15.4.

2018

D‘Alembertov princip za sistem

Ako u bilo kojem trenutku vremena svakoj tački sistema, pored
𝐹Ԧ𝑖𝑠 + 𝐹Ԧ𝑖𝑢 + 𝐹Ԧ𝑖𝑖𝑛 = 0 spoljašnjih i unutrašnjih sila koje djeluju na tu tačku, pridodamo i
odgovarajuće sile inercije, onda će dobiveni sistem sila biti u ravnoteži, te
se na njega mogu primjeniti sve jednačine statike.
𝐹Ԧ𝑖𝑖𝑛 = −𝑚𝑖 𝑎Ԧ𝑖

෍(𝐹Ԧ𝑖𝑠 + 𝐹Ԧ𝑖𝑢 + 𝐹Ԧ𝑖𝑖𝑛 ) = 0 ෍ 𝐹Ԧ𝑖𝑖𝑛 = 𝐹Ԧ𝑅𝑖𝑛 ෍ 𝐹Ԧ𝑖𝑠 + 𝐹Ԧ𝑅𝑖𝑛 = 𝐹Ԧ𝑅𝑠 + 𝐹Ԧ𝑅𝑖𝑛 = 0

𝐹Ԧ 𝑠 𝐹Ԧ 𝑢 𝐹Ԧ 𝑖𝑛 𝐹Ԧ 𝑖𝑛 𝐹Ԧ 𝑠
෍(𝑀𝑂𝑖 + 𝑀𝑂𝑖 + 𝑀𝑂𝑖 ) = 0 ෍ 𝑀𝑂𝑖 = 𝔐𝑖𝑛
𝑂 ෍ 𝑀𝑂𝑖 + 𝔐𝑖𝑛 𝑠 𝑖𝑛
𝑂 = 𝔐𝑂 + 𝔐𝑂 = 0

Glavni vektor i glavni moment sila

Glavni vektor sila inercije tijela koje vrši bilo koje kretanje jednak je
𝐹Ԧ𝑅𝑖𝑛 = − ෍ 𝑚𝑖 𝑎Ԧ𝑖 = −𝑚𝑎Ԧ𝐶 proizvodu mase tijela i ubrzanja njegovor središta masa i usmjeren je
suprotno od smjera ubrzanja.
𝑖𝑛 𝑖𝑛
𝐹𝑅𝑇 = −𝑚𝑎𝐶𝑇 𝐹𝑅𝑁 = −𝑚𝑎𝐶𝑁

Translatorno kretanje
Pri translatornom kretanju, sile inercije krutog tijela svode se samo na
𝐹Ԧ 𝑠 rezultantu, koja je jednaka 𝐹Ԧ𝑅𝑖𝑛 i čija se napadna tačka nalazi u centru
𝑀𝐶𝑖 =0 ⇒ 𝔐𝑖𝑛
𝑂 =0
masa tijela.

Ravno kretanje
Sistem inercijalnih sila svodi se silu koja je
𝐹Ԧ𝑖𝑠 jednaka 𝐹Ԧ𝑅𝑖𝑛 čija se napadna tačka nalazi u
𝔐𝑖𝑛
𝐶 = − ෍ 𝑀𝐶 središtu masa tijela, i na spreg koji djeluje u
ravni simetrije tijela , a čiji se moment
𝐹Ԧ 𝑠
෍ 𝑀𝐶𝑖 = 𝐽𝐶 𝜔ሶ određuje prema 𝔐𝑖𝑛 𝐶 = −𝐽𝐶 𝜔. ሶ

𝔐𝑖𝑛
𝐶 = −𝐽𝐶 𝜔ሶ

Obrtanje tijela koje prolazi kroz centar masa tijela

𝑎Ԧ𝐶 = 0 𝐹Ԧ𝑅𝑖𝑛 = 0 𝑀𝑧𝑖𝑛 = −𝐽𝐶 𝜔ሶ

1
 15.4.2018

Dinamičke reakcije u ležištima pri obrtanju krutog tijela

෍ 𝑋𝑖 = 𝑋𝐴𝐷 + 𝑋𝐵𝐷 + 𝑋𝑅𝑖𝑛 = 0

෍ 𝑌𝑖 = 𝑌𝐴𝐷 + 𝑌𝐵𝐷 + 𝑌𝑅𝑖𝑛 = 0

෍ 𝑍𝑖 = 𝑍𝐴𝐷 + 𝑍𝑅𝑖𝑛 = 0

෍ 𝑀𝑥 = −𝑌𝐵𝐷 𝑏 + 𝔐𝑖𝑛
𝑥 =0

෍ 𝑀𝑦 = −𝑋𝐵𝐷 𝑏 + 𝔐𝑖𝑛
𝑦 =0

𝑋𝑅𝑖𝑛 = 𝑚𝑟𝐶 𝜔2 cos 𝛼 = 𝑚𝑥𝐶 𝜔2

𝜔 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡. ⇒ 𝑎𝐶𝑁 = 𝑟𝐶 𝜔2 𝑌𝑅𝑖𝑛 = 𝑚𝑟𝐶 𝜔2 sin 𝛼 = 𝑚𝑦𝐶 𝜔2

𝑍𝑅𝑖𝑛 = 0

𝑖𝑛
𝜔 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡. ⇒ 𝐹𝑖𝑁 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝜔2

𝑋𝑖𝑖𝑛 = 𝑚𝑖 𝑥𝑖 𝜔2 𝐹Ԧ 𝑖𝑛
𝑀𝑥𝑖 = −𝑌𝑖𝑖𝑛 𝑧𝑖 = 𝑚𝑖 𝑦𝑖 𝑧𝑖 𝜔2 𝔐𝑖𝑛 2 2
𝑥 = − ෍ 𝑚𝑖 𝑦𝑖 𝑧𝑖 𝜔 = −𝐽𝑦𝑧 𝜔

𝑌𝑖𝑖𝑛 = 𝑚𝑖 𝑦𝑖 𝜔2 𝐹Ԧ 𝑖𝑛
𝑀𝑦𝑖 = 𝑋𝑖𝑖𝑛 𝑧𝑖 = 𝑚𝑖 𝑥𝑖 𝑧𝑖 𝜔2
𝔐𝑖𝑛 2
𝑦 = ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 𝑧𝑖 𝜔 = 𝐽𝑥𝑧 𝜔
2
𝑍𝑖𝑖𝑛 = 0

𝑋𝐴𝐷 + 𝑋𝐵𝐷 = −𝑚𝑥𝐶 𝜔2 𝑋𝐵𝐷 𝑏 = −𝐽𝑥𝑧 𝜔2 Dinamičke reakcije u ležištima pri

obrtanju krutog tijela
𝑌𝐴𝐷 + 𝑌𝐵𝐷 = −𝑚𝑦𝐶 𝜔2 𝑌𝐵𝐷 𝑏 = −𝐽𝑦𝑧 𝜔2

2
 15.4.2018

Glavne ose inercije tijela. Dinamičko uravnoteženje masa

Dinamička uravnoteženost
𝑥𝐶 = 0, 𝑦𝐶 = 0

𝑋𝐴𝐷 = −𝑋𝐵𝐷
Dopunski uslovi za potpunu dinamičku uravnoteženost

𝑌𝐴𝐷 = −𝑌𝐵𝐷 𝐽𝑥𝑧 = 0, 𝐽𝑦𝑧 = 0

Osa Oz za koju su centrifugalni momenti inercije Jxz i Jyz jednaki nuli, zove se glavna osa inercije tijela
za tačku O.

Glavna osa inercije koja prolazi kroz središte masa tijela, zove se glavna centralna osa inercije tijela.

Dinamički pritisci na obrtnu osu tijela su jednaki nuli , ako je ta osa glavna centralna osa inercije
tijela.

3
 27.4.2018

Virtuelna pomjeranja sistema i broj stepeni slobode sistema

Virtualnim pomjeranjima može se nazvati skup bilo kojih beskonačno malih pomjeranja tačaka
sistema, koja u datom trenutku dopuštaju sve veze kojima je podvrgnut sistem.

Uslovi:
1. Virtualna pomjeranja moraju biti beskonačno
mala, jer pri konačnom pomjeranju tačaka
sistema one mogu preći u novi položaj gdje su
uslovi ravnoteže drugačiji.
2. Virtualna pomjeranja moraju biti takva da se sve
veze kojima je podvrgnut sistem održe i dalje.
Promjenom veza se mijenja i sistem.

𝑎 𝐹 Veze kod kojih suma

𝛿𝐴𝐹𝑖 = 𝐹𝑎 𝛿𝑠 cos 𝛼 ∑𝛿𝐴𝑖 𝑁 = 0 elementarnih radova pri bilo
kom mogućem pomjeranju
Elementarni rad bilo koje aktivne sile Fa sistema jednaka je nuli, nazivaju
Rad bilo koje reakcije FN. se idealne veze.
na virtualnom pomjeranju δs.
Broj međusobno nezavisnih mogućih pomjeranja sistema naziva se broj stepeni slobode
kretanja datog sistema.

Princip virtualnih pomjeranja

𝐹Ԧ𝑖𝑎 + 𝐹Ԧ𝑁𝑖 = 0
𝑎 𝐹
𝛿𝐴𝐹𝑖 + 𝛿𝐴𝑖 𝑁 = 0 Princip virtualnih pomjeranja:
Ako se sistem koji je podvrgnut idealnim vezama, nalazi u
0 ravnoteži, onda je suma elementarnih radova svih aktivnih sila
𝑎 𝐹
෍ 𝛿𝐴𝐹𝑖 + ෍ 𝛿𝐴𝑖 𝑁 = 0 koje djeluju na sistem na bilo kojem virtualnom pomjeranju
jednaka nuli.
𝑎
෍ 𝛿𝐴𝐹𝑖 = 0 ili ෍ 𝐹𝑎 𝛿𝑠 cos 𝛼 = 0

෍(𝑋𝑖𝑎 𝛿𝑥𝑖 + 𝑌𝑖𝑎 𝛿𝑦𝑖 + 𝑍𝑖𝑎 𝛿𝑧𝑖 ) = 0 Princip virtualnih pomjeranja – analitički oblik

1
 27.4.2018

Opšta jednačina dinamike

Princip virtualnih pomjeranja  Rješavanje problema statike preko metoda dinamike

D‘Alembertov princip  Rješavanje problema dinamike preko metoda statike

Opšta jednačina dinamike:

𝑎 𝑖𝑛
෍ 𝛿𝐴𝐹𝑖 + ෍ 𝛿𝐴𝐹𝑖 + ෍ 𝛿𝐴𝑖 𝑁
0 Pri kretanju sistema sa idealnim vezama, u svakom
𝐹
=0 trenutku vremena suma elementarnih radova svih
aktivnih sila koje djeluju na sistem i svih sila inercije, na
bilo kom virtualnom pomjeranju sistema jednaka nuli.

෍[(𝑋𝑖𝑎 − 𝑚𝑖 𝑥ሷ 𝑖 )𝛿𝑥𝑖 + (𝑌𝑖𝑎 − 𝑚𝑖 𝑦ሷ 𝑖 )𝛿𝑦𝑖 + (𝑍𝑖𝑎 − 𝑚𝑖 𝑧ሷ𝑖 )𝛿𝑧𝑖 ] = 0