სილაბუსი

აკადემიური წელი 2020-2021 სემესტრი V

კოდი ELEE304021 დასახელება მართვის სისტემები და მოდელირება

4 (120 საათი)
საკონტაქტო 62 საათი:
• ლექცია 28 საათი
ტიპი ძირითადი ECTS კრედიტი • სემინარი 30 საათი
• 2 შუალედური გამოცდა 2 საათი
• დასკვნითი გამოცდა 2 საათი
დამოუკიდებელი მუშაობა 58 საათი

ენა ქართული აუდიტორია

ელექტრონული
ლექტორები ირმა დავითაშვილი i.davitashvili@agruni.edu.ge
ფოსტა

კონსულტაცია: ინდივიდუალურად სტუდენტის საჭიროებისამებრ დანიშნულ დროს

აღწერა
კურსი მოიცავს ავტომატური მართვის თეორიის საფუძვლებს წრფივი სისტემებისთვის, მართვის სისტემების
მოდელირებას Matlab/Simulink-ის საშუალებით, მართვის წრფივი სისტემების ანალიზისა და სინთეზის საკითხებს.

პრერეკვიზიტი
მათემატიკა III

სწავლის მიზანი
კურსის შესწავლის მიზანია სტუდენტებში თეორიული ცოდნისა და პრაქტიკული უნარების ფორმირება
ავტომატური მართვის სისტემების ანალიზისა და სინთეზის საკითხებზე.

სწავლის შედეგები
კურსის გავლის შემდეგ სტუდენტს ეცოდინება:
• მართვის წრფივი სისტემის ანალიზის საკითხები;
• მართვის წრფივი სისტემების და ელემენტების დროითი მახასიათებლების, ელემენტარული რგოლების
გარდამავალი მახასიათებლების აგების წესი;
• მართვის წრფივი სისტემების მდგრადობის საკითხები;
• მართვის ძირითადი კანონები;
• მართვის სისტემის კვანძების კლასიფიკაცია, მართვის სისტემების სტრუქტურული სქემების გამარტივება;
• მართვის სისტეების თვისობრიობის მაჩვენებლები.
კურსის გავლის შემდეგ სტუდენტს შეეძლება:
• დასმული პრობლემის გადასაჭრელად საჭირო მათემატიკური აპარატისა და პროგრამული
უზრუნველყოფის Matlab -ის გამოყენება;
 • ამპლიტუდურ-სიხშირული და ფაზურ-სიხშირული მახასიათებლების აგება და კორექცია, მდგრადობის
კორექტირება;
• სხვადასხვა ტიპის რეგულატორის გაამოყენებით მართვის სისტემის ხარისხის კორექცია;
• PID რეგულატორების გამოყენება კვლევითი ან პრაქტიკული ხასიათის პროექტების განსახორციელებლად;
• მართვის სისტემებსა და მოდელირებასთან დაკავშირებულ საკითხებზე წერილობითი და ვერბალური
კომუნიკაცია.

სწავლების და სწავლის მეთოდები

• ვერბალური მეთოდი
• ახსნა განმარტებითი მეთოდი
• ანალიზის მეთოდი
• წიგნზე მუშაობის მეთოდი
• დემონსტრირების მეთოდი
• დისკუსიები და დებატები
• ჯგუფური მუშაობა

შეფასების სისტემა
სტუდენტის ცოდნა ფასდება შუალედური და დასკვნითი შეფასებებით. დასკვნითი შეფასება არის სავალდებულო.
თუ სტუდენტი არ მიიღებს დასკვნით შეფასებას, მას კურსი არ ჩაეთვლება გავლილად. საგანი ითვლება
ჩაბარებულად მხოლოდ იმ შემთხვევაში, თუ სტუდენტმა გადალახა შუალედური შეფასებისა და დასკვნითი
შეფასებისათვის განსაზღვრული მინიმალური ზღვრები და მიიღო დადებითი შეფასება თითოეულ მათგანში.

შუალედური შეფასების ჯამის მინიმალური კომპეტენციის ზღვარი არის 21 ქულა.

დასკვნითი შეფასების მინიმალური კომპეტენციის ზღვარი არის 6 ქულა.

გადაბარებაზე გასვლის წესი და შეფასებასთან დაკავშირებული სხვა საკითხები იხილეთ ბაკალავრიატის

დებულებაში.

გთხოვთ გაითვალისწინოთ, რომ საქართველოს აგრარული უნივერსიტეტის სტუდენტის ეთიკის კოდექსის

პლაგიატთან დაკავშირებული მე-5 მუხლის ყველა ქვეპუნქტის დარღვევის შემთხვევაში სტუდენტს საგანში
უფორმდება F შეფასება და იღებს წერილობით გაფრთხილებას.

შუალედური შეფასება
კომპონენტი 1. შუალედური გამოცდა – 30 ქულა (ორი 15 ქულიანი) - სტუდენტს ეძლევა 5 ერთქულიანი და 2
ხუთქულიანი საკითხი.

ერთქულიანი საკითხები წარმოადგენს ღია დავალებებს და ფასდება შემდეგი კრიტერიუმით:

• 1 ქულა - სტუდენტი სრულყოფილად და ამომწურავად პასუხობს საკითხს;
• 0,5 ქულა - სტუდენტი ნაწილობრივ პასუხობს საკითხს;
• 0 ქულა - სტუდენტი შეცდომით პასუხობს ან საერთოდ ვერ პასუხობს საკითხს.

ხუთქულიანი საკითხების შეფასება ხდება შემდეგი კრიტერიუმით:

• 5 ქულა - სტუდენტი სწორად და თანმიმდევრულად განიხილავს საკითხს, აკეთებს სწორ დასკვნებსა და
შეფასებებს. პასუხი არის სრული.
• 4 ქულა - სტუდენტი სწორად განიხილავს საკითხს, დასკვნები და შეფასებები სწორია, მაგრამ პასუხი არ არის
სრულყოფილი;
• 3 ქულა - სტუდენტი სწორად განიხილავს საკითხს, მაგრამ ვერ აკეთებს დასკვნებს და ინფორმაცია საკითხის
ირგვლივ არის არასრული, მწირი;
• 1-2 ქულა - სტუდენტი ზოგადად არასწორად განიხილავს საკითხს, თუმცა ზოგიერთ დეტალში ერკვევა;

2
• 0 ქულა - სტუდენტი საერთოდ ვერ პასუხობს საკითხებს.

კომპონენტი 2. დავალებები – 35 ქულა. სტუდენტს სემესტრის განმავლობაში ეძლევა 12 დავალება, თითოეული

დავალება მოიცავს რამდენიმე ქვესაკითხს. შესაბამისად, დავალების სირთულიდან გამომდინარე, ზოგიერთ
დავალებას ენიჭება 3, ხოლო ზოგს - 2 ქულა. დავალებების შესრულება იწყება მესამე სასწავლო კვირიდან.

3 ქულიანი დავალების შეფასება:

• 3 ქულა: დავალებაში მოცემული ყველა ქვესაკითხი სწორად არის შესრულებული. სტუდენტი სწორად და
თანმიმდევრულად განიხილავს საკითხს, მაქსიმალურად იყენებს ძირითად, დამხმარე და სხვა ლიტერატურას,
აკეთებს სწორ დასკვნებსა და შეფასებებს. დავალება სანიმუშოდაა შესრულებული.
• 2 ქულა: თუ სწორად არის შესრულებული დავალებაში მოცემული ქვესაკითხების 70%. ან, შესრულებულია
ყველა ქვესაკითხი, მაგრამ პასუხი არ არის სრულყოფილი, დაშვებულია მექანიკური შეცდომები, რამაც
გამოიწვია არასწორი შედეგები.
• 1 ქულა: თუ სწორად არის შესრულებული დავალებაში მოცემული ქვესაკითხების 50-30%. ან, შესრულებულია
ყველა ქვესაკითხი, მაგრამ არასწორად არის გაკეთებული დასკვნები. ჩანს, რომ სტუდენტი ზერელედ ერკვევა
საკითხებში.
• 0,5 ქულა: თუ სწორად არის შესრულებული დავალებაში მოცემული ქვესაკითხების 20-10%. ან, ყველა
ქვესაკითხი ზერელედ არის შესრულებული. ჩანს, რომ სტუდენტი ვერ ერკვევა საკითხებში.
• 0 ქულა: თუ საერთოდ არ არის შესრულებული დავალების არცერთი ქვესაკითხი.

2 ქულიანი დავალებების შეფასება:

• 2 ქულა: დავალებაში მოცემული ყველა ქვესაკითხი სწორად არის შესრულებული. სტუდენტი სწორად და
თანმიმდევრულად განიხილავს საკითხს, მაქსიმალურად იყენებს ძირითად, დამხმარე და სხვა ლიტერატურას,
აკეთებს სწორ დასკვნებსა და შეფასებებს. დავალება სანიმუშოდაა შესრულებული.
• 1,5 ქულა: თუ სწორად არის შესრულებული დავალებაში მოცემული ქვესაკითხების 70%. ან, შესრულებულია
ყველა ქვესაკითხი, მაგრამ პასუხი არ არის სრულყოფილი, დაშვებულია მექანიკური შეცდომები, რამაც
გამოიწვია არასწორი შედეგები.
• 1 ქულა: თუ სწორად არის შესრულებული დავალებაში მოცემული ქვესაკითხების 50%. ან შესრულებულია
დავალების ყველა ქვესაკითხი, თუმცა არ არის დაწერილი დასკვნები.
• 0,5 ქულა: თუ სწორად არის შესრულებული დავალებაში მოცემული ქვესაკითხების 20-10%. ან, ყველა
ქვესაკითხი ზერელედ არის შესრულებული. ჩანს, რომ სტუდენტი ცუდად ერკვევა საკითხებში.
• 0 ქულა: თუ საერთოდ არ არის შესრულებული დავალების არცერთი ქვესაკითხი.

1 ქულიანი დავალებების შეფასება:

• 1 ქულა: დავალებაში მოცემული ყველა ქვესაკითხი სწორად არის შესრულებული. სტუდენტი სწორად და
თანმიმდევრულად განიხილავს საკითხს, მაქსიმალურად იყენებს ძირითად, დამხმარე და სხვა ლიტერატურას,
აკეთებს სწორ დასკვნებსა და შეფასებებს. დავალება სანიმუშოდაა შესრულებული.
• 0,5 ქულა: თუ სწორად არის შესრულებული დავალებაში მოცემული ქვესაკითხების ნაწილი. ან, ყველა
ქვესაკითხი ზერელედ არის შესრულებული. ჩანს, რომ სტუდენტი ცუდად ერკვევა საკითხებში.
• 0 ქულა: თუ საერთოდ არ არის შესრულებული დავალების არცერთი ქვესაკითხი.

ამასთან, თითოეულ დავალებას აქვს თავისი დედლაინი. დავალება აღარ მიიღება ვადის არაუმეტეს 1 კვირით
გადაცილების შემთხვევაში. დედლაინს ერთი კვირით გადაცილებული დავალება ფასდება მისი მაქსიმალური
ქულის 50%-ით.

კომპონენტი 3. პრეზენტაცია - 5 ქულა. სტუდენტი ვალდებულია სემესტრის განმავლობაში განვლილი მასალიდან

რომელიმე თემის ირგვლივ მოძიებულ მასალაზე გააკეთოს პრეზენტაცია PowerPoint-ში. პრეზენტაციის თემას
სტუდენტი ირჩევს საკუთრი სურვილით. PowerPoint პრეზენტაცია უნდა შედგებოდეს საშუალოდ 10 სლაიდისგან.

3
• 5 ქულა - შერჩეული თემა აქტუალურია, შესრულებულია უმაღლეს დონეზე, მაქსიმალურადაა გამოყენებული
სემესტრის განმავლობაში შეძენილი ცოდნა და უნარ-ჩვევები. მაქსიმალურად აქვს გამოყენებული დამხმარე
ლიტერატურა (ინტერნეტ რესურსები), ასევე ბრწყინვალედ აკეთებს თემის პრეზენტაციას. ჩანს, რომ იგი
ძალიან კარგად ერკვევა როგორც თვით თემაში, ასევე ზოგადად საგანში.
• 4 ქულა - შერჩეული თემა აქტუალურია, შესრულებულია კარგად, იყენებს სემესტრის განმავლობაში შეძენილ
ცოდნასა და უნარ-ჩვევებს. გამოყენებული აქვს დამხმარე ლიტერატურა (ინტერნეტ რესურსები), ასევე კარგად
აკეთებს თემის პრეზენტაციას. ჩანს, რომ იგი კარგად ერკვევა თემის ირგვლივ საკითხებში.
• ქულა - შერჩეული თემა აქტუალურია, თუმცა შესრულებულია საშუალო დონეზე, იყენებს სემესტრის
განმავლობაში შეძენილ ცოდნასა და უნარ-ჩვევებს. გამოყენებული აქვს დამხმარე ლიტერატურა (ინტერნეტ
რესურსები), უჭირს თემის პრეზენტაცია. ჩანს, რომ იგი საშუალოდ ერკვევა თემის ირგვლივ საკითხებში. ან
შერჩეული თემა ნაკლებად აქტუალურია, თუმცა შესრულებულია კარგად, იყენებს სემესტრის განმავლობაში
შეძენილ ცოდნასა და უნარ-ჩვევებს. გამოყენებული აქვს დამხმარე ლიტერატურა (ინტერნეტ რესურსები),
ასევე კარგად აკეთებს თემის პრეზენტაციას. ჩანს, რომ იგი კარგად ერკვევა თემის ირგვლივ საკითხებში.
• 2-1 ქულა - შერჩეული თემა ნაკლებად აქტუალურია, შესრულებულია საშუალოზე ნაკლებ დონეზე, შეიმჩნევა
სემესტრის განმავლობაში შეძენილი ცოდნასა და უნარ-ჩვევების გამოყენების სიმწირე. იყენებს დამხმარე
ლიტერატურას (ინტერნეტ რესურსებს), პრეზენტაციის წარდგენისას ნაკლებად თავდაჯერებულია, უჭირს
წარდგენა, რაც ქმნის შთაბეჭდილებას, რომ ნაკლებად ერკვევა თემის ირგვლივ საკითხებში.
• 0 ქულა - თემა საერთოდ არ აქვს წარდგენილი.

ბონუსი (ლექტორის პირადი შეფასება) - 5 ქულა. ბონუსის გამოყენება შესაძლებელია მხოლოდ მაშინ თუ
სტუდენტის მიერ დაგროვილი ჯამური ქულა ნაკლებია 100-ზე. ლექტორს შეუძლია შეაფასოს სტუდენტი პირადი
შეხედულებისამებრ, რაც გულისხმობს სემესტრის განმავლობაში სტუდენტის სხვადასხვა აქტივობებს
• 5-4 ქულა სტუდენტი სისტემატიურად ესწრება ლექცია/პრაქტიკულებს, გამოირჩევა სემესტრის განმავლობაში
აქტიურობით და პირნათლად ასრულებს ყველა მასზე დაკისრებულ ვალდებულებს. არ არღვევს ქცევისა და
ეთიკის ნორმებს.
• 3 ქულა სტუდენტი საპატიო მიზეზით (თუნდაც სამსახურის გამო) ვერ ესწრება ლექციებს, თუმცა პირნათლად
ასრულებს ყველა მასზე დაკისრებულ ვალდებულებს: დროულად ასრულებს დავალებებს, წარმატებით
აბარებს შუალედურ გამოცდებს. ეტყობა, რომ მთელი სემესტრის განმავლობაში მიუხედავად გაცდენებისა,
აქტიურად არის ჩართული სასწავლო პროცესში.
• 2-1 ქულა სტუდენტი დროგამოშვებით ესწრება ლექცია/პრაქტიკულებს, თუმცა ზოგჯერ დროულად არ
ასრულებს დავალებებს, იცავს ქცევისა და ეთიკის ნორმებს.
• 0 ქულა სტუდენტს საერთოდ არ მიუღია მონაწილოება არც ერთ აქტივობაში, ან უხეშად არღვევს ქცევისა და
ეთიკის ნორმებს.

დასკვნითი შეფასება
დასკვნითი გამოცდა – 30 ქულა. დასკვნით გამოცდაზე სტუდენტს ეძლევა 5 ტესტური, 3 ღია და 1 კომპლექსური
დავალება. კომპლექსური დავალება თავის მხრივ მოიცავს 6 ქვესაკითხს. ტესტური და ღია დავალებების ჯამური
ქულა შეადგენს 12-ს, ხოლო კომპლექსური დავალების 18-ს.

ტესტური დავალება - 6 ქულა (ჯამში 5 ტესტური დავალება ზოგი ერთქულიანი და ზოგი ორქულიანი).
სირთულის მიხედვით შეიძლება შეფასდეს 1 ან 2 ქულით.
• 1 ქულით ფასდება ტესტური დავალება, რომელიც მოითხოვს რამდენიმე პასუხიდან ერთი სწორი პასუხის
არჩევას; სწორი პასუხი ფასდება 1 ქულით, არასწორი - 0 ქულით.
• 2 ქულით ფასდება ტესტური დავალება, რომელიც მოითხოვს გარკვეული გამოთვლების ჩატარების შემდეგ
რამდენიმე პასუხიდან ერთი სწორი პასუხის არჩევას. 2 ქულა თუ ყველაფერი სწორია; 2 ქულიანი ტესტური
დავალება შეფასდება 1 ქულით თუ არ იქნება ნაჩვენები ჩატარებული გამოთვლები ან ნაჩვენები იქნება
ამოცანის ამოხსნის გზა, თუმცა ჩატარებულ გამოთვლებში დაშვებული მექანიკური შეცდომის გამო
მიღებულია არასწორი შედეგი.

4
ღია დავალება - 6 ქულა (ჯამში 3 ორქულიანი დავალება) - მოითხოვს საკითხის ირგვლივ ამომწურავი მოკლე
ინფორმაციის გადმოცემასა და საჭიროების შემთხვევაში დასკვნების გაკეთებას. ასეთი დავალება ფასდება
მაქსიმუმ 2 ქულით.
• 2 ქულა- სტუდენტი ამომწურავად პასუხობს საკითხს. გაკეთებულია სწორი დასკვნები.
• 1,5 ქულა - სტუდენტი ნაწილობრივ პასუხობს საკითხს. გაკეთებულია სწორი დასკვნები.
• 1 ქულა -სტუდენტი პასუხობს საკითხს, მაგრამ არ არის გაკეთებული დასკვნა.
• 0.5 ქულა სტუდენტი ზერელედ პასუხობს საკითხს. დასკვნებიც არასრულყოფილია.
• 0 ქულა - სტუდენტი საერთოდ ვერ პასუხობს საკითხს.

კომპლექსური დავალება -18 ქულა (ერთი 18-ქულიანი დავალება) - კომპლექსური დავალება წარმოადგენს მთელი
განვლილი მასალის შეჯამებას მართვის ერთი სისტემის მაგალითზე და დაყოფილია 6 ქვედავალებად. თითოეულ
მათგანი ფასდება საშუალოდ 3 ქულით.
• 3 ქულა - სტუდენტი ამომწურავად პასუხობს საკითხს, ჩანს რომ კარგად ერკვევა საკითხში. დასკვნები
თანმიმდევრული და ამომწურავია.
• 2,5 ქულა- სტუდენტი ამომწურავად პასუხობს საკითხს. დასკვნები თანმიმდევრული და ამომწურავია, თუმცა
დაშვებული აქვს უმნიშვნელო, თუნდაც მექანიკური შეცდომა.
• 1 ქულა - სტუდენტი სწორად განიხილავს საკითხს, მაგრამ გაკეთებული დასკვნები არასრულყოფილია.
• 1,5-1 ქულა -სტუდენტი არასრულყოფილად განიხილავს საკითხს; არ აქვს გაკეთებული დასკვნები.
• 0 ქულა -სტუდენტი არასწორად ან საერთოდ ვერ პასუხობს საკითხს.

შეფასების შკალა
პროცენტულიი რიცხვითი ექვივალენტი 4.0
შეფასება აღწერა
ნტერვალი ბალიან შკალაში
A ფრიადი 91 – 100 3.39 – 4.0
B ძალიანკარგი 81 – 90 2.78 – 3.38
C საშუალო 71 – 80 2.17 – 2.77
D დამაკმაყოფილებელი 61 – 70 1.56 – 2.16
E საკმარისი 51 – 60 1.0 – 1.55
FX ვერჩააბარა(ხელახლა ჩაბარებისუფლება) 41 – 50 0
F ჩაიჭრა(საგანიახლიდანშესასწავლი) 0 - 40 0

აუცილებელი მასალები
1. თ. იმედაძე, ნ. მჭედლიშვილი „მართვის სისტემების ინჟინერია“, თბილისი, 2009, 468 გვ.
2. წრფივი სისტემების ავტომატური მართვის თეორია. ნ.მჭედლიშვილი, ი. დავითაშვილი. თბილისი 2016. 208
გვ.
3. მოდელირების ინსტრუმენტული საშუალება Matlab/Simulink. ნ.მჭედლიშვილი, თ. ხუციშვილი, ი.
დავითაშვილი. თბილისი 2013, 138 გვ.

დამატებითი მასალები
1. იმიტაციური მოდელირების სისტემები. ნ.მჭედლიშვილი, ი.დავითაშვილი. 2013, 105გვ.
2. Modern Control Systems. Twelves Edition. Richard C. Dorf, Robert H. Bishor. 2013. 1084 p.
3. Modeling and Simulation of Systems using Matlab/Simulink. Devendra K.Chaturvedi. 2010. 709 p.
4. Automatic Control Theory. Andrius Petrovas, Roma Rinkevichiene. 2012. 98 p.

5
კალენდარული გეგმა
კურსი მოიცავს 28 სთ ლექციას, 30 სთ პრაქტიკულ მეცადინეობას, 2 შუალედურ გამოცდას 2 სთ, დასკვნით
გამოცდას 2 სთ.
მეცადინეობის
კვირა თემა დავალება
ტიპი
მართვის სისტემები და მათი კლასიფიკაცია. მართვის [1] გვ. 14-41
სისტემების მაგალითები თანამედროვე ცხოვრებაში. მართვის
თეორიის ძირითადი ცნებები და განსაზღვრებები, მართვის
ლექცია 2სთ
ძირითადი პრინციპები; მოდელები და მათი როლი ზოგადად
1
მართვის ინჟინერიაში. ანალიზი, სინთეზი; Matlab და Simulink-
მათემატიკური მოდელირების მძლავრი ინსტრუმენტები
სისტემა Matlab სისტემის მიმოხილვა. მატრიცები ოპერაციები [2] გვ. 11- 31
პრაქტიკული
მატრიცებზე, ორგანზომილებიანი გრაფიკა, ფუნქციები [3] გვ. 12-17, 27-38,
2სთ
45-57
მათემატიკური მოდელები. კავშირები შასასავლელსა და [1] გვ. 166-176
გამოსასვლელს შორის. მართვის ძირითადი კანონები.
ლექცია 2სთ ავტომატური მართვის სისტემის ფუნქციონალური სქემა;
სისტემის მუშაობის გარდამავალი და დამყარებული რეჟიმები;
2 სტატიკური და დინამიკური მახასიათებლები;
Simulink-ის ზოგადი მიმოხილვა. მარტივი ამოცანების [2] გვ. 32-38
პრაქტიკული გადაწყვეტა სქემების მოდელირება Matlab/Simulink-ის
2სთ საშუალებით ელექტრულ ინჟინერიაში.

ავტომატური მართვის სისტემის ელემენტების [1]გვ. 18-30

დიფერენციალური განტოლებების მიღების მეთოდი; [3] გვ. 42-69, 84-89
გაწრფივების პრინციპი; გადაცემის ფუნქცია, გადაცემის
ლექცია 2სთ
ფუნქციის ჩაწერის ოპერატორული ფორმა; გადაცემის ფუნქციის
წარმოდგენა ლაპლასის გარდასახვებით. როგორც სისტემის
3 წარმოდგენის ერთ-ერთი მეთოდი.
დიფ-განტოლების ამოხსნა Matlab-სა და Simulink-ში. მართვის [4]გვ. 104-108
სისტემის შემადგენელი ელემენტების მოდელირება Matlab/ [2] გვ. 45-51
პრაქტიკული
Simulink სისტემის გამოყენებით მექანიკური სისტემის მასა-
2სთ
ზამბარის მაგალითზე. გადაცემის ფუნქციის მიღება Matlab/
Simulink საშუალებით
დინამიკური ელემენტების შეერთება მიმდევრობითი და [1]გვ. 104-111
პარალელური შეერთებები. უკუკავშირები, დადებითი და [3]გვ. 116-118
ლექცია 2სთ
უარყოფითი უკუკავშირები. სტრუქტურული სქემა; სტრუქტუ-
4 რული სქემების გარდაქმნა.
მართვის ღია და შეკრული სისტემების მოდელირება. [2]გვ. 74-88
პრაქტიკული
უკუკავშირები და მათი მოდელირება Matlab/Simulink-ის საშუა-
2სთ
ლებით
ავტომატური მართვის სისტემის დინამიკური თვისებები. [1]გვ. 225-241
ტიპიური აღშფოთებები; გარდამავალი და იმპულსური
ლექცია 2სთ
მახასიათებლები; სიხშირული მახასიათებლები;
5
ლოგარითმულ- სიხშირული მახასიათებლები;
მართვის სისტემების, გარდამავალი, იმპულსური, სიხშირული [2]გვ. 97-109
პრაქტიკული
და ლოგარითმულ სიხშირულ -მახასიათებლების აგება Matlab/- [3]გვ. 108-115
2სთ
Simulink-ში პრაქტიკული მაგალითების საფუძველზე. LTI

6
 Viewver პაკეტის გამოყენება აღნიშნული ამოცანების
გადასაწყვეტად
პირველი შუალედური გამოცდა (1 სთ)
ტიპიური დინამიური რგოლები: მაძლიერებელი, აპერიოდული [1] გვ. 242-250
ლექცია 1სთ რგოლი, რხევითი რგოლი, მაინტეგრირებელი რგოლი,
მადიფერენცირებელი რგოლი, დაგვიანების რგოლი
6
მართვის სისტემების მოდელირება ტიპიური დინამიური [1]გვ. 250-256
პრაქტიკული რგოლების გამოყენებით Simulink-ის საშუალებით პრაქტიკული
2სთ მაგალითების საფუძველზე

მართვის სისტემების ანალიზი. მართვისადმი წაყენებული [1] გვ.264-270

მოთხოვნები; მდგრადობის ცნება. წრფივი სისტემების
ლექცია 2სთ მდგრადობის ზოგადი ფორმულირება. ავტომატური მართვის
სისტემის გარდამავალი პროცესების ტიპები. მახასიათებელი
განტოლების ფესვების განლაგება კომპლექსურ სიბრტყეზე.
7
მახასიათებელი განტოლების ფესვების გამოთვლა;. [1] გვ.270-277
ალგებრული პოლინომების ფესვების გამოთვლა. გადაცემის
პრაქტიკული
ფუნქციის პოლუსების და ნულების გამოთვლა; მახასიათებელი
2სთ
განტოლების ფესვთა კომპლექსურ სიბრტყეზე განლაგება Matlab
სისტემის საშუალებით.
მდგრადობის ალგებრული კრიტერიუმები. ჰურვიცის [1]გვ. 281-296
ლექცია 2სთ
კრიტერიუმი. რაუსის კრიტერიუმი.
8 წრფივი გახსნილი მართვის სისტემების მდგრადობის [2] გვ .117-129
პრაქტიკული
გამოკვლევა რაუს-ჰურვიცის კრიტერიუმით Matlab სისტემის
2სთ
მეშვეობით.
მდგრადობის სიხშირული კრიტერიუმი. მიხაილოვის [1]გვ. 297-308
კრიტერიუმი. მიხაილოვის მრუდი. სისტემის მდგრადობის
ლექცია 2სთ
საზღვრები.

9
სისტემის მიხაილოვის ჰოდოგრაფის აგება Matlab სისტემის [2] გვ. 130-139
პრაქტიკული მეშვეობით სისტემის მდგრადობის საკითხის გადაწყვეტა
2სთ მიხაილოვის კრიტერიუმით

მდგრადობის გამოკვლევა ამპლიტუდურ და ფაზურ- [1]გვ. 308-320

ლექცია 2სთ სიხშირული მახასიათებლის მიხედვით. ნაიკვისტის
კრიტერიუმი მართვის ერთკონტურიანი სისტემისათვის.
მართვის სისტემის მდგრადობის შემოწმება ნაიკვისტის [2] გვ. 140-150
10
კრიტერიუმით. პარამეტრის ცვლილების მდგრადობაზე
პრაქტიკული
ზეგავლენის გამოკვლევა მდგრადობაზე. კრიტიკული მნიშვნე-
2სთ
ლობის განსაზღვრა ნაიკვისტის კრიტერუმით.

მეორე შუალედური გამოცდა (1 სთ)

მდგრადობის არეების გამოყოფა. D-დაყოფა ერთი პარამეტრის [1] გვ. 357-372
ლექცია 1სთ
მიხედვით. D-დაყოფის არეების საზღვარი.
11
მდგრადობის არეების აგება. მდგრადობის საკითხის გადაწყვეტა [2] გვ. 151-161
პრაქტიკული
D-დაყოფის მეთოდით;
2სთ

მართვის სისტემის თვისობრიობა; სისტემის ხარისხის [1] გვ.375-396

12 ლექცია 2სთ
მაჩვენებლების განსაზღვრა გარდამავალი და ამპლიტუდურ-

7
 ფაზურ სიხშირული მახასიათებლების მიხედვით
სისტემის ხარისხის მაჩვენებლების განსაზღვრა დროით არეში: [2]გვ. 174-184
გადარეგულირება, დამყარების დრო, დამყარებული
პრაქტიკული ცდომილება, ზეასვლის დრო;
2სთ ხარისხის მაჩვენებლების განსაზღვრა სიხშირულ არეში: [1] გვ.333-340
მდგრადობის მარაგი ამლიტუდითა და ფაზით. სწრაფქმედება,
რხევადობა.
ლექცია 2სთ სისტემის მართვადობა და დაკვირვებადობა [1]გვ. 156-166
სისტემის მართვადობისა და დაკვირვებადობის დადგენა Matlab [2]გვ. 202-207
13 პრაქტიკული
სისტემის საშუალებით პრაქტიკული მაგალითების
2სთ
საფუძველზე.
მართვის ძირითადი კანონები; რეგულატორების სინთეზი, P, PI, [1]გვ . 256-264
ლექცია 2სთ
PID რეგულატორების კვლევა
P, PD, PI, PID-რეგულატორების კვლევა და მოდელირება [2]გვ. 202-207
14
პრაქტიკული Matlab/Simulink-ის საშუალებით. Pidtune გამოყენება, როგორც
2სთ Matlab ასევე Simulink

მართვის წრფივი სისტემების აღწერა მდგომარეობის სივრცის [1]გვ. 130-149

მეთოდით. მდგომარეობის ცვლადები და სივრცე.
მდგომარეობის განტოლებები. მდგომარეობის გარდამავალი
ლექცია 2სთ
მატრიცა. მდგომარეობის გარდამავალი პროცესი. კავშირები
მდგომარეობის სივრცესა და გადაცემის ფუნქციას შორის.
15

მდგომარეობის სივრცის მოდელის შექმნა Matlab სისტემაში. [2]გვ. 89-97

პრაქტიკული მისი გამოყენების პრაქტიკული მაგალითები. მდგომარეობის
2სთ სივრცის მოდელის შექმნა Simulink-ში. ურთიერთგარდასახვის
ფუნქციების გამოყენება Matlab სისტემაში.
დასკვნითი გამოცდა

დამატებითი მოთხოვნები
აკადემიური ეთიკის დაცვა კურსის აუცილებელი ელემენტია. მაგალითად, პლაგიატის გამოვლენის შემთხვევაში
სტუდენტს კურსში ეწერება შეფასება F (დეტალურად იხილეთ სტუდენტის ეთიკის კოდექსი).