Dong Luc Hoc Theo Phuong Doc Truc

Lý thuyết ô tô | Trần Hữu Nhân
Lời nói đầu

Nhằm tạo điều kiện thuận lợi cho các bạn sinh viên có tài liệu ôn
tập và cũng cố kiến thức ở môn học lý thuyết ôtô. Mình và các bạn đã
biện soạn tài liệu này để phục vụ cho nhu cầu học tập thật tốt của các
bạn cũng như là tài liệu để các thế hệ đàn em dễ dàng học và hiểu về
môn học lý thuyết ôtô.
Trong quá trình biên soạn tài liệu sẽ không tránh được những sai
xót cũng như những chỗ cần phải bổ sung và chỉnh sữa mong các bạn
xem đọc tài liệu góp ý chân thành để tài liệu được hoàn thiên hơn.
1
Động lực học theo phương dọc trục
Mục lục
I. Mục tiêu. ........................................................................................................................ 6
II. Cơ sở lý thuyết. .............................................................................................................. 6
1. Phần đứng yên của xe. ................................................................................................. 6
a. Trên đường bằng...................................................................................................... 7
b. Trên đường nghiêng góc  khi xe hướng lên phanh cả 4 bánh xe . ........................... 7
c. Trên đường nghiêng góc  khi xe hướng xuống dốc phanh cả 4 bánh xe : ............... 9
d. Trên đường nghiêng ngang phía bên phải góc  : .................................................... 10
e. Trên đường nghiêng ngang phía bên trái góc  : ..................................................... 11
2. Phần chuyển động của xe trên đường bằng. ............................................................... 11
a. Xe tăng tốc, hai cầu chủ động ............................................................................. 12
b. Xe tăng tốc, cầu sau chủ động. ........................................................................... 13
c. Trường hợp xe tăng tốc, cầu trước chủ động: ...................................................... 14
d. Xe giảm tốc phanh cả 4 bánh: ............................................................................. 15
3. Phần xe chuyển động lên dốc..................................................................................... 16
a. Trường hợp tổng quát: ............................................................................................... 16
b. Xe tăng tốc,cầu trước chủ động .......................................................................... 18
c. Trường hợp xe lên dốc,tăng tốc,cầu sau chủ động. .............................................. 20
d. Xe lên dốc, tăng tốc,hai cầu chủ động. ................................................................ 21
e. Xe lên dốc,giảm tốc,phanh cả 4 bánh xe. ............................................................ 22
4. Xe chuyển động xuống dốc ....................................................................................... 24
a. Xe xuống dốc, tăng tốc, cầu trước chủ động: ...................................................... 24
b. Xe xuống dốc, tăng tốc, cầu sau chủ động. ......................................................... 25
c. Xe xuống dốc, tăng tốc, hai cầu chủ động: .......................................................... 27
d. Xe chuyển động xuống dốc ,phanh cả 4 bánh xe: ................................................ 28
III. Thông số tính toán. .................................................................................................... 29
IV. Tính toàn và phân tích kết quả ................................................................................... 30
1. Phần tính toán và phân tích kết quả khi xe đứng yên. ................................................. 30
a. Trường hợp xe đứng yên trên đường bằng.............................................................. 30
b. Trường hợp xe đứng yên trên đường nghiêng góc  khi xe hướng lên phanh cả 4
bánh xe : ...................................................................................................................... 30
c. Trường hợp xe đứng yên trên đường nghiêng góc  khi xe hướng xuống dốc phanh
cả 4 bánh xe : ............................................................................................................... 32
d. Trường hợp xe đứng yên trên đường nghiêng ngang phía bên phải góc  : ............. 33
2. Phần tính toán và phân tích kết quả khi xe chuyển động trên đường bằng. ................. 34
a. Trường hợp xe tăng tốc, hai cầu chủ động .............................................................. 34
b. Trường hợp xe tăng tốc, cầu sau chủ động. ............................................................ 35
2
c. Trường hợp giảm tốc cả 4 bánh: ......................................................................... 38

3. Phần tính toán kết quả và phân tích khi xe tăng tốc vào giảm tốc khi lên dốc. ............ 40
a. Trường hợp xe tăng tốc ,lên dốc,cầu trước chủ động. ............................................. 40
b. Trường hợp xe tăng tốc ,lên dốc,cầu sau chủ động.................................................. 42
c. Trường hợp xe tăng tốc, lên dốc, 2 cầu chủ động. .................................................. 45
d. Trường hợp xe lên dốc,giảm tốc,phanh cả 4 bánh xe. ............................................. 46
4. Phần tính toán và phân tích kết quả khi xe tăng tốc và giảm tốc khi xuống dốc. ......... 49
a. Trường hợp xe xuống dốc, tăng tốc, cầu trước chủ động: ....................................... 49
b. Trường hợp xe xuống dốc, tăng tốc, cầu sau chủ động. ........... Error! Bookmark not
defined.
c. Trường hợp xe xuống dốc, tăng tốc, hai cầu chủ động: ........... Error! Bookmark not
defined.
d. Xe chuyển động xuống dốc phanh cả 4 bánh xe: .................................................... 55
V. Kết luận. ...................................................................................................................... 59
VI. Tài liệu tham khảo. .................................................................................................... 59
3
CHÚ THÍCH KÍ HIỆU
STT TÊN KÍ HIỆU ĐƠN VỊ CHÚ THÍCH KÍ HIỆU
1 m Kg Khối lượng xe
2 g m/s2 Gia tốc trọng trường
3 l m Chiều dài cơ sở
Khoảng cách từ trọng tâm xe đến

4 a1 m
cầu trước
Khoảng cách từ trọng tâm xe đến

5 a2 m
cầu sau
6 h m Chiều cao trọng tâm
Khoảng cách từ mặt phẳng đường

7 hw m
đến điểm đặt lực cản gió
Khoảng cách từ mặt phẳng đường

8 ht m
đến điểm đặt lực kéo moóc
Lực kéo (phanh) mặt đường tác

9 Fx1 N
dụng lên bánh trước
N Lực kéo (phanh) mặt đường tác

10 Fx 2 dụng lên bánh sau
Phản lực mặt đường tác dụng lên

11 Fz1 N
bánh xe trước
Phản lực mặt đường tác dụng lên

12 Fz 2 N
bánh xe sau
Lực cản lăn mặt đường tác dụng

13 Ff 1 N
lên bánh trước
Lực cản lăn mặt đường tác dụng

14 Ff 2 N
lên bánh sau
15 Fw N Lực cản gió
4
16 Ft N Lực kéo moóc
Lực ngang mặt đường tác dụng

17 Fy1 N
lên bánh trước
Fy 2 Lực ngang mặt đường tác dụng

18 N
lên bánh sau
19 mg sin  N Lực cản dốc
5
I. Mục tiêu.
 Mục tiêu chung:
- Phân tích động lực học của ô tô, hiểu rõ các thông số kỹ thuật.
- Xây dựng được các mô hình động lực học của ô tô cho các quá trình chuyển động.
- Giải được các bài toán động lực học cơ bản, phân tích được kết quả cũng như tính
năng cơ bản của ô tô trong các quá trình chuyển động trên.
 Mục tiêu cụ thể:
- Thiết lập được mô hình các thành phần lực tác dụng lên ô tô trong các trường hợp
đứng yên trên đường bằng, trên đường nghiêng ngang, đường dốc.
- Thiết lập được mô hình các thành phần lực tác dụng lên ô tô trong trường hợp chuyển
động trên đường bằng, đường dốc.
- Quá trình phanh thiết lập được phương trình ohaan bố lực kéo và phanh tối ưu khi xe
chuyển động.
- Nắm rõ được mối quan hệ giữa vận tốc, gia tốc, quảng đường và thời gian khi tăng tốc
hoặc khi phanh.
- Hiểu được mối quan hệ giữa moment xoắn động cơ và lực kéo bánh xe chủ động.
- Hiểu khái niệm và mô hình xác định hệ số cản lăn.
- Hiểu khái niệm và mô hình xác định hệ số cản gió.
- Xác định được mô hình và công thức tính toán khi xe chịu lực kéo moóc.
- Phân tích được các thành phần lực tác dụng lên lốp xê.
- Có khả năng phân tích được ý nghĩa các thông số tính toán, biểu đồ lực kéo tính toán
được.
- Xác định được gia tốc cực đại xe có thể hoạt động trong quá trình chuyển động trong
các trường hợp tính toán cụ thể.
II. Cơ sở lý thuyết.
1. Phần đứng yên của xe.
6
a. Trên đường bằng.
Hình 1a:Xe đứng yên trên đường bằng.

- Phương trình cân bằng như sau:
F 0z
M  0 yC
 2 Fz1  2 Fz 2  mg
2 Fz1  a1  2 Fz 2  a2  0
1 a
 Fz1  mg 2
2 l
1 a1
Fz 2  mg
2 l
b. Trên đường nghiêng góc  khi xe hướng lên phanh cả 4 bánh xe .
7
Hình 1b:Xe đứng yên trên đường nghiêng hướng lên dốc.
 Fx  0
F 0z
M  0 yC
1
 Fx1  Fx 2  mg sin( )
2
2 Fz1  2 Fz 2  mg cos( )
2  ( Fx1  Fx 2 )  h  2 Fz1  a1  2 Fz 2  a2  0
1
 Fx1  Fx 2  mg sin( )
2
1 a2 1 h
Fz1  mg cos( )  mg sin( )
2 l 2 l
1 a 1 h
Fz 2  mg 1 cos( )  mg sin( )
2 l 2 l
- Tính ổn định theo điều kiện bám của xe:
 Fx    Fz
2  ( Fx1  Fx 2 )  2  ( Fz1  Fz 2 )
 mg sin( )   mgcos( )
 tan max  
8
c. Trên đường nghiêng góc  khi xe hướng xuống dốc phanh cả 4 bánh xe :
Hình 1c:Xe đứng yên trên đường nghiêng hướng xuống dốc.
 Fx  0
F  0
z
M  0 yC
1
 Fx1  Fx 2  mg sin( )
2
2 Fz1  2 Fz 2  mg cos( )
2  ( Fx1  Fx 2 )  h  2 Fz1  a1  2 Fz 2  a2  0
1
 Fx1  Fx 2  mg sin( )
2
1 a2 1 h
Fz1  mg cos( )  mg sin( )
2 l 2 l
1 a 1 h
Fz 2  mg 1 cos( )  mg sin( )
2 l 2 l
 Fx    Fz
2  ( Fx1  Fx 2 )  2  ( Fz1  Fz 2 )
 mg sin( )   mgcos( )
9
d. Trên đường nghiêng ngang phía bên phải góc  :
Hình 1d:Xe đứng yên trên đường nghiêng ngang phía bên phải.
 Fy  0
F  0
z
M  0 xC
1
 Fy1  Fy2  mg sin( )
2
2 Fz1  2 Fz 2  mg cos( )
2  ( Fy1  Fy2 )  h  2 Fz1  b1  2 Fz 2  b2  0
1
 Fy1  Fy2  mg sin( )
2
1 a 1 h
Fz1  mg 2 cos( )  mg sin( )
2 l 2 l
1 a 1 h
Fz 2  mg 1 cos( )  mg sin( )
2 l 2 l
F y    Fz
2  ( Fy1  Fy 2 )  2 ( Fz1  Fz 2 )
 mg sin( )   mgcos( )
10
e. Trên đường nghiêng ngang phía bên trái góc  :
Hình 1e:Xe đứng yên trên đường nghiêng ngang phái bên trái.
F  0
y
F  0
z
M  0 xC
1
 Fy1  Fy2  mg sin( )
2
2 Fz1  2 Fz 2  mg cos( )
2  ( Fy1  Fy2 )  h  2 Fz1  b1  2 Fz 2  b2  0
1
 Fy1  Fy2  mg sin( )
2
1 a 1 h
Fz1  mg 2 cos( )  mg sin( )
2 l 2 l
1 a 1 h
Fz 2  mg 1 cos( )  mg sin( )
2 l 2 l
 Fy    Fz
2  ( Fy1  Fy 2 )  2 ( Fz1  Fz 2 )
 mg sin( )   mgcos( )
2. Phần chuyển động của xe trên đường bằng.
11
a) Xe tăng tốc, hai cầu chủ động
Hình 2a:Xe tăng tốc, hai cầu chủ động

Fx  0
 2Fx1  2Fx2  Fa  0
2Fx1  2Fx2  Fa
1
 Fx1  Fx 2  ma
2
- Xét tại cầu sau:
MY  0
 2Fz1.l  Fa.h  mga2  0
1
 Fz1   mga2  mah 
2l
- Xét tại cầu trước:
MY  0
 2Fz2.l  Fa.h  mga1  0
 2Fz2.l  mga1  Fa.h
1
 Fz 2   mga1  mah 
2l
- Theo điều kiện trượt
Fx1   x Fz1
Fx 2   x Fz 2
 ma  2x  Fz1  Fz 2 
 a  x g
12
amax  x g
- Theo điều kiện lật
Fz1  0
1
  mga 2  mah   0
2l
ga 2
 a max 
h
b) Xe tăng tốc, cầu sau chủ động.
Hình 2b:Xe tăng tốc, cầu sau chủ động

Fx  0
2Fx2  Fa  0
1
 Fx 2  ma
2
My  0
 2Fz1.l  Fa.h  mga2  0
1
 Fz1   mga2  mah 
2l
My  0
 2Fz2.l  mga1  Fa.h  0
1
 Fz 2   mga1  mah 
2l
13

Fx2  x Fz2
ma  2x.Fz2
x ga1
a
l  x h
 x ga1
 amax 
l  x h
Fz1  0
1
  mga 2  mah   0
2l
ga 2
 a max 
h
c) Trường hợp xe tăng tốc, cầu trước chủ động:
Hình 2c: Xe tăng tốc, cầu trước chủ động

F x 0
 2Fx1  Fa  0
1
 Fx 1  ma
2
M y 0
 2Fz 2 .l  Fa .h  mga1  0
14
mah  mga1
 Fz 2 
2l
M Y 0
 2Fz1.l  Fa .h  mga2  0
mga2  mah
 Fz1 
2l
- Theo điều kiện trượt:
Fx1  x Fz1
ma  2x.Fz1
 x ga2
a
l  xh
 ga
 amax  x 2
l  xh
- Theo điều kiện lật:
Fz1  0
1
  mga 2  mah   0
2l
ga 2
 a max 
h
-d) Xe giảm tốc phanh cả 4 bánh:
Hình 2d: Xe giảm tốc phanh cả bốn bánh

Fx  0
 2Fx1  2Fx2  Fa  0
15
2Fx1  2Fx2  Fa
1
 Fx1  Fx 2  ma
2
MY  0
 2Fz1.l  mga2  Fah  0
1
 Fz1   mga2  mah 
2l
MY  0
 2Fz2.l  Fa.h  mga1  0
1
 Fz 2   mga1  mah 
2l
Fx1   x Fz1
Fx 2   x Fz 2
 ma  2x  Fz1  Fz 2 
 a  x g
amax  x g
Fz2  0
1
  mga1  mah   0
2l
ga1
 a max 
h
3. Phần xe chuyển động lên dốc

a. Trường hợp tổng quát:
16
Hình 1. Trường hợp tổng quát
- Trong đó:
𝐹 :Lực đẩy mặt đường tác dụng lên bánh xe trước.

𝐹 :Lực đẩy mặt đường tác dụng lên bánh xe sau.
Fa là lực cản quán tính.
𝐹 :Phản lực mặt đường tác dụng lên bánh xe trước.
𝐹 :Phản lực mặt đường tác dụng lên bánh xe sau.
𝐹 :Lực cản gió.
𝐹 :Lực kéo moóc.
𝐹 :Lực cản lăn.
- Ta có:
Lực cản gió: Fw  0, 5. .C w . A.v
2
x
Ff  Fz .  0,015.Fz
Lực cản lăn: rw
Lực kéo moóc: 𝐹
17
M y / banh 2  0
 2.Fz1.l  mg sin  .h  mg cos  .a2  m.a.h  Ft .ht  Fw .hw  0
mg cos  .a2 mg sin  .h m.a.h Ft .ht Fw .hw
 Fz1      .
2l 2l 2l 2l 2l
 Fz  0
 2 Fz1  2 Fz 2  mg cos   0
mg cos  .a1 mg sin  .h m.a.h Ft .ht Fw .hw
 Fz 2      .
2l 2l 2l 2l 2l
F x 0
 2.Fx1  2.Fx 2  2.F f 1  2.F f 2  mg .sin   ma  Ft  Fw  0
mg .sin  ma Ft Fw
 Fx1  Fx 2  F f 1  F f 2    
2 2 2 2
mg .cos  mg .sin  ma Ft Fw
 Fx1  Fx 2     
2 2 2 2 2
- Ta có:
Fx  FR (FR  Fw  Ft  2Ff 1  2Ff 2  Fa  mgsin)
 2(Fx1  Fx2 )  Fw  Ft  2Ff 1  2Ff 2  Fa  mg sin
Theo điều kiện bám:

Fx1   Fz1; Fx 2   Fz 2
 Fx1  Fx 2   ( Fz1  Fz 2 )
mg.cos  mg.sin  ma Ft Fw mg cos 
      .
2 2 2 2 2 2
 ma  mg cos .(  1)  mg sin   Ft  Fw
Ft Fw
 a  g cos  .(   1)  g sin   
m m
Theo điều kiện lật:

Fz1  0
 mga 2 cos   mgh sin   Ft .ht  Fw .hw  mah  0
ga2 cos  F .h F .h
a  g sin   t t  w w
h mh mh
b. Xe tăng tốc,cầu trước chủ động

Sơ đồ lực phân bố
18
Hình 3a:Xe lên dốc, tăng tốc,cầu trước chủ động
Giả sử không có lực cản gió, lực cản lăn, lực kéo moóc(𝐹 =0, 𝐹 =0 và 𝐹 =0)
F x  0  2 Fx1  P.sin   Fa  0
 2 Fx1  Fa
1 (1)
 Fx1  ( P sin   Fa )
2
1
 Fx1  ( mg sin   ma )
2
M y  0  2Fz1l  P cos   a2  P sin   h  Fa h  0
1
 Fz 1  ( mg cos   .a 2  mg sin   .h  mah ) (2)
2l
 F  0  2F
z z1  2Fz 2  P cos    0
 2Fz1  2Fz 2  mg cos  
1
 Fz 2  ( mg cos   .a1  mg sin   .h  mah ) (3)
2l
Xác định gia tốc cực đại và góc nghiêng ổn định tới hạn
Theo điều kiện bám ta có: Fx1  X Fz1
1 1
 ( mg sin    ma )  (mg cos   .a 2  mg sin   .h  mah )
2 2l
g cos   a2  g sin   ( h  l )
a
hl
Theo điều kiện lật ta có: Fz1  0
19
1
 ( mg cos   .a 2  mg sin   .h  mah)  0
2l
g cos   a2  g sin   h
a
h
c. Trường hợp xe lên dốc,tăng tốc,cầu sau chủ động.
Hình 3b: Xe lên dốc,tăng tốc,cầu sau chủ động.
Giả sử không có lực cản gió, lực cản lăn và lực kéo moóc (𝐹 =0, 𝐹 =0 và 𝐹 =0)
- Ta có
 Fx  0  2Fx 2  P.sin    Fa  0
 2 Fx 2  Fa  P.sin   (1)
1
 Fx 2  ( mg sin    ma )
2
M y  0  2Fz1l  P cos   a2  P sin   h  0
1
 Fz 1  ( mg cos   .a 2  mg sin   .h  mah ) (2)
2l
 F  0  2F
z z1  2Fz 2  P cos    0
 2Fz1  2Fz 2  mg cos  
1
 Fz 2  ( mg cos   .a1  mg sin   .h  mah ) (3)
2l
Xác định gia tốc cực đại và góc nghiêng ổn định tới hạn.
20

1 1
 ( mg sin    ma )  ( mg cos   a1  mg sin   .h  mah )
2 2l
g cos   a1  g sin   ( h  l )
a
lh
1
2l
g cos   a2  g sin   h
a
h
1 1
 ( mg sin    ma )  ( mg cos   a1  mg sin   .h  mah)
2 2l
ah  al
 sin   l  cos   a1  sin   h 
g
1
2l
ah
 cos   a2  sin   h 
g
d. Xe lên dốc, tăng tốc,hai cầu chủ động.
`
- Công thức (bỏ qua lực cản gió, lực cản lăn và lực kéo mooc)
Tổng hợp lực theo phương x
Fx  0
21
 2Fx1  2Fx2  Fa  mg sin  

1
 Fx1  Fx 2 
2
 ma  mg sin   
- Tổng momen tại vị trí tiếp xúc mặt đường của bánh sau:
M  2  0
 2Fz1.l  Fa .h  mgh sin    mga2cos  
1
 Fz 1 
2l
 mga2 cos    mgh sin    mah 
- Tổng momen tại vị trí tiếp xúc mặt đường của bánh trước:
M 1  0
 2Fz 2 .l  mga1cos    mgh sin    Fa .h
1
 Fz 2 
2l
 mga1cos    mgh sin    mah 
- Giá trị gia tốc cực đại và giá trị góc nghiêng ổn định tới hạn (bỏ qua lực cản lăn, lực
cản gió, lực kéo mooc)
- Điều kiện bám
Fx1  Fx 2   x  Fz 2  Fz 2 
1 1

2
 ma  mg sin      x mg cos  
2
 a   x g cos    g sin  
- Điều kiện lật
Fz 2  0
1

2l
 mga1cos    mgh sin    mah   0
 gh sin    ga1 cos  
a
h
e. Xe lên dốc,giảm tốc,phanh cả 4 bánh xe.
22
Hình 3d:Xe lên dốc,giảm tốc,phanh cả 4 bánh xe.
- Công thức giả sử bỏ qua lực cản gió, lực cản lăn và lực kéo mooc.
- Tổng hợp lực theo phương x
Fx  0
 2Fx1  2Fx2  mg sin    Fa
1
 Fx1  Fx 2 
2
 ma  mg sin   
M  2  0
 2Fz1.l  mgh sin    mga2cos    Fa .h
1
 Fz1 
2l
 mga2 cos    mgh sin    mah 
M 1  0
 2Fz 2 .l  Fa .h  mga1cos    mgh sin  
1
 Fz 2 
2l
 mga1cos    mgh sin    mah 
Fx1  Fx 2   x  Fz 2  Fz 2 
1 1

2
 ma  mg sin      x mg cos  
2
 a   x g cos    g sin  
23

Fz 2  0
1

2l
 mga1cos    mgh sin    mah  0
gh sin    ga1 cos  
a
h
4. Xe chuyển động xuống dốc
a) Xe xuống dốc, tăng tốc, cầu trước chủ động:
Hình 4a: Xe chuyển động xuống, tăng tốc, cầu trước chủ động
- Tổng hợp lực theo phương x:

Fx  ma
 2 F x 1  m g s in ( )  m a
1
 Fx 1  ( ma  mg sin( ))
2
M  2  0
 2Fz1.l  Fa .h  mgh sin    mga2cos    0
1
 Fz1 
2l
 mgh sin    mga2 cos    Fa h 
1
 Fz1   mgh sin    mga 2 cos    mah 
2l
M 1  0
24
 2 Fz 2 .l  mgh sin    mga1cos    Fa .h  0

1
 Fz 2  ( mga1cos    mgh sin    Fa .h)
2l
1
 Fz 2 
2l
 mga1cos    mgh sin    mah 
- Điều kiện bám:
Fx1   x Fz1
1 1

2
 ma  mg sin      x  mgh sin    mga2cos    mah 
2l
g sin    x h  l   ga2 cos  
a
xh  l
- Điều kiện lật:
Fz 2  0
1

2l
 mga1cos    mgh sin    mah   0
gh sin    ga1 cos  
a 
h
b. Xe xuống dốc, tăng tốc, cầu sau chủ động.
Hình 4b:Xe xuống dốc, tăng tốc, cầu sau chủ động.
- Công thức giả sử bỏ qua lực cản gió, lực cản lăn và lực kéo mooc
- Tổng hợp lực theo phương x:
Fx  ma
 2Fx 2  mg sin    ma
25
1
 Fx 2 
2
 ma  mg sin   
M  2  0
 2 Fz1.l  Fa .h  mgh sin    mga2 cos    0
1
 Fz1  ( mgh sin    mga2 cos    Fa .h)
2l
1
 Fz1   mgh sin    mga 2 cos    mah 
2l
- Tổng momen tại vị trí tiếp xúc mặt đường của bánh sau
M 1  0
 2 Fz 2 .l  mgh sin    mga1cos    Fa .h  0
1
 Fz 2  (  mgh sin    mga1cos    Fa .h )
2l
1
 Fz 2 
2l
 mga1cos    mgh sin    mah 
- Điều kiện bám:
Fx 2   x Fz 2
1 1

2
 ma  mg sin      x  mga1cos    mgh sin    mah 
2l
g sin   l   x h   ga2 cos  
a
l  x h
- Điều kiện lật:

Fz 2  0
1

2l
gh sin    ga1 cos  
a 
h
26
c. Xe xuống dốc, tăng tốc, hai cầu chủ động:
Hình 4c: Xe xuống dốc tăng tốc 4 bánh chủ động(4WD)
- Tổng moment tác dụng lên bánh (1):

M z 0
 2Fz 2 .l  mgh sin    mga1cos    Fa h  0
 2Fz 2 .l  mgh sin    mga1cos    Fa h
1 a h h
 Fz 2  ( mg cos   1  mg sin    ma )
2 l l l
M z 0
2Fz1l  Fah  mghsin()  mga2 cos()  0
 2Fz1l  Fah  mghsin()  mga2 cos()
1 a h h
 Fz 1  ( mg cos( ) 2  mg sin( )  ma )
2 l l l
- Tổng lực tác dụng lên xe theo phương x:

F x 0
 2Fx1  2Fx2  mg sin( )  Fa

1
 Fx1  Fx 2  ( ma  mg sin( ))
2
- Theo điều kiện bám:
27
Fx1   Fz1
Fx 2   Fz 2
 Fx1  Fx2  (Fz1  Fz2 )

 a   g cos( )  g sin( )
amax  g cos()  g sin()
Fz2  0
1

2l
gh sin    ga1 cos  
a 
h
d. Xe chuyển động xuống dốc ,phanh cả 4 bánh xe:
Hình 4d: Xe chuyển động xuống phanh cả 4 bánh xe
- Công thức giả sử bỏ qua lực cản gió, lực cản lăn và lực kéo mooc
M z 0
 2Fz1l  Fah  mghsin()  mga1 cos()  0
2Fz1l  mga2 cos()  mah  mghsin()
1 a h h
 Fz 2  ( mg cos( ) 1  ma  mg sin( ) )
2 l l l
- Tổng lực tác dụng theo phương z:
28
F z 0
 2Fz1  2Fz 2  mg cos()  0
1 a h h
 Fz1  ( mg cos( ) 2  ma  mgh sin( ) )
2 l l l
- Tổng lực tác dụng theo phương x:
F x
0
 ma  mghsin()  2Fx1  2Fx2  0
1
 Fx1  Fx 2  ( ma  mg sin( ))
2
- Theo điều kiện bám:
Fx1  Fz1 ; Fx2  Fz2

 Fx1  Fx2  Fz2  Fz1
1 1
 ( ma  mg sin( ))   mg cos  
2 2
 a   g cos( )  g sin( )
o Theo điều kiện lật:
Fz2  0
1 a h h
 ( mg cos( ) 1  ma  mg sin( ) )  0
2 l l l
ga1 cos( )
a  g sin( )
h
III. Thông số tính toán.
 m  1239  kg  : Khối lượng xe
 g  9,81 m s 2  :Gia tốc trọng trường
 a1  1,19016  m :Khoảng cách từ trọng tâm đến cầu trước

 a2  1,37484  m :Khoảng cách từ trọng tâm đến cầu sau
 l  2.565 m :Chiều dài cơ sở
 h = 0.5(m) :Chiều cao trọng tâm
 x 1 :Hệ số bám
29
IV. Tính toàn và phân tích kết quả

1. Phần tính toán và phân tích kết quả khi xe đứng yên.
a. Trường hợp xe đứng yên trên đường bằng.
Hình 4.1a: Xe đứng yên trên đường bằng.

-
F z 0
 2 Fz1  2 Fz 2  mg
2 Fz1  a1  2 Fz 2  a2  0
M yC 0
1 a
 Fz1  mg 2
2 l
1 a
 Fz 2  mg 1
2 l
- Thay số vào tính toán ta có:

1 a 1 1.37484
Fz1  mg 2  1239  9.81  3257.43N
2 l 2 2.565
1 a 1 1.19016
Fz 2  mg 1  1239  9.81  2819.86 N
2 l 2 2.565
- Phân tích kết quả:Trường hợp này phản lực tại cầu trước sẽ lớn hơn do trọng tâm
xe lệch về phía cầu trước
b. Trường hợp xe đứng yên trên đường nghiêng góc  khi xe hướng lên
phanh cả 4 bánh xe :
30
Hình 4.1b:Xe đứng yên trên đường nghiêng hướng lên.

 Fx  0
F 0z
M  0 yC
1
 Fx1  Fx 2  mg sin( )
2
2 Fz1  2 Fz 2  mg cos( )
2  ( Fx1  Fx 2 )  h  2 Fz1  a1  2 Fz 2  a2  0
1
 Fx1  Fx 2  mg sin( )
2
1 a2 1 h
Fz1  mg cos( )  mg sin( )
2 l 2 l
1 a 1 h
Fz 2  mg 1 cos( )  mg sin( )
2 l 2 l
 Fx    Fz
2  ( Fx1  Fx 2 )  2  ( Fz1  Fz 2 )
 mg sin( )   mgcos( )
 tan max    1
 max  450
- Phân tích kết quả trường hợp xe đứng yên hướng lên phanh cả 4 bánh xe:
- Trường hợp này góc nghiêng ổn định của xe theo điều kiện bám của xe là lớn nhất
với giá trị góc nghiêng là 45 0 .
31
c. Trường hợp xe đứng yên trên đường nghiêng góc  khi xe hướng xuống
dốc phanh cả 4 bánh xe :
Hình 4.1c:Xe đứng yên trên đường nghiêng hướng xuống.

 Fx  0
F  0
z
M  0 yC
1
 Fx1  Fx 2  mg sin( )
2
2 Fz1  2 Fz 2  mg cos( )
2  ( Fx1  Fx 2 )  h  2 Fz1  a1  2 Fz 2  a2  0
1
 Fx1  Fx 2  mg sin( )
2
1 a 1 h
Fz1  mg 2 cos( )  mg sin( )
2 l 2 l
1 a1 1 h
Fz 2  mg cos( )  mg sin( )
2 l 2 l
 Fx    Fz
2  ( Fx1  Fx 2 )  2  ( Fz1  Fz 2 )
 mg sin( )   mgcos( )
 tan max    1
 max  450
- Phân tích kết quả trường hợp xe đứng yên hướng xuống phanh cả 4 bánh xe:
- Trường hợp này cũng có góc nghiêng ổn định của xe theo điều kiện bám là lớn
nhất với giá trị góc nghiêng là 45 0 .
32
d. Trường hợp xe đứng yên trên đường nghiêng ngang phía bên phải góc  :
Hình 4.1d:Xe đứng yên trên đường nghiêng ngang,phía bên phải
 Fy  0
F  0
z
M  0 xC
1
 Fy1  Fy2  mg sin( )
2
2 Fz1  2 Fz 2  mg cos( )
2  ( Fy1  Fy2 )  h  2 Fz1  b1  2 Fz 2  b2  0
1
 Fy1  Fy2  mg sin( )
2
1 a 1 h
Fz1  mg 2 cos( )  mg sin( )
2 l 2 l
1 a 1 h
Fz 2  mg 1 cos( )  mg sin( )
2 l 2 l
F y    Fz
2  ( Fy1  Fy 2 )  2  ( Fz1  Fz 2 )
 mg sin( )   mgcos( )
 tan max    1
 max  450
- Phân tích kết quả xe đứng yên trên đường nghiêng ngang phía bên phải:
- Góc nghiêng tối đa có thể đạt được cũng là 4 5 0 ,nhưng xe đứng yên trên đường
nghiêng ngang thì khả năng lật của xe sẽ cao hơn so với khi nằm trên dốc nghiêng.
33
2. Phần tính toán và phân tích kết quả khi xe chuyển động trên đường bằng.
a. Trường hợp xe tăng tốc, hai cầu chủ động
Hình 4.2a:Xe tăng tốc, hai cầu chủ động

- Fx  0
 2Fx1  2Fx2  Fa  0
2Fx1  2Fx2  Fa
1
 Fx1  Fx 2  ma
2
MY  0
 2Fz1.l  Fa.h  mga2  0
1
 Fz1   mga2  mah 
2l
MY  0
 2Fz2.l  Fa.h  mga1  0
 2Fz2.l  mga1  Fa.h
1
 Fz 2   mga1  mah 
2l
Fx1   x Fz1
Fx 2   x Fz 2
34
 ma  2x  Fz1  Fz 2 
 a  x g
amax  x g
Gia tốc cực đại theo điều kiện trượt:
(4.4)
amax   g  9,81(m / s2 )
x

Fz1  0
1
  mga 2  mah   0
2l
ga 2
 a max 
h
Gia tốc cực đại theo điều kiện lật:
ga 2 9, 81.1, 37484
(4.5)  a max    26.97436( m / s 2 )
h 0.5
Kết luận: xe đạt gia tốc cực đại theo điều kiện trượt trước.
Quãng đường xe tăng tốc từ 0-100km/h:
v2  v02 (27,78)2
S   39,33m
2a 2.9,81
Thời gian để xe tăng tốc từ 0-100km/h:
v  v0 27,78
t   2,83s
a 9,81
b. Trường hợp xe tăng tốc, cầu sau chủ động.
Hình 4.2b: Xe tăng tốc, cầu sau chủ động

- Fx  0
2Fx2  Fa  0
35
1
 Fx 2  ma
2
MY  0
 2Fz1.l  Fa.h  mga2  0
1
 Fz1   mga2  mah 
2l
MY  0
 2Fz2.l  mga1  Fa.h  0
1
 Fz 2   mga1  mah 
2l
Fx2  x Fz2
ma  2x.Fz2
x ga1
a
l  x h
 x ga1
 amax 
l  x h
- Gia tốc cực đại theo điều kiện trượt:
x ga1 1.9,81.1,19016
 amax    5, 654(m / s 2 )
l  x h 2,565  1.0,5

Fz1  0
1
  mga 2  mah   0
2l
ga 2
 a max 
h
Gia tốc cực đại theo điều kiện lật
ga2 9,81.1,37484
 amax    26,9744(m / s2 )
h 0,5
- Kết luận: xe đạt gia tốc cực đại theo điều kiện trượt trước.
Quãng đường xe tăng tốc từ 0-100km/h:
v 2  v02 (27,78)2
S   68, 25m
2a 2.5,654
Thời gian để xe tăng tốc từ 0-100km/h:
36
v  v0 27,78
t   4,91s
a 5,654
c. Trường hợp xe tăng tốc, cầu trước chủ động:
Hình 4.2c:Xe tăng tốc, cầu trước chủ động

F x 0
 2Fx1  Fa  0
1
 Fx 1  ma
2
M Y 0
 2 Fz 2 .l  Fa .h  mga1  0
mah  mga1
 Fz 2 
2l
M Y 0
 2 Fz1 .l  Fa .h  mga2  0
mga2  mah
 Fz1 
2l
- Theo điều kiện trượt:
Fx1  x Fz1
ma  2x.Fz1
37
 x ga2
a
l  xh
 ga
 amax  x 2
l  xh
Theo điều kiện trượt:
x ga2 1.9,81.1,37484
 amax    4, 4(m / s 2 )
l  x h 2,565  1.0,5

Fz1  0
1
  mga 2  mah   0
2l
ga 2
 a max 
h
-- Theo điều kiện lật:
ga2 9,81.1,37484
 amax    26,97(m / s2 )
h 0,5
- Kết luận: xe đạt gia tốc cực đại theo điều kiện trượt trước.
- Quãng đường xe tăng tốc từ 0-100km/h:
v 2  v02 (27,78)2
S   87,69m
2a 2.4, 4
- Thời gian để xe tăng tốc từ 0-100km/h:
v  v0 27,78
t   6,31s
a 4, 4
d. Trường hợp giảm tốc cả 4 bánh:
Hình 4.2d: Xe giảm tốc phanh cả bốn bánh
38
- Fx  0
 2Fx1  2Fx2  Fa  0
2Fx1  2Fx2  Fa
1
 Fx1  Fx 2  ma
2
MY  0
 2Fz1.l  mga2  Fah  0
1
 Fz1   mga2  mah 
2l
MY  0
 2Fz2.l  Fa.h  mga1  0
1
 Fz 2   mga1  mah 
2l
Fx1   x Fz1
Fx 2   x Fz 2
 ma  2x  Fz1  Fz 2 
 a  x g
amax  x g
Theo điều kiện trượt:
 amax  x g  1.9,81  9,81(m / s2 )
Vì a ngược chiều dương nên a có giá trị là -9,81

Fz2  0
1
  mga1  mah   0
2l
ga1
 a max 
h
Theo điều kiện lật:
ga1 9,81.1,19016
 amax    23,35(m / s2 )
h 0,5
Kết luận: xe đạt gia tốc cực đại theo điều kiện trượt trước.
Quãng đường xe giảm tốc từ 100-0km/h:
39
v2  v02 (27,78)2
S   39,33m
2a 2.9,81
Thời gian để xe giảm tốc từ 100-0km/h:
v  v0 27,78
t   2,83s
a 9,81
3. Phần tính toán kết quả và phân tích khi xe tăng tốc vào giảm tốc khi lên dốc.
a. Trường hợp xe tăng tốc ,lên dốc,cầu trước chủ động.
Hình 4.3a:Xe tăng tốc ,lên dốc,cầu trước chủ động.

- Khi đó ta có:
1
Fx 1  ( mg sin   ma ) (4)
2
1
Fz 1  ( mg cos  .a 2  mg sin  .h  mah ) (5)
2l
1
Fz 2  ( mg cos  .a1  mg sin  .h  mah ) (6)
2l
- Xác định giá trị gia tốc lớn nhất trong trường hợp xe chuyển động lên dốc, tăng
tốc, bánh trước chủ động và không chịu sự tác dụng của lực cản lăn, lực cản gió và
lực kéo moóc.
g cos  a 2  g sin  ( h  l )
- Theo điều kiện bám ta có: a max 
hl
- Biểu đồ mối quan hệ giữa gia tốc a với góc nghiêng θ.
40
Hình 4.3a1:Đồ thị quan hệ gia tốc và góc
- Biểu đồ mối quan hệ giữa a và góc nghiêng  .

- Dựa biểu đồ ta xác định được 𝒂𝒎𝒂𝒙 = 4.4 (m/𝒔𝟐 )
1
( mg cos   .a 2  mg sin   .h  mah )  0
2l
- Theo điều kiện lật ta có: Fz1  0
g cos   a2  g sin   h
a
h
g cos   a2  g sin   h
- Vậy amax 
h
g cos   a2  g sin   h
- Theo điều kiện lật ta có: amax 
h
41
4.3a2:Đồ thị quan hệ gia tốc và góc
- Biểu đồ quan hệ giữa gia tốc a và góc nghiêng θ.

- Dựa vào biểu đồ ta có: 𝒂𝒎𝒂𝒙 = 26,97 (m/𝒔𝟐 )
- Vì 𝒂𝐦𝐚𝐱 𝒃á𝒎 < 𝒂𝐦𝐚𝐱 𝒍ậ𝒕 chọn 𝒂𝒎𝒂𝒙 = 4,4 (m/𝒔𝟐 )
- Xác định quãng đường và thời gian khi xe tăng tốc từ 0-100km/h với 𝒂𝒎𝒂𝒙 = 4,4
(m/𝒔𝟐 ).
v  v0 100 / 3,6
- Ta có: Thời gian t    6,31(s)
a 4,4
1 2 1
- Quảng đường S  v0 t  at  .4, 4.6, 312  87, 6( m )
2 2
b. Trường hợp xe tăng tốc ,lên dốc,cầu sau chủ động.

42
Hình 4.3b:Xe tăng tốc ,lên dốc,cầu sau chủ động.
g cos  a1  g sin  ( h  l )
Theo điều kiện bám ta có: a max 
lh
Hình 4.3b1:Đồ thị quan hệ gia tốc và góc
Biểu đồ mối quan hệ giữa gia tốc a và góc nghiêng θ.
Từ biểu đồ ta xác định được: 𝒂𝒎𝒂𝒙 = 5,654(m/𝒔𝟐 ).

43

1
 (mg cos  .a 2  mg sin  .h  mah)  0
2l
g cos  a2  g sin  h
a
h
g cos  a 2  g sin  h
Vậy a max 
h
g cos  a 2  g sin  h
Theo điều kiện lật ta có: a m ax 
h
Hình 4.3b2:Đồ thị quan hệ gia tốc và góc
- Biểu đồ mối quan hệ giữa gia tốc a và góc nghiêng θ.

- Từ biểu đồ ta có: 𝒂𝒎𝒂𝒙 = 26,97(m/𝒔𝟐 ).
- Chọn 𝒂𝒎𝒂𝒙 = 5,654(m/𝒔𝟐 ).
- Xác định thời gian, quảng đường xe tăng tốc từ 0-100km/h với 𝒂𝒎𝒂𝒙 = 5.654(m/𝒔𝟐 ).
v  v0 100 / 3,6
- Ta có: Thời gian t    4,931(s)
a 5,654
1 2 1
Quảng đường S  v0 t  at  .5, 654.4, 9312  68, 24( m )
2 2
44
c. Trường hợp xe tăng tốc, lên dốc, 2 cầu chủ động.
`
Hình 4.3c:Xe tăng tốc,lên dốc,2 cầu chủ động.
- Theo điều kiện bám ta có: amax  g cos    g sin  
Hình 4.3c1:Đồ thị quan hệ gia tốc và góc
- Dựa vào biểu đồ ta xác định được : amax  9,81  m s 2 

45
Fz1  0
1

2l
 mga1cos    mgh sin( )  mah   0
ga cos    gah sin( )
a 2
h
ga2 cos    gh sin  
h
Hình 4.3c2:Đồ thị quan hệ gia tốc và góc
- Dựa vào biểu đồ ta có: amax  26,97  m s 2 
- Chọn amax  9,81  m s 2 
- Xác định góc nghiêng ổn định tới hạn với amax  9,81  m s 2 
- Xác định thời gian, quảng đường xe tăng tốc từ 0-100km/h với amax  9,81  m s 2 
v  v0
t   2,83 s 
amax
t2
S  v0t  a  39,32746882  m
2
d. Trường hợp xe lên dốc,giảm tốc,phanh cả 4 bánh xe.
46
Hình 4.3d:Xe lên dốc,giảm tốc,phanh cả 4 bánh xe.
- Công thức (bỏ qua lực cản gió, lực cản lăn và lực kéo mooc)
- Tổng hợp lực theo phương x
Fx  0
 2Fx1  2Fx2  mg sin    Fa
1
 Fx1  Fx 2 
2
 ma  mg sin   
M  2  0
 2Fz1.l  mgh sin    mga2cos    Fa .h
1
 Fz1 
2l
 mga2 cos    mgh sin    mah 
M 1  0
 2Fz 2 .l  Fa .h  mga1cos    mgh sin  
1
 Fz 2 
2l
 mga1cos    mgh sin    mah 
47
Fx1  Fx 2   x  Fz 2  Fz 2 
1 1

2
 ma  mg sin      x mg cos  
2
 a   x g cos    g sin  
- Theo điều kiện bám ta có: amax  g cos    g sin  
Hình 4.3d1:Đồ thị quan hệ gia tốc và góc
- Dựa vào biểu đồ ta xác định được : amax  13,87  m s 2 

Fz 2  0
1

2l
 mga1cos    mgh sin    mah   0
gh sin    ga1 cos  
a
h
ga1 cos    gh sin  
h
48
Hình 4.3d2:Đồ thị quan hệ gia tốc và góc
- Dựa vào biểu đồ ta có: amax  23, 35  m s 2 
- Chọn amax  13,87  m s 2 
- Xác định góc nghiêng ổn định tới hạn với amax  13,87  m s 2 
- Xác định thời gian, quảng đường xe tăng tốc từ 0-100km/h với amax  13,87  m s 2 
v  v0
t   2,002723704  s 
amax
t2
S  v0t  a  27,81 m
2
4. Phần tính toán và phân tích kết quả khi xe tăng tốc và giảm tốc khi xuống dốc.
a. Trường hợp xe xuống dốc, tăng tốc, cầu trước chủ động:
49
gh sin    ga1 cos  

- Từ cơ sở lý thuyết, có điều kiện lật: amax 
h
Thay các thông số xe vào ta được:
9,81  0,5  sin( )  9,81  1,19016  cos( )
amax 
0,5
Hình 4.4a1: Đồ thị quan hệ gia tốc và góc tới hạn

Dựa vào biểu đồ ta thấy giá trị gia tốc chỉ dương khi góc nghiêng mặt đường lớn
hơn khoảng 67o.
So với điều kiện mặt đường thược tế (góc nghiêng không quá 12%), trường hợp
lật theo phương x không thể xảy xa. => chỉ xét gia tốc cực đại theo điều kiện bám
của lốp xe với mặt đường.
- Từ cơ sở lý thuyết, có điều kiện bám:

g sin    x h  l   ga2 cos  
a
xh  l
50
Thay các thông số đã biết vào, ta được:

9,81  sin( )  (0,5  2,565)  9,81  cos( )
amax 
0,5  2,565
Hình 4.4a2: Đồ thị quan hệ gia tốc và góc tới hạn

Dựa vào biểu đồ ta có gia tốc cực đại của xe mà không làm trượt bánh khi góc
nghiên mặt đường lớn nhất.
Chọn góc nghiêng lớn nhất là 30o, khi đó gia tốc lớn nhất thỏa điều kiện bám là :
amax  7,68m / s 2
Thời gian nhanh nhất để xe tăng tốc từ 0 đến 100km/h (27,77m/s) là:
v  v0 27,77  0
t    3,62  s 
amax 7,68
Quãng đường ngắn nhất là:
1 1
S  a.t 2   7,68  3,62 2  50, 32  m 
2 2
b. Trường hợp xe xuống dốc, tăng tốc, cầu sau chủ động:
51
- Từ cơ sở lý thuyết, ta có gia tốc cực đại theo điều kiện lật:

gh sin    ga1 cos  
amax 
h
-
Hình 4.4b1: Đồ thị biểu diễn mối quan hệ của

góc nghiêng  và gia tốc cực đại amax theo điều kiện lật.
Tương tự như trường hợp xuống dốc tăng tốc, cầu trước chủ động, ta chỉ xét đến
điều kiện trượt.
- Từ cơ sở lý thuyết ta có gia tốc cực đại theo điều kiện trượt :
g sin   l   x h   ga2cos  
a
l  x h
Thay thông số đã biết vào, ta được:
9,81  sin( )  (2,565  0,5)  9,81  cos( )
amax 
2,565  0,5
52
Hình 4.4b2 : Đồ thị biểu diễn mối quan hệ của

góc nghiêng  và gia tốc cực đại amax theo điều kiện bám.
Dựa vào biểu đồ ta có: amax  11.32  m s 2 

Tại góc nghiêng mặt đường là 61,3o.
 Xét tại góc nghiêng mặt đường lớn nhất là 30o ta được:
amax  9,02m / s 2
Với các điều kiện trên, thời gian xe tăng tốc từ 0 – 100km/h (27,7m/s) nhanh nhất
là:
v  v0 27,77  0
t    3,08  s 
amax 9,02
Quãng đường tương ứng là:
1 1
S  at 2   9, 02  3,082  42,78  m 
2 2
c. Trường hợp xe xuống dốc, tăng tốc, hai cầu chủ động:
53
Hình 4.4c: Xe xuống dốc tăng tốc 4 bánh chủ động(4WD)
Theo điều kiện bám:

Fx1   Fz1
Fx 2   Fz 2
 Fx1  Fx2  (Fz1  Fz2 )

 a   g cos( )  g sin( )
amax  g cos()  g sin()
Với g  9,81(m / s2 ) ,   1 và góc nghiêng so với mặt đường ngang  .
o a  9, 81( cos( )  sin( ))
Vậy a đạt cực đại khi (cos()  sin())max hay   450 khi đó amax  9,81 2(m / s 2 ) .
- Vậy khi góc nghiêng hợp với mặt đường ngang là   450 thì xe đạt gia tốc cực đại.
Fz2  0
1

2l
gh sin    ga1 cos  
a 
h
gh sin    ga1 cos  
 Từ đó ta có gia tốc cực đại theo điều kiện lật : amax 
h
54
Hình 4.4c1: Đồ thị biểu diễn mối quan hệ của góc nghiêng  và gia tốc cực đại
amax theo điều kiện lật
- Dựa vào biểu đồ ta có: amax  9.791 m s 2 
Thời gian cần để xe đạt từ 0  100 km / h (27, 78 m / s ) với amax  9,81 2(m / s ) :
2
-
v t
dv v v0  at
a  dv  adt   dv   adt
dt v0 0
27,78
 v  0  9,81 2t  t   2,00238801(s) .
9,81 2
Vậy để xe tăng tốc từ 0  100km / h cần một khoảng thời gian là: 2, 00238801( s ) .
t s
ds 1
Mà v   vdt  ds   ( v0  at ) dt   ds  v t  2 at
o
2
 s  s0
dt 0 s0
1
 s  0 9, 81(2, 00238801) 2  39, 33375( m )
2
Vậy để xe tăng tốc từ 0  100km / h thì cần một đoạn đường là 39,33375 ( m ) .
b. Xe chuyển động xuống dốc phanh cả 4 bánh xe:
55
Hình 4.4d: Xe chuyển động xuống phanh cả 4 bánh xe
o Theo điều kiện bám:
Fx1  Fz1 ; Fx2  Fz2

 Fx1  Fx2  Fz2  Fz1
1 1 a h h a h h
 ( ma  mg sin( ))   ( mg cos 2  ma  mg sin( )  mg cos( ) 2  ma  mgh sin( ) )
2 2 l l l l l l
 a   g cos( )  g sin( )
Với hệ số bám   1 ; gia tốc trọng trường g  9,81(m / s2 )
 a  9, 81(cos( )  sin( )) .
Theo (5.4d) ta có biểu thức gia tốc theo điều kiện bám: amax  g cos   g sin  
56
Hình 4.4d1: Đồ thị biểu diễn quan hệ của Góc nghiêng  và gia tốc a trong
điều kiện bám.
- Dựa vào biểu đồ ta có: amax  9.81  m s 2 
Fz2  0
1 a h h
 ( mg cos( ) 1  ma  mg sin( ) )  0
2 l l l
ga1 cos( )
a  g sin( )
h
ga1 cos    gh sin  
- Theo (5.5d) ta có biểu thức tính điều kiện lật : amax 
h
57
Hình 4.4d2: Đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa góc nghiêng  và gia tốc a trong điều kiện
lật
- Dựa vào biểu đồ ta có: amax  23.35  m s 2 
amax theo điều kiện trượt: amax  9,81(m / s ) .

2
- Chọn
Thời gian để xe có tốc độ từ 0  100km / h :
v  v0
t   2.832  s 
amax
t2
S  v0t  a  39.327  m
2
Quãng đường để xe có tốc độ từ 0  100km / h :
v v0  at
t s
ds 1
Mà v   vdt  ds   ( v0  at ) dt   ds  v t  2 at
o
2
 s  s0
dt 0 s0
1
 s  0 9, 81 2 (2, 00238801) 2  27, 81317( m ) .
2
- Vậy để xe tăng tốc từ 0  100km / h cần một quãng đường ít nhất là 27, 81317( m )
.
58
V. Kết luận.
- Gia tốc xe chuyển động xuống dốc tăng tốc có giá trị lớn hơn so với xe chuyển
động tăng tốc trên đường bằng là do có sự hỗ trợ của một phần trọng lực
F  mg sin( ) . Nhưng khi phanh cũng do lực này mà gia tốc phanh sẽ bị giảm
một lượng tương tự do một phần trong lực gây ra.
- Trong trường hợp xe chuyển động xuống dốc trên mặt đường nghiêng. Hầu hết xe
đều nhận được một gia tốc rất lớn( amax  g ).
- Nhưng không bao giờ xe có thể đạt được gia tốc amax trên là do góc nghiêng  cần
để đạt được gia tốc trên là quá lớn. Cụ thể là khi xe chuyển động xuống, tăng tốc,
2 cầu chủ động thì max  450 xe mới có thể đạt được gia tốc
amax  9,81 2(m / s 2 ) nhưng mặt đường tại Việt Nam chúng ta chỉ cho phép góc
nghiêng mặt đường không vượt quá 120 so với đường nằm ngang nên a  amax
trong mọi trường hợp chuyển động trên thực tế.
VI. Tài liệu tham khảo.
-Tham khảo tài liệu sách giáo khoa ôtô máy kéo.
-Bài giảng Lý thuyết ô tô (thầy Trần Hữu Nhân)
59

Dong Luc Hoc Theo Phuong Doc Truc

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Dong Luc Hoc Theo Phuong Doc Truc

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Lý thuyết ô tô | Trần Hữu Nhân

Lời nói đầu

môn học lý thuyết ôtô.

c. Trường hợp giảm tốc cả 4 bánh: ......................................................................... 38

CHÚ THÍCH KÍ HIỆU

STT TÊN KÍ HIỆU ĐƠN VỊ CHÚ THÍCH KÍ HIỆU

2 g m/s2 Gia tốc trọng trường

Khoảng cách từ trọng tâm xe đến

Khoảng cách từ trọng tâm xe đến

6 h m Chiều cao trọng tâm

Khoảng cách từ mặt phẳng đường

Khoảng cách từ mặt phẳng đường

Lực kéo (phanh) mặt đường tác

N Lực kéo (phanh) mặt đường tác

Phản lực mặt đường tác dụng lên

Phản lực mặt đường tác dụng lên

Lực cản lăn mặt đường tác dụng

Lực cản lăn mặt đường tác dụng

15 Fw N Lực cản gió

16 Ft N Lực kéo moóc

Lực ngang mặt đường tác dụng

Fy 2 Lực ngang mặt đường tác dụng

19 mg sin  N Lực cản dốc

a. Trên đường bằng.

Hình 1a:Xe đứng yên trên đường bằng.

b. Trên đường nghiêng góc  khi xe hướng lên phanh cả 4 bánh xe .

d. Trên đường nghiêng ngang phía bên phải góc  :

e. Trên đường nghiêng ngang phía bên trái góc  :

2. Phần chuyển động của xe trên đường bằng.

a) Xe tăng tốc, hai cầu chủ động

Hình 2a:Xe tăng tốc, hai cầu chủ động

b) Xe tăng tốc, cầu sau chủ động.

Hình 2b:Xe tăng tốc, cầu sau chủ động

- Theo điều kiện trượt

Hình 2c: Xe tăng tốc, cầu trước chủ động

Hình 2d: Xe giảm tốc phanh cả bốn bánh

3. Phần xe chuyển động lên dốc

Hình 1. Trường hợp tổng quát

𝐹 :Lực đẩy mặt đường tác dụng lên bánh xe trước.

Lực kéo moóc: 𝐹

Theo điều kiện bám:

Theo điều kiện lật:

b. Xe tăng tốc,cầu trước chủ động

Hình 3a:Xe lên dốc, tăng tốc,cầu trước chủ động

Hình 3b: Xe lên dốc,tăng tốc,cầu sau chủ động.

Theo điều kiện bám ta có: Fx2  X Fz2

d. Xe lên dốc, tăng tốc,hai cầu chủ động.

 2Fx1  2Fx2  Fa  mg sin  

e. Xe lên dốc,giảm tốc,phanh cả 4 bánh xe.

Hình 3d:Xe lên dốc,giảm tốc,phanh cả 4 bánh xe.

- Điều kiện lật

- Tổng hợp lực theo phương x:

 2 Fz 2 .l  mgh sin    mga1cos    Fa .h  0

- Điều kiện lật:

c. Xe xuống dốc, tăng tốc, hai cầu chủ động:

Hình 4c: Xe xuống dốc tăng tốc 4 bánh chủ động(4WD)

- Tổng moment tác dụng lên bánh (1):

- Tổng moment tác dụng lên bánh (2):

- Tổng lực tác dụng lên xe theo phương x:

 2Fx1  2Fx2  mg sin( )  Fa

 Fx1  Fx2  (Fz1  Fz2 )

Hình 4d: Xe chuyển động xuống phanh cả 4 bánh xe

- Tổng moment tác dụng lên bánh (1):