TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI

KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN HỌC

🙠🕮🙢

BÀI TẬP LỚN

THIẾT KẾ HỆ THỐNG
ĐIỀU KHIỂN CHO QUÁ TRÌNH
ỔN ĐỊNH MỨC NƯỚC BAO HƠI
CHO NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN UÔNG BÍ

Học phần: ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

Giảng viên hướng dẫn : Ts Nguyễn Hoàng Vân
Họ tên sinh viên : Nguyễn Trọng Tấn
Mã sinh viên : 201604311
Lớp :TDH3-K61

Hà Nội – 2023
 MỤC LỤC
DANH MỤC HÌNH ẢNH..................................................................................
1. Nhiệm vụ thiết kế............................................................................................
2. Xây dựng lưu đồ P&ID..................................................................................
3. Xây dựng hàm truyền đạt của thiết bị đo, thiết bị chấp hành....................
3.1. Hàm truyền của thiết bị đo mức nước trong bao hơi...............................
3.2. Hàm truyền của thiết bị đo lưu lượng hơi quá nhiệt/ lưu lượng nước. . .
3.3. Hàm truyền của van nước cấp vào lò hơi..................................................
3.4. Hàm truyền của bộ chuyển đổi dòng điện – khí nén (I/P).......................
3.5. Hàm truyền của quá trình mức nước bao hơi...........................................
4. Thiết kế bộ điều khiển PID cho quá trình mức nước bao hơi..................10
4.1. Giai đoạn khởi động lò..............................................................................11
4.2. Giai đoạn vận hành lâu dài.......................................................................13
 DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1: Lưu đồ P&ID điều khiển mức nước bao hơi lò EN-920-17.6-534
Uông Bí.................................................................................................................
Hình 2: Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống điều khiển mức nước bao hơi giai đoạn
khởi động lò..........................................................................................................
Hình 3: Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống điều khiển mức nước bao hơi giai đoạn
lò hoạt động lâu dài...............................................................................................
Hình 4: Đặc tính của thiết bị đo mức nước trong bao hơi....................................
Hình 5: Đặc tính thiết bị đo lưu lượng hơi quá nhiệt/ nước cấp lò.......................
Hình 6: Đặc tính của van điều chỉnh nước cấp cho bao hơi.................................
Hình 7: Đ ặc tính động của mực nước bao hơi theo lưu lượng nước cấp...........10
Hình 8: Mô phỏng hệ thống điều khiển mức nước bao hơi giai đoạn khởi động
lò.........................................................................................................................12
Hình 9: Đáp ứng của hệ thống với bộ PID.........................................................12
Hình 10: Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống điều khiển ở giai đoạn lâu dài...............13
Hình 11: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng điều khiển lưu lượng nước cấp vào lò......13
Hình 12: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng điều khiển mức nước bao hơi....................14
Hình 13: Mô phỏng hệ thống điều khiển mức nước bao hơi giai đoạn hoạt
động lâu dài.........................................................................................................15
Hình 14: Đáp ứng mức nước bao hơi ở giai đoạn hoạt động lâu dài..................16
 1. Nhiệm vụ thiết kế
Mục tiêu đặt ra ở đây là thiết kế hệ thống điều khiển cho quá trình ổn
định mức nước bao hơi của nhà máy nhiệt điện Uông Bí ở cả giai đoạn khởi
động lò và giai đoạn hoạt động lâu dài. Lò hơi có cấu tạo và thông số kỹ thuật
như đã cho ở trên.
Trong quá trình vận hành lò, mức nước bao hơi cần duy trì xung quanh
mức đặt 700mm tính từ đáy bao hơi lên. Mức nước trong bao hơi phụ thuộc
vào nhiều yếu tố, như áp suất trong bao hơi, lưu lượng nước vào lò, lưu lượng
hơi sang tua bin ... Vì vậy yêu cầu của bộ điều chỉnh cấp nước khi làm việc
trong dải điều chỉnh của phụ tải lò cần duy trì mức nước ở giới hạn sau:
- Ở chế độ vận hành bình thường ổn định (có nghĩa là không có sự thay
đổi đột ngột của phụ tải, của nhiệt độ lò) lúc đó sai lệch mức nước lớn nhất
cho phép không được quá ±20mm so với mức nước “0”.
- Khi có sự thay đổi bước nhảy đột ngột của phụ tải từ 10 ÷50% so với
định mức thì sai lệch cho phép không được lớn hơn ±50mm.
- Khi ở chế độ làm việc ổn định thì số lần tác động của bộ điều chỉnh
trong một phút không qúa 6 lần. Như vậy ta cho bộ điều chỉnh đảm bảo tác
động khi có độ sai lệch mức trong bao hơi là ±20 mm.
2. Xây dựng lưu đồ P&ID
Phân tích công nghệ và yêu cầu điều khiển, ta có thể đưa ra lưu đồ
P&ID cho việc điều khiển ổn định mức nước bao hơi của lò EN-920-17.6-
534 tại nhà máy nhiệt điện Uông Bí như hình dưới. Việc điều khiển mức
nước bao hơi được thực hiện theo một chu trình tương ứng với khối công
nghệ 111 hoặc 112 tùy thuộc vào mức nước và sự hao hụt hơi nước quá nhiệt
đầu ra cũng như nước cấp vào lò.
Mức nước trong bao hơi được đo lường, chỉ thị tại hiện trường và
truyền đi xa bằng cảm biến đo mức, kí hiệu trong lưu đồ công nghệ P&ID là
LIT/111. Kết hợp với giá trị áp suất trong bao hơi (đã có trong dữ liệu hệ
thống) thực hiện chỉ thị áp suất, kí hiệu trong lưu đồ P&ID là PI/111, sau đó
thông qua khâu biến đổi PY/111, để kết hợp mức nước và áp suất nhằm tính
ra mức nước thực tế trong bao hơi, rồi đưa đến bộ điều khiển mức nước
LIC/111 đặt tại phòng điều khiển. Bộ điều khiển mức nước này có hai dạng
chính, tương ứng với hai giai đoạn vận hành của lò: giai đoạn khởi động lò và
giai đoạn hoạt động lâu dài.
Ở giai đoạn khởi động lò: bộ điều khiển mức nước LIC/111 dựa vào
mức nước đặt và mức thực tế để tính toán và đưa tín hiệu điều khiển đến bộ
chuyển đổi điện-khí PY/111 tạo ra dòng khí nén tương ứng làm dịch chuyển
thiết bị định vị van P (positioner) để mở van PLV/111, cấp nước vào bao hơi.
 Hình 1: Lưu đồ P&ID điều khiển mức nước bao hơi lò EN-920-17.6-534
Uông Bí
Trong giai đoạn hoạt động lâu dài: bộ điều khiển mức nước LIC/111A
dựa vào sai lệch mức đặt và mức thực tế để tính toán ra tín hiệu tham chiếu
cho vòng điều khiển lưu lượng nước cấp vào bao hơi. Tín hiệu ra của bộ điều
khiển mức nước LIC/111A được kết hợp với tín hiệu lưu tốc hơi quá nhiệt
FI/113 bằng bộ biến đổi FY/112 để tạo tín hiệu đặt lưu tốc cho van cấp nước.
Tín hiệu đầu ra của FY/112 sẽ được đưa tới bộ điều khiển van theo lưu lượng
FC/112. Bộ điều khiển van FC/112 cũng tiếp nhận tín hiệu đầu vào khác là
lưu lượng thực tế của nước cấp vào bao hơi FIT/112, để từ đó theo thuật toán
cài đặt sẵn, tính toán ra tín hiệu điều khiển mở van tương ứng, rồi đưa đến bộ
chuyển đổi điện-khí PY/112, sau đó qua thiết bị định vị van P (positioner) để
mở van PFV/112, cho dòng nước cấp vào bao hơi nhằm duy trì ổn định mức
nước trong bao hơi quanh giá trị đặt.
1. Xây dựng sơ đồ khối cấu trúc điều khiển hệ thống
Dựa vào lưu đồ P&ID ta có thể đưa ra sơ đồ khối cấu trúc của hệ thống
điều khiển mức nước bao hơi như dưới đây.
(i). Giai đoạn bắt đầu khởi động lò (start up) tương ứng với vòng điều
khiển (111) sơ đồ khối cấu trúc của hệ thống điều khiển mức nước bao hơi là
Hình 2: Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống điều khiển mức nước bao hơi giai đoạn
khởi động lò
(ii). Giai đoạn hoạt động lâu dài ( ¿ ΔL∨¿<ξ) tương ứng với vòng điều
khiển (112) sơ đồ khối cấu trúc của hệ thống điều khiển mức nước bao hơi là

Hình 3: Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống điều khiển mức nước bao hơi giai đoạn
lò hoạt động lâu dài
Trong sơ đồ trên, bộ điều chỉnh L thuộc vòng ngoài là bộ điều chỉnh
mức nước nhằm thay đổi giá trị đặt cho bộ điều chỉnh F thuộc vòng trong.
Với vai trò giữ ổn định mức nước trong bao hơi, bộ điều chỉnh F thuộc vòng
trong là bộ điều chỉnh lưu lượng nước cấp vào lò, tín hiệu ra của bộ điều
khiển này đưa đến van để van điều chỉnh góc mở cấp nước vào lò. Tác dụng
của bộ điều chỉnh F thuộc vòng trong là nâng cao độ chính xác, giảm sự ảnh
hưởng của các tác động nhiễu xuất hiện do sự thay đổi áp suất bao hơi, hiện
tượng sôi bồng mức nước.
Bộ điều chỉnh L vòng ngoài là bộ điều chỉnh chính, khống chế đại
lượng điều chỉnh ở đầu ra. Khi có một lý do nào đó làm cho tín hiệu đầu ra
mức nước thay đổi, tín hiệu mức nước đo được so sánh với tín hiệu mức đặt,
dẫn đến đầu vào của bộ điều chỉnh L vòng ngoài xuất hiện sai lệch và cho ra
tín hiệu điều khiển, xong tín hiệu điều khiển đầu ra lại không tác động lên cơ
cấu điều chỉnh mà kết hợp với các tín hiệu đo lưu lượng hơi và tín hiệu đo
lưu lượng nước cấp làm thay đổi giá trị đặt của bộ điều chỉnh F vòng trong.
Bộ điều chỉnh F vòng trong có nhiệm vụ triệt tiêu nhiễu xuất hiện ở vòng
trong trước khi nó tác động đến tín hiệu đầu ra. Quán tính ở vòng ngoài
thường lớn hơn rất nhiều so với vòng trong, nên thông thường quá trình quá
độ ở vòng trong tắt rất nhanh. Nói chung sơ đồ điều chỉnh hai vòng cho chất
lượng điều chỉnh cao hơn so với hệ một vòng có cùng một đối tượng điều
chỉnh. Tín hiệu lưu lượng hơi đưa vào triệt tiêu độ không đồng đều của bộ
điều chỉnh ở chế độ xác lập. Đây là hệ điều khiển phân cấp nên ta tổng hợp từ
mạch vòng trong ra mạch vòng ngoài.
3. Xây dựng hàm truyền đạt của thiết bị đo, thiết bị chấp hành
3.1. Hàm truyền của thiết bị đo mức nước trong bao hơi
Lấy mức “0” là vị trí giữa của bao hơi làm chuẩn thì:
 - Khi mức nước trong bao hơi tăng đến mức đầy tối đa +350mm so với
mức “0” lúc đó đầu ra của thiết bị đo mức sẽ có giá trị dòng điện là 20mA.
- Khi mức nước cạn dần qua “0” và xuống đến mức –350mm so với
“0” lúc đó đầu ra của thiết bị đo mức sẽ có dòng điện là 4mA.
Đặc tính của thiết bị đo mức nước trong bao hơi được coi là một đường
thẳng tuyến tính với mức nước từ -350mm qua “0” rồi lên +350mm tương
ứng với đầu ra của thiết bị đo từ thay đổi từ 4 đến 20mA.

Hình 4: Đặc tính của thiết bị đo mức nước trong bao hơi
Hàm truyền của thiết bị đo mức nước trong bao hơi là một khâu quán
tính với đầu vào là chiều cao mức nước L (mm), đầu ra là tín hiệu dòng điện I
(mA) tương ứng với giá trị nhiệt độ thực tế:
I ( s) kl
G l ( s )= =
L ( s ) 1+τ l s

trong đó: k l , τ l là hệ số khuếch đại và thời gian quán tính của thiết bị đo
mức.
Với đặc tính thiết bị đo mức như trên, ta tính được
Δ I max 16 mA
k l= = =0.023
Δ Lmax 700 mm

Thời gian quán tính của thiết bị đo mức thường lấy τ l =0.5 s
3.2. Hàm truyền của thiết bị đo lưu lượng hơi quá nhiệt/ lưu
lượng nước
Đường đặc tính của cảm biến đo lưu lượng nước/lưu lượng hơi là một
đường thẳng tuyến tính giữa lưu lượng nước và dòng điện tạo ra do chênh áp.
Khi lưu lượng hơi hoặc lưu lượng nước là 0 thì dòng điện là 4mA, khi lưu
lượng đạt tới giới hạn lớn nhất là 920T/h thì đầu ra của thiết bị đo lưu lượng
có dòng cực đại là 20mA.
 Hình 5: Đặc tính thiết bị đo lưu lượng hơi quá nhiệt/ nước cấp lò
Hàm truyền của thiết bị đo lưu lượng hơi quá nhiệt/đo lưu lượng nước
cấp vào lò có thể xấp xỉ là một khâu quán tính bậc nhất với đầu vào là lưu
lượng F (kg/s), đầu ra là tín hiệu dòng điện I (mA) tương ứng với giá trị lưu
lượng thực tế:
I (s ) kf
G f ( s )= =
F ( s ) 1+ τ f s

trong đó: k f , τ f là hệ số khuếch đại và thời gian quán tính của thiết bị đo
lưu lượng.
Dựa vào đường đặc tính thiết bị đo lưu lượng trong hệ thống lò hơi, ta
tính được
Δ I max 16 3600 mA
k f= = =0.063
Δ F max 920 1000 kg /s

Thời gian quán tính của thiết bị đo lưu lượng được lấy là τ f =0.25 s
3.3. Hàm truyền của van nước cấp vào lò hơi
Khi thay đổi tín hiệu khí nén ở đầu vào của van trong dải 0.2-1kg /c m2
thì độ mở van thay đổi được coi là tuyến tính từ 0-100% và cho dòng nước
chảy qua. Van cấp nước vào bao hơi có lưu lượng lớn nhất qua van là
920T/h, lưu lượng nhỏ nhất qua van là 0. Trong thực tế van có độ kín khít khi
làm việc nên người ta đã chế tạo để van vận hành có độ chính xác cao, độ an
toàn lớn, cho nên khi van mở đến 80% thì lưu lượng nước qua van là 920T/h
và khi van đóng đến 15% thì lưu lượng nước qua van bằng 0, thời gian để
van đi hết hành trình từ 0÷100% là khoảng 48(s). Ta có đường đặc tính van
cấp nước như sau:
 Hình 6: Đặc tính của van điều chỉnh nước cấp cho bao hơi
Hàm truyền của van cấp nước vào lò hơi được xấp xỉ là một khâu
quán tính bậc nhất có trễ với đầu vào là áp suất khí nén P( kg/ c m2) và đầu ra là
lưu lượng nước cấp F (kg /s), X (%) là độ mở van:
−θv s
F ( s ) X ( s ) kv e
G v ( s )= =
X ( s ) P ( s ) 1+ τ v s
trong đó: k v là hệ số khuếch đại của van; τ v là thời gian quan tính của
van; θ v là hằng số thời gian trễ.
Để xác định hệ số khuếch đại của van, ta thấy khi thay đổi tín hiệu khí
nén đầu vào 0.2-1kg /c m2thì van có độ mở thay đổi từ 0-100%. Nhưng thực tế
khi van mở đến 80% thì lưu lượng nước đã đạt 920T/h và khi van đóng đến
15% thì lưu lượng nước qua van đã gần bằng 0, khoảng thời gian mở van từ
15% đến 80% là 38 giây. Dựa vào đặc tính van cấp nước, ta có:
Δ X max Δ F max 100 920 1000 kg/ s
k v= = =491.5 2
Δ P max Δ X max 0.8 65 3600 kg /c m
Thời gian quan tính của van được lấy như sau τ v=5.5(s) và thời gian trễ
θ v=1.2(s)

3.4. Hàm truyền của bộ chuyển đổi dòng điện – khí nén (I/P)
Bộ chuyển đổi I/P có tín hiệu đầu vào là dòng điện I: 4 ÷ 20mA và tín
hiệu đầu ra là áp suất khí nén P( kg/ c m2). Như vậy hàm truyền của thiết bị này
được coi là một khâu khuyếch đại. Lấy hệ số khuếch đại bằng 2 chữ số cuối
của mã sinh viên .Vậy hệ số k I / P được xác định như sau:
Δ Pmax
k I / P= =LINK Excel . Sheet .12C:\\Users\\PC\\Desktop\\file ôn t ậ p\\New folder\\DKQT\\DK
Δ I max

3.5. Hàm truyền của quá trình mức nước bao hơi
Quá trình động học mức nước trong bao hơi có thể được xác định gần
đúng dựa vào đường đặc tính của mức nước bao hơi với đầu vào là lưu lượng
nước, đầu ra là đáp ứng của mức nước trong bao hơi
 Hình 7: Đ ặc tính động của mực nước bao hơi theo lưu lượng nước cấp
Quá trình biến đổi động học của mức nước trong bao hơi là phi tuyến
và phức tạp, chịu tác động bởi nhiều thông số như: lương lượng nước cấp,
hơi quá nhiệt, áp suất trong bao, mức nước thực tế trong bao.
Căn cứ vào đặc tính đáp ứng trên, ta thấy hàm truyền của quá trình
mức nước bao hơi không có tính tự cân bằng và được mô tả dưới dạng gần
đúng là một khâu tích phân có trễ:
−θb s
L( s ) kb e
G b ( s )= =
F ( s) s

trong đó: k b là hệ số khuếch đại của quá trình mức nước bao hơiθθb là
hằng số thời gian trễ.
Dựa vào đáp ứng của mức nước bao hơi, ta tính được
Δ Lmax 700 3600 mm
k b= = =2.74
Δ F max 920 1000 kg /s

Thời gian trễ của quá mình mức nước bao hơi được xác định từ đồ thị
đáp ứng là θb =20.1(s).
4. Thiết kế bộ điều khiển PID cho quá trình mức nước bao hơi
Việc thiết kế bộ điều khiển cho quá trình mức nước bao hơi được thực
hiện theo từng vòng, từ mạch vòng bên trong rồi đến mạch vòng bên ngoài.
Vì yêu cầu quá trình điều chỉnh có độ chính xác cao trong chế độ xác lập nên
ta có thể chọn luật điều chỉnh tĩnh (P hoặc PD) với hệ số khuyếch đại lớn
hoặc luật điều chỉnh phi tĩnh (I, PI, PID) nhằm triệt tiêu sai lệch. Với thiết kế
tốt bộ điều khiển còn có nhiệm vụ khắc phục nhiễu bên trong. Nhiễu bên
ngoài thường xét là phụ tải thay đổi dưới dạng xung bậc thang, có thể đo
được và để nâng cao chất lượng điều khiển thì có thể xác định kênh khử tác
động ở đầu vào của bộ điều khiển. Với cấu trúc PID được chọn vấn đề đặt ra
là phải xác định các tham số của PID để hệ thống điều khiển đạt chất lượng
tốt.
4.1. Giai đoạn khởi động lò
Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống điều khiển như hình 3.1. Hàm truyền của
đối tượng điều khiển có dạng:

G=G I / P G v G b G l=LINK Excel . Sheet .12 C:\\Users\\PC\\Desktop\\file ôn tập\\New folder\\DKQT\\DKQT\\

Thực hiện xấp xỉ theo Taylor với thành phần phi tuyến e−θs ≈ 1 /(1+θs) ta
được:
LINK Excel. Sheet .12 C:\\Users\\PC\\Desktop\\file ôn tập\\New folder\\DKQT\\DKQT\\tính thông số.x
G=
s (20.1 s +1)(5.5 s+ 1)(1.2 s+1)(0.5 s +1)

Áp dụng phương pháp tổng các hằng số thời gian nhỏ, ở dải tần số thấp
s nhỏ, ta có thể bỏ qua thành phần bậc cao của s, lúc này dạng gần đúng của
đối tượng điều khiển như sau
LINK Excel. Sheet .12 C:\\Users\\PC\\Desktop\\file ôn tập\\New folder\\DKQT\\DKQT\\tính th
G=
s (20.1 s +1)(7.2 s+1)

Theo phương pháp tối ưu đối xứng với đối tượng trên là khâu tích phân
quán tính bậc hai nên bộ điều khiển được chọn là khâu PID có dạng:

( )
1 k P (1+T A s)(1+T B s) kI
R ( s )=k P 1+ +T D s = =k p + + k D s
TI s TI s s

Do đó ta tính được:
T TI
T A=T 1=20.1 ; T B=4 T 2=4 × 7.2=28.8 ; k P= ;
2 k T 2 4 T2
TATB
T I =T A + T B=48.9; T D = =11.8
TI

T TI 1
k P= =
2 k T 2 4 T 2 2× LINK Excel . Sheet .12C:\\Users\\PC\\Desktop\\file ôn tập\\New folder\\DKQT\\DKQT
k P LINK Excel . Sheet .12C:\\Users\\PC\\Desktop\\file ôn t ậ p\\New folder\\DKQT\\DKQT\\tính thô
k I= =
TI 48.9
k D =k P T D=LINK Excel . Sheet .12 C:\\Users\\PC\\Desktop\\file ôn t ậ p\\New folder\\DKQT\\DKQT\\tính t
 Vậy thông số của bộ điều khiển PID:
k P=LINK Excel . Sheet .12 C:\\Users\\PC\\Desktop\\file ôn t ậ p\\New folder\\DKQT\\DKQT\\tính thông s ố
;
k I =LINK Excel . Sheet .12 C:\\Users\\PC\\Desktop\\file ôn t ậ p\\New folder\\DKQT\\DKQT\\tính thông s ố
;
k D =LINK Excel . Sheet .12C:\\Users\\PC\\Desktop\\file ôn t ậ p\\New folder\\DKQT\\DKQT\\tính thông s

. Sơ đồ mô phỏng như hình dưới

Hình 8: Mô phỏng hệ thống điều khiển mức nước bao hơi giai đoạn khởi
động lò
Khi đặt mức nước trong lò là “0”, tương ứng với mức tín hiệu đặt đầu
vào chuẩn hóa là 1, ta thu được đáp của hệ thống có độ quá điều chỉnh khá
lớn. Ta có đáp ứng như hình dưới
 Hình 9: Đáp ứng của hệ thống với bộ PID
Nhận xét: Độ quá điều chỉnh của hệ thống lớn (~ 45.7%), thời gian quá
độ lớn (~111s), đáp ứng bám theo giá trị đặt với sai lệch xấp xỉ 0.
4.2. Giai đoạn vận hành lâu dài
Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển như hình 3.2. Để tổng hợp bộ điều
khiển cho hệ thống điều khiển mức nước bao hơi ở giai đoạn vận hành lò lâu
dài, ta thực hiện tổng hợp bộ điều khiển cho vòng điều.

Hình 10: Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống điều khiển ở giai đoạn lâu dài
a. Tổng hợp mạch vòng điều khiển lưu lượng van cấp nước
Sơ đồ khối mạch vòng điều khiển lưu lượng nước cấp vào lò hơi như
sau

Hình 11: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng điều khiển lưu lượng nước cấp vào lò
Hàm truyền của đối tượng điều khiển mạch vòng lưu lượng có dạng:
 G=G I / P G v G f =LINK Excel. Sheet .12 C:\\Users\\PC\\Desktop\\file ôn tập\\New folder\\DKQT\\DK

Thực hiện xấp xỉ theo Taylor với thành phần phi tuyến
−θs
e ≈ 1 /(1+θs) ta được:
LINK Excel. Sheet .12 C:\\Users\\PC\\Desktop\\file ôn tập\\New folder\\DKQT\\DKQT\\tính thông số.x
G=
(5.5 s+1)(1.2 s+ 1)(0.25 s+1)

Áp dụng phương pháp tổng các hằng số thời gian nhỏ, ta có dạng gần
đúng của đối tượng điều khiển:
LINK Excel. Sheet .12 C:\\Users\\PC\\Desktop\\file ôn tập\\New folder\\DKQT\\DKQT\\tính th
G=
( 5.5 s+ 1)(1.45 s+1)

Áp dụng phương pháp tối ưu độ lớn với đối tượng là khâu quán tính
bậc hai, thì bộ điều khiển là PI.

( )
1 kI
R F ( s )=k P 1+ =k P +
TI s s

Các thông số tính toán như sau:

T1
T I =T 1=5.5 ; k P = =
2 k T 2 2 × LINK Excel. Sheet .12 C:\\Users\\PC\\Desktop\\file ôn t ậ p\\New fold
k P LINK Excel . Sheet .12C:\\Users\\PC\\Desktop\\file ôn t ậ p\\New folder\\DKQT\\DKQT\\t
k I= =
TI 5.5

Vậy thông số của bộ điều khiển lưu lượng:

k P=LINK Excel . Sheet .12 C:\\Users\\PC\\Desktop\\file ôn t ậ p\\New folder\\DKQT\\DKQT\\tính t
;
k I =LINK Excel . Sheet .12 C:\\U sers\\PC\\Desktop\\file ôn t ậ p\\New folder\\DKQT\\DKQT\\tính thông s

b. Tổng hợp mạch vòng điều khiển mức nước bao hơi
Sơ đồ khối cấu trúc mạch vòng điều khiển mức nước bao hơi như hình
dưới

Hình 12: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng điều khiển mức nước bao hơi
Hàm truyền đạt tương đương của mạch vòng điều khiển lưu lượng
nước cấp vào lò Gfobj (s ) có dạng
 1
G fobj ( s ) =
2 τ 2 s ( τ 2 s +1 ) +1

Hàm truyền của đối tượng mạch vòng điều khiển mức nước bao hơi
khi bỏ qua hằng số thời gian nhỏ ở dải tần số thấp, gần đúng có dạng:
1× 2.74 ×0.023
G ( s )=G fobj Gb Gl=
( 2.9 s +1 ) s (20.1 s +1)(1+ 0.5 s)

Áp dụng phương pháp tổng các hằng số thời gian nhỏ ở dải tần số thấp
ta có thể bỏ qua thành phần bậc cao của s, lúc này dạng gần đúng của đối
tượng điều khiển như sau:
0.063 k
G ( s )= =
s (20.1 s +1)(3.4 s +1) Ts(T 1 s+1)(T 2 s+1)

Áp dụng phương pháp tối ưu đối xứng khi đối tượng là khâu tích phân
quán tính bậc hai thì bộ điều khiển tối ưu đối xứng được chọn là PID

( )
1 k P (1+T A s)(1+T B s) kI
G c ( s )=k P 1+ +T D s = =k p + +k D s
TI s TI s s

Chọn a=4, do đó
T TI
T A=T 1=20.1 ; T B=4 T 2=4 × 3.4=13.6 ; k P= ;
2 k T2 4 T 2
T ATB
T I =T A + T B=33.7 ; T D = =8.1
TI

T TI 1 33.7
k P= = . =5.7942
2 k T 2 4 T 2 2× 0.063 ×3.4 4 ×3.4
k P 5.7842
k I= = =0.1716
TI 33.7
k D =k P T D=5.7842 ×8.1=46.8518

Vậy ta có thông số của bộ điều khiển PID:

k P=5.7942 ; k I =0.1716; k D =46.8518

Sơ đồ mô phỏng hệ thống ở giai đoạn hoạt động lâu dài như hình dưới

Hình 13: Mô phỏng hệ thống điều khiển mức nước bao hơi giai đoạn hoạt
động lâu dài
 Khi đặt mức nước trong bao hơi duy trì quanh mức nước “0”, tương
ứng với tín hiệu đặt ở đầu vào được chuẩn hóa là 1, ta thu được đáp của hệ
thống

Hình 14: Đáp ứng mức nước bao hơi ở giai đoạn hoạt động lâu dài
Nhận xét: Kết quả mô phỏng cho thấy ở giai đoạn lò hoạt động lâu dài,
với bộ điều khiển PID được thiết kế theo nguyên lý tối ưu đối xứng thì hệ
thống cho đáp ứng mức nước bao hơi có độ quá điều chỉnh lớn ~52.1%, thời
gian quá độ ~ 48.2s, bám theo giá trị đặt với sai số xác lập nhỏ.