Đồ án thiết kế hệ thống cơ khí - Robot SCARA 3 bậc tự do

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN CƠ KHÍ
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
***************
ĐỒ ÁN
THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ – ROBOT
ĐỀ TÀI : THIẾT KẾ ROBOT SCARA 3 BẬC TỰ DO
Giảng viên hướng dẫn : TS. Nguyễn Trọng Doanh

Sinh viên thực hiện : Trần Lam Trường
MSSV: 20170955
Lớp: CK.CĐT.04 - K62
Hà Nội, tháng 1 năm 2021

1
LỜI NÓI ĐẦU
Hiện nay, khoa học kỹ thuật về robot nói chung và về robot công nghiệp nói riêng
đang phát triển rất mạnh mẽ và đặc biệt ở các nước có nền kinh tế phát triển, đã góp phần
mang lại hiệu quả kinh tế cao. Việc nghiên cứu chế tạo robot công nghiệp để ứng dụng
trong sản xuất là rất cần thiết.
Với sự ra đời của robot đã thay thế cho con người khi làm việc giúp cho việc thực
hiện các công việc đòi hỏi độ chính xác cao mà con người khó có thể làm được. Việc sử
dụng robot công nghiệp trong các nhà máy sản xuất đã làm tăng năng suất, nâng cao chất
lượng của sản phẩm. Nhận thấy vai trò và tầm quan trọng của robot như vây, ở nước ta
hiện này, robot đang được đầu tư nghiên cứu rất nhiều, đặc biệt ở các trường đại học
trong đó có Trường Đại học Bách khoa Hà Nội.
“Đồ án Thiết kế hệ thống cơ khí – Robot” là một học phần bắt buộc trong chương
trình Module 3 : Robot - Cơ điện tử, học phần giúp cho sinh viên bước đầu làm quen với
việc thiết kế cơ khí của một hệ thống Robot cơ bản, ứng dụng phần mềm CAD 2D/3D,
mô phỏng nguyên lý hoạt động robot, giúp cho sinh viên nắm vững được các kiến thức
cơ bản của các học phần và làm quen với nhiệm vụ của người kỹ sư. Có thể nói đây là
học phần không thể thiếu được đối với sinh viên chuyên ngành Cơ điện tử.
Được sự hướng dẫn và giúp đỡ nhiệt tình của TS. Nguyễn Trọng Doanh, em đã
hoàn thành đề tài được giao “Thiết kế robot SCARA 3 bậc tự do”. Bởi thời gian và kiến
thức có giới hạn, sẽ không tránh khỏi những sai sót ngoài ý muốn. Do vậy em rất mong
được sự chỉ bảo và sự đóng góp ý kiến của thầy để đề tài được hoàn thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn của TS. Nguyễn Trọng Doanh đã giúp
em hoàn thành đề tài này.
Hà Nội, tháng 1 năm 2021

Trường
Trần Lam Trường
2
MỤC LỤC
CHƯƠNG MỞ ĐẦU: TỔNG QUAN VỀ ROBOT SCARA........................................... 6

1. Giới thiệu về Robot SCARA ........................................................................................ 6
2. Một số loại Robot SCARA ........................................................................................... 7
CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH NGUYÊN LÝ VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT ..................... 8
1.1. Nhiệm vụ thiết kế....................................................................................................... 8

1.2. Các thành phần kết cấu của Robot............................................................................. 8
CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ .............................. 10
2.1. Động học Robot SCARA ........................................................................................ 10

2.2. Động lực học Robot SCARA .................................................................................. 20
2.3. Thiết kế quỹ đạo chuyển động trong không gian khớp ........................................... 26
2.4. Tính toán, thiết kế khâu 3 ........................................................................................ 28

2.5. Tính toán thiết kế khâu 2 ......................................................................................... 53
2.6. Tính toán thiết kế khâu 1 ......................................................................................... 62
2.7. Tính toán thiết kế khâu đế cố định .......................................................................... 69
CHƯƠNG 3: KẾT LUẬN .............................................................................................. 71
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO ....................................................................... 72
3
4
5
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ
______________________________________________________________________________
CHƯƠNG MỞ ĐẦU: TỔNG QUAN VỀ ROBOT

SCARA
1. Giới thiệu về Robot SCARA
Từ viết tắt SCARA là viết tắt của Selective Compliance Assembly Robot
Arm hoặc Selective Compliance Articulated Robot Arm.
Năm 1981, Sankyo Seiki , Pentel và NEC đã trình bày một khái niệm hoàn
toàn mới về robot lắp ráp. Robot được phát triển dưới sự hướng dẫn của Hiroshi
Makino , giáo sư tại Đại học Yamanashi . Robot được gọi là Cánh tay robot lắp ráp
tuân thủ có chọn lọc, SCARA. Cánh tay đòn của nó cứng theo trục Z và dễ uốn theo
trục XY, cho phép nó thích ứng với các lỗ trên trục XY.
Nhờ bố cục khớp trục song song của SCARA, cánh tay hơi tuân theo hướng
XY nhưng cứng theo hướng 'Z', do đó có thuật ngữ: Tuân thủ có chọn lọc. Điều này
thuận lợi cho nhiều kiểu thao tác lắp ráp, tức là lắp chốt tròn vào lỗ tròn mà không
cần ràng buộc.
Thuộc tính thứ hai của SCARA là bố cục cánh tay liên kết hai khớp nối tương
tự như cánh tay của con người, do đó thuật ngữ thường được sử dụng,
Articulated. Tính năng này cho phép cánh tay mở rộng vào các khu vực hạn chế và
sau đó thu lại hoặc "gấp" lại. Điều này thuận lợi cho việc chuyển các bộ phận từ ô
này sang ô khác hoặc cho các trạm xử lý xếp / dỡ được bao bọc.
SCARA thường nhanh hơn các hệ thống robot Descartes tương đương . Giá
treo bệ đơn của họ yêu cầu một dấu chân nhỏ và cung cấp một hình thức lắp dễ dàng,
không bị cản trở. Mặt khác, SCARA có thể đắt hơn các hệ thống Descartes tương
đương và phần mềm điều khiển yêu cầu chuyển động học nghịch đảo cho các chuyển
động nội suy tuyến tính . Tuy nhiên, phần mềm này thường đi kèm với SCARA và
thường minh bạch đối với người dùng cuối.
6
______________________________________________________________________________
2. Một số loại Robot SCARA
Robot SCARA Denso HM-G Robot SCARA Kuka
Robot SCARA Fanuc SR-6iA Robot SCARA Epson

Hình 0.1. Các robot SCARA điển hình
7
______________________________________________________________________________
CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH NGUYÊN LÝ VÀ

THÔNG SỐ KỸ THUẬT
1.1. Nhiệm vụ thiết kế
Tải Tầm Hành Độ chính xác Vận tốc lớn nhất Chu Chú ý
trọng với trình lặp kỳ
(kg) (mm) trục (x, y) z Khâu Khâu Khâu Tốc độ thời
z (mm) (mm) 1 2 3 tổng gian
(mm) (°/s) (°/s) (mm/s) hợp (s)
(mm/s)
20 850 400 ±0,02 ±0,01 450 667 2780 11480 0,31 DENSO
HMG-
Series
1.2. Các thành phần kết cấu của Robot

Các khâu chính
Tay robot có 3 bậc tự do, thiết kế cơ khí dạng 2 khớp quay, 1 khớp tịnh tiến.
➢ Thân robot: Là khâu cố định, đặt thẳng đứng giữ robot cố định khi làm việc,
gắn với khâu động 1 qua khớp quay 1 với trục z01 thẳng đứng
➢ Khâu 1: Khâu dẫn động nằm ngang vuông góc với trục thẳng đứng trong suốt
quá trình làm việc của robot, có khả năng quay xung quanh trục z01 qua khớp
quay 1
➢ Khâu 2: Khâu động có khả năng quay trong mặt phẳng vuông trục thẳng đứng
qua khớp quay 2 nối với khâu 1
➢ Khâu 3: trục vít me - đai ốc bi (trục vít tịnh tiến, đai ốc quay).
8
______________________________________________________________________________
Hệ dẫn động
Cấu trúc động học loại tay máy này thuộc hệ phỏng sinh, có các trục quay, các khớp
đều là thẳng đứng.
➢ Khâu quay 1, 2: hệ bánh răng (hộp giảm tốc)
➢ Khâu 3: khâu tịnh tiến (trục vít me - đai ốc bi), truyền động đai răng
➢ Động cơ truyền động
9
______________________________________________________________________________
CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ

THỐNG CƠ KHÍ
2.1. Động học Robot SCARA
Thiết lập hệ tọa độ Denavit-Hartenberg
Sử dụng phương pháp Denavit-Hartenberg để giải bài toán động học robot.
Thiết lập hệ tọa độ Denavit-Hartenberg:
Hình 2.1. Sơ đồ động học robot SCARA 3 bậc tự do
10
______________________________________________________________________________
Bảng D-H và các ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất

Bảng D-H:
Khâu θ d a α
1 θ1 d1 a1 0
2 θ2 d2 a2 0
3 0 d3 0 0
Trong đó : θ1, θ2, d3 là các biến khớp.
Đặt θ1 = q1 , θ2 = q2 , d3 = q3 .
Biến khớp: q =  q1 q2 q3 
T
 q1 [−165 ; 165 ]

Miền giá trị biến khớp: q2 [−147 ; 147 ]

q3  0; 400mm 
Bảng D-H trở thành:
Khâu θ d a α
1 q1 d1 a1 0
2 q2 d2 a2 0
3 0 q3 0 0
Các ma trận biến đổi thuần nhất:

cos(q1 ) − sin(q1 ) 0 a1 cos(q1 ) 
 sin(q ) cos(q ) 0 a1 sin(q1 ) 
T1 = 
0 1 1 
 0 0 1 d1 
 
 0 0 0 1 
11
______________________________________________________________________________
cos(q2 ) − sin(q2 ) 0 a2 cos(q2 ) 

 sin(q ) cos(q ) 0 a2 sin( q2 ) 
T2 = 
1 2 2 
 0 0 1 d2 
 
 0 0 0 1 
1 0 0 0
0 1 0 0
T3 = 
2 
0 0 1 q3 
 
0 0 0 1
cos(q1 + q2 ) − sin(q1 + q2 ) 0 a2 cos(q1 + q2 ) + a1 cos(q1 ) 

 sin(q + q ) cos(q + q ) 0 a2 sin(q1 + q2 ) + a1 sin(q1 ) 
T2 = 
0 1 2 1 2 
 0 0 1 d 2 + d1 
 
 0 0 0 1 
T3 = T1 .T2 .T3 = 
0 0 1 2 1 2 1 2 
 0 0 1 q3 + d 2 + d1 
 
 0 0 0 1 
Thiết lập phương trình động học robot
Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo tọa độ thao tác
Lấy gốc tọa độ thiết lập trên khâu thao tác O3 trùng với E. Sử dụng góc Cardan xác
định hướng vật rắn, gọi p là vectơ tọa độ định vị khâu thao tác.
p = [xE, yE, zE, α, β, η]T
Trong đó: + 3 thành phần đầu biểu diễn vị trí điểm tác động cuối:
rE(0) = [xE , y E , z E ]T
+3 thành phần cuối biểu diễn hướng của khâu thao tác:
 c11 ( ,  , ) c12 ( ,  , ) c13 ( ,  , ) 
RE0 ( ,  , ) = c21 ( ,  , ) c22 ( ,  , ) c23 ( ,  , ) 
 
 c31 ( ,  , ) c32 ( ,  , ) c33 ( ,  , ) 
12
______________________________________________________________________________
 cos  cos − cos  sin sin  

=  sin  sin  cos + cos sin − sin  sin  sin + cos cos − sin  cos  
 − cos sin  cos + sin  sin cos sin  sin + sin  cos cos cos  
Khi đó ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất của khâu cuối biểu diễn bởi tọa độ khâu
thao tác là:
 c11 ( ,  , ) c12 ( ,  , ) c13 ( ,  , ) x E 
 RE0 ( ,  , )  
rE(0) ( xE , yE , zE )  c21 ( ,  , ) c22 ( ,  , ) c23 ( ,  , ) y E 
T ( p) = 
0
=
 c31 ( ,  , ) c32 ( ,  , ) c33 ( ,  , ) z E 
E
 0T 1
 
 0 0 0 1
Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo cấu trúc động học
Ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất biểu diễn trang thái khâu thao tác có thể xác định
được từ cấu trúc động học của robot.
Ta có:
T3 = 
0 1 2 1 2 .
 0 0 1 q3 + d 2 + d1 
 
 0 0 0 1 
Ma trận được đưa về dạng như sau:
 An0 ( q ) rn(0) ( q ) 
T (q) =  T
n
0

 0 1 
q =  q1 q2 q3 
T
Trong đó
 a11 (q ) a12 (q) a13 (q) 

An0 =  a21 (q ) a22 (q ) a23 (q ) 
 
 a31 (q ) a32 (q ) a33 (q) 
rn(0) =  x(q), y (q), z (q) 

T
13
______________________________________________________________________________
Phương trình động học robot nhận được trong dạng ma trận như sau:
Tn0 (q) = TE0 ( p)
 An0 ( q ) rn(0) ( q )   RE0 ( ,  , ) rE(0) ( xE , yE , zE ) 

 T = 
 0 1   0T 1 
Từ đó phương trình động học trong dạng ma trận có dạng khai triển như sau:
 a11 (q) a12 (q) a13 (q) x(q)   c11 ( ,  , ) c12 ( ,  , ) c13 ( ,  , ) x E 
 a (q) a (q) a (q) y (q)  c21 ( ,  , ) c22 ( ,  , ) c23 ( ,  , ) y E 
 21 22 23 = 
 a31 (q) a32 (q) a33 (q) z (q)  c31 ( ,  , ) c32 ( ,  , ) c33 ( ,  , ) z E 
   
 0 0 0 1   0 0 0 1
(*)
Giải bài toán động học thuận
Đối với bài toán động học thuận, vị trí, vận tốc, gia tốc các biến khớp xem như đã
biết, cần tìm vị trí, vận tốc, gia tốc của khâu thao tác đối với hệ tọa độ cố định.
Vị trí của khâu thao tác đối với hệ tọa độ cố định O0 x0 y0 z0 được xác định bởi các tọa
độ thao tác gồm các tọa độ định vị điểm tác động cuối và hướng của khâu thao tác.
Chú ý: Từ nay, để đơn giản các biểu thức, ta quy ước sin = s, cos = c
Ví dụ : sin(q1 ) = s1 ,cos(q1 ) = c1 ,sin(q1 + q2 ) = s12 ,cos(q1 + q2 ) = c12 ...
Xác định các tọa độ định vị điểm tác động cuối:
Các tọa độ định vị điểm tác động cuối được xác định bằng cách so sánh các phần tử
ở hai vế của hệ phương trình động học dạng ma trận (*), ta được:
 xE = x ( q )  xE = a2 cos(q1 + q2 ) + a1 cos(q1 )
 
 yE = y (q ) =>  yE = a2 sin(q1 + q2 ) + a1 sin(q1 )
 z = z (q) z = q + d + d
 E  E 3 2 1
14
______________________________________________________________________________
Hay vị trí điểm cuối tay kẹp:

0,5cos(q1 + q2 ) + 0,35cos(q1 ) 
rE =  0,5sin(q1 + q2 ) + 0,35sin( q1 ) 
 
 q3 + 0,45 
Xác định hướng của khâu thao tác

Sử dụng ma trận xác định hướng của khâu thao tác là ma trận Cardan, so sánh hai vế
của phương trình động học (*), ta có:
 cos  cos − cos  sin sin   c12 − s12 0 
 sin  sin  cos + cos  sin − sin  sin  sin + cos  cos − sin  cos   =  s12 c12 0 

 − cos  sin  cos + sin  sin cos  sin  sin + sin  cos cos  cos    0 0 1 
Hướng của khâu thao tác có thể xác định bằng cách đối chiếu 3 phần tử không cùng
hàng (cột) giữa hai ma trận quay:
 c11 ( ,  , ) = a11 (q) cos  sin = cos(q1 + q2 )
 
=  c13 ( ,  , ) = a13 (q) = sin  = 0
c ( ,  , ) = a (q) − sin  cos  = 0
 23 23 

sin  = 0 
  = 0
 
= sin  = 0 =   = 0 (I)
  
sin = cos(q1 + q2 ) = sin(q + q −  )  = q1 + q2 −
 cos 
1 2
2  2
Hệ (I) chính là hướng của khâu thao tác cuối được biểu diễn theo 3 góc Cardan.
Vận tốc dài điểm cuối, gia dài tốc điểm cuối, vận tốc góc các khâu
Vận tốc điểm cuối:
Ma trận Jacobi tịnh tiến của khâu cuối:
 −a2 s12 − a1 s1 −a2 s12 0
J TE =  a2 c12 + a1 c1 a2 c12 0
 
 0 0 1 
15
______________________________________________________________________________
Vận tốc dài điểm tác động cuối:

[ − a2 s12 − a1 s1 ]q1 − a2 s12 q2 
v3(0) = J TE (q).q =  [a2 c12 + a1 c1 ]q1 + a2 c12 q2 
 
 q3 
Gia tốc dài điểm cuối:

[ − a2 s12 − a1 s1 ]q1 − a2 s12 q2 
d (v3(0) ) 
a3(0) = = [a2 c12 + a1 c1 ]q1 + a2 c12 q2 
dt  
 q3 
Vận tốc góc khâu cuối:

Ma trận cosin chỉ hướng khâu 3:
c12 − s12 0
A30 =  s12 c12 0
 
 0 0 1 
Vector vận tốc góc khâu 3:

 0 −q1 − q2 0
(0)
= A . A =  q1 + q2
0 0T
0 0
3 3 3 
 0 0 0 
Vận tốc góc khâu 3 là :

3(0) =  0 0 q1 + q2 
T
Vận tốc góc khâu 1:

c1 − s1 0 
A =  s1 c1 0 
0
1  
 0 0 1 
16
______________________________________________________________________________
Vector vận tốc khâu 1:

 0 −q1 0 
1(0) = A10 . A10T =  q1 0 0 
 
 0 0 0 
Vận tốc góc khâu 1 là:
1(0) =  0 0 q1 
T

c12 − s12 0
A =  s12
0
c12 0
2  
 0 0 1 
Vector vận tốc góc khâu 2:

 0 −q1 − q2 0
 (0)
= A . A =  q1 + q2
0 0T
0 0
2 2 
2 
 0 0 0 
2(0) =  0 0 q1 + q2 
T
Giải bài toán động học ngược

Bài toán động học ngược có ý nghĩa rất quan trọng trong lập trình và điều khiển
chuyển động của robot. Bởi vì trong thực tế thường cần điều khiển robot sao cho tay
kẹp (khâu thao tác) di chuyển tới các vị trí nhất định trong không gian thao tác theo
một quy luật nào đó. Đối với bài toán động học ngược, quy luật chuyển động của
khâu thao tác (các tọa độ định vị) đã biết, cần xác định các tọa độ khớp (biến khớp).
Bài toán động học ngược có thể giải bằng nhiều phương pháp khác nhau. Ở đây, em
xin trình bày phương pháp Giải tích.
17
______________________________________________________________________________
Với động học ngược vị trí cho robot 3 bậc tự do, ở trường hợp này là Robot lắp ráp.
Đầu vào cần xác định đó là  xE yE zE  .
Phương pháp Giải tích :

Từ phương trình động học (*), ta có :
 xE = a2 cos(q1 + q2 ) + a1 cos(q1 ) (1)

 yE = a2 sin(q1 + q2 ) + a1 sin(q1 ) (2)
z = q + d + d (3)
 E 3 2 1
Bình phương 2 vế phương trình (1) và (2), ta có:

xE 2 = a2 2 cos 2 (q1 + q2 ) + a12 cos 2 (q1 ) + 2a2a1 cos(q1 + q2 )cos(q1 )
yE 2 = a2 2 sin 2 (q1 + q2 ) + a12 sin 2 (q1 ) + 2a2a1 sin(q1 + q2 )sin(q1 )
Cộng 2 vế 2 phương trình, ta được:
xE 2 + yE 2 = a2 2 + a12 + 2a2 a1  cos(q1 + q2 )cos(q1 ) + sin(q1 + q2 )sin(q1 ) 
<=> xE 2 + yE 2 = a2 2 + a12 + 2a2 a1 cos(q2 )

 xE 2 + yE 2 − a2 2 − a12 
<=> q2 = arccos  
 2a2 a1 
Biến 2 phương trình (1) và (2) trở thành hệ phương trình mới với 2 ẩn
cos(q1 ),sin(q1 ) :
 xE = a2 cos(q1 + q2 ) + a1 cos(q1 )

 yE = a2 sin(q1 + q2 ) + a1 sin(q1 )
 a2 cos(q2 ) + a1  cos(q1 ) − a2 sin(q2 )sin(q1 ) = xE
= 
a2 sin(q2 )cos(q1 ) +  a2 cos(q2 ) + a1 sin(q1 ) = yE
Tính các định thức của hệ phương trình bậc nhất 2 ẩn:
a2 cos(q2 ) + a1 −a2 sin(q2 )
= = a2 2 + a12 + 2a2 a1 cos(q2 ) = xE 2 + yE 2
a2 sin(q2 ) a2 cos(q2 ) + a1
18
______________________________________________________________________________
xE −a2 sin(q2 )
x = = a2  xE cos(q2 ) + yE sin(q2 )  + a1 xE
yE a2 cos(q2 ) + a1
a2 cos(q2 ) + a1 xE
y = = a2  yE cos(q2 ) − xE sin(q2 )  + a1 yE
a2 sin(q2 ) yE
Giải hệ phương trình bậc nhất 2 ẩn ta được:

 x a2  xE cos(q2 ) + yE sin(q2 ) + a1 xE
cos(q1 ) = =
 xE 2 + y E 2
y a2  yE cos(q2 ) − xE sin(q2 )  + a1 yE
sin(q1 ) = =
 xE 2 + y E 2
 sin(q1 )   a2  yE cos(q2 ) − xE sin(q2 ) + a1 yE 

 q1 = arctan   = arctan  
 cos(q1 )   a2  xE cos(q2 ) + yE sin(q2 ) + a1 xE 
KẾT LUẬN:
 a1 = 350(mm) = 0,35(m)
 a = 500(mm) = 0,5(m)

Với  2
d1 = 340(mm) = 0,34(m)
 d 2 = 110(mm) = 0,11(m)
Vậy kết quả của bài toán động học ngược là:
  0,5  yE cos(q2 ) − xE sin(q2 )  + 0,35 yE 
q1 = arctan   (rad )
  0,5  xE cos(q2 ) + yE sin(q2 )  + 0,35 xE
   

  xE 2 + yE 2 − 0,3725 
q2 = arccos   (rad )
  0,35 
q = z − 0,45(m)
 3 E


19
______________________________________________________________________________
2.2. Động lực học Robot SCARA

Dựa vào yêu cầu của đề bài, em xin đưa ra sơ đồ động học cho robot sẽ thiết kế:
Hình 2.2. Hệ tọa độ khối tâm robot SCARA

Để tính toán động lực học Robot, ta sẽ thiết lập phương trình vi phân chuyển động
của Robot. Phương trình vi phân chuyển động của Robot được xây dựng theo phương
trình Lagrange loại II có dạng tổng quát như sau:
T T T
d  T   T    
 −  = −  + Qi
kt

dt  qi   qi   qi 
Với: T - Động năng của Robot
 - Thế năng của Robot
20
______________________________________________________________________________
qi - tọa độ suy rộng thứ i

Qikt - Lực suy rộng của các lực không thế ứng với tọa độ suy rộng qi
Trong tính toán thiết kế robot người ta thường sử dụng dạng ma trận của phương
trình Lagrange loại II để thuận lợi trong sử dụng các công cụ toán học và tiến hành
mô phỏng trên máy tính. Phương trình vi phân chuyển động của Robot có dạng:
M (q)q + C (q, q)q + G(q) = Q
Trong đó:
M là ma trận khối lượng
C là ma trận Coriolis
G là ma trận trọng lượng
Q là vector lực suy rộng của các lực không thế
Q = U + J ET FE(0) với U =  1  2  3  là lực dẫn động  i của động cơ đặt tại các
T
khớp.
Với khớp tịnh tiến thì τi là lực Fmi
Với khớp quay thì τi là ngẫu lực có momen Mmi
Với báo cáo này, em thiết lập phương trình vi phân chuyển động cho robot dạng ma
trận.
Ma trận khối lượng M
Ma trận khối lượng suy rộng được tính theo công thức:
M (q) =  ( J TkT mk J Tk + J Rk Ak J Rk ) = M T (q )
n
T
Ak0 I Ck
( k ) 0T
k =1
Xét khâu 1:
Tọa độ khối tâm OC1 trong hệ tọa độ 1:
a1
uC(1)1 =  −l1 0 0 , l1 =
T
là khoảng cách từ khối tâm OC1 đến gốc O1
2
21
______________________________________________________________________________
Bán kính định vị khối tâm OC1:
=  (a1 − l1 )c1 (a1 − l1 )s1 d1 

T
rC(0)
1
Ma trận Jacobi tịnh tiến:

 −(a1 − l1 )s1 0 0 
rC(0)
JT 1 = =  (a1 − l1 )c1 0 0 
1
q  
 0 0 0 
Ma trận Jacobi quay:

0 0 0
1(0) 
J R1 = = 0 0 0
q  
1 0 0 
Ma trận momen quán tính khối:

 I xx1 0 0 
I (1)
= 0 I yy1 0 
C1  
 0 0 I zz1 
Xét khâu 2:
Tọa độ khối tâm OC2 trong hệ tọa độ 2:
a2
uC(1)2 =  −l2 0 0 , l2 =
T
là khoảng cách từ khối tâm OC2 đến gốc O2
2
=  (a2 − l2 )c12 + a1 c1 (a2 − l2 )s12 + a1 s1 d 2 + d1 

T
rC(0)
2

 −(a2 − l2 )s12 − a1 s1 −(a2 − l2 )s12 0
rC(0)
JT 2 = =  (a2 − l2 )c12 + a1 c1 (a2 − l2 )c12
2
0
q  
 0 0 0 
22
______________________________________________________________________________

0 0 0 
2(0) 
J R2 = = 0 0 0
q  
1 1 0 

 I xx2 0 0 
I C(2)2 = 0 I yy 2 0 
 
 0 0 I zz2 
Xét khâu 3:
Tọa độ khối tâm trong OC3 hệ tọa độ 3:
uC(1)3 = l3 0 0 với l3 = q3 + const là khoảng cách từ khối tâm OC3 đến gốc O3
T
=  a2 c12 + a1 c1 a2 s12 + a1 s1 q3 + const + d 2 + d1 

T
rC(0)
3

 −a2 s12 − a1 s1 −a2 s12 0 
rC(0)
JT 3 = =  a2 c12 + a1 c1 a2 c12 0 
3
q  
 0 0 1 

0 0 0 
3(0) 
J R3 = = 0 0 0
q  
1 1 0 

 I xx3 0 0 
I (3)
= 0 I yy 3 0 
C3  
 0 0 I zz3 
23
______________________________________________________________________________
Vậy ma trận khối lượng M được xác định:

 m11 (q) m12 (q) m13 (q ) 
Ak0 I C( kk ) Ak0T J Rk ) = m21 (q ) m22 (q ) m23 (q ) 
3
M (q) =  ( J TkT mk J Tk + J Rk
T
k =1
 
 m31 (q) m32 (q ) m33 (q ) 
Sử dụng phần mềm Maple, ta thu được kết quả tính toán như sau:
a12  2 a2 2 
m11 (q) = I zz1 + I zz2 + I zz3 + m1 + a1 + + a1a2 cos(q2 )  m2 + a12 + a2 2 + 2a1a2 cos(q2 )  m3
4  4 
1 a2 2 
m12 (q) = m21 (q) = I zz 2 + I zz 3 +  a1a2 cos(q2 ) +  m2 + a2 2 + a1a2 cos(q2 )  m3
2 4 
a2 2
m22 (q) = I zz 2 + I zz 3 + m2 + a2 2m3
4
m33 (q ) = m3
m13 (q ) = m31 (q ) = m23 (q ) = m32 (q ) = 0
Ma trận Coriolis C
Ma trận đặc trưng cho lực quán tính Coriolis và lực quán tính li tâm C ( q , q ) xác
định bởi:
 c11 (q, q ) c12 (q, q ) c13 (q, q ) 
C (q, q ) = c21 (q, q ) c22 (q, q ) c23 (q, q ) 
 
 c31 (q, q ) c32 (q, q ) c33 (q, q ) 
Các phần tử của ma trận này được tính theo công thức Christoffel:
1 3 mij mik m jk
cij (q, q) =  ( + − )qk
2 k =1 qk q j qi
Sử dụng phần mềm Maple, kết quả tính toán như sau:
m 
c11 (q, q) = −  2 + m3  a1a2 sin(q2 )q2
 2 
24
______________________________________________________________________________
m  m 
c12 (q, q) = −  2 + m3  a1a2 sin(q2 )q1 −  2 + m3  a1a2 sin(q2 )q2
 2   2 
m 
c21 (q, q) =  2 + m3  a1a2 sin(q2 )q1
 2 
c13 (q, q ) = c22 (q, q) = c23 ( q, q) = c31 ( q, q) = c32 ( q, q) = c33 ( q, q) = 0
Ma trận trọng lượng G
Chọn gốc thế năng trùng với hệ tọa độ cơ sở.
Vector trọng lực:
g (0) =  0 0 − g 
T
Ma trận trọng lượng:

3
G (q) = − mi J TiT (q) g (0) = 0 0 −m3 g 
T
i =1
Lực suy rộng của các lực không thế Q

Trong nội dung đồ án, Robot được coi là mô hình lý tưởng, do đó bỏ qua lực ma sát,
lực cản nhớt. Lực không thế ở đây chỉ bao gồm lực do vật tác động lên khâu thao tác
cuối. Xét trường hợp tổng quát với lực và momen có giá trị:
T T
F3 =  Fx Fy Fz  M 3 =  M x My M z 
Lực suy rộng được được xác định theo công thức:
Q = U + J ET FE(0)
Trong đó: + Lực tác động lên khâu cuối là FE(0) =  0 0 − Fz 

T
+ U =  1  2  3  là lực dẫn động  i của động cơ đặt tại các khớp.

T
 0   1 
Vậy: Q =  0  +  2  là vector lực suy rộng cần xác định.
   
 − F z   3 
25
______________________________________________________________________________
KẾT LUẬN:
Kết quả của bài toán động lực học:
 m11 (q) m12 (q) 0   q1   c11 (q, q) c12 (q, q) 0   q1   0   0   1 
 m (q) m (q) 0   q2  + c21 (q, q) 0 0   q2  +  0  +  0  =  2 
 21 22           
 0 0 m33 (q)   q3   0 0 0   q3   m3 g   Fz   3 
Hay lực điều khiển tại các khớp:
 1   m11 (q)q1 + m12 (q )q2 + c11 (q, q)q1 + c12 (q, q)q2 
 =  2  =  m21 (q)q1 + m22 (q)q2 + c21 (q, q)q1 

 3   m33 (q )q3 + m3 g + Fz 
2.3. Thiết kế quỹ đạo chuyển động trong không gian khớp
Hình 2.3. Quy luật vận tốc hình thang
Luật chuyển động khâu 1

Tham số đầu vào:
11
Hành trình: S1 = 330o = (rad ) .
6
5
Tốc độ tối đa: 1max = 450o / s = (rad / s) .
2
26
______________________________________________________________________________
Thời gian gia tốc t1i bằng thời gian giảm tốc t1 f và tương đương 30% thời gian chu
kỳ để chạy hết biên độ, tức t1i = t1 f = 0,3T1 .
1max 1max
Gia tốc khi tăng tốc bằng gia tốc khi giảm tốc: 1 = = .
t1i t1 f
Kết quả bài toán:
1  t1i 2 + 1max (T1 − t1i − t1 f ) + 1  t1 f 2 = S1

1 1
2 2
Giải phương trình ta được:
 T1 = 1,05( s )

t1i = t1 f = 0,315( s )
  = 25(rad / s 2 )
 1
49
Hành trình: S2 = 294o = (rad ) .
30
667
Tốc độ tối đa: 2 max = 667o / s = (rad / s) .
180
Thời gian gia tốc t 2i bằng thời gian giảm tốc t2 f và tương đương 30% thời gian chu
2 max 2 max
Gia tốc khi tăng tốc bằng gia tốc khi giảm tốc:  2 = = .
t2 i t2 f
 2  t2i 2 + 2 max (T2 − t2i − t2 f ) +  2  t2 f 2 = S2

1 1
2 2
27
______________________________________________________________________________
 T2 = 0,63( s)

t2i = t2 f = 0,189( s )
 = 61,6(rad / s 2 )
 2
Hành trình: S3 = 400(mm) = 0, 4(m) .
Tốc độ tối đa: v3max = 2780(mm / s ) = 2,78(m / s) .
Thời gian gia tốc t3i bằng thời gian giảm tốc t3 f và tương đương 30% thời gian chu
v3max v3max
Gia tốc khi tăng tốc bằng gia tốc khi giảm tốc: a3 = = .
t3i t3 f
a3  t3i 2 + v3max (T3 − t3i − t3 f ) + a3  t3 f 2 = S3

1 1
2 2
 T3 = 0,21( s)

t3i = t3 f = 0,063( s )
 a = 44,13(m / s 2 )
 3
2.4. Tính toán, thiết kế khâu 3

Cơ sở thiết kế
Truyền động vít me - đai ốc được dùng để biến chuyển động quay thành chuyển động
tịnh tiến. Do yêu cầu hoạt động của robot cần chính xác nên ta lựa chọn bộ truyền
động trục vít me - đai ốc bi để hạn chế sai lệch do khe hở giữa đai ốc và vít me.
28
______________________________________________________________________________
Hình 2.4. Mô hình trục vít me - đai ốc bi

Tùy dạng chuyển động của trục vít và đai ốc mà có thể chia thành các loại:
➢ Trục vít vừa quay vừa tịnh tiến, đai ốc cố định
➢ Trục vít tịnh tiến, đai ốc quay
➢ Trục vít quay, đai ốc tịnh tiến
➢ Trục vít cố định, đai ốc vừa quay vừa tịnh tiến
Công thức liên hệ giữa vận tốc tịnh tiến của trục vít và tốc độ quay của đai ốc:
nZp
v=
60000
Trong đó: + v - tốc độ tịnh tiến của trục vít

+ Z - số mối ren
+ p - bước ren (mm)
+ n - tốc độ quay của đai ốc
Thiết kế trục vít me - đai ốc bi
Lựa chọn vật liệu:
Vít, bi: Thép 40CrMn ( [ c ] = 785( MPa) )
29
______________________________________________________________________________
Thép hợp kim kết cấu 40X được sử dụng trong các bộ phận nặng (trục, trục bánh
răng, pít tông, thanh, trục khuỷu và trục cam, vòng, trục chính, chân trôi, bạt, bánh
răng, bu lông, nửa trục, ống lót, ốc vít, v.v.). Thép crom 40X cũng được sử dụng
trong các thành phần rèn, lạnh và dập nóng, và sản phẩm thép được sử dụng trong
đường ống, bể chứa và sản xuất khác.
Đai ốc: Thép 18CrMnTi
Sơ đồ truyền động:
Hình 2.5. Sơ đồ truyền động trục vít me - đai ốc bi

Thông số đầu vào:
Tải có khối lượng: 20 kg.
Vận tốc lớn nhất của trục vít: v3max = 2,78(m / s ) .
Đồ thị vận tốc có dạng hình thang, tốc độ ban đầu bằng 0 với gia tốc là hằng số ở
cả 2 giai đoạn khởi động và hãm (thời gian tăng tốc và giảm tốc xấp xỉ 30% thời
gian 1 vòng chu kỳ).
Ở phần 2.3.3, ta đã tính toán được gia tốc của khâu 3 là a3 = 44,13(m / s 2 ) .
Theo phương trình động lực học:
30
______________________________________________________________________________
 3 = m33 (q )q3 + m3 g + Fz
Trong đó :
m33 (q) = m3
m3 = mtai + mvit + mtkep = 20 + 2 + 2 = 24(kg )
( mtai là khối lượng tải, mvit là khối lượng trục vít me bi, mtkep là khối lượng tay kẹp)
Lực dọc trục:

Fa max =  3max = m3 (q3 + g ) = 24  (44,13 + 9,81) = 1295( N )
Hành trình: 400 mm.

Tính toán sơ bộ đường kính ren trong của vít theo độ bền kéo:
Tính toán đường kính ren trong d1:
4.1,3.Fa
d1 
 [ k ]
Trong đó:
+ [𝜎𝑘 ] là giới hạn bền kéo của thép 40CrMn, có giới hạn bền kéo [𝜎𝑘 ] = [𝜎𝑐ℎ ]/3
= 785/3 = 262 MPa
+ Fa = 1295( N ) là tải trọng dọc trục của vít me
4  1,3  1295
 d1  = 2,86(mm)
  262
Chọn d1 = 23(mm) => đường kính danh nghĩa d0 = 25(mm) theo tiêu chuẩn SKF về
vít me đai ốc bi loại Rotating nut.
31
______________________________________________________________________________
Tính toán thông số bộ truyền:
Hình 2.6. Các kích thước bộ truyền vít me bi

Đường kính bi:
db = ( 0,080,15) d1 = 0,1  23 = 2,3(mm) .
Chọn db = 3(mm) .
Bước vít:
p = db + (1...5) = 3 + 2 = 5( mm) .
Chọn p = 25(mm) .
32
______________________________________________________________________________
Bán kính rãnh lăn:

r1 = (0,51...0,53) db = 0,51  3 = 1,53( mm)
Khoảng cách từ tâm rãnh lăn đến tâm bi:
 d  3
c =  r1 − b  cos  = (1,53 − )cos 45o = 0,02(mm) với β = 45° là góc tiếp xúc
 2 2
Đường kính vòng tròn qua các tâm bi:
Dtb = d1 + 2(r1 − c) = 23 + 2(1,53 − 0,02) = 26,02( mm)
Đường kính trong của đai ốc:
D1 = Dtb + 2(r1 − c) = 26,02 + 2(1,53 − 0,02) = 29,04(mm)
Chiều sâu profin ren:
h1 = (0,3...0,35) db = 0,32  3 = 0,96( mm) .
Chọn h1 = 1(mm) .
Đường kính ngoài của vít d và của đai ốc D:
d = d1 + 2h1 = 23 + 2  1 = 25(mm)
D = D1 − 2h1 = 29,04 − 2  1 = 27,04(mm)
Góc nâng vít:

p 25
 = arctan = arctan = 17o
 Dtb   26,02
Số bi trong các vòng ren làm việc:
 Dtb K   26,02  2,3
Zb = −1 = − 1 = 61,67 .
db 3
Với số vòng ren làm việc là K = 2,3. Chọn Zb = 62 (viên).
Số vòng ren làm việc theo chiều cao đai ốc không nên quá 2 – 2,5 vòng, nếu không
sẽ làm tăng sự phân bố không đều các tải trọng cho các vòng ren. Số bi trên các vòng
ren làm việc Z b =  Dtb K / d b − 1 ; với K là số vòng ren làm việc.
Nếu số bi lớn hơn 65 thì nên giảm bớt bằng cách tăng đường kính bi.
33
______________________________________________________________________________
(Trích giáo trình “Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 1 – Trịnh Chất”)
Khe hở hướng tâm:
 = D1 − (2d b + d1 ) = 29,04 − (2  3 + 23) = 0,04( mm)
Khe hở tương đối:

 0,04
= = = 0,0017(mm)
d1 23
Góc ma sát lăn thay thế:
2 ft 2  0,005
1 = arctan = arctan = 0,035o
d1 sin  23  sin 45o
Với hệ số ma sắt lăn ft = 0,005.

Hiệu suất lý thuyết biến chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến:
tan tan17o
= = = 0,9978
tan( + t ) tan(17o + 0,035o )
Hiệu suất thực tế:
 p = 0,9 = 0,9  0,9978 = 0,898
Từ những thông số trên, ta tiến hành chọn lựa trục vít me và đai ốc bi theo tiêu chuẩn
của hãng SKF.
Chọn trục vít me - đai ốc bi theo tiêu chuẩn SKF:
34
______________________________________________________________________________
Hình 2.7. Trục vít me bi loại SLT/TLT Rotating nuts
Chọn trục vít me bi cán dài có đai ốc quay (SLT/TLT rotating nut) với đường kính
danh nghĩa 25(mm).
Khối lượng của trục vít me bi:
 d0 2 L
mvit = mtruc _ vit + mdai _ oc = Dt + mdai _ oc
4
Trong đó: + Dt = 7850(kg / m3 ) - khối lượng riêng của trục vít
+ d 0 = 25(mm) - đường kính danh nghĩa
+ L = 400(mm) - chiều dài trục vít
  0,0252  0,4
 mtruc _ vit = 7850  = 1,54(kg )
4
+ Coi mdai _ oc = mruc _ vit / 3 0,5(kg )
 mvit = 2(kg )
Kích thước hình học của trục vít me và đai ốc lựa chọn:
35
______________________________________________________________________________
𝑑0 𝑥𝑃ℎ L 𝐿1 𝐿2 𝐿3 𝐿4 𝐿5 𝐿6 𝐿7 𝐿8 𝐿9
25x20 121 15 12,4 19,9 74 2,9 16,8 12,4 15 15
25x25 126,2 15 12,4 19,9 74 2,9 16,8 12,4 15 15
𝑑0 𝑥𝑃ℎ 𝐷1 𝐷2 𝐷3 𝐷4 𝐷5 𝑔6 𝐷6
25x20 40 72,5 100 133 100 65
25x25 40 72,5 100 133 100 65
𝐷7 𝑅𝑚𝑎𝑥 𝐽1 𝐽2 𝑍1 𝑥𝐻1 𝑍1 𝑥𝐻1 (𝑢𝑑) 𝐻3

48 0,8 116 55 6x∅9 6xM6x20 M6x1
48 0,8 116 55 6x∅9 6xM6x20 M6x1
Kiểm tra bền

Tính kiểm nghiệm về độ bền.
Tải trọng riêng dọc trục:
36
______________________________________________________________________________
Fa 1295
qa = = = 2,9( MPa)
Zb db 2 62  (0,003) 2  0,8
Với  0,8 - hệ số phân bố không đều tải trọng cho các viên bi.
Hình 2.8. Đồ thị xác định ứng suất lớn nhất  max
Từ khe hở tương đối  = 0,0017 và tải trọng riêng dọc trục qa = 2,9 . Tra đồ thị ta
xác định được  max 2200( MPa ) với  max   max  = 5000( MPa) .
=> Thỏa mãn độ bền đối với mặt làm việc của vít và đai ốc đạt độ rắn HRC  53 và
của bi đạt HRC  63
Tính chọn động cơ cho trục vít me - đai ốc bi
Theo nhiệm vụ thiết kế, khâu 3 của robot có thể đạt tới vận tốc lớn nhất
v3max = 2780(mm / s ) khi chạy không tải. Vì thế, trong trường hợp này, lực dọc trục
lớn nhất lẫn momen xoắn và công suất động cơ đều được thiết kế không tải. Như vậy
khối lượng khâu 3 chỉ bao gồm khối lượng trục vít me và khối lượng tay kẹp.
Fakhongtai
max = (mvit + mtkep )(q3 − g ) = (2 + 2)(44,13 + 9,81) = 215,76( N )
Momen xoắn truyền vào trục vít me / momen quay của đai ốc:
Fa Dtb tan( + t )
T3 =
2
37
______________________________________________________________________________
Trong đó : + Fa = 215,76( N ) là lực dọc trục vít me

+ Dtb = 26,02(mm) là đường kính vòng tròn qua các tâm bi
+  = 17 o là góc nâng vít
+ t = 0,035o là góc ma sát lăn thay thế
215,76  26,02 10−3  tan(17o + 0,035o )

 T3 = = 0,86( Nm)
2
Tốc độ quay của đai ốc:
60v3max
n3 =
Zp
Trong đó: + v3max = 2,78(m / s ) là tốc độ lớn nhất của trục vít me
+ Z = 1là số mối ren
+ p = 25(mm) = 0,025(m) là bước vít
60  2,78
 n3 = = 6672(rpm)
1  0,025
Chọn tỷ số truyền của bộ truyền động là u = 1:2, tốc độ thực tế của động cơ:
n3 6672
ndc 3 = = = 3336(rpm)
2 2
Tính toán công suất của động cơ:
T3n3
Wdc 3 =
9550 p
Trong đó: + T3 = 0,86( Nm) là momen xoắn của trục vít me

+ n3 = 6672(rpm) là tốc độ quay của đai ốc
+  p = 0,898 là hiệu suất thực của trục vít me
0,86  6672
 Wdc 3 = = 0,67(kW )
9550  0,898
38
______________________________________________________________________________
Từ các thông số trên, ta chọn động cơ truyền động cho trục vít me là động cơ AC
Servo Motor BPTA007GCA6D1, công suất 750W, khối lượng 2,54kg.
Hình 2.9. Động cơ servo BPTA007GCA6D1

Tính chọn cơ cấu truyền động khâu 3
Trong đồ án này, em sử dụng cơ cấu truyền động cho khâu 3 là đai răng. Do truyền
lực bằng ăn khớp, truyền động đai răng có những ưu điểm: Không có trượt, tỉ số
truyền lớn (u ≤ 12, đôi khi u < 20), hiệu suất cao, không cần lực căng ban đầu lớn,
lực tác dụng lên trục và lên ổ nhỏ.
Xác định mođun và chiều rộng của đai
Mođun được xác định theo công thức:
P1
m = 35  3
n1
Trong đó: + P1 - công suất trên bánh đai chủ động, lấy P1 = Wdc 3 = 0,75(kW )
+ n1 - số vòng quay của bánh đai chủ động. Chọn tỷ số truyền u = 1:2,
tốc độ thực tế lấy bằng n1 = ndc 3 = 3336(rpm)
0,75
 m = 35  3 = 2,1(mm)
3336
39
______________________________________________________________________________
Hình 2.10. Các thông số của đi răng
Theo Bảng 4.27 (trang 68, Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, tập một – Trịnh
Chất, Lê Văn Uyển). Chọn mođun m = 3(mm) , bước đai p = 9,42(mm) .
40
______________________________________________________________________________
Chiều rộng đai:

b = d m
Trong đó:  d = 6...9 là hệ số chiều rộng đai, chọn giá trị nhỏ khi lấy mođun tiêu
chuẩn lớn hơn m tính toán và lấy giá trị lớn trong trường hợp ngược lại.
Tiêu chuẩn hóa ta chọn theo bảng sau
Hình 2.11. Chiều rộng đai răng b
Từ bảng trên, với mođun m = 3(mm) , ta chọn chiều rộng đai b = 16(mm) .
Xác định các thông số của bộ truyền
Số răng của bánh đai chủ động được chọn theo Bảng 4.29 (trang 70, Tính toán thiết
kế hệ dẫn động cơ khí, tập 1 - Trịnh Chất, Lê Văn Uyển) nhằm đảm bảo tuổi thọ cho
đai.
41
______________________________________________________________________________
Hình 2.12. Số răng của bánh đai nhỏ z 2

Do tỷ số truyền lựa chọn là 1:2 nên bánh đai chủ động là bánh lớn, bánh đai bị động
là bánh nhỏ.
Với mođun của đai m = 3(mm) và tốc độ bánh đai chủ động n1 = ndc 3 = 3336(rpm) ,
ta chọn số răng bánh nhỏ z2 = 18 .
Số răng của bánh đai bị động:
z2 = uz1
n1 z2
Trong đó: + u = = là tỷ số truyền của cơ cấu
n2 z1
+ n1 , n2 là tốc độ của bánh chủ động và bánh bị động
n1 3336 1
Chọn tỷ số truyền u = = = .
n2 6672 2
Số răng của bánh đai chủ động:
z1 = 2 z2 = 2  18 = 36
42
______________________________________________________________________________
Hình 2.13. Sơ đồ tính toán khoảng cách trục

Khoảng cách trục:
amin  a  amax
Với
amin = 0,5m( z1 + z2 ) + 2m = 0,5  3  (36 + 18) + 2  3 = 87( mm)
amax = 2m( z1 + z2 ) = 2  3  (36 + 18) = 324(mm)
Số răng đai:
2a z1 + z2 ( z2 − z1 ) 2 p
zd = + +
p 2 40a
 zd min = 46,35(mm); zd max = 96(mm)
Trị số zd tính được cần làm tròn đến giá trị gần nhất trong Bảng 4.30 (trang 70,
Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, tập một - Trịnh Chất, Lê Văn Uyển).
43
______________________________________________________________________________
Hình 2.14. Chiều dài đai răng ld

Chọn zd = 63( mm) .
Chiều dài đai răng:
ld = pzd = 9,42  63 = 593,5(mm)
Xác định lại khoảng cách trục:
 +  2 − 8 2
a=
4
z1 + z2 36 + 18
Trong đó: +  = ld − p = 593,5 − 9,42  = 339,16
2 2
z2 − z1 18 − 36
+ =m = 3 = −27
2 2
339,16 + 339,162 − 8  (−27) 2

a= = 167,4(mm)
4
Đường kính vòng chia của các bánh đai:
44
______________________________________________________________________________
d1 = mz1 = 3  36 = 108( mm); d 2 = mz 2 = 3  18 = 54( mm)
Đường kính ngoài của bánh đai:

d a1 = mz1 − 2 = 3  36 − 2  0,6 = 106,8(mm)
d a 2 = mz 2 − 2 = 3  18 − 2  0,6 = 52,8(mm)
Với δ = 0,6(mm) là khoảng cách từ đáy răng đến đường trung bình lớp chịu tải.
Số răng đồng thời ăn khớp trên bánh chủ động:
z0 = z11 / 360o
Trong đó: 1 - góc ôm trên bánh chủ động
1 = 180o −  m( z2 − z1 ) / a   57,3o = 180o − 3  (18 − 36) / 167,4  57,3o = 198,48o
 z0 = 36  198,48o / 360o = 19,85

z0  6 => thỏa mãn điều kiện.
Kiểm nghiệm đai về lực vòng riêng:
q = Ft K d / b + qmv 2  [q ]
 d1n1   108  10−3  3336

Trong đó: + v1 = = = 18,86(m / s) - tốc độ bánh chủ động
60 60
+ Ft = 1000 P1 / v1 - lực vòng
Với P1 = 0,67(kW ) - công suất bánh chủ động
 Ft = 1000  0,67 / 18,86 = 35,52( N )
+ K d = 1,1 - hệ số tải trọng động
+ b = 16(mm) - chiều rộng đai
+ qm = 0,004(kg / mm) - trị số khối lượng 1 mét đai
+  q  =  q0  CzCu
với  q0  = 10( N / mm) - lực vòng riêng cho phép, C z = 1 , Cu = 0,9
  q  = 10  1  0,9 = 9( N / mm)
45
______________________________________________________________________________
 q = 35,52  1,1 / 16 + 0,004  18,862 = 3,86( N / mm)   q 
Vậy đai đủ bền về lực vòng riêng.

Lực căng đai ban đầu:
F0 = 1,3Fv = 1,3qmbv 2 = 1,3  4  0,016  18,862 = 29,6( N )
Lực tác dụng lên trục:
Fr = 1,2 Ft = 1,2  35,52 = 42,62( N )
Lựa chọn cơ cấu căng đai
Sử dụng bộ căng đai tự động Rosta.
Hình 2.15. Bộ căng đai Rosta

Những ưu điểm khi sử dụng bộ căng dây đai Rosta:
Truyền momen xoắn ổn định, tác động thân thiện tới đai, xích truyền động, đảm bảo
tần suất bảo trì, căn chỉnh là thấp nhất, tự động điều chỉnh lực căng, độ bền cơ cấu
cao.
Với lực căng đai ban đầu F0 = 29,6( N ) chọn cơ cấu SE 11-G.
Hình 2.16. Thông số bộ căng đai SE 11-G
46
______________________________________________________________________________
Hình 2.17. Kích thước bộ căng đai SE 11-G

Mô phỏng cơ cấu căng đai bằng phần mềm 3D:
Hình 2.18. Mô phỏng cơ cấu căng đai trên Solidworks
47
______________________________________________________________________________
Tính chọn ổ bi đỡ chặn khâu 3
Do vít me được chọn là loại rotating nut như trên nên ổ bi đỡ chặn được lắp chặt với
đai ốc của vitme như hình trên, tức là đường kính lỗ d của ổ lăn là d = D1 = 40(mm)
Sơ đồ lực:
Hình 2.19. Sơ đồ lực tính toán ổ bi đỡ chặn

48
______________________________________________________________________________
Hệ số khả năng làm việc tính theo công thức:

Cd = Q m L
Trong đó: + Q = ( XVFr + YFa ) K t K đ ,(kN ) - tải trọng động quy ước
Với Fa = 230 N = 0,23(kN ) .

Phản lực tại các ổ đỡ: Fr = 147,97( N ) = 0,148( kN ) .
V - hệ số kể đến vòng nào quay, ở đây ta chọn vòng trong quay V = 1.
K t - hệ số ảnh hưởng của nhiệt độ, K t = 1 .
K d - hệ số kể đến đặc tính tải trọng, chọn K d = 1,5 .
X, Y - hệ số tải trọng hướng tâm và hệ số tải trọng dọc trục. Với ổ bi đỡ chặn một
dãy có góc tiếp xúc α = 12o (đối với kiểu 36000) có X = 0,45;Y = 1,81 .
 Q = (0,45 1 0,148 + 1,81 0,23) 1 1,5 = 0,724(kN )
+ L = 60nLh / 106 - tuổi thọ của ổ tính bằng triệu vòng quay
Với: n = 110(rpm) .
Lh = 10000(h) - tuổi thọ của ổ tính bằng giờ.
 L = 66 (triệu) vòng quay
+ m = 3 - bậc của đường cong mỏi đối với ổ bi.
Suy ra hệ số khả năng làm việc của ổ là:
Cd = 0,724  3 66 = 2,92( kN )
Từ các thông số trên ta chọn vòng bi kí hiệu 36208 như hình dưới.
49
______________________________________________________________________________
Hình 2.20. Lựa chọn ổ bi đỡ - chặn

Chọn theo hãng SKF là vòng bi số hiệu 7208 BECBJ.
50
______________________________________________________________________________
Hình 2.21. Kích thước hình học của ổ bi SKF-7208 BECBJ

Vị trí đặt ổ bi theo tham khảo của hãng SKF.
Hình 2.22. Vị trí lắp đặt ổ bi trong khâu 3
51
______________________________________________________________________________
Lựa chọn tay kẹp
Hình 2.23. Lực tác dụng lên tay kẹp

Để tay kẹp giữ được vật thì:
Fms  Pt + Fqt
Trong đó: + Fms =  Fk

Với Fk là lực giữ của tay kẹp,  = 0,8 là hệ số ma sát giữa tay kẹp và vật.
+ Pt = mg = 20  9,8 = 196( N ) là tải trọng tối đa của vật
vmax 2,78
+ Fqt = mamax = m = 20  = 179,4( N )
t 0,31
Pt + Fqt
 Fk  = 469( N )

Chọn tay kẹp CHS2-S68.
Hình 2.24. Tay kẹp robot CHS2-S68

52
______________________________________________________________________________
Mã sản phẩm CHS2-S68

Cơ cấu chuyển động Chuyển động bằng vít me
Độ chính xác lặp lại vị trí ±0.01(mm)
Lực giữ kẹp 80~509(N) (15-100%)
Hành trình đóng mở 68 (mm)
Tốc độ đóng mở 10~50(mm/s)
Khối lượng 1.73 kg
Coi khối lượng má tay kẹp bằng 10% khối lượng tay kẹp nên tổng khối lượng của
cả cơ cấu kẹp là: mtkep = 1,73 + 10%  1,73 2(kg ) .
2.5. Tính toán thiết kế khâu 2

Tính toán sức bền sơ bộ
Vật liệu lựa chọn: Thép CT45.
Đặc điểm: + Khối lượng riêng  = 7850(kg / m3 )
+ Giới hạn chảy  c  = 360( MPa)
+ Mođun đàn hồi E = 2,1  105 ( N / mm 2 ) = 21  1010 ( N / m 2 )

Tính toán, thiết kế:
Chọn mặt cắt ngang khâu 2 có dạng hình chữ nhật.
53
______________________________________________________________________________
Hình 2.25. Mặt cắt ngang khâu 2

Chọn B = 120(mm) , H = 100(mm) , t = 10( mm)
Phần đặc có kích thước BH , diện tích S1 , momen quán tính J x1 , trọng tâm C1 với
NC1 = 50(mm) .
Phần rỗng có kích thước bh , diện tích S2 , momen quán tính J x 2 , trọng tâm C2 với
NC2 = 55(mm) .
Tọa độ trọng tâm C:
S1  NC1 − S2  NC2
NC = = 35(mm)
S1 − S2
Hệ trục Cxy chính là hệ trục quán tính chính trung tâm.
Momen quán tính mặt cắt ngang hình chữ nhật J x :
bh3
Jx =
12
Công thức chuyển trục song song của momen quán tính trong hệ trục quán tính
chính trung tâm:
54
______________________________________________________________________________
 J = J + a2F
 x x0
J y = J y0 + b F
2

 J xy = abF
Momen quán tính của mặt cắt ngang khâu 2:

J x = J x1 + S1  CC12 − ( J x 2 + S 2  CC2 2 )
B H3  b  h3 
 Jx = + B  H  CC12 −  + b  h  CC2 2  = 3,03  10−6 (m4 )
12  12 
Tổng tải trọng của khâu 3 tác dụng lên khâu 2 = Khối lượng tải + Khối lượng vít
me + Khối lượng động cơ + Khối lượng tay kẹp:
Q3 = 20 + 2 + 2,54 + 2 = 26,54( kg )
Hình 2.26. Sơ đồ tải trọng khâu 2
55
______________________________________________________________________________
Hình 2.27. Biểu đồ momen khâu 2

Áp dụng phương pháp nhân biểu đồ Veresaghin, ta tính được độ võng tại M:
L23  P3 P2 
yM =  + 
EJ x  3 8 
Trong đó: + L2 = 500(mm) - tầm với khâu 2
+ E = 2,1  105 ( N / mm 2 ) - mođun đàn hồi
+ J x = 3,03  10−6 (m 4 ) - momen quán tính

+ P3 = g  Q3 = 9,8  26,54 = 260( N ) - trọng lượng khâu 3 đặt lên khâu 2
+ P2 = mkhau 2  g - trọng lượng khâu 2
Với mkhau 2 =  L2 ( HB − hb ) = 11,8(kg )  P2 = 11,8  9,8 = 116( N )
 yM = 0,000002(m) = 0,002( mm)
y  [f z ] = 0,01(mm) => thỏa mãn điều kiện độ chính xác lặp trục z.
Kiểm tra điều kiện ứng suất:
Mặt cắt ngang nguy hiểm nhất tại ngàm.
Momen uốn lớn nhất:
L2
M 2 max = P3  L2 + P2  = 159( Nm)
2
56
______________________________________________________________________________
Ứng suất uốn lớn nhất:

M 2 max
 2 max = y
J
Với y = CM = 65(mm)   2 max = 3,4( MPa )
y = −CN = 35(mm)   2 max = −1,8( MPa )
Ứng suất uốn cho phép:
 ch  = 360 = 120(MPa)
  =
n 3
Với n = 3 là hệ số an toàn.
  2 max    => thỏa mãn điều kiện bền.
Tính chọn hộp giảm tốc cyclon cho khâu 2

Gia tốc hướng tâm:
an =  2 r
Trong đó: +  = 11,64(rad / s) - tốc độ tối đa của khâu
+ r = 0,25(m) - khoảng cách từ trọng tâm tới trục quay
 an = 11,642  0,25 = 33,8( rad /s 2 )

Gia tốc tiếp tuyến:
at =  r
Trong đó: +  = 61,6(rad / s 2 ) - gia tốc cực đại khâu 2

 at = 61,6  0,25 = 15,4(rad / s 2 )

Khối lượng đặt lên khâu:
m2 = mkhau 2 + mkhau 3 + mdc 3 + mtkep + mtai = 38(kg )
Lực quán tính ly tâm lớn nhất:

Flt = m2  an = 38  33,8 = 1284( N )
57
______________________________________________________________________________
Momen xoắn lớn nhất:

Tmax = m2  at  r = 38  15,4  0,25 = 146( Nm)
Xác định đường kính trục cơ cấu cyclon sơ bộ:
Tmax 146
d =3 = 0.029(m) = 29(mm)
0.2   
3
0.2  30.106
Do hộp giảm tốc cyclon có chức năng thay thế cho trục nối hai khâu nên momen uốn
mà cơ cấu chịu được phải đảm bảo được khả năng chịu uốn như dùng với trục.
Sơ đồ tác dụng lực:
Hình 2.28. Sơ đồ lực và biểu đồ momen lực tác dụng lên trục số 2
58
______________________________________________________________________________

M x max = P  l + Flt  a = 38  9,8  0,25 + 1284  0,15 = 285( Nm)
Chọn bộ giảm tốc kiểu AF gồm động cơ nối liền bộ giảm tốc RV.
59
______________________________________________________________________________
Chọn bộ giảm tốc RV-25N (tương đương với AF017N) với khả năng chịu momen
xoắn 1225Nm, tỉ số truyền 41, động cơ Panasonic Servo Minas A6, công suất 50W-
50kW.
Tính chọn động cơ cho khâu 2
Tương tự khâu 3, động cơ dẫn động khâu 2 cũng được thiết kế khi robot chạy không
tải với tốc độ tối đa.
 2 = m21 (q )q1 + m22 (q )q2 + c21 (q, q )q1
Với:
60
______________________________________________________________________________
1 a2 2 
m21 (q) = I zz 2 + I zz 3 +  a1a2 cos(q2 ) +  m2 +  a2 2 + a1a2 cos(q2 )  m3
2 4 
a2 2
m22 (q) = I zz 2 + I zz 3 + m2 + a2 2m3
4
m 
c21 (q, q) =  2 + m3  a1a2 sin(q2 )q1
 2 
Trong đó:
+ q1 = 1max = 7,85(rad / s )
+ q1 = 1max = 25(rad / s 2 )
+ q2 =  2 max = 61,6(rad / s 2 ) tại thời điểm t = 0,189( s) => q2 =  2 max  t 2 = 2,2(rad )
+ Momen quán tính: I zz 2 = mkhau 2  l2 2 / 12; I zz 3 = mvit  r32 / 2

+ a1 = 350(mm); a2 = 2l2 = 500(mm); r = d 0 / 2 = 12,5(mm)
+ Khối lượng đặt trên khâu 3: m3 = mvit + mtkep = 2 + 2 = 4(kg )
+ Khối lượng đặt trên khâu 2: m2 = mkhau 2 + mdc 3 = 11,8 + 2,54 = 14,34(kg )
Momen xoắn cực đại đặt tại khớp của khâu 2:
 2 max = 115( Nm)
Coi hiệu suất truyền động của bộ giảm tốc cyclon là  = 0,9
 2 max  n2 115 111
Wdc 2 = = = 1,48(kW )
9550   9550  0,9
Động cơ lựa chọn: Động cơ Panasonic Servo Minas A6 công suất 1500W, kích
thước mặt bích 80x80, tốc độ lớn nhất 3000 vòng/phút đã được gắn kèm với bộ
giảm tốc.
Khối lượng động cơ và bộ giảm tốc là 6 kg.
61
______________________________________________________________________________
2.6. Tính toán thiết kế khâu 1

Tính toán sức bền sơ bộ
Vật liệu lựa chọn: Thép CT45.
Đặc điểm: + Khối lượng riêng  = 7850(kg / m3 )
+ Giới hạn chảy  c  = 360( MPa)
+ Mođun đàn hồi E = 2,1  105 ( N / mm 2 ) = 21  1010 ( N / m 2 )

Tính toán, thiết kế:
Chọn mặt cắt ngang khâu 1 có dạng hình chữ nhật.
Hình 2.29. Mặt cắt ngang khâu 1

Chọn B = 120(mm) , H = 100(mm) , t = 10( mm) .
Tính toán tương tự khâu 2, ta thu được các kết quả.
Momen quán tính của mặt cắt ngang khâu 1:
J x = 3,03  10−6 (m 4 )
62
______________________________________________________________________________
Tổng tải trọng tác dụng lên khâu 1 = Khối lượng khâu 2 + Khối lượng động cơ
khâu 2 + Khối lượng toàn khâu 3:
Q2* = 11,8 + 6 + 26,54 = 44,34( kg )
Hình 2.30. Sơ đồ tải trọng khâu 1

Độ võng tại M:
L13  P2* P1 
yM =  + 
EJ x  3 8
Trong đó: + L1 = 350( mm) - tầm với khâu 1
+ E = 2,1  105 ( N / mm 2 ) - mođun đàn hồi
+ J x = 3,03  10−6 (m 4 ) - momen quán tính
+ P2* = g  Q2* = 434( N ) - trọng lượng khâu 2, 3 đặt lên khâu 1

+ P1 = mkhau1  g - trọng lượng khâu 1
Với mkhau1 =  L1 ( HB − hb ) = 8,2(kg )  P1 = 8,2  9,8 = 80( N )
 yM = 0,00001(m) = 0,01(mm)
y  [f z ] = 0,01(mm) => thỏa mãn điều kiện độ chính xác lặp trục z.
Kiểm tra điều kiện ứng suất:
Mặt cắt ngang nguy hiểm nhất tại ngàm.
63
______________________________________________________________________________
L1
M 1max = P2*  L1 + P1  = 166( Nm)
2
Ứng suất uốn lớn nhất:
M 1max
 1max = y
J
Với y = CM = 65(mm)   1max = 3,5( MPa)
y = −CN = 35(mm)   1max = −1,9( MPa )
Ứng suất uốn cho phép:
 ch  = 360 = 120(MPa)
  =
n 3
Với n = 3 là hệ số an toàn.
  1max    => thỏa mãn điều kiện bền.
Tính chọn hộp giảm tốc cyclon cho khâu 1

Gia tốc hướng tâm:
an =  2 r
Trong đó: +  = 7,85(rad / s) - tốc độ tối đa của khâu
 an = 7,852  0,175 = 10,78(rad /s 2 )

Gia tốc tiếp tuyến:
at =  r
Trong đó: +  = 25(rad / s 2 ) - gia tốc cực đại khâu 2

 at = 25  0,175 = 4,375( rad / s 2 )

Khối lượng đặt lên khâu:
m1 = mkhau1 + mkhau 2 + mkhau 3 + mdc 2 + mdc 3 + mtkep + mtai = 52(kg )
64
______________________________________________________________________________
Lực quán tính ly tâm lớn nhất:

Flt = m1  an = 52  10,78 = 560( N )
Momen xoắn lớn nhất:
Tmax = m1  at  r = 52  4,375  0,175 = 40( Nm)
Xác định đường kính trục cơ cấu cyclon sơ bộ:
Tmax 40
d =3 = 0.0188(m) = 18,8(mm)
0.2   
3
0.2  30.106
Do hộp giảm tốc cyclon có chức năng thay thế cho trục nối hai khâu nên momen uốn
mà cơ cấu chịu được phải đảm bảo được khả năng chịu uốn như dùng với trục.
Sơ đồ tác dụng lực:
Hình 2.31. Sơ đồ lực và biểu đồ momen lực tác dụng lên trục số 1
65
______________________________________________________________________________

M x max = P  l + Flt  a = 52  9,8  0,175 + 560  0,15 = 173( Nm)
Chọn bộ giảm tốc kiểu AF gồm động cơ nối liền bộ giảm tốc RV.
66
______________________________________________________________________________
Chọn bộ giảm tốc RV-25N (tương đương với AF017N) với khả năng chịu momen
xoắn 1225Nm, tỉ số truyền 41, động cơ Panasonic Servo Minas A6, công suất 50W-
50kW.
Tính chọn động cơ cho khâu 1
Tương tự khâu 3, động cơ dẫn động khâu 2 cũng được thiết kế khi robot chạy không
tải với tốc độ tối đa.
 1 = m11 (q)q1 + m12 (q)q2 + c11 (q, q)q1 + c12 (q, q )q2
Với:
67
______________________________________________________________________________
a12  2 a2 2 
m11 (q) = I zz1 + I zz2 + I zz3 + m1 + a1 + + a1a2 cos(q2 )  m2 + a12 + a2 2 + 2a1a2 cos(q2 )  m3
4  4 
1 a2 2 
m12 (q) = I zz 2 + I zz 3 +  a1a2 cos(q2 ) +  m2 +  a2 2 + a1a2 cos(q2 )  m3
2 4 
m 
c11 (q, q) = −  2 + m3  a1a2 sin(q2 )q2
 2 
m  m 
c12 (q, q) = −  2 + m3  a1a2 sin(q2 )q1 −  2 + m3  a1a2 sin(q2 )q2
 2   2 
Trong đó:
+ q1 = 1max = 7,85(rad / s )
+ q1 = 1max = 25(rad / s 2 )
+ q2 = 2 max = 11,64(rad / s )
+ q2 =  2 max = 61,6(rad / s 2 ) tại thời điểm t = 0,189( s) => q2 =  2 max  t 2 = 2,2(rad )
+ Momen quán tính: I zz1 = mkhau1  l12 / 12; I zz 2 = mkhau 2  l2 2 / 12; I zz 3 = mvit  r32 / 2
+ a1 = 2l1 = 350(mm); a2 = 2l2 = 500(mm); r = d 0 / 2 = 12,5(mm)
+ Khối lượng đặt trên khâu 3: m3 = mvit + mtkep = 2 + 2 = 4(kg )
+ Khối lượng đặt trên khâu 2: m2 = mkhau 2 + mdc 3 = 11,8 + 2,54 = 14,34(kg )
+ Khối lượng đặt trên khâu 1: m1 = mkhau1 + mdc 2 = 8,2 + 6 = 14,2(kg )
Momen xoắn cực đại đặt tại khớp của khâu 1:
 1max = 206( Nm)
Coi hiệu suất truyền động của bộ giảm tốc cyclon là  = 0,9
 1max  n1 206  75
Wdc1 = = = 1,8(kW )
9550   9550  0,9
68
______________________________________________________________________________
Động cơ lựa chọn: Động cơ Panasonic Servo Minas A6 công suất lớn hơn 1800W,
kích thước mặt bích 80x80, tốc độ lớn nhất 3000 vòng/phút đã được gắn kèm với bộ
giảm tốc.
Khối lượng động cơ và bộ giảm tốc là 6 kg.
2.7. Tính toán thiết kế khâu đế cố định
Chọn vật liệu thép C45.
Độ bền uốn cho phép:   =

 ch  = 360 = 120( N / mm2 )
n 3
Thiết kế khâu có dạng trụ rỗng, đường kính trong d, đường kính ngoài D.
Với M z max = 166( Nm) - momen uốn lớn nhất trên khâu 1.
Chọn các kích thước như sau:
 L0 = 345(mm)
 D = 200(mm)


 d = 160(mm)
 t = 15(mm)
Hình 2.32. Mặt cắt khâu cố định
69
______________________________________________________________________________
Kiểm tra điều kiện bền uốn:

M max M max 166
 uon = = 3
= 3
= 0,35( MPa)
Wx D 0,2
 . .(1 −  4 )  . .(1 − 0,84 )
32 32
[ uon ]  [ ] = 120( MPa) => Thỏa mãn điều kiện bền uốn.
70
______________________________________________________________________________
CHƯƠNG 3: KẾT LUẬN

“Thiết kế robot SCARA 3 bậc tự do” là một đề tài mang tính thực tế cao, khi
mà công nghiệp ngày càng phát triển, sự cạnh tranh không ngừng đòi hỏi, năng suất
và chất lượng phải được cải thiện nhờ dây chuyền máy móc hiện đại thay thế lao
động chân tay của con người.
Như vậy trong học phần “Đồ án Thiết kế hệ thống cơ khí – Robot”, em đã được
tìm hiểu được cách xây dựng một mô hình robot SCARA, đồng thời tính toán và thiết
kế hệ thống cơ khí cho robot. Công việc cụ thể hoàn thành bao gồm như sau:
- Tổng quan về robot SCARA
- Xây dựng kết cấu cho robot
- Xây dựng bản vẽ lắp ráp, chi tiết cho robot
- Tính toán kích thước, kiểm tra bền các khâu
- Tính chọn bộ truyền vít me - đai ốc bi
- Tính chọn hộp giảm tốc, động cơ truyền động, cơ cấu đai truyền động
- Tính chọn ổ bi
Qua đề tài trên đây, em đã biết cách vận dụng những kiến thức chuyên môn
được đào tạo ở trường Đại học Bách Khoa Hà Nội trong thời gian qua vào thực tế
cuộc sống nhất là với công nghiệp. Em cũng học được rất nhiều như kỹ năng làm
việc nhóm, giải quyết vấn đề, tìm tài liệu, viết báo cáo... rất có ích cho sau này. Một
lần nữa em xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn tận tình của TS. Nguyễn Trọng
Doanh đã giúp em hoàn thành đề tài này.
Do giới hạn về thời gian cũng như kiến thức trong đồ án này, em mới chỉ giải
quyết một số vấn đề cơ bản trong việc thiết kế một robot. Ngoài ra còn rất nhiều vấn
đề cần phải giải quyết để có một sản phẩm robot hoàn thiện vì vậy chúng em rất
mong quý thầy cô và các bạn đóng góp ý kiến để đề tài này hoàn thiện hơn nữa.
Em xin chân thành cảm ơn!
71
______________________________________________________________________________
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO
Sách giáo trình, bài giảng:

1. Trịnh Chất, Lê Văn Uyển. Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, tập một.
Nhà xuất bản Giáo dục Việt Nam.
2. Nguyễn Trọng Hiệp. Chi tiết máy. Nhà xuất bản giáo dục, 2006.
3. PGS. TS. Nguyễn Quang Hoàng. Bài giảng Robotics.
Tài liệu khác:

1. Lựa chọn trục vít me - đai ốc bi, vòng bi hãng SKF, nguồn Internet:
www.bscindia.com/catalogue/skfballscrew.pdf
2. Lựa chọn hộp giảm tốc hãng RV, nguồn Internet:
www.motionusa.com.s3-website-us-east-
1.amazonaws.com/nabtesco/RV_Series_Full_Catalog.pdf
3. Lựa chọn động cơ servo hãng Panasonic, nguồn Internet:
https://industrial.panasonic.com/content/data/MT/PDF/minas-a5-
2_ctlg_e.pdf
72

Đồ án thiết kế hệ thống cơ khí - Robot SCARA 3 bậc tự do

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Đồ án thiết kế hệ thống cơ khí - Robot SCARA 3 bậc tự do

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

Giảng viên hướng dẫn : TS. Nguyễn Trọng Doanh

Hà Nội, tháng 1 năm 2021

Hà Nội, tháng 1 năm 2021

CHƯƠNG MỞ ĐẦU: TỔNG QUAN VỀ ROBOT SCARA........................................... 6

2. Một số loại Robot SCARA ........................................................................................... 7

CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH NGUYÊN LÝ VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT ..................... 8

1.1. Nhiệm vụ thiết kế....................................................................................................... 8

CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ .............................. 10

2.1. Động học Robot SCARA ........................................................................................ 10

2.4. Tính toán, thiết kế khâu 3 ........................................................................................ 28

2.7. Tính toán thiết kế khâu đế cố định .......................................................................... 69

CHƯƠNG 3: KẾT LUẬN .............................................................................................. 71

DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO ....................................................................... 72

CHƯƠNG MỞ ĐẦU: TỔNG QUAN VỀ ROBOT

2. Một số loại Robot SCARA

Robot SCARA Denso HM-G Robot SCARA Kuka

Robot SCARA Fanuc SR-6iA Robot SCARA Epson

CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH NGUYÊN LÝ VÀ

1.2. Các thành phần kết cấu của Robot

CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ

Hình 2.1. Sơ đồ động học robot SCARA 3 bậc tự do

Bảng D-H và các ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất

Các ma trận biến đổi thuần nhất:

cos(q2 ) − sin(q2 ) 0 a2 cos(q2 ) 

cos(q1 + q2 ) − sin(q1 + q2 ) 0 a2 cos(q1 + q2 ) + a1 cos(q1 ) 

 cos  cos − cos  sin sin  

 a11 (q ) a12 (q) a13 (q) 

rn(0) =  x(q), y (q), z (q) 

 An0 ( q ) rn(0) ( q )   RE0 ( ,  , ) rE(0) ( xE , yE , zE ) 

Hay vị trí điểm cuối tay kẹp:

Xác định hướng của khâu thao tác

Vận tốc dài điểm tác động cuối:

Gia tốc dài điểm cuối:

Vận tốc góc khâu cuối:

Vector vận tốc góc khâu 3:

Vận tốc góc khâu 3 là :

Vận tốc góc khâu 1:

Vector vận tốc khâu 1:

Vận tốc góc khâu 1 là:

Vận tốc góc khâu 2:

Vector vận tốc góc khâu 2:

Vận tốc góc khâu 2:

Giải bài toán động học ngược

Phương pháp Giải tích :

Bình phương 2 vế phương trình (1) và (2), ta có:

<=> xE 2 + yE 2 = a2 2 + a12 + 2a2 a1 cos(q2 )

Giải hệ phương trình bậc nhất 2 ẩn ta được:

 sin(q1 )   a2  yE cos(q2 ) − xE sin(q2 ) + a1 yE 

2.2. Động lực học Robot SCARA

Hình 2.2. Hệ tọa độ khối tâm robot SCARA

qi - tọa độ suy rộng thứ i

Bán kính định vị khối tâm OC1:

=  (a1 − l1 )c1 (a1 − l1 )s1 d1 

Ma trận Jacobi tịnh tiến:

Ma trận Jacobi quay:

Ma trận momen quán tính khối:

=  (a2 − l2 )c12 + a1 c1 (a2 − l2 )s12 + a1 s1 d 2 + d1 

Ma trận Jacobi tịnh tiến:

Ma trận Jacobi quay:

Ma trận momen quán tính khối:

Bán kính định vị khối tâm OC3:

=  a2 c12 + a1 c1 a2 s12 + a1 s1 q3 + const + d 2 + d1 

Ma trận Jacobi tịnh tiến: