Bai Tap Lon Dieu Khien Qua Trinh Copy PDF Free

Bài tập lớn điều khiển quá trình
Mục Lục
1. Yêu cầu ........................................................................................... 3
2. Nhiệm vụ thiết kế ............................................................................ 3
3. Xây dựng lưu đồ P&ID ................................................................... 4
3.1 Khối hóa quá trình ................................................................... 4
3.2 Đưa ra lưu đồ P&ID ................................................................. 4
4. Xây dựng sơ đồ khối cấu trúc điều khiển hệ thống ......................... 6
5. Xây dựng hàm truyền đạt của thiết bị đo, thiết bị chấp hành........... 7
5.1 Hàm truyền của thiết bị đo mức nước trong bao hơi ................ 7
5.2 Hàm truyền của thiết bị đo lưu lượng hơi quá nhiệt/lưu lượng nước
8
5.3 Hàm truyền của van nước cấp vào lò hơi ................................. 8
5.4 Hàm truyền đạt của bộ chuyển đổi dòng điện-khí nén (I/P) ..... 9
5.5 Hàm truyền của quá trình mức nước bao hơi ......................... 10
6. Thiết kế bộ điều khiển PID cho quá trình mức nước bao hơi ......... 10
6.1 Giai đoạn khởi động lò ........................................................... 11
6.2 Giai đoạn vận hành lò lâu dài ................................................. 12
Hà Nội 14-11-2017 SVTH: Đỗ Văn Đông 1

Mục Lục Hình Ảnh

Hình 3. 1: Khối hóa quá trình ..................................................................................4
Hình 3. 2: Lưu đồ P&ID điều khiển mức nước bao hơi lò EN-920-17.6-534 Uông Bí
.................................................................................................................................5
Hình 4. 1: Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống điều khiển mức nước bao hơi giai đoạn khởi
động lò .....................................................................................................................6
Hình 4. 2: Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống điều khiển mức nước bao hơi giai đoạn lò
hoạt động lâu dài .....................................................................................................6
Hình 5. 1: Đặc tính của thiết bị đo mức nước trong bao hơi .................................7
Hình 5. 2: Đặc tính thiết bị đo lưu lượng hơi quá nhiệt/nước cấp lò .....................8
Hình 5. 3: Đặc tính của van điều chỉnh nước cấp cho bao hơi .......................... 8
Hình 5. 4: Đặc tính động của mực nước bao hơi theo lưu lượng nước cấp ..........10
Hình 6. 1: Mô phỏng hệ thống điều khiển mức nước bao hơi giai đoạn khởi động lò
............................................................................................................................... 11
Hình 6. 2: Đáp ứng của hệ thống với bộ PID khi hiệu chỉnh................................ 12
Hình 6. 3: Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống điều khiển ở giai đoạn lâu dài ...............12
Hình 6. 4: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng điều khiển lưu lượng nước cấp vào lò ......13
Hình 6. 5: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng điều khiển mức nước bao hơi....................13
Hình 6. 6: Mô phỏng hệ thống điều khiển mức nước bao hơi giai đoạn hoạt động lâu
dài .......................................................................................................................... 14
Hình 6. 7: Đáp ứng mức nước bao hơi ở giai đoạn hoạt động lâu dài ..................15

1. Yêu cầu
- Phân tích để hiểu lưu đồ công nghệ P&ID
- Khối hóa quá trình
- Xây dựng cấu trúc hệ thống điều khiển quá trình
- Xác định hàm truyền đạt của các khâu dựa trên đặc tính vào ra
- Thiết kế bộ điều khiển
- Mô phỏng và đánh giá chất lượng trên Matlab simulink
2. Nhiệm vụ thiết kế
Mục tiêu đặt ra ở đây là thiết kế hệ thống điều khiển cho quá trình ổn định
mức nước bao hơi của nhà máy nhiệt điện Uông Bí ở cả giai đoạn khởi động lò
và giai đoạn hoạt động lâu dài. Lò hơi có cấu tạo và thông số kỹ thuật như đã
cho ở trên.
Trong quá trình vận hành lò, mức nước bao hơi cần duy trì xung quanh mức
đặt 700mm tính từ đáy bao hơi lên. Mức nước trong bao hơi phụ thuộc vào
nhiều yếu tố, như áp suất trong bao hơi, lưu lượng nước vào lò, lưu lượng hơi
sang tua bin.Vì vậy yêu cầu của bộ điều chỉnh cấp nước khi làm việc trong dải
điều chỉnh của phụ tải lò cần duy trì mức nước ở giới hạn sau:
+ Ở chế độ vận hành bình thường ổn định (có nghĩa là không có sự thay đổi
đột ngột của phụ tải, của nhiệt độ lò) lúc đó sai lệch mức nước lớn nhất cho phép
không được quá  20mm so với mức nước “0”.
+ Khi có sự thay đổi bước nhảy đột ngột của phụ tải từ 1050% so với định
mức thì sai lệch cho phép không được lớn hơn 50mm.
+ Khi ở chế độ làm việc ổn định thì số lần tác động của bộ điều chỉnh trong
một phút không qúa 6 lần. Như vậy ta cho bộ điều chỉnh đảm bảo tác động khi
có độ sai lệch mức trong bao hơi là 20 mm.

3. Xây dựng lưu đồ P&ID

3.1 Khối hóa quá trình
Hình 3. 1: Khối hóa quá trình
3.2 Đưa ra lưu đồ P&ID

Phân tích công nghệ và yêu cầu điều khiển, ta có thể đưa ra lưu đồ P&ID
cho việc điều khiển ổn định mức nước bao hơi của lò EN-920-17.6-534 tại
nhà máy nhiệt điện Uông Bí như hình dưới. Việc điều khiển mức nước bao
hơi được thực hiện theo một chu trình tương ứng với khối công nghệ 111
hoặc 112 tùy thuộc vào mức nước và sự hao hụt hơi nước quá nhiệt đầu ra
cũng như nước cấp vào lò.
Mức nước trong bao hơi được đo lường, chỉ thị tại hiện trường và truyền
đi xa bằng cảm biến đo mức, kí hiệu trong lưu đồ công nghệ P&ID là
LIT/111. Kết hợp với giá trị áp suất trong bao hơi (đã có trong dữ liệu hệ
thống) thực hiện chỉ thị áp suất, kí hiệu trong lưu đồ P&ID là PI/111, sau đó
thông qua khâu biến đổi PY/111, để kết hợp mức nước và áp suất nhằm tính
ra mức nước thực tế trong bao hơi, rồi đưa đến bộ điều khiển mức nước
LIC/111 đặt tại phòng điều khiển. Bộ điều khiển mức nước này có hai dạng
chính, tương ứng với hai giai đoạn vận hành của lò: giai đoạn khởi động lò
và giai đoạn hoạt động lâu dài.

Ở giai đoạn khởi động lò: bộ điều khiển mức nước LIC/111 dựa vào mức
nước đặt và mức thực tế để tính toán và đưa tín hiệu điều khiển đến bộ chuyển
đổi điện-khí PY/111 tạo ra dòng khí nén tương ứng làm dịch chuyển thiết bị
định vị van P (positioner) để mở van PLV/111, cấp nước vào bao hơi.
Hình 3. 2: Lưu đồ P&ID điều khiển mức nước bao hơi lò EN-920-17.6-534 Uông Bí
Trong giai đoạn hoạt động lâu dài: bộ điều khiển mức nước LIC/111A dựa
vào sai lệch mức đặt và mức thực tế để tính toán ra tín hiệu tham chiếu cho vòng
điều khiển lưu lượng nước cấp vào bao hơi. Tín hiệu ra của bộ điều khiển mức
nước LIC/111A được kết hợp với tín hiệu lưu tốc hơi quá nhiệt FI/113 bằng bộ
biến đổi FY/112 để tạo tín hiệu đặt lưu tốc cho van cấp nước. Tín hiệu đầu ra
của FY/112 sẽ được đưa tới bộ điều khiển van theo lưu lượng FC/112. Bộ điều
khiển van FC/112 cũng tiếp nhận tín hiệu đầu vào khác là lưu lượng thực tế của
nước cấp vào bao hơi FIT/112, để từ đó theo thuật toán cài đặt sẵn, tính toán ra
tín hiệu điều khiển mở van tương ứng, rồi đưa đến bộ chuyển đổi điện-khí
PY/112, sau đó qua thiết bị định vị van P (positioner) để mở van PFV/112, cho
dòng nước cấp vào bao hơi nhằm duy trì ổn định mức nước trong bao hơi quanh
giá trị đặt.

4. Xây dựng sơ đồ khối cấu trúc điều khiển hệ thống

Dựa vào lưu đồ P&ID ta có thể đưa ra sơ đồ khối cấu trúc của hệ thống điều
khiển mức nước bao hơi như dưới đây.
Giai đoạn bắt đầu khởi động lò (start up) tương ứng với vòng điều khiển (111)
sơ đồ khối cấu trúc của hệ thống điều khiển mức nước bao hơi là
Hình 4. 1: Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống điều khiển mức nước bao hơi giai đoạn khởi
động lò
Giai đoạn hoạt động lâu dài <ξ) tương ứng với vòng điều khiển (112) sơ
đồ khối cấu trúc của hệ thống điều khiển mức nước bao hơi là
Hình 4. 2: Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống điều khiển mức nước bao hơi giai đoạn lò
hoạt động lâu dài
Trong sơ đồ trên, bộ điều chỉnh L thuộc vòng ngoài là bộ điều chỉnh mức
nước nhằm thay đổi giá trị đặt cho bộ điều chỉnh F thuộc vòng trong. Với vai
trò giữ ổn định mức nước trong bao hơi, bộ điều chỉnh F thuộc vòng trong là bộ
điều chỉnh lưu lượng nước cấp vào lò, tín hiệu ra của bộ điều khiển này đưa đến
van để van điều chỉnh góc mở cấp nước vào lò. Tác dụng của bộ điều chỉnh F
thuộc vòng trong là nâng cao độ chính xác, giảm sự ảnh hưởng của các tác động
nhiễu xuất hiện do sự thay đổi áp suất bao hơi, hiện tượng sôi bồng mức nước.
Bộ điều chỉnh L vòng ngoài là bộ điều chỉnh chính, khống chế đại lượng điều
chỉnh ở đầu ra. Khi có một lý do nào đó làm cho tín hiệu đầu ra mức nước thay
đổi, tín hiệu mức nước đo được so sánh với tín hiệu mức đặt, dẫn đến đầu vào
của bộ điều chỉnh L vòng ngoài xuất hiện sai lệch và cho ra tín hiệu điều khiển,
xong tín hiệu điều khiển đầu ra lại không tác động lên cơ cấu điều chỉnh mà kết
hợp với các tín hiệu đo lưu lượng hơi và tín hiệu đo lưu lượng nước cấp làm thay
đổi giá trị đặt của bộ điều chỉnh F vòng trong. Bộ điều chỉnh F vòng trong có
nhiệm vụ triệt tiêu nhiễu xuất hiện ở vòng trong trước khi nó tác động đến tín
hiệu đầu ra. Quán tính ở vòng ngoài thường lớn hơn rất nhiều so với vòng trong,
nên thông thường quá trình quá độ ở vòng trong tắt rất nhanh. Nói chung sơ đồ
điều chỉnh hai vòng cho chất lượng điều chỉnh cao hơn so với hệ một vòng có
cùng một đối tượng điều chỉnh. Tín hiệu lưu lượng hơi đưa vào triệt tiêu độ
không đồng đều của bộ điều chỉnh ở chế độ xác lập. Đây là hệ điều khiển phân
cấp nên ta tổng hợp từ mạch vòng trong ra mạch vòng ngoài.
5. Xây dựng hàm truyền đạt của thiết bị đo, thiết bị chấp hành
5.1 Hàm truyền của thiết bị đo mức nước trong bao hơi
Lấy mức “0” là vị trí giữa của bao hơi làm chuẩn thì:
- Khi mức nước trong bao hơi tăng đến mức đầy tối đa +350mm so với mức
“0” lúc đó đầu ra của thiết bị đo mức sẽ có giá trị dòng điện là 20mA.
- Khi mức nước cạn dần qua “0” và xuống đến mức –350mm so với “0” lúc
đó đầu ra của thiết bị đo mức sẽ có dòng điện là 4mA.
Đặc tính của thiết bị đo mức nước trong bao hơi được coi là một đường thẳng
tuyến tính với mức nước từ -350mm qua “0” rồi lên +350mm tương ứng với đầu ra
của thiết bị đo từ thay đổi từ 4 đến 20mA.
Hình 5. 1: Đặc tính của thiết bị đo mức nước trong bao hơi
Hàm truyền của thiết bị đo mức nước trong bao hơi là một khâu quán tính
với đầu vào là chiều cao mức nước L (mm), đầu ra là tín hiệu dòng điện I (mA)
tương ứng với giá trị nhiệt độ thực tế:
𝐼(𝑠) 𝐾𝑙
𝐺𝑙 (𝑠) = =
𝐿(𝑠) 1+𝜏𝑙
Trong đó: kl,l là hệ số khuếch đại và thời gian quán tính của thiết bị đo mức. Với
đặc tính thiết bị đo mức như trên, ta tính được
∆𝐼𝑚𝑎𝑥 16 𝑚𝐴
𝑘𝑙 = = = 0.023
∆𝐿𝑚𝑎𝑥 700 𝑚𝑚
Thời gian quán tính của thiết bị đo mức thường lấy l =0.5(s)
5.2 Hàm truyền của thiết bị đo lưu lượng hơi quá nhiệt/lưu lượng nước
Đường đặc tính của cảm biến đo lưu lượng nước/lưu lượng hơi là một
đường thẳng tuyến tính giữa lưu lượng nước và dòng điện tạo ra do chênh
áp. Khi lưu lượng hơi hoặc lưu lượng nước là 0 thì dòng điện là 4mA, khi lưu
lượng đạt tới giới hạn lớn nhất là 920T/h thì đầu ra của thiết bị đo lưu lượng
có dòng cực đại là 20mA.
Hình 5. 2: Đặc tính thiết bị đo lưu lượng hơi quá nhiệt/nước cấp lò
Hàm truyền của thiết bị đo lưu lượng hơi quá nhiệt/đo lưu lượng nước cấp vào
lò có thể xấp xỉ là một khâu quán tính bậc nhất với đầu vào là lưu lượng F (kg/s), đầu
ra là tín hiệu dòng điện I (mA) tương ứng với giá trị lưu lượng thực tế:
𝐼(𝑠) 𝐾𝑓
𝐺𝑓 (𝑠) = =
𝐹 (𝑠) 1 + 𝜏𝑓
Trong đó: kf,f là hệ số khuếch đại và thời gian quán tính của thiết bị đo lưu lượng.
Dựa vào đường đặc tính thiết bị đo lưu lượng trong hệ thống lò hơi, ta tính được:
∆𝐼𝑚𝑎𝑥 16 3600 𝑚𝐴
𝑘𝑙 = = = 0.063
∆𝐹𝑚𝑎𝑥 920 1000 𝑘𝑔/𝑠
Thời gian quán tính của thiết bị đo lưu lượng được lấy là f =0.25(s)
5.3 Hàm truyền của van nước cấp vào lò hơi
Khi thay đổi tín hiệu khí nén ở đầu vào của van trong dải 0.2-1kg/cm2 thì độ mở
Hình 5. 3: Đặc tính của van điều chỉnh nước cấp cho bao hơi
van thay đổi được coi là tuyến tính từ 0-100% và cho dòng nước chảy qua. Van cấp
nước vào bao hơi có lưu lượng lớn nhất qua van là 920T/h, lưu lượng nhỏ nhất qua

van là 0. Trong thực tế van có độ kín khít khi làm việc nên người ta đã chế tạo để
van vận hành có độ chính xác cao, độ an toàn lớn, cho nên khi van mở đến 80% thì
lưu lượng nước qua van là 920T/h và khi van đóng đến 15% thì lưu lượng nước qua
van bằng 0, thời gian để van đi hết hành trình từ 0-100% là khoảng 48(s). Ta có
đường đặc tính van cấp nước như sau:
Hàm truyền của van cấp nước vào lò hơi được xấp xỉ là một khâu quán
tính bậc nhất có trễ với đầu vào là áp suất khí nén P (kg/cm2) và đầu ra là lưu
lượng nước cấp F (kg/s), X(%) là độ mở van:
𝐹 (𝑠) 𝑋(𝑠) 𝑘𝑣 𝑒 −(𝛳𝑣𝑠)
𝐺𝑣 (𝑠) = =
𝑋(𝑠) 𝑃 (𝑠) 1 + 𝜏𝑣 𝑠
Trong đó: kv là hệ số khuếch đại của van; v là thời gian quan tính của van; v là
hằng số thời gian trễ.
Để xác định hệ số khuếch đại của van, ta thấy khi thay đổi tín hiệu khí nén
đầu vào 0.2-1kg/cm2 thì van có độ mở thay đổi từ 0-100%. Nhưng thực tế khi
van mở đến 80% thì lưu lượng nước đã đạt 920T/h và khi van đóng đến 15% thì
lưu lượng nước qua van đã gần bằng 0, khoảng thời gian mở van từ 15% đến
80% là 38 giây. Dựa vào đặc tính van cấp nước, ta có:
∆𝑋𝑚𝑎𝑥 ∆𝐹𝑚𝑎𝑥 100 920 1000 𝑘𝑔/𝑠
𝑘𝑣 = = = 491.5
∆𝑃𝑚𝑎𝑥 ∆𝑋𝑚𝑎𝑥 0.8 65 3600 𝑘𝑔/𝑐𝑚2
Thời gian quan tính của van được lấy như sau v=5.5(s) và thời gian trễ v=1.2(s).
5.4 Hàm truyền đạt của bộ chuyển đổi dòng điện-khí nén (I/P)
Bộ chuyển đổi I/P có tín hiệu đầu vào là dòng điện I: 420mA và tín hiệu
đầu ra là áp suất khí nén P: 0.21kg/cm2. Như vậy hàm truyền của thiết bị này được
coi là một khâu khuyếch đại với hệ số kIP được xác định như sau
∆𝑃𝑚𝑎𝑥 1 − 0.2 𝑘𝑔/𝑠
𝑘𝐼𝑃0 = = = 0.05
∆𝐼𝑚𝑎𝑥 20 − 0.4 𝑘𝑔/𝑐𝑚2
 𝑘𝐼𝑃 = 𝑘𝐼𝑃0 . 𝑀𝑆𝑆𝑉 = 𝑘𝐼𝑃0 . 39 = 0.05.39 = 1.95

5.5 Hàm truyền của quá trình mức nước bao hơi
Quá trình động học mức nước trong bao hơi có thể được xác định gần đúng dựa
vào đường đặc tính của mức nước bao hơi với đầu vào là lưu lượng nước, đầu ra là
đáp ứng của mức nước trong bao hơi
Hình 5. 4: Đặc tính động của mực nước bao hơi theo lưu lượng nước cấp
Quá trình biến đổi động học của mức nước trong bao hơi là phi tuyến và
phức tạp, chịu tác động bởi nhiều thông số như: lương lượng nước cấp, hơi quá
nhiệt, áp suất trong bao, mức nước thực tế trong bao.
Căn cứ vào đặc tính đáp ứng trên, ta thấy hàm truyền của quá trình mức
nước bao hơi không có tính tự cân bằng và được mô tả dưới dạng gần đúng là
một khâu tích phân có trễ:
𝐿(𝑠) 𝑘𝑏 𝑒 −(𝛳𝑣𝑠)
𝐺𝑏 (𝑠) = =
𝐹 (𝑠) 𝑠
Trong đó: kb là hệ số khuếch đại của quá trình mức nước bao hơi; b là hằng số
thời gian trễ. Dựa vào đáp ứng của mức nước bao hơi, ta tính được
∆𝐼𝑚𝑎𝑥 700 3600 𝑚𝑚
𝑘𝑏 = = = 2.74
∆𝐹𝑚𝑎𝑥 920 1000 𝑘𝑔/𝑠
Thời gian trễ của quá mình mức nước bao hơi được xác định từ đồ thị đáp ứng
là b=20.1(s).
6. Thiết kế bộ điều khiển PID cho quá trình mức nước bao hơi
Việc thiết kế bộ điều khiển cho quá trình mức nước bao hơi được thực hiện
theo từng vòng, từ mạch vòng bên trong rồi đến mạch vòng bên ngoài. Vì yêu
cầu quá trình điều chỉnh có độ chính xác cao trong chế độ xác lập nên ta có thể
chọn luật điều chỉnh tĩnh (P hoặc PD) với hệ số khuyếch đại lớn hoặc luật điều
chỉnh phi tĩnh (I, PI, PID) nhằm triệt tiêu sai lệch. Với thiết kế tốt bộ điều khiển
còn có nhiệm vụ khắc phục nhiễu bên trong. Nhiễu bên ngoài thường xét là phụ
tải thay đổi dưới dạng xung bậc thang, có thể đo được và để nâng cao chất lượng
điều khiển thì có thể xác định kênh khử tác động ở đầu vào của bộ điều khiển.
Với cấu trúc PID được chọn vấn đề đặt ra là phải xác định các tham số của PID
để hệ thống điều khiển đạt chất lượng tốt.
6.1 Giai đoạn khởi động lò
Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống điều khiển như hình 3.1. Hàm truyền của đối
tượng điều khiển có dạng
491.5𝑒 −1.2𝑠 2.74𝑒 −20.1𝑠 0.023
𝐺𝐼/𝑃 𝐺𝑣 𝐺𝑏 𝐺𝑙 = 1.95
1 + 5.5𝑠 𝑠 1 + 0.5𝑠
Thực hiện xấp xỉ theo Taylor với thành phần phi tuyến e s  1/ (1 s) ta được
58.5
𝐺=
𝑠(5.5𝑠 + 1)(1.2𝑠 + 1)(20.1𝑠 + 1)(0.5𝑠 + 1)
Áp dụng phương pháp tổng các hằng số thời gian nhỏ, ở dải tần số thấp s
nhỏ, ta có thể bỏ qua thành phần bậc cao của s, lúc này dạng gần đúng của đối
tượng điều khiển như sau
58.5 𝑘
𝐺= =
𝑠(20.1𝑠 + 1)(7.2𝑠 + 1) 𝑇𝑠(𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1)
Theo phương pháp tối ưu đối xứng với đối tượng trên là khâu tích phân
quán tính bậc hai nên bộ điều khiển được chọn là khâu PID có dạng:
1 𝑘𝑝 (1 + 𝑇𝐴 𝑠)(1 + 𝑇𝐵 𝑠) 𝑘𝐼
𝑅 (𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝐷 𝑠) = = 𝑘𝑝 + + 𝑘𝐷 𝑠
𝑇𝐼 𝑠 𝑇𝐼 𝑠 𝑠
Do đó ta tính được: TA=T1=20.1, TB = 4T2=4×7.2=28.8,
kP=T/(2kT2) ×TI/(4T2)
TI = TA+ TB=48.9; TD=TATB/TI=11.8; kP=0.002
Vậy thông số của bộ điều khiển PID: kP=0.002; kI=0.000010899; kD=0.02396
Hình 6. 1: Mô phỏng hệ thống điều khiển mức nước bao hơi giai đoạn khởi động lò
Khi đặt mức nước trong lò là “0”, tương ứng với mức tín hiệu đặt đầu vào
chuẩn hóa là 1, ta thu được đáp của hệ thống có độ quá điều chỉnh khá lớn. Vì
vậy tiến hành chỉnh định lại thông số cho bộ điều khiển PID. Thông số sau khi
chỉnh kP=0.002; kI=0.000010899; kD=0.02396 ta có đáp ứng như hình dưới
Hình 6. 2: Đáp ứng của hệ thống với bộ PID khi hiệu chỉnh
Nhận xét: Độ quá điều chỉnh của hệ thống quá lớn (~ 50%), thời gian
quá độ quá lớn (~235s), đáp ứng bám theo giá trị đặt với sai lệch xấp xỉ 0.
6.2 Giai đoạn vận hành lò lâu dài
Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển như hình 3.2. Để tổng hợp bộ điều khiển cho
hệ thống điều khiển mức nước bao hơi ở giai đoạn vận hành lò lâu dài, ta thực hiện
tổng hợp bộ điều khiển cho vòng điều.
Hình 6. 3: Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống điều khiển ở giai đoạn lâu dài
a)Tổng hợp mạch vòng điều khiển lưu lượng van cấp nước
Sơ đồ khối mạch vòng điều khiển lưu lượng nước cấp vào lò hơi như sau

Hình 6. 4: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng điều khiển lưu lượng nước cấp vào lò
Hàm truyền của đối tượng điều khiển mạch vòng lưu lượng có dạng:
491.5𝑒 −1.2𝑠 0.063
𝐺𝐼/𝑃 𝐺𝑣 𝐺𝑏 𝐺𝑙 = 1.95
1 + 5.5𝑠 1 + 0.25𝑠
Thực hiện xấp xỉ theo Taylor với thành phần phi tuyến e s  1/ (1 s) ta được
58.5
𝐺=
(5.5𝑠 + 1)(1.2𝑠 + 1)(0.25𝑠 + 1)
Áp dụng phương pháp tổng các hằng số thời gian nhỏ, ta có dạng gần đúng của đối
tượng điều khiển
58.5 𝑘
𝐺= =
(5.5𝑠 + 1)(1.45𝑠 + 1) (𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1)
Áp dụng phương pháp tối ưu độ lớn với đối tượng là khâu quán tính bậc hai, thì bộ
điều khiển là PI.
1 𝑘𝐼
𝑅𝐹 (𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + ) = 𝑘𝑝 +
𝑇𝐼 𝑠 𝑠
Các thông số tính toán như sau: TI=T1=5.5;
kP=T1/(2kT2)=5.5/(2x58.5x1.45)=0.03242
Vậy thông số của bộ điều khiển lưu lượng: kP=0.03242; kI=0.005894488
b) Tổng hợp mạch vòng điều khiển mức nước bao hơi
Sơ đồ khối cấu trúc mạch vòng điều khiển mức nước bao hơi như hình dưới
Hình 6. 5: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng điều khiển mức nước bao hơi
Hàm truyền đạt tương đương của mạch vòng điều khiển lưu lượng nước cấp vào lò
Gfobj(s) có dạng
1
𝐺𝑓𝑜𝑏𝑗 (𝑠) =
2𝜏2 𝑠(𝜏2 𝑠 + 1) + 1
Hàm truyền của đối tượng mạch vòng điều khiển mức nước bao hơi khi bỏ
qua hằng số thời gian nhỏ ở dải tần số thấp, gần đúng có dạng:
1 2.74 0.023
𝐺𝑓𝑜𝑏𝑗 𝐺𝑏 𝐺𝑙 =
(2.9𝑠 + 1) 𝑠(20.1𝑠 + 1) (1 + 0.5𝑠)
Áp dụng phương pháp tổng các hằng số thời gian nhỏ ở dải tần số thấp ta có thể
bỏ qua thành phần bậc cao của s, lúc này dạng gần đúng của đối tượng điều khiển
như sau
0.063 𝑘
𝐺 (𝑠) = =
𝑠(20.1𝑠 + 1)(3.4𝑠 + 1) 𝑇𝑠(𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1)
Áp dụng phương pháp tối ưu đối xứng khi đối tượng là khâu tích phân quán tính
bậc hai thì bộ điều khiển tối ưu đối xứng được chọn là PID
1 𝑘𝑝 (1 + 𝑇𝐴 𝑠)(1 + 𝑇𝐵 𝑠) 𝑘𝐼
𝑅 (𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝐷 𝑠) = = 𝑘𝑝 + + 𝑘𝐷 𝑠
𝑇𝐼 𝑠 𝑇𝐼 𝑠 𝑠
Chọn a=4, do đó TA=T1=20.1, TB = 4T2=4x3.4=13.6,
kP=T/(2kT2)xTI/(4T2)
TI = TA+TB=33.7; TD=TATB/TI=8.1; kP=5.7842
Vậy ta có thông số của bộ điều khiển PID: kP=5.7842; kI=0.1716; kD=46.8518.
Sơ đồ mô phỏng hệ thống ở giai đoạn hoạt động lâu dài như hình dưới
Hình 6. 6: Mô phỏng hệ thống điều khiển mức nước bao hơi giai đoạn hoạt động lâu
dài

Khi đặt mức nước trong bao hơi duy trì quanh mức nước “0”, tương ứng với tín
hiệu đặt ở đầu vào được chuẩn hóa là 1, ta thu được đáp của hệ thống điều khiển
mức nước bao hơi như hình dưới.
Hình 6. 7: Đáp ứng mức nước bao hơi ở giai đoạn hoạt động lâu dài
Nhận xét: Kết quả mô phỏng cho thấy ở giai đoạn lò hoạt động lâu dài,
với bộ điều khiển PID được thiết kế theo nguyên lý tối ưu đối xứng thì hệ thống
cho đáp ứng mức nước bao hơi có độ quá điều chỉnh lớn >50%, thời gian quán
độ (s), bám theo giá trị đặt với sai số xác lập nhỏ.

Bai Tap Lon Dieu Khien Qua Trinh Copy PDF Free

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bai Tap Lon Dieu Khien Qua Trinh Copy PDF Free

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Bài tập lớn điều khiển quá trình

Bài tập lớn điều khiển quá trình

Hà Nội 14-11-2017 SVTH: Đỗ Văn Đông 1

Mục Lục Hình Ảnh

Hà Nội 14-11-2017 SVTH: Đỗ Văn Đông 2

Hà Nội 14-11-2017 SVTH: Đỗ Văn Đông 3

3. Xây dựng lưu đồ P&ID

Hình 3. 1: Khối hóa quá trình

3.2 Đưa ra lưu đồ P&ID

Hà Nội 14-11-2017 SVTH: Đỗ Văn Đông 4

Hà Nội 14-11-2017 SVTH: Đỗ Văn Đông 5

4. Xây dựng sơ đồ khối cấu trúc điều khiển hệ thống

Hà Nội 14-11-2017 SVTH: Đỗ Văn Đông 8

 𝑘𝐼𝑃 = 𝑘𝐼𝑃0 . 𝑀𝑆𝑆𝑉 = 𝑘𝐼𝑃0 . 39 = 0.05.39 = 1.95

Hà Nội 14-11-2017 SVTH: Đỗ Văn Đông 9

Hà Nội 14-11-2017 SVTH: Đỗ Văn Đông 12

Hà Nội 14-11-2017 SVTH: Đỗ Văn Đông 14

Hà Nội 14-11-2017 SVTH: Đỗ Văn Đông 15

You might also like