Dương Minh Đức

Bộ môn Tự động hóa Công nghiệp – Viện Điện

duc.duongminh@hust.edu.vn
▪ Chương 1: Tổng quan về hệ điều khiển máy CNC
▪ Chương 2: Cấu trúc chương trình điều khiển CNC
▪ Chương 3: Nội suy trong hệ điều khiển máy CNC
▪ Chương 4: Tăng tốc và giảm tốc
▪ Thiết kế quá trình tăng tốc và giảm tốc sau khi đã thực hiện nội suy
(Acc/Dec Control After Interpolation - ADCAI)
▪ Thiết kế quá trình tăng tốc và giảm tốc trước khi đã thực hiện nội suy
(Acc/Dec Control Before Interpolation - ADCBI)
▪ Thiết kế quá trình tăng tốc và giảm tốc
sau khi đã thực hiện nội suy
▪ Sử dụng bộ lọc số
▪ Sử dụng mạch điện tử số
▪ Sử dụng bộ lọc số
▪ Tích chập
 1 1 − 𝑧 −𝑚
𝐻𝐿 𝑧 =
𝑚 1 − 𝑧 −1
1 − 𝑒 −1/𝜏
𝐻𝐸 𝑧 =
1 − 𝑒 −1/𝜏 𝑧 −1
1 1 − 𝑧 −𝑚 1 1 − 𝑧 −𝑚
𝐻𝑆 𝑧 = 𝐻𝐿 𝑧 . 𝐻𝐿 𝑧 = .
𝑚 1 − 𝑧 −1 𝑚 1 − 𝑧 −1

1
𝑉𝐿𝑂 𝑘 = (𝑉𝑖 𝑘 − 𝑉𝑖 𝑘 − 𝑚 ) + 𝑉𝐿𝑂 (𝑘 − 1)
𝑚

𝑉𝐸𝑂 𝑘 = 1 − 𝑒 −1/𝜏 𝑉𝑖 𝑘 + 𝑒 −1/𝜏 𝑉𝐸𝑂 (𝑘 − 1)

1
𝑉𝑆𝑂 𝑘 = (𝑉 𝑘 − 𝑉𝑡𝑒𝑚𝑝 (𝑘 − 𝑚) + 𝑉𝑆𝑂 (𝑘 − 1)
𝑚 𝑡𝑒𝑚𝑝
1
𝑉𝑡𝑒𝑚𝑝 𝑘 = (𝑉𝑖 𝑘 − 𝑉𝑖 (𝑘 − 𝑚) + 𝑉𝑡𝑒𝑚𝑝 (𝑘 − 1)
𝑚
𝑉𝑆𝑂 (𝑧) 1 1−𝑧 −𝑚 1 1−𝑧 −𝑚 1 1−2𝑧 −𝑚 +𝑧 −2𝑚
= . =
𝑉𝑖 (𝑧) 𝑚 1−𝑧 −1 𝑚 1−𝑧 −1 𝑚2 1−2𝑧 −1 +𝑧 −2

1
𝑉𝑆𝑂 𝑧 1 − 2𝑧 −1
+𝑧 −2
= 𝑉𝑖 (𝑧)(1 − 2𝑧 −𝑚 + 𝑧 −2𝑚 )
𝑚2
1
𝑉𝑆𝑂 𝑘 − 2 𝑉𝑆𝑂 𝑘 − 1 + 𝑉𝑆𝑂 𝑘 − 2 = (𝑉𝑖 𝑘 − 2𝑉𝑖 𝑘 − 𝑚 + 𝑉𝑖 (𝑘 − 2𝑚))
𝑚2

1
𝑉𝑆𝑂 𝑘 = (𝑉𝑖 𝑘 − 2𝑉𝑖 𝑘 − 𝑚 + 𝑉𝑖 (𝑘 − 2𝑚)) +2 𝑉𝑆𝑂 𝑘 − 1 - 𝑉𝑆𝑂 𝑘 − 2
𝑚2
▪ Sử dụng mạch điện tử số
▪ Bộ gia tốc/ giảm tốc tuyến tính
▪ Sử dụng mạch điện tử số
▪ Bộ gia tốc/ giảm tốc kiểu S
K1 = K2 = K3 = K4 = K5 = 1 K1 = 0,5; K2 = 1; K3 = 2; K4 = 1; K5 = 0,5
▪ Xây dựng profile tốc độ cho chuyển động thẳng
▪ Chiều dài: L
▪ Gia tốc tăng tốc cho phép : A
▪ Gia tốc giảm tốc cho phép: D
▪ Chu kỳ nội suy: 
▪ Tốc độ ăn dao: F

▪ Hai loại profile tốc độ: Normal block và Short block

▪ Bước 1: Kiểm tra quỹ đạo là dạng Normal Block hay Short Block

▪ Bước 2: Tính toán thời gian tăng tốc (TA), giảm tốc (TD), vận tốc không đổi (TC)

Normal block Short block

▪ Bước 3: Nội suy
▪ Tăng tốc
▪ Bước 3: Nội suy
▪ Giảm tốc