq. (5)  ( x )  C sin(x )  D cos(x ) (7)

Apply the boundary conditions for string 

Zero displacement at both ends w(0, t )  0   (0)  0 (8)

w( L, t )  0   ( L)  0
83

Substitute eq.(8) into eq.(7)

sin(L)  0 (Infinite number of solution)
n
Solution of the equation; n  n = 1, 2, 3, …
L

Natural frequency; n T
 n  n c 
L m
 n T
fn  n 
2 2 L m

 nx 
Mode shape; n ( x )  sin 
 L  84
 Free vibration solution;

 nx 
w( x, t )   sin An sin(n t )  Bn cos(n t )
n 1  L  85

Vibration of Cable Structure

String model n T
fn 
2L m

1st Mode 4th Mode

Low frequency Higher frequency

1 T f 2  2 f1 f 3  3 f1 f 4  4 f1
f1 
2L m
f n  nf1 86
 Natural Frequency & Mode Shape
2. Transverse Vibration of Beam
Free vibration equation of motion;
2w 4w
m 2  EI 4  0
t x
Assume solution;
w( x, t )   ( x )q(t )

m
 ( x )q(t )   IV ( x )q(t )  0
EI

m q(t )  IV ( x )

EI q(t )  ( x)
87

Let a4 = a constant;

m q(t )  IV ( x )
 a 4 and  a4
EI q(t )  ( x)

Then q(t )   2 q(t )  0 (9)

 IV ( x )  a 4 ( x )  0 (10)

a 4 EI  2m
 
2
a 4

m EI

Assume  ( x )  Ce sx

Rewrite eq.(10) ( s 4  a 4 )Ce sx  0 (11)

s   a,  ai i  1 88
 Solution of (11)   ( x )  C1e iax  C2 e  iax  C3e ax  C4 e  ax

or 
 ( x )  A1 cos(ax )  A2 sin(ax )  A3 cosh(ax )  A4 sinh(ax ) (12) 

Constant A1 to A4 define shape and amplitude of mode, 

they can be computed from beam’s boundary conditions.  

Displacement w( x )  0   ( x )  0
Slope w( x )  0   ( x )  0
Moment w( x )  0   ( x )  0
Shear   w( x )  0   ( x )  0

Then the frequency equation can be derived.  
89

a) Simple Beam 
Boundary Condition =  Displacement and moment at two ends are zero

w(0, t )  0   (0)  0
w(0, t )  0   (0)  0 (13) 
w( L, t )  0   ( L)  0
w( L, t )  0   ( L)  0
Apply eq. (13) into eq. (12); 

 1 0 1 0   A1  0
 1 0 1 0   A2  0
      (14) 
 cos(aL) sin( aL) cosh( aL) sinh( aL)  A3  0
 
  cos(aL)  sin( aL) cosh( aL) sinh( aL)  A4  0
90
 Determinant of matrix in eq.(14) = 0, 
then the frequency equation is 
sin(aL)  0
aL  n n  1,2,...

EI
Natural frequency of the n‐th mode;  n 2  a 4
m
2
 n  EI
n   
 L  m

The corresponding mode shape; 
 nx 
n ( x )  sin  n  1,2,...
 L 
91
(similar to string) 

b) Cantilever Beam 

Boundary Condition =  Displacement & slope at fixed end,
and moment & shear at free end are zero

w(0, t )  0   (0)  0
w(0, t )  0   (0)  0
w( L, t )  0   ( L)  0
w( L, t )  0   ( L)  0

The frequency equation is 
cos(aL) cosh(aL)  1
92
 EI
Natural frequency of the n‐th mode;  n 2  a 4
m
a1 L  1.875104
a2 L  4.694091
a3 L  7.854757
a4 L  10.995540
a5 L  14.137168
For  n  5 an L  2n  1 2
The corresponding mode shape; 
sin(an L)  sinh(an L)
 ( x )  sin(an x )  sinh(an x )  cosh(an x )  cos(an x ) 
cos(an L)  cosh(an L)
or 
sinh(a n L)  sin(a n L)
 ( x )  cosh(a n x )  cos(a n x )  sinh(an x )  sin(a n x ) 
cosh(a n L)  cos(a n L)
93

c) Fixed‐Hinged Beam 

Boundary Condition =  Displacement & slope at fixed end,
and displacement & moment at free end are zero
w(0, t )  0   (0)  0
w(0, t )  0   (0)  0
w( L, t )  0   ( L)  0
w( L, t )  0   ( L)  0

The frequency equation is 

cos(aL) sinh(aL)  sin(aL) cosh(aL)  0

94
 EI
Natural frequency of the n‐th mode;  n 2  a 4
m
a1 L  3.926602
a2 L  7.068583
a3 L  10.210176
a4 L  13.351769
a5 L  16.493361
For  n  5 an L  4n  1 4
The corresponding mode shape; 
sin(an L)  sinh(an L)
 ( x )  sin(an x )  sinh(an x )  cos(an x )  cosh(an x ) 
cos(an L)  cosh(an L)
or 
cosh(a n L)  cos(a n L)
 ( x )  cosh(a n x )  cos(a n x )  sinh(an x )  sin(an x ) 
sinh(a n L)  sin(a n L)
95

d) Fixed‐Fixed Beam 

Boundary Condition =  Displacement & slope at fixed end,
and displacement & slope at free end are zero
w(0, t )  0   (0)  0
w(0, t )  0   (0)  0
w( L, t )  0   ( L)  0
w( L, t )  0   ( L)  0

The frequency equation is 
cos(aL) cosh(aL)  1
96
 EI
Natural frequency of the n‐th mode;  n 2  a 4
m
a1 L  4.730041
a2 L  7.853205
a3 L  10.995608
a4 L  14.137166
a5 L  17.278760
For  n  5 an L  2n  1 2
The corresponding mode shape; 
sin(an L)  sinh(an L)
 ( x )  sin(an x )  sinh(an x )  cos(an x )  cosh(an x ) 
cos(an L)  cosh(an L)
or 
cosh(a n L)  cos(a n L)
 ( x )  cosh(a n x )  cos(a n x )  sinh(an x )  sin(an x ) 
sinh(a n L)  sin(a n L)
97

Summary 

98
 Modal Analysis of Continuous System 

Assume the solution as;  w( x, t )   i ( x ) qi (t )
i 1

 
m  i ( x ) qi (t )  EI  i ( x ) qi (t )  p( x, t )
IV

i 1 i 1

Using modal orthogonality; 
*
p
qn (t )  n qn (t )  n
2
n  1,2,...
Mn
*
p
qn (t )  2 nn q n (t )  n qn (t )  n
2
Damped system; 
Mn
Modal parameters; 
L L
M n   mn dx pn   n ( x ) p( x, t )dx
2 *
K n  n M n
2
99
0 0