Professional Documents
Culture Documents
2.3 Ötelemeli Mekanik Sistemlerin Transfer Fonksiyonları
2.3 Ötelemeli Mekanik Sistemlerin Transfer Fonksiyonları
Şekil 2.10
Şekil 2.11
Şekil 2.10’ deki cismin, serbest cisim diyagramı Şekil 2.11’ da gösterildiği gibidir.
Cisme ait hareket denklemi aşağıdaki gibidir:
d 2x dx
M 2 + fv + Kx(t ) = f (t ) (2.92)
dt dt
⇒ Ms 2 X ( s ) + f v sX ( s ) + KX ( s ) = F ( s )
(2.93)
X ( s) 1
⇒ G(s) = = 2
(2.94)
F ( s ) Ms + f v s + K
Kuvvet ( F )
Mekanik empedans ( Z M ) =
Yer degistirme ( X )
Otomatik Kontrol dersi öğrenci notları, Dersi veren: Şeref Naci Engin,
Temel kitap: Control Systems Engineering, 3rd ed. Norman S. Nise, J. Wiley & Sons Inc., 2000
Bölüm 2: Frekans-domeninde Modelleme sayfa 5
Şekil 2.12
Şekil 2.12’ de birbirinden bağımsız olarak hareket edebilen iki sistem vardır.M1’in
üzerindeki kuvvetlerin ve M2’nin hareketi yüzünden M1’ in üzerindeki kuvvetlerin
toplamı aşağıdaki gibidir:
[M s1
2
]
+ ( fv1 + fv3 ) s + ( K1 + K 2 ) X 1 ( s ) − [( fv3 s + K 2 )]X 2 ( s ) = F ( s ) (2.95)
M2’ nin üzerindeki kuvvetlerin ve M1’ in hareketi yüzünden M2’ nin üzerindeki
kuvvetlerin toplamı aşağıdaki gibidir:
[ ]
− [( fv3 s + K 2 )]X 1 ( s ) + M 2 s 2 + ( fv2 + fv3 ) s + ( K 2 + K 3 ) X 2 ( s ) = 0 (2.96)
M 1 s 2 + ( fv1 + fv 3 ) s + K 1 + K 2 F ( s)
− ( fv 3 + K 2 ) 0
X 2 (s) = (2.97)
M 1 s 2 + ( fv1 + fv 3 ) s + K 1 + K 2 − ( fv 3 s + K 2 )
− ( fv 3 s + K 2 ) M 2 s + ( fv 2 + fv 3 ) s + K 2 + K 3
2
( fv3 s + K 2 )F ( s)
⇒ X 2 ( s) = (2.98)
∆
Otomatik Kontrol dersi öğrenci notları, Dersi veren: Şeref Naci Engin,
Temel kitap: Control Systems Engineering, 3rd ed. Norman S. Nise, J. Wiley & Sons Inc., 2000
Bölüm 2: Frekans-domeninde Modelleme sayfa 6
Şekil 2.13
Çözüm:
(2.100)
Otomatik Kontrol dersi öğrenci notları, Dersi veren: Şeref Naci Engin,
Temel kitap: Control Systems Engineering, 3rd ed. Norman S. Nise, J. Wiley & Sons Inc., 2000
Bölüm 2: Frekans-domeninde Modelleme sayfa 7
Yay
Viskoz
söndü-
rücü
Eylemsizlik
Tablo 2.1
Ötelemeli mekanik sistemlerindeki büyüklükler burada dönme hareketine uygun olarak,
Yer değiştirme, x (m) → Açısal Yer değiştirme, θ (rad)
Kuvvet, F (N) → Moment, T (N-m)
Hız, V (m/s) → Açısal Hız, ω (rad / s)
Kütle M (kg) → Atalet (eylemsizlik), J (kg – m2)
dönüşür. Burada enerji depolayan eleman yay ve atalet elemanları, enerji harcayan
eleman ise yine sürtünmedir.
Rulman Rulman
Burulma
Şekil 2.14
Otomatik Kontrol dersi öğrenci notları, Dersi veren: Şeref Naci Engin,
Temel kitap: Control Systems Engineering, 3rd ed. Norman S. Nise, J. Wiley & Sons Inc., 2000
Bölüm 2: Frekans-domeninde Modelleme sayfa 8
J 1 s 2 + D1 s + K −K θ 1 ( s ) T ( s )
= (2.101)
−K J 2 s 2 + D2 + K θ 2 ( s ) 0
J 1 s 2 + D1 s + K T ( s )
−K 0
⇒ θ 2 (s) = (2.102)
( J 1 s 2 + D1 s + K )( J 2 s 2 + D2 s + K ) − K 2
θ 2 ( s) K
⇒ G ( s) = = (2.103)
T ( s) ( J 1 s + D1 s + K )( J 2 s 2 + D2 s + K ) − K 2
2
Örnek: Şekil 2.15’ deki dönen mekanik sisteme ait hareket denklemlerini çıkarınız.
Şekil 2.15
Çözüm:
J 1 s 2 + D1 s + K −K 0 θ 1 ( s ) T ( s )
θ 2 ( s ) = 0
2
−K J 2 s + D2 s + K − D2 s (2.104)
0 − D2 s J 3 s 2 + ( D3 + D2 ) s θ 3 ( s ) 0
Giriş
dişlisi Çıkış
dişlisi
Otomatik Kontrol dersi öğrenci notları, Dersi veren: Şeref Naci Engin,
Temel kitap: Control Systems Engineering, 3rd ed. Norman S. Nise, J. Wiley & Sons Inc., 2000
Bölüm 2: Frekans-domeninde Modelleme sayfa 9
r2 N 2 T2 θ1 ω1
= = = = (2.105)
r1 N1 T1 θ 2 ω 2
2
Hedef Milindeki N 2
Eşdeğer Empedans = (2.106)
Kaynak Milindeki N 1
Şekil 2.18
(Js 2
)
+ Ds + K θ 2 ( s ) =
N2
N1
T1 ( s ) (2.107)
N1
θ 2 = θ1 (2.108)
N2
⇒ θ1
N1 2
N2
( N
)
Js + Ds + K = 2 T ( s )
N1
(2.109)
N 2
2 N
2
N
2
⇒ J 1 s + D 1 s + K 1 θ 1 ( s ) = T1 ( s ) (2.110)
N 2 N2 N2
Otomatik Kontrol dersi öğrenci notları, Dersi veren: Şeref Naci Engin,
Temel kitap: Control Systems Engineering, 3rd ed. Norman S. Nise, J. Wiley & Sons Inc., 2000
Bölüm 2: Frekans-domeninde Modelleme sayfa 10
2 2 2
N N N
J e = J 1 , De = D 1 , K e = K 1 olduğu düşünülürse;
N2 N2 N2
(J s e
2
)
+ De s + K e θ 1 ( s ) = T1 ( s ) (2.111)
elde edilir.
Şekil 2.19
(J es
2
+ De s + K e θ 2 ( s ) = ) N2
N1
T1 ( s ) (2.112)
2
N N
J e = J 2 + J 1 ( 2 ) 2 , De = D2 + D1 2 , K e = K 2 olduğu dikkate alınırsa transfer
N1 N1
fonksiyonu aşağıdaki gibi bulunur.
θ 2 ( s) N 2 N1
⇒ = 2
(2.113)
T1 ( s ) J e s + De s + K e
Otomatik Kontrol dersi öğrenci notları, Dersi veren: Şeref Naci Engin,
Temel kitap: Control Systems Engineering, 3rd ed. Norman S. Nise, J. Wiley & Sons Inc., 2000
Bölüm 2: Frekans-domeninde Modelleme sayfa 11
Şekil 2.20
Şekil 2.21
[J s
e
2
]
+ De s θ 1 ( s ) = T1 ( s ) (2.114)
2 2
N N N
J e = J 1 + ( J 2 + J 3 ) 1 + ( J 4 + J 5 ) 1 3 (2.115)
N2 N 2: N 4
Otomatik Kontrol dersi öğrenci notları, Dersi veren: Şeref Naci Engin,
Temel kitap: Control Systems Engineering, 3rd ed. Norman S. Nise, J. Wiley & Sons Inc., 2000
Bölüm 2: Frekans-domeninde Modelleme sayfa 12
2
N
De = D1 + D2 1 (2.116)
N2
θ 1 ( s) 1
⇒ = 2
(2.117)
T1 ( s ) J e s + De s
Şekil 2.22
(Ms 2
)
+ fv.s + K X ( s ) = F ( s ) (2.119)
Otomatik Kontrol dersi öğrenci notları, Dersi veren: Şeref Naci Engin,
Temel kitap: Control Systems Engineering, 3rd ed. Norman S. Nise, J. Wiley & Sons Inc., 2000
Bölüm 2: Frekans-domeninde Modelleme sayfa 13
1
Ls + R + I Ç = E (s) (2.120)
Cs
s 2 1
Ms + R + I Ç = F ( s) (2.121)
s Cs
K
⇒ Ms + fv + .s. X ( s ) = F ( s ) (2.122)
s
Şekil 2.12(a)' daki mekanik sistemin seri analogu Şekil 2.23' deki gibidir.
Şekil 2.23
K K K
⇒ M 1 s + fv1 + fv 2 + 1 + 2 V1 ( s ) − fv3 + 2 V2 ( s ) = F ( s ) (2.123)
s s s
K K K
⇒ fv 3 + 2 V1 ( s) + M 2 s + fv 2 + fv3 + 2 + 3 V2 ( s) = 0 (2.124)
s s s
Otomatik Kontrol dersi öğrenci notları, Dersi veren: Şeref Naci Engin,
Temel kitap: Control Systems Engineering, 3rd ed. Norman S. Nise, J. Wiley & Sons Inc., 2000
Bölüm 2: Frekans-domeninde Modelleme sayfa 14
[Y ][V A ] = [I S ] (2.125)
Şekil 2.24
(Ms 2
)
+ fvs + K X ( s ) = F ( s ) (2.126)
1 1
Cs + + E (s ) = I (s ) (2.127)
R Ls
Burada;
Kütle (M) → Kondansatör (M Farad)
Sürtünme (fv) → Direnç ( 1 f v Ω )
Yay (K) → Endüktör (K Henry)
Uygulanan Kuvvet f(t) → Akım Kaynağı (i(t) Amper)
Hız v(t) → Gerilim kaynağı (Volt) ‘ dir.
Otomatik Kontrol dersi öğrenci notları, Dersi veren: Şeref Naci Engin,
Temel kitap: Control Systems Engineering, 3rd ed. Norman S. Nise, J. Wiley & Sons Inc., 2000
Bölüm 2: Frekans-domeninde Modelleme sayfa 15
Çözüm :
Şekil 2.12
K1 + K 2 K
M 1 s + ( fv1 + fv3 ) + V1 ( s ) − fv 3 + 2 V2 ( s ) = F ( s) (2.128)
s s
K K + K3
− fv3 + 2 V1 ( s ) + M 2 s + ( fv 2 + fv 3 ) + 2 V2 ( s) = 0 (2.129)
s s
Şekil 2.25
Otomatik Kontrol dersi öğrenci notları, Dersi veren: Şeref Naci Engin,
Temel kitap: Control Systems Engineering, 3rd ed. Norman S. Nise, J. Wiley & Sons Inc., 2000
Bölüm 2: Frekans-domeninde Modelleme sayfa 16
Sabit alan
Armatör akımı
Şekil 2.26
F = B.l.i a (t ) (2.130)
e = B.l.v (2.131)
dθ m (t )
vb = K b . (2.132)
dt
Burada ;
L : İletken Uzunluğu
B : Magnetik Alan
Vb : Ters Elektromotor Kuvvet
Kb : Ters Elektromotor Kuvvet sabitidir
Vb ( s ) = K b .s.θ m ( s ) (2.133)
R a I a ( s ) + L s I a ( s ) + Vb ( s ) = E a ( s ) (2.134)
Tm ( s ) = K t I a ( s ) (2.135)
1
⇒ I a ( s) = Tm ( s ) (2.136)
Kt
Otomatik Kontrol dersi öğrenci notları, Dersi veren: Şeref Naci Engin,
Temel kitap: Control Systems Engineering, 3rd ed. Norman S. Nise, J. Wiley & Sons Inc., 2000
Bölüm 2: Frekans-domeninde Modelleme sayfa 17
( Ra + La s )Tm ( s )
+ K b .s.θ m ( s ) = E a ( s ) (2.137)
Kt
Şekil 2.27
(J ms
2
)
+ D m s θ m ( s ) = Tm ( s ) (2.138)
Ra
( J m s + D m ) + K b sθ m ( s ) = E a ( s ) (2.139)
Kt
Ra
( J m s + D m ) + K b sθ m ( s ) = E a ( s ) (2.140)
Kt
θ m ( s) K t Ra J m
=
E a ( s) 1 K K
s s + Dm + t b
Jm Ra (2.141)
θ m (s ) K
= (2.142)
E a (s ) s (s + α )
Şekil 2.28
Otomatik Kontrol dersi öğrenci notları, Dersi veren: Şeref Naci Engin,
Temel kitap: Control Systems Engineering, 3rd ed. Norman S. Nise, J. Wiley & Sons Inc., 2000
Bölüm 2: Frekans-domeninde Modelleme sayfa 18
2 2
N N
J m = J a + J L 1 Dm = Da + DL 1 (2.143)
N2 N2
(2.133) ve (2.136) bağıntıları, çevre denklemi olan (2.134)’ da yerine konur. (La=0)
Ra
T m ( s ) + K b sθ m ( s ) = E a ( s ) (2.144)
Kt
Ra (t )
Tm (t ) + K bϖ m (t ) = e a (t ) (2.145)
Kt
Motor sürekli hale ulaştığında
Ra
Tm + K bϖ m = e a (2.146)
Kt
denklemi oluşur.Bu denklem t’ ye bağlı değildir.
Kb Kt K
Tm = − ϖ m + t ea (2.147)
Ra Ra
Bu denklem çeşitli armatür gerilimlerinde Tm ve θ m arasındaki ilişkiyi verir.
ϖ m = 0 ise Durma momenti Tm=Tdurma’ dır.
Kt
Tdurma = ea (2.148)
Ra
ea
ϖ yüksüz = (2.149)
Kb
K t Tdurma
= (2.150)
Ra ea
ea
Kb = (2.151)
ϖ yüksüz
Otomatik Kontrol dersi öğrenci notları, Dersi veren: Şeref Naci Engin,
Temel kitap: Control Systems Engineering, 3rd ed. Norman S. Nise, J. Wiley & Sons Inc., 2000
Bölüm 2: Frekans-domeninde Modelleme sayfa 19
Sabit
alan
Tork
Hız
Şekil 2.28
Çözüm :
2
N
J m = J a + J L 1 (2.152)
N2
2
100 2
⇒ J m = 5 + 700 = 12kg.m (2.153)
1000
Otomatik Kontrol dersi öğrenci notları, Dersi veren: Şeref Naci Engin,
Temel kitap: Control Systems Engineering, 3rd ed. Norman S. Nise, J. Wiley & Sons Inc., 2000
Bölüm 2: Frekans-domeninde Modelleme sayfa 20
2
N
Dm = Da + D L 1 (2.154)
N2
2
1
⇒ Dm = 2 + 800 = 10 N .m.s rad (2.155)
10
Grafikten;
K t Tdurma 500
= = =5 (2.156)
Ra ea 100
ea 100
Kb = = =2 (2.157)
ϖ yüksüz 50
θ m (s ) 5 12 5 12
= = (2.158)
E a (s ) 1 10
s s + (10 + 5.2) s s +
12 6
θ m (s ) 0,417
⇒ = (2.159)
E a (s ) s (s + 1,667 )
θ m (s ) N 2 1000
= = = 10 (2.160)
θ L (s ) N1 100
θ L (s ) 0,0417
⇒ = olarak bulunur.
E a (s ) s (s + 1,667 )
(2.161)
Otomatik Kontrol dersi öğrenci notları, Dersi veren: Şeref Naci Engin,
Temel kitap: Control Systems Engineering, 3rd ed. Norman S. Nise, J. Wiley & Sons Inc., 2000