Class 2 DC Motor

EE3510 Fundamental of
Electric Drives
Dr. Duy-Dinh Nguyen

Dept. of IA, School of EE
LECTURE 2
DC Motor
Dr. Duy-Dinh Nguyen
Dept. of IA, School of EE
Outlines
• Brief history (lược sử)
• Construction & Classification (cấu tạo & Phân loại)
• Modeling (Mô hình hóa)
• Mechanical characteristics (đặc tính cơ)
• Start-up (vấn đề khởi động)
• Brake (vấn đề hãm)
• Speed control (điều khiển tốc độ)
• Generator – Motor ED system (Hệ máy phát – động cơ)
• Rectifier – Motor system (Hệ chỉnh lưu – động cơ)
• DC/DC – Motor system (Hệ xung áp – động cơ)
• Cascade control of motors (cấu trúc điều khiển cascade)
3/26/2021 Electric Drives 3
Modern DC Motors
• Invented by Moritz Jacobi
Stator
Rotor (phần cảm)
winding
(dây quấn
phần ứng)
Commutator &
Brush
Rotor (Cổ góp & chổi
(phần ứng)
than)
Stator Power Supply

(Nguồn điện)
winding
(dây quấn
phần cảm)

Construction / Cấu tạo
• Construction / Cấu tạo
• Stationary part / phần tĩnh Chổi than
• Generate the magnetic field
(Tạo ra từ trường một chiều)
Phần ứng Cổ góp
• Made of PM or Windings
(Dùng NCVC hoặc Nam châm điện) (Vòng bi)
• Moving part / phần quay

• Induced the magnetic field
(Cảm ứng từ trường một chiều)
Khung động
• Made of Windings
cơ
(tạo thành từ Nam châm điện)
Lõi sắt
• Commutator & Brush &
Bearing & Shaft / Cổ góp & Trục
Dây quấn kích từ
Chổi than & Vòng bi & Trục
• Supply the moving part
• Simplified construction
Magnetic field
Rotor
(Từ trường phần
(phần ứng)
cảm)
Stator
(phần cảm)
Commutator
(Cổ góp)
Brush
(Chổi than)
Power Supply
(Nguồn điện)

• Winding construction / Cấu trúc dây quấn
• Distributed winding / Phân tán
• Wound on an Iron frame / Quấn trên lõi sắt
• Solder on the commutator / Đầu dây được
hàn vào cổ góp
Rotor with
Stator Rotor poles commutator

Classification / Phân loại
• 2 types – depending on excitation method
(2 loại – phụ thuộc vào phương pháp kích từ)
• Separately excitation
(Kích từ độc lập)
• Permanent Magnet excitation
(Kích từ Nam châm vĩnh cửu)
• Wound field excitation
(Kích từ dây quấn)
• Self-excitation
(Tự kích từ)
• Shunt connection
(Kích từ song song)
• Series connection
(Kích từ nối tiếp)
• Compound connection
(Kích từ hỗn hợp)
Symbol / Ký hiệu
• DC Motor symbol
A+
F+
Brush
M
Field coil
(cuộn kích từ)
Armature
F- (cuộn phần ứng)
A-
M M M M
Serparately excited Shunt excited Series excited Compound excited

(Kích từ độc lập) (Kích từ song song) (Kích từ nối tiếp) (Kích từ hỗn hợp)
Working principle / Nguyên lý làm việc
• Current in the field  Force  Torque  Rotation  EMF

• Excitated field:
𝑙𝑎 𝑏𝑝
𝜙 = 𝜇0 𝑁𝑠 𝐼𝑚 [𝑊𝑏]
𝛿𝑝
where
- 𝜇0 = 4𝜋 × 10−7 : permeability of vacumn
Flux loop in the stator
- 𝑙𝑎 : length of the armature
- 𝑏𝑝 : width of the pole
- 𝛿𝑝 : length of the airgap
- 𝑁𝑠 : Number of turns per pole
- 𝐼𝑚 : excitation current
*) Jan A. Melkebeek, “Electrical Machines and Drives:

Fundamental and Advanced Modelling”, Springer, 2018, p.p. 53-56
Parametrics view of the motor
• Excitated field:
𝑙𝑎 𝑏𝑝
𝜙 = 𝜇0 𝑁𝑠 𝐼𝑚 [𝑊𝑏]
𝛿𝑝
𝑘𝑚
= 𝑘𝑚 𝐼𝑚 𝑊𝑏
𝑉𝑚 Flux loop in the stator
= 𝑘𝑚 [𝑊𝑏]
𝑟𝑚 + 𝑅𝑠
𝑅𝑠 𝑟𝑚
where
- 𝑟𝑚 : series resistance of the stator
- 𝑅𝑠 : additional resistance to control
𝑉𝑚 𝐿𝑚 M
the field (if necessary)

• Armature:
EMF / Sức phản điện động
𝑧𝑁𝑝
𝐸= × 𝜙𝑚 𝜔 [𝑉]
2𝜋𝑎
where
- 𝑧: number of conductor / số thanh dẫn phần ứng Flux loop in the stator
- 𝑁𝑝 : number of stator pole pair / số cặp cực stator
𝐿𝑎 𝑅𝑎
- 2𝑎: number of parallel branches / số mạch nhánh song song
- 𝜙𝑚 : excitation flux per pole / từ thông kích thích
+ 𝐼𝑎
- 𝜔: rotation speed / tốc độ góc
𝑉𝑚 𝐸 𝑉𝑎

−

• Armature:
Torque / Mô-ment
𝑧𝑁𝑝
𝑇𝑒 = × 𝜙𝑚 𝐼𝑎 [𝑁𝑚]
2𝜋𝑎
where
- 𝑧: number of conductor / số thanh dẫn phần ứng
- 𝑁𝑝 : number of stator pole pair / số cặp cực stator
- 2𝑎: number of parallel branches / số mạch nhánh song song
- 𝜙𝑚 : excitation flux per pole / từ thông kích thích
- 𝐼𝑎 : armature current / dòng điện phần ứng


• Simplified equations
Torque / Mô-ment
𝑇𝑒 = 𝐾𝜙𝑚 𝐼𝑎 [𝑁𝑚]
EMF / Sức phản điện động
𝐸 = 𝐾𝜙𝑚 𝜔 [𝑉]
Flux loop in the stator
where K is Motor constant
(K là hằng số động cơ) 𝐿𝑎 𝑅𝑎
𝑧𝑁𝑝
𝐾=
2𝜋𝑎 + 𝐼𝑎
𝑉𝑚 𝐸 𝑉𝑎

−

Modeling / Mô hình hóa
• Kirchhoff Law/ Định luật Kirchhoff
𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑎
𝑑𝑡
• Steady state / Chế độ xác lập

𝐸 = 𝐾𝜙𝑚 𝜔
𝑇𝑒 = 𝐾𝜙𝐼𝑎
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐾𝜙𝑚 𝜔
𝑉𝑎 𝑅𝑎
⇒𝜔= − 𝐼𝑎 Mechanical characteristic
𝐾𝜙𝑚 𝐾𝜙𝑚
equation of separately
excited DC motor
𝑉𝑎 𝑅𝑎
⇒𝜔= − 𝑇
2 𝑒
Modeling / Mô hình hóa
• Block diagram/ Sơ đồ khối chức năng
𝑇𝐿
𝑅𝑎 𝑖𝑎
𝑣𝑎 1 𝑇𝑒 1 𝜔
𝐿𝑎 ∫ 𝐾𝜙𝑚
𝐽 ∫
𝑒𝑎
𝐾𝜙𝑚
Armature model Dynamic equation

𝑑𝑖𝑎 𝑑𝜔 1
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑎 = 𝑇𝑒 − 𝑇𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐽

Mechanical characteristics / PT đặc tính cơ
• Mechanical characteristics / 𝐿𝑎 𝑅𝑎
PT đặc tính cơ
+
𝑉𝑎 𝑅𝑎 𝐼𝑎
𝜔= − 𝑇
2 𝑒
𝑉𝑚 𝐸𝑎 𝑉𝑎
𝐾𝜙
ถ 𝑚 𝐾𝜙𝑚 𝜙𝑚 −
𝜔0 Δ𝜔 𝜔
where [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
- 𝜔0 : noload speed / tốc độ không tải
- Δ𝜔: speed deviation / Độ sụt tốc 𝜔0 , 0 Δ𝜔
𝜕𝑇
- 𝛽 = : slope / Độ cứng đặc tính cơ 𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝜕𝜔
- 𝑉𝑎 , 𝜙𝑚 : input variables / biến vào
- 𝐾, 𝑅𝑎 : Motor parameters / tham số động cơ
• Features / tính chất

• Linear / tuyến tính 𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑇 [𝑁. 𝑚]
• Negative slope / Hệ số góc âm
Torque-speed characteristic
• Special points / các điểm đặc biệt 𝐿𝑎 𝑅𝑎
𝑉𝑎 𝑅𝑎 + 𝐼𝑎
𝜔= − 𝑇
2 𝑒 𝑉𝑚 𝐸𝑎 𝑉𝑎
𝐾𝜙𝑚 𝐾𝜙𝑚 𝜙𝑚 −
• No-load / không tải
𝑉𝑎
𝑇𝑒 = 0 ⇒ 𝜔 = 𝜔0 = 𝜔
𝐾𝜙𝑚 [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
• Rated point / định mức
𝜔0 , 0 Δ𝜔
𝑇𝑒 = 𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝑉𝑎 𝑅𝑎 𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
⇒ 𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 = − 𝑇
𝐾𝜙𝑚 𝐾𝜙𝑚 2 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
• Short circuit / ngắn mạch
𝑉𝑎 𝐾𝜙𝑚
𝜔 = 0 ⇒ 𝑇𝑠ℎ = ≫ 𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝑅𝑎 𝑇
𝑉𝑎 𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑇𝑠ℎ [𝑁𝑚]
⇒ 𝐼𝑎 = ≫ 𝐼𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝑅𝑎 Torque-speed characteristic
• Effect of Armature voltage / 𝐿𝑎 𝑅𝑎
ảnh hưởng của điện áp phần ứng + 𝐼𝑎
𝑉𝑎 𝑅𝑎 𝑉𝑚 𝐸𝑎 𝑉𝑎
𝜔= − 𝑇
2 𝑒 𝜙𝑚 −
𝑉𝑎
• Noload speed: 𝜔0 = 𝑑𝜔
𝐾𝜙𝑚 𝜔
𝜕𝑇 𝐾𝜙𝑚 2 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] 𝐽 = 𝑇𝑀 − 𝑇𝐿
• Slope: 𝛽 =
𝜕𝜔
=−
𝑅𝑎
<0 𝑑𝑡
𝜔0 , 0 𝐴
• 𝑉𝑎 ↓ ⇒ 𝜔0 ↓; 𝛽 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 Δ𝜔 𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝐵 𝑉𝑎1
• 𝑉𝑎 ↑ ⇒ 𝜔0 ↑; 𝛽 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝐶 𝑉𝑎2
• 𝑉𝑎 ↺ ⇒ 𝜔0 ↺; 𝛽 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 𝑇𝑠ℎ
𝑇𝐿 𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑇
𝑉𝑎3
Application: Speed control / 𝑉𝑎4 [𝑁𝑚]
𝑉𝑎5
ứng dụng điều khiển tốc độ Torque-speed characteristic
• Effect of Armature voltage / 𝐿𝑎 𝑅𝑎
ảnh hưởng của điện áp phần ứng + 𝐼𝑎
𝜔= − 𝑇
2 𝑒 𝜙𝑚 −
𝑉𝑎
• Noload speed: 𝜔0 = 𝑑𝜔
𝐾𝜙𝑚 𝜔
𝜕𝑇 𝐾𝜙𝑚 2 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] 𝐽 = 𝑇𝑀 − 𝑇𝐿
• Slope: 𝛽 =
𝜕𝜔
=−
𝑅𝑎
<0 𝑑𝑡
𝐴′ 𝜔0 , 0 𝐴
• 𝑉𝑎 ↓ ⇒ 𝜔0 ↓; 𝛽 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 𝐴′′ Δ𝜔 𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝐷
𝐵 𝑉𝑎1
• 𝑉𝑎 ↑ ⇒ 𝜔0 ↑; 𝛽 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 𝐵′′ 𝐵′
𝐶 𝑉𝑎2
• 𝑉𝑎 ↺ ⇒ 𝜔0 ↺; 𝛽 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 𝑇𝑠ℎ
𝑇𝐿 𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑇
𝑉𝑎3
Application: Speed control / 𝑉𝑎4 [𝑁𝑚]
𝑉𝑎5
ứng dụng điều khiển tốc độ Torque-speed characteristic
• Effect of Armature Resistance 𝐿𝑎 𝑅𝑎
/ ảnh hưởng của điện trở phần ứng + 𝐼𝑎
𝑉𝑎 𝑅𝑎 + 𝑅𝑠 𝑉𝑚 𝐸𝑎 𝑉𝑎
𝜔= − 2
𝑇𝑒 𝜙𝑚 −
𝑉𝑎
• Noload speed: 𝜔0 =
𝐾𝜙𝑚 𝜔
2
𝜕𝑇 𝐾𝜙𝑚 [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
• Slope: 𝛽 = =− <0
𝜕𝜔 𝑅𝑎
𝜔0 , 0
• 𝑅𝑠 ↓ ⇒ 𝜔0 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡; 𝛽 ↑; 𝑇𝑠ℎ ↑ Δ𝜔 𝑅𝑠 = 0
𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
• 𝑅𝑠 ↑ ⇒ 𝜔0 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡; 𝛽 ↓; 𝑇𝑠ℎ ↓
𝑅𝑠1
𝑇𝑠ℎ 𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑇
 Application Start-up / 𝑅𝑠3
𝑅𝑠2 [𝑁𝑚]
ứng dụng khởi động động cơ Torque-speed characteristic

• Effect of Excitation field / Field 𝐿𝑎 𝑅𝑎
Weakening
ảnh hưởng của từ thông kích thích + 𝐼𝑎
𝜔= − 𝑇
2 𝑒 𝜙𝑚 −
𝑉𝑎 𝜔
• Noload speed: 𝜔0 = [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
𝐾𝜙𝑚
𝜔2
𝜕𝑇 𝐾𝜙𝑚 2
• Slope: 𝛽 = =− <0 𝜔1
𝜕𝜔 𝑅𝑎
𝜔0
• 𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐾𝜙𝑚 𝜔 𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝜙𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
• 𝜙𝑚 ↓ ⇒ 𝜔0 ↑; 𝛽 ↑↑; 𝐼𝑠ℎ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝜙𝑚1
• 𝜙𝑚 ↑ ⇒ 𝜔0 ↓; 𝛽 ↓↓; 𝐼𝑠ℎ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑇
 High speed control / ứng dụng 𝜙𝑚2 [𝑁𝑚]
điều khiển tốc độ cao Torque-speed characteristic

Problems
1, Cho động cơ điện một chiều kích từ độc lập có thông số
như sau:
Công suất định mức: 𝑃𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 = 10 kW;
Điện áp định mức: 𝑉𝑎,𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 = DC200 𝑉;
Dòng phần ứng định mức: 𝐼𝑎,𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 = 52.4 𝐴
Tốc độ định mức: N = 955 vòng/phút
Hãy:
- Tính điện trở phần ứng
- Vẽ đặc tính cơ tự nhiên
- Vẽ đặc tính cơ nhân tạo khi nối điện trở phụ có giá trị bằng 5 lần
điện trở phần ứng
- Vẽ đặc tính cơ nhân tạo khi điện áp phần ứng giảm một nửa và đảo
dấu
- Vẽ đặc tính cơ nhân tạo khi từ thông giảm 25%

Week 3:
Starting/Braking
Review
• Brief history
• Structure
• Mechanical characteristics
• Effects of parameters on torque-speed
characteristics
• Upcoming:
Starting and Braking of
(Separately excited) DC Motor

Starting / Khởi động động cơ
• Kirchhoff Law: 𝐿𝑎 𝑅𝑎
𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑎 + 𝐼𝑎
𝑑𝑡 𝑉𝑚 𝑉𝑎
𝐸𝑎
where 𝑒𝑎 = 𝐾𝜙𝑚 𝜔 𝜙𝑚 −
• At start-up: 𝜔 = 0 𝜔
[𝑟𝑎𝑑/𝑠]
• Ignore electric inertia 𝜔0
𝑉𝑎 𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝐼𝑠ℎ =
𝑅𝑎
• Torque-speed slope as high as
good  𝑅𝑎 as small as good
𝐾𝜙𝑚 2 𝐼𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝐼𝑠ℎ 𝐼
𝛽=− [𝐴]
𝑅𝑎 Current-speed characteristic
•  𝐼𝑠ℎ = 10~25 × 𝐼𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
Start-up / Khởi động động cơ
• Example:
815
• Armature voltage: 𝑉𝑎 = 815 V 𝐼𝑠ℎ =
0.705
• Armature resistance: 𝑅𝑎 = 705 mΩ = 𝟏𝟏𝟓𝟔 𝑨
• whereas, norminal current: 𝐼𝑁 = 86 A
 it is necessary to limit the startup current

• Review: • Remark: 𝐼𝑠ℎ is:
• Mechanical characteristics • independent of 𝜙𝑚 /
𝑉𝑎 𝑅𝑎 không phụ thuộc từ thông kích
𝜔= − 2
𝑇𝑒 thích
• Electro-mechanical • Directly proportional to
characteristics 𝑉𝑎 / tỷ lệ thuận với điện áp
𝑉𝑎 𝑅𝑎 phần ứng
𝜔= − 𝐼𝑎
𝐾𝜙𝑚 𝐾𝜙𝑚 • Inversely proportional
• Short-circuit current to 𝑅𝑎 / tỷ lệ nghịch với điện
𝑉𝑎 trở phần ứng
𝐼𝑠ℎ =
𝑅𝑎

• Solution 1: adjusting the Armature voltage 𝐿𝑎 𝑅𝑎
+ 𝐼𝑎
• Requirement: 𝑉𝑚 𝐸𝑎 𝑉𝑎
• DC Chopper or 𝜙𝑚 −
• Controllable Rectifier
𝜔 [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
DC Chopper 𝜔0 𝑑𝜔
𝐴 𝐽 = 𝑇𝑀 − 𝑇𝐿
𝜔𝐴 𝑑𝑡
DC
M 𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
DC
𝑉𝑎4
Rectifier 𝑉𝑎3
AC 𝑉𝑎2
𝑇
M 𝑇𝐿 𝑇𝑠ℎ 𝑉𝑎1 [𝑁𝑚
DC
• Solution 1: adjusting the Armature voltage
• Merits:
• Smooth control of speed / Điều khiển vô
cấp tốc độ
• “Hard” torque-speed characteristics /
Đặc tính cơ “cứng”
Mentor MP DC Drive:
• Controllable short-circuit current & • 208-480Vac Input,
speed / Dòng ngắn mạch điều khiển được • 420 Amps Output,
• Regen
• Low loss / ít tổn hao • 150 kW
• Demerits: • USD 8,632
• Expensive / Đắt
https://www.carolinamotioncontrols.com/
• Complexity / Phức tạp buy/control-techniques/mp420a4r/

• Solution 2: 𝜔
𝜔0
Adding external resistor 𝜔𝑁 A
𝑅𝑎
• Short-circuit current
𝑉𝑎 𝑅𝑎 + 𝑅𝑠1
𝐼𝑠ℎ =
𝑅𝑎 + σ 𝑅𝑠𝑖
• Additional resistor  limit 𝑅𝑎 + 𝑅𝑠1 + 𝑅𝑠2
the current / dùng điện trở để 𝑇

hạn dòng 0 𝑇𝐿 𝑇𝑠𝑡 [𝑁𝑚]
• Contactor  short the 𝑅𝑎 + 𝑅𝑠1 + 𝑅𝑠2 + 𝑅𝑠3

resistor / dùng máy cắt để cắt
trở khi khởi động xong 𝑖𝑎 𝐿𝑎 𝑅𝑎
• Selection / cách chọn: +
𝑅𝑠1 𝑅𝑠2 𝑅𝑠3
• 𝐼𝑠ℎ ≤ 2.5𝐼𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑣𝑎 + 𝐿𝑓 𝑅𝑓
• 𝑇𝑠𝑡 > 𝑇𝐿,𝑚𝑎𝑥 𝑒𝑎
- 𝑖𝑓
- 𝑣𝑓
- +
• Solution 2:
Adding external resistor
• Merits
• Simple & cheap /
đơn giản, rẻ tiền
• Able to automate /
có thể tự động hóa
• Demerits:
• Bulky / Cồng kềnh, tốn
diện tích
• Lossy / Tổn hao

• Solution 2: 𝜔 Current-speed characteristic
𝜔0 𝑖
Adding external resistor 𝜔𝑁
A
𝑏
𝑎
• Selection method 𝑒
𝑑 𝑅𝑎
• 𝐼1 ≤ 2~2.5 𝐼𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑓
𝑅𝑎 + 𝑅𝑠1
𝑔
• 𝐼2 ≥ 1.1~1.3 𝐼𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝑅𝑎 + 𝑅𝑠1 + 𝑅𝑠2
• Calculation:
𝜔𝑏 − 𝜔𝑑 𝑏𝑑 ℎ
𝑅𝑠1 = 𝑅 = 𝑅
𝜔0 − 𝜔𝑏 𝑎 𝑖𝑏 𝑎 0 𝐼𝐿 𝐼2 𝐼1 𝐼 [𝐴]
𝜔𝑑 − 𝜔𝑓 𝑑𝑓 𝑅𝑎 + 𝑅𝑠1 + 𝑅𝑠2 + 𝑅𝑠3
𝑅𝑠2 = 𝑅 = 𝑅
𝜔0 − 𝜔𝑏 𝑎 𝑖𝑏 𝑎
𝜔𝑓 − 𝜔ℎ 𝑓ℎ 𝑖𝑎 𝐿𝑎 𝑅𝑎
𝑅𝑠3 = 𝑅 = 𝑅𝑎 +
𝜔0 − 𝜔𝑏 𝑎 𝑖𝑏 𝑅𝑠1 𝑅𝑠2 𝑅𝑠3
𝑣𝑎 + 𝐿𝑓 𝑅𝑓
𝑒𝑎
- 𝑖𝑓
- 𝑣𝑓
- +
Braking / Hãm
• Definition:
• Mechanical brake  friction on the rotation part
(Hãm cơ  dùng ma sát tác động lên phần ứng)
Energy dissipates on braking pad or disk / năng lượng đốt
lên má phanh hay đĩa phanh
Motor works at Q1
and Q3 / làm việc ở góc
phần tư động cơ
Lossy braking / tổn
hao và phát nóng
Requires mechanical
friction parts to
operate / cần có hệ
thống truyền động phanh cơ
Drum brake / phanh tang trống
Braking / Hãm
• Definition:
• Electrical brake / hãm điện
 regenerative brake / hãm tái sinh Operating at
 dynamic brake / hãm động năng quadrant 2
 countercurrent brake / hãm ngược and 4
Energy must
be reversible
or dissipable / II I
năng lượng phải có III IV
khả năng trả ngược
hoặc tiêu tán được

Braking / Hãm
• Condition for Electric Braking
If the PSU is a bidirectional converter
PSU 𝑃𝑒 𝑃𝐿
(Power
𝑃𝑢 𝐶
Supply
Unit)
• Capacitor voltage: U0 (before)  U1 (after)

• Braking time: tb  Braking energy:
1 2 Capacitor voltage
𝑊 = −𝑃𝑢 + 𝑃𝐿 𝑡𝑏 = 𝐶 𝑈1 − 𝑈0
2 must NOT exceed
⇒ 𝑈1 = 𝑈0 + 2 −𝑃𝑢 + 𝑃𝐿 𝑡𝑏 > 𝑈0 the rated voltage

Braking / Hãm
If PSU is a unidirectional converter
(Power
𝑃𝑢 𝐶
Supply
Unit)
• Capacitor voltage: U0 (before)  U1 (after)

• Braking time: tb  Braking energy:
1 Need a mechanism
𝑊 = 𝑃𝐿 𝑡𝑏 = 𝐶 𝑈1 − 𝑈0 2
2 to dissipate the
⇒ 𝑈1 = 𝑈0 + 2𝑃𝐿 𝑡𝑏 > 𝑈0 braking energy

Braking / Hãm
If PSU is a unidirectional converter
(Power 𝑅𝐵
𝑃𝑢 𝐶
Supply
𝑆
Unit)
Add a braking resistor so that 𝑈1,𝑎𝑣𝑔 = 𝑈0

𝑡𝑏
𝑢𝑐2 1
න 𝑃𝐿 − 𝑑𝑡 = 𝐶(𝑈1 − 𝑈0 )2 = 0
0 𝑅 2
Turn S ON/OFF to control the power dissipating on R
/ điều khiển S ON/OFF để tiêu tán công suất hãm tái sin
Regenerative Brake / Hãm tái sinh
• Simplified diagram
𝑅𝑎 𝑅𝑎
𝑉𝑎 𝐼𝑎 𝐸𝑎 𝑉𝑎 𝐼𝑏 𝐸𝑎
Motor Mode Regenerative brake Mode

𝑉𝑎 − 𝐸𝑎 𝑉𝑎 − 𝐸𝑎
𝐼𝑎 = >0 𝐼𝑏 = <0
𝑅𝑎 𝑅𝑎
⇒ 𝑉𝑎 > 𝐸𝑎 ⇒ 𝑉𝑎 < 𝐸𝑎 ⇒ 𝜔0 < 𝜔 Q2
⇔ 𝐾𝜙𝑚 𝜔0 > 𝐾𝜙𝑚 𝜔 ⇒ 𝑇𝑒 = 𝐾𝜙𝑚 𝐼𝑏 < 0
• Example: 𝑅𝑎
• Car deceleration / xe giảm tốc
 Kinetic energy  electrical energy
• Down slope / xe xuống dốc
 Potential energy  electrical energy 𝑉𝑎 𝐼𝑏 𝐸𝑎
𝐷 𝜔
𝜔0
𝐵 𝜔𝑁 𝐴
𝜔1
𝐶 𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 Regenerative brake Mode
𝑉𝑎1 𝑉𝑎 − 𝐸𝑎
𝐼𝑎 = <0
𝑅𝑎
⇒ 𝑉𝑎 < 𝐸𝑎 ⇒ 𝜔0 < 𝜔
𝑇𝐵 O 𝑇𝐿 𝑇 Q2
[𝑁𝑚] ⇒ 𝑇𝑒 = 𝐾𝜙𝑚 𝐼𝑎 < 0
• Simplified diagram
𝑅𝑎 𝑅𝑎
𝑉𝑎 𝐼𝑎 𝐸𝑎 𝑉𝑎 𝐼𝑏 𝐸𝑎
Motor Mode Regenerative Brake Mode

𝑉𝑎 − 𝐸𝑎 𝑉𝑎 − 𝐸𝑎
𝐼𝑎 = >0 𝐼𝑏 = >0
𝑅𝑎 𝑅𝑏
⇒ 𝑉𝑎 > 𝐸𝑎 > 0 ⇒ 0 > 𝑉𝑎 > 𝐸𝑎
⇔ 𝐾𝜙𝑚 𝜔0 > 𝐾𝜙𝑚 𝜔 ⇒ 0 > 𝜔0 > 𝜔 Q4
⇒ 𝑇𝑒 = 𝐾𝜙𝑚 𝐼𝑎 > 0
• Example:
• Lowering a hoist / hạ tải thế năng 𝑅𝑎
 Potential energy  electrical energy
𝑉𝑎 𝐼𝑏 𝐸𝑎
𝑇𝑒
𝑇𝐿
Regenerative Brake Mode
𝑇𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡
𝑉𝑎 − 𝐸𝑎
𝑇𝐿 𝑇 𝐼𝑏 = >0
𝑇𝑒 𝑅𝑏
𝑇𝐿 ⇒ 0 > 𝑉𝑎 > 𝐸𝑎
⇒ 0 > 𝜔0 > 𝜔 Q4
⇒ 𝑇𝑒 = 𝐾𝜙𝑚 𝐼𝑎 > 0
Dynamic brake / hãm động năng
• Application:  stop the motor / ứng dụng dừng động cơ
• Method:
• Disconnect the armature from the power source
(Cắt phần ứng động cơ khỏi nguồn điện)
• Connect the armature to a braking resistor
(nối phần ứng song song với điện trở hãm)
• Kinetic of motor dissipates on Rb
(động năng đốt trên trở hãm Rb)
𝑅𝑏1 K
A+
F+
𝑅𝑏2
ഥ
K
𝑇𝑏2 𝑇𝑏1 𝑇𝐿 𝑇 Va Rb M Vf
ഥ
K
𝜔𝐿2
F-
𝜔𝐿1 A-
K
𝑉𝑎 = 0  torque-speed characteristics goes through (0,0)
𝐸𝑎 𝐾𝜙𝑚 𝜔 𝐾𝜙𝑚 2
𝐼𝑏 = − =− ⇒ 𝑇𝑏 = − 𝜔<0
𝑅𝑎 + 𝑅𝑏 𝑅𝑎 + 𝑅𝑏 𝑅𝑎 + 𝑅𝑏
 Braking quadrant  Q2
K
A+
𝑅𝑏1 F+
ഥ
K
𝑅𝑏2 Va Rb M Vf
ഥ
K
𝑇𝑏2 𝑇𝑏1 𝑇𝐿 𝑇 F-
A-
𝜔𝐿2
K
𝜔𝐿1 Dynamic brake – separately excitation
𝑉𝑎 = 0  torque-speed characteristics goes through (0,0)
𝐸𝑎 𝐾𝜙𝑚
𝐼𝑏 = − =− 𝜔
𝑅𝑎 + 𝑅𝑏 ||𝑅𝑓 𝑅𝑎 + 𝑅𝑏 ||𝑅𝑓
𝐾𝜙𝑚 2
⇒ 𝑇𝑏 = − 𝜔<0  Braking quadrant  Q2
𝑅𝑎 + 𝑅𝑏 ||𝑅𝑓
𝐼𝐼𝑓 Field winding 𝑅𝑏1

𝑓
𝑅𝑏2
𝐼𝑏 𝑇𝑏1 𝑇𝑏2 𝑇
𝑅𝑏
𝜔2
Dynamic brake – self-excitation 𝜔1
Countercurrent Brake/ hãm ngược
• Application:  reverse the motor / ứng dụng đảo
chiều
• Method:
• Add a very big resistor to the armature circuit / đóng điện
• Starting-torque must
trở lớn vào mạch phần ứng be  Braking quadrant Q4
smaller than the load
torque / Mô-men mở máy nhỏ hơn
mô-men tải
K
A+
F+
𝑇𝐿
Rb 𝑇
Va K1 M Vf 𝑇
K F- 𝑇𝐿
A- 𝜔𝐿

chiều
𝑉𝑎 + 𝐸𝑎 𝑉𝑎 + 𝐾𝜙𝑚 𝜔 𝑉𝑎
𝐼𝑏 = = >0
𝑅𝑎 + 𝑅𝑏 𝑅𝑎 + 𝑅𝑏
𝑇𝑏 = 𝐾𝜙𝑚 𝐼𝑏 > 0 𝑅𝑎 + 𝑅𝑏
𝑉𝑎 𝑅𝑎 + 𝑅𝑏
𝜔= − 2
𝑇𝑒 < 0
K
A+
F+
𝑇𝐿
Rb 𝑇
Va K1 M Vf 𝑇
K F- 𝑇𝐿
A- 𝜔𝐿

chiều
• Method:
• Reverse the armature voltage / đảo chiều điện áp phần ứng
• Add a resistor to limit the current / đóng điện trở vào mạch
phần ứng để hạn dòng
K
A+
F+ 𝑇𝐿
𝑇𝐿
ഥ
K 𝑇
K1 Rb M Vf 𝜔𝐿
ഥ
K
F-
A-
K
chiều
Braking current 𝑉𝑎
−𝑉𝑎 − 𝐸𝑎 𝑉𝑎 + 𝐾𝜙𝑚 𝜔
𝐼𝑏 = =− <0
𝑅𝑎 + 𝑅𝑏 𝑅𝑎 + 𝑅𝑏
𝑇𝑏 = 𝐾𝜙𝑚 𝐼𝑏 < 0
𝑉𝑎 𝑅𝑎 + 𝑅𝑏
𝜔= K− 2
𝑇𝑏 > 0
A+ 𝐾𝜙𝑚 𝐾𝜙𝑚
F+
ഥ 𝑇𝐿
K
K1 Rb M Vf
𝑇𝐿
𝑇
ഥ 𝜔𝐿
K
F-
A-
K
Problems
2, Cho động cơ điện một chiều kích từ độc lập có thông số
như sau:
Công suất định mức: 𝑃𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 = 10 kW;
Điện áp định mức: 𝑉𝑎,𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 = DC200 𝑉;
Dòng phần ứng định mức: 𝐼𝑎,𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 = 52.4 𝐴
Tốc độ định mức: N = 955 vòng/phút
Hãy:
- Tính điện trở khởi động 3 cấp
- Vẽ đặc tính cơ khởi động điện trở 3 cấp trên
- Tính điện trở hãm động năng sao cho mô men hãm không quá 1.3
mô men định mức
- Tính điện trở hãm ngược do thế năng sao cho mô men hãm không
quá 1.3 mô men định mức
Q&A
Week 4:
Speed Control of DCM
Điều khiển tốc độ động cơ DC
Introduction / Giới thiệu chung
• Type of control: Speed/Torque/Current/Flux control
(Các dạng điều khiển: Tốc độ/Mô-men/Dòng điện/Từ thông)
Typical Electric Drive system / Cấu trúc hệ truyền động điển hình
• Specification / Các chỉ tiêu kỹ thuật
• Control range / Dải điều chỉnh
𝑁𝑚𝑎𝑥 Three speed zone of motors
𝐷= ቤ 3 vùng tốc độ của động cơ
𝑁𝑚𝑖𝑛 𝑇=𝑇
𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
• Steady state error

(Sai lệch tốc độ)
𝜔0 − 𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
Δ𝜔% = × 100%
𝜔0
• Power loss / Tổn hao

Δ𝑃 = Δ𝑃𝐶𝑢 + Δ𝑃𝐹𝑒 + Δ𝑃𝑠ℎ + Δ𝑃𝑣𝑐
• Reliability / Độ tin cậy

𝜔
• Methods: [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
𝜔2
Field-weakening
control
• Lossy method 𝜔1
𝜔0
• Under the base-speed 𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝜙𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
• Above the base-speed 𝜙𝑚1
𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑇
𝜙𝑚2 [𝑁𝑚]
𝜔
Armature 𝜔0 𝑖
𝜔 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] A
voltage control 𝜔𝑁 𝑏
𝜔0 𝑎
𝜔𝐴 𝐴 𝑑 𝑅𝑎
𝑒
𝑅𝑎 + 𝑅𝑠1
𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑓
𝑔
𝑅𝑎 + 𝑅𝑠1 + 𝑅𝑠2
𝑉𝑎4
ℎ
𝑉𝑎3 0 𝐼𝐿 𝐼2 𝐼1 𝐼 [𝐴]
𝑉𝑎2 𝑅𝑎 + 𝑅𝑠1 + 𝑅𝑠2 + 𝑅𝑠3
𝑇
𝑇𝐿 𝑇𝑠ℎ 𝑉𝑎1 [𝑁𝑚] Armature resistance control
3/26/2021 Electric Drives
• Under base-speed control/ • Above based-speed control/
Điều tốc dưới tốc độ cơ bản Điều tốc trên tốc độ cơ bản
• Power converter to control 𝑉𝑎 • Rated armature voltage / Điện
/ Điều chỉnh điện áp phần ứng áp phần ứng định mức
• Rated excitation / từ thông kích • Field weakening control / điều
thích định mức khiển giảm từ thông
PSU
(Power 𝐶
Supply
Unit)
PSU2
Electric Drives
Classification
Motor-
Rotary
Generator
converter
system
Bộ biến đổi Hệ máy phát động cơ
Electric Drive kiểu quay
types Phase-control
rectifier system
Các loại hệ Stationary Hệ chỉnh lưu động cơ
truyền động converter
DC chopper
Bộ biến đổi system
kiểu tĩnh
Hệ xung áp động cơ
Electric Drives
Generator – Motor system / Hệ máy phát động cơ DC
• Invented in 1891 by Harry Ward Leonard / Phát minh năm 1891
bởi Harry Ward Leonard
• Structure / Cấu tạo

• Prime mover
(Động cơ sơ cấp)
• Generator
(Máy phát)
• Variable speed motor
(Động cơ điều chỉnh tốc độ)

Motor Generator system / Hệ máy phát động cơ DC
• Working principle / Nguyên • Speed control / Điều chỉnh
lý làm việc tốc độ
• Starting/ khởi động • Reversing / đảo chiều
• Braking / dừng hãm • Application / ứng dụng
Simplified diagram
• Working principle / Nguyên lý làm việc
• Prime mover’s speed  𝜔𝑔 = constant
• Generator excitation  𝐾𝑔 𝜙𝑔
• Armature voltage: 𝑉𝑎 = 𝐾𝑔 𝜙𝑔 𝜔𝑔
• Motor speed
𝑉𝑎 𝑅𝑎𝑚 + 𝑅𝑎𝑔
𝜔𝑚 = − 2
𝑇𝑒
𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚
𝐾𝑔 𝜔𝑔 𝑅𝑡𝑜𝑡
𝜔𝑚 = 𝜙𝑔 − 𝑇 ∇ Varying the excitation
𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚 2 𝑒
of Generator to control
the motor speed
Control variable
• Working principle / Nguyên lý làm việc
• Armature voltage: 𝑉𝑎 = 𝐾𝑔 𝜙𝑔 𝜔𝑔
• Motor speed
𝑉𝑎 𝑅𝑎𝑚 + 𝑅𝑎𝑔
𝜔𝑚 = − 2
𝑇𝑒
𝐸𝐹 < 𝐸 𝐸𝐹 > 𝐸
𝐾𝑔 𝜔𝑔 𝑅𝑡𝑜𝑡
𝜔𝑚 = 𝜙𝑔 − 𝑇
2 𝑒
Control variable 𝐸𝐹 > 𝐸 𝐸𝐹 < 𝐸

• Starting / Khởi động
• Motor excitation  rated
𝑚𝑖𝑛 𝜔
• Armature voltage: 𝜔0
𝜔𝐴
𝑉𝑎,𝑚𝑖𝑛 = 𝐾𝑔 𝜔𝑔 𝜙𝑔,𝑚𝑖𝑛 𝐴 𝐵
(𝑅𝑎 +𝑅𝑔 ) × 𝑃𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
=𝒌× 𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 − 𝑅𝑎 𝐼𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝒌 (𝑅𝑎 +𝑅𝑔 ) × 𝑃𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
⇒ 𝜙𝑔,𝑚𝑖𝑛 = ×
𝐾𝑔 𝜔𝑔 𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 − 𝑅𝑎 𝐼𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
• Slowly increase 𝜙𝑔  𝜔𝑚 increases 𝑇

𝑇𝐿 𝑇𝑠𝑡 𝑉𝑚𝑖𝑛
Torque-speed characteristics
• Speed control / Điều khiển tốc độ
• Adjusting the generator excitation
• Limiting the instantaneous torque
• Regenerative braking: G ⇔ M
𝜔
• Max flux step: 𝐵
𝜔0 𝐴
𝜔𝐴 𝐺
𝐾𝑔 𝜔𝑠 𝜙𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑅𝑎𝑔 𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝜔𝐴 = − 𝑇
2 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝐶 𝐷 𝜙𝑔,1
𝐾𝑔 𝜔𝑠 𝜙𝑏 𝑅𝑎𝑔 𝐹
𝜔𝐵 = − 𝑘𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝜔𝐸
𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚 2 𝐸 𝜙𝑔,3
𝜙𝑔,2
𝐾𝑔 𝜔𝑠 𝑅𝑎𝑔 𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
Δ𝜙𝑚𝑎𝑥 = 2
𝑘−1
𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝑇
𝑇𝑏 𝑇𝐿 𝑇𝑚𝑎𝑥
𝑅𝑎𝑔 𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
Δ𝜙𝑚𝑎𝑥 = 𝑘−1
𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑔 𝜔𝑠
• Braking / Dừng hãm • Reversal / Đảo chiều
𝜔 𝜔
𝜔0 𝜔0
𝐵
𝐵
𝜔𝐴 𝐴
𝜔𝐴 𝐴 𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝑉𝑏0
𝑉𝑏0
𝜔𝑚𝑖𝑛 𝑇𝐿
𝑇𝑏 𝑇𝐿 𝑇
𝐶 𝜔𝑚𝑖𝑛
𝑇𝐿
𝑇𝑏 𝑇
𝑉𝑎 = 0
Torque-speed characteristics 𝐶 𝐷
Phase-control rectifier system / Hệ chỉnh lưu động cơ DC
Circuit Type Power Ripple Quadrant

range Frequency Operation
Half-wave
< 0.5 kW 𝑓𝑠
single phase
Half-wave three
≤ 50 kW 3𝑓𝑠
phase
Semi-converter
≤ 15 kW 2𝑓𝑠
single phase


Semi-
converter
< 100 kW 6𝑓𝑠
three
phase
Full
converter
≤ 15 kW 2𝑓𝑠
single
phase
Full
converter
≤ 1500 kW 6𝑓𝑠
three
phase


Semi-
converter
< 100 kW 6𝑓𝑠
three
phase
Full
converter
≤ 15 kW 2𝑓𝑠
single
phase
Full
converter
≤ 1500 kW 6𝑓𝑠
three
phase


range Freq. Operation
Dual
converter
≤ 15 kW 2𝑓𝑠
Single
phase
Dual
converter
≤ 1.5 MW 6𝑓𝑠
three
phase

• Single-phase semi-converter
Rectifier voltage waveform
Single-phase semi-converter
• Average rectified voltage
𝑉𝑚
𝑉𝑎 = 1 + cos 𝛼
𝜋
𝑉𝑚
(1 + cos 𝛼) 𝑅𝑐 + 𝑅𝑎 2𝜔𝑠
𝜔= 𝜋 − 𝐼𝑎 − 𝐿𝑠 𝐼𝑎
𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝜋
• Single-phase semi-converter
- Torque-speed
characteristics?
- Quadrant of operation?
- Regenerative brake?
- Discontinuous region?
Single-phase semi-converter - Applications?
𝛼𝑚𝑎𝑥

• Single-phase converter
Phase-controlled rectifier
• Electric-mechanical characteristics
2𝑉𝑚
cos 𝛼 𝑅𝑐 + 𝑅𝑎 2𝜔𝑠
𝜔= 𝜋 − 𝐼𝑎 − 𝐿𝑠 𝐼𝑎
𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝜋
• Negative armature voltage?

• Armature current remains positive?
• Regenerative brake?

- Torque-speed
characteristics?
- Quadrant of operation?
- Regenerative brake?
- Discontinuous region?
Phase-controlled rectifier - Applications?

• Reversible converter
Static
Ward–Leonard
system
• Two thyristor rectifiers in anti-parallel

• Inductor to avoid circulating current
• Commonly control?
• Separately control?
• Reversible converter with commonly control
• Rectifier 1: 𝛼1
𝛼1 + 𝛼2 = 180𝑜 𝐸𝑑1 = −𝐸𝑑2
• Rectifier 2: 𝛼2
• 𝛼1 < 90𝑜  T1 ≡ rectifier & T2 ≡ inverter
• 𝛼1 > 90𝑜  T1 ≡ inverter & T2 ≡ rectifier

Class 2 DC Motor

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Class 2 DC Motor

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

EE3510 Fundamental of

Dr. Duy-Dinh Nguyen

Stator Power Supply

3/26/2021 Electric Drives 4

• Moving part / phần quay

3/26/2021 Electric Drives 6

3/26/2021 Electric Drives 7

Serparately excited Shunt excited Series excited Compound excited

3/26/2021 Electric Drives 10

*) Jan A. Melkebeek, “Electrical Machines and Drives:

3/26/2021 Electric Drives 12

*) Jan A. Melkebeek, “Electrical Machines and Drives:

3/26/2021 Electric Drives 13

*) Jan A. Melkebeek, “Electrical Machines and Drives:

3/26/2021 Electric Drives 14

*) Jan A. Melkebeek, “Electrical Machines and Drives:

3/26/2021 Electric Drives 15

• Steady state / Chế độ xác lập

Armature model Dynamic equation

3/26/2021 Electric Drives 17

• Features / tính chất

ứng dụng khởi động động cơ Torque-speed characteristic

điều khiển tốc độ cao Torque-speed characteristic

3/26/2021 Electric Drives 23

3/26/2021 Electric Drives 24

3/26/2021 Electric Drives 26

 it is necessary to limit the startup current

3/26/2021 Electric Drives 29

3/26/2021 Electric Drives 31

Adding external resistor 𝜔𝑁 A

the current / dùng điện trở để 𝑇

• Contactor  short the 𝑅𝑎 + 𝑅𝑠1 + 𝑅𝑠2 + 𝑅𝑠3

3/26/2021 Electric Drives 33

3/26/2021 Electric Drives 36

• Capacitor voltage: U0 (before)  U1 (after)

3/26/2021 Electric Drives 37

• Capacitor voltage: U0 (before)  U1 (after)

3/26/2021 Electric Drives 38

Add a braking resistor so that 𝑈1,𝑎𝑣𝑔 = 𝑈0

Motor Mode Regenerative brake Mode

Motor Mode Regenerative Brake Mode

𝐼𝐼𝑓 Field winding 𝑅𝑏1

3/26/2021 Electric Drives 47

3/26/2021 Electric Drives 48

• Steady state error

• Power loss / Tổn hao

• Reliability / Độ tin cậy

• Structure / Cấu tạo

3/26/2021 Electric Drives

Control variable 𝐸𝐹 > 𝐸 𝐸𝐹 < 𝐸

• Slowly increase 𝜙𝑔  𝜔𝑚 increases 𝑇

Circuit Type Power Ripple Quadrant

3/26/2021 Electric Drives

Circuit Type Power Ripple Quadrant

3/26/2021 Electric Drives 67

Circuit Type Power Ripple Quadrant

3/26/2021 Electric Drives 68

Circuit Type Power Ripple Quadrant

3/26/2021 Electric Drives 69

Rectifier voltage waveform

3/26/2021 Electric Drives 71

• Negative armature voltage?

3/26/2021 Electric Drives 74