第 34 卷第 1 期 机 械 设 计 Vol.34 No.

1
2017 7 年
2 01年 1 月1 月 JOURNAL OF MACHINE DESIGN Jan. 2017

绳索式假肢手指包络抓取性能的优化研究 *
周立军，张翼，邓华
（中南大学 高性能复杂制造国家重点实验室，湖南 长沙 410083 ）

摘要：不合理的驱动滑轮半径往往导致绳索式假肢手指在包络抓取过程中出现弹射、抓取失败等现象。 为了使假肢手指在
包络抓取不同尺寸物体时都能有很好的综合抓取性能，文中对影响假肢手指抓取稳定性的驱动滑轮的轮径进行了优化选择。 通
过仿真研究假肢手指抓取的动态过程，并结合最常用的抓取模式优化选择了各驱动滑轮的轮径值。 优化的关键在于考虑了指节
与被抓物体表面存在的摩擦力对最终稳定性的影响。 仿真验证了绳索式假肢手指在不同包络抓取模式下的综合抓取性能。
关键词：绳索式；假肢手指；摩擦力；优化；驱动滑轮轮径
中图分类号：TH122 文献标识码：A 文章编号：1001-2354 （2017 ）01-0009-06
DOI:10.13841/j.cnki.jxsj.2017.01.002

Optimization research of envelope grabbing performance of rope type

prosthetic finger

ZHOU Li-jun，ZHANG Yi，DENG Hua

（The State Key Laboratory of High Performance and Complex Manufacturing ， Central South University ，
Changsha 410083 ）

Abstract：Unreasonable driving pulley may lead catapult and grabbing failure in the envelope grabbing process of the pros-
thetic finger． In order to achieve the comprehensive grabbing performance when grabbing things in different sizes ， the optimiza-
tion of grabbing stability was performed on the driving pulley diameter in this paper． The wheel diameter of each driving pulley
was optimized through the simulation of the dynamic grabbing process of the prosthesis finger combined with the most commonly
used grabbing mode． The key of the optimization was that the effect of the friction between knuckle and body surface on the sta-
bility were taken into account． The simulation verified the comprehensive grabbing performance of rope type prosthetic finger in
the different grabbing modes．
Key words ：rope type ； prosthetic finger； friction ； optimization ； driving pulley diameter

随着人们对假肢手研究的不断深入，假肢手在外观 通过大量的抓取试验发现另一个影响假肢手指抓
和功能上已越来越接近人手。 目前假肢手的研究面临的 取稳定性能的重要因素是各指节与被抓物体表面的摩
主要问题是如何使假肢手拥有更接近人手的抓取能力。 擦力。 而该摩擦力在许多假肢手指结构和抓取性能优
对于绳索式欠驱动假肢手指， 其主要组成部分有指节、 化中常常被忽略，从而导致得到的结果与实际相悖。摩
驱动滑轮和弹簧。 要使假肢手指达到抓取稳定，需各指 擦力普遍存在于各种抓取模式中， 是能够稳定抓取物
节抓取力合理分配才能达到静力平衡。 根据文献［1］分 体的本质因素。一旦忽略，在优化仿真分析中容易使得
析可知，假肢手指的抓取力与各驱动滑轮半径有着密切 假肢手在抓 取物体时出 现弹射现象 ［3］，使得根据优 化
的联系。 文献［2］总结得出，对于绳索式假肢手，其最终 结果设计的假肢手在实际中很难得到理想的抓取性
的抓取稳定性能主要由各驱动滑轮半径所决定，而回复 能。 因此，在随后的优化分析中摩擦力必须考虑在内。
弹簧刚度和弹簧预紧力对其最终抓取稳定性能的影响 假肢手指抓取过程是一个动态过程， 在手指最终
几乎可以忽略。 因此，对于绳索式假肢手指的设计需要 稳定前，各指节的接触点、接触力都是时时改变的，所
选择合理的驱动滑轮半径，使得手指各指节间抓取力合 以传统静力学分析难以解决实际力分配问题。因此，文
理分配，从而确保手指最终的抓取稳定性。 中应用仿真分析来解决动态力学问题， 最终选到最优

2015-02-04；修订日期：
* 收稿日期： 2016-07-10
基金项目：国家重点基础研究发展 973 规划自助项目（2011CB013302）
 10 机 械 设 计 第 34 卷第 1 期

的驱动滑轮半径值。 使 得 远 指 节 滑 轮 半 径 能 够 取 得 更 大 ，利
于传动力矩的分配；

1 绳索式假肢手指的模型分析 rqi（i=1 ，2 ，3 ）——

—各滑轮等效半径。

绳索式假肢手指结构原理如图 1 所示。 包括 3 个 2 包络抓取模型分析

仿生指节，3 个安装在指节中的回复弹簧，3 个驱动滑
轮。 指节长度根据人手长度确定，采用 3D 打印，指节 根据文献［9 ］建立的抓取数据库可知，50％ 的包络

为尼龙材质， 完全满足手指抓取时的强度要求。 文献 抓取物体都是圆柱体。 考虑到生活中圆柱体的大小不

［2 ］指出回复弹簧对手指抓取稳定性影响很小，而主要 一， 选择不同直径的圆柱物体来优化假肢手的包络抓

决定手指自由抓取形状， 所以弹簧刚度根据假肢手指 取性能，并进行了静力学分析，抓取模型如图 2 所示。

拟人化抓取姿势要求进行选取。 传递力矩的绳索采用
r3 θ3 r4
进口钢丝绳，其具有受力伸缩率小、强度高等特点，对 k3

手指的抓取稳定性影响小。 因此整个假肢手指抓取稳 r2 C2 lz2

k2 f2 C3 θ3
定影响因素取决于各驱动滑轮的半径大小， 选择合适 F2 f3 lz3
θ1 lz1
的驱动滑轮半径值也是此次优化的核心。 f1 F F3 F3
r1 1
假肢手指是一个欠驱动机构 ［4］，每个指节不能单独 C1 F5
F4 f5
被控制，难以模仿人手能够稳定抓取不同形状不同大小
k1 f4
的物体，所以应该根据日常生活中主要的几种抓取模式
F
进行指导设计。 文献［5－7］总结表明，日常生活中总共有
F1，F2，F3 —手指近、中和远指节的抓握力；F4，F5—拇指近指节和中指节
6 种常见的抓取模式，分别是：包络抓取、指尖捏取、钩 的抓握力；f4，f5—拇指近指节和中指节的摩擦力；f1，f2，f3—手指近指节、中
状抓取、手掌抓取、球状物抓取和侧边捏取。 文中根据人 指节和远指节与物体间的摩擦力
手日常应用最多的包络抓取模式进行优化。 （a ）包络抓取小圆柱物体
r4
驱动滑轮 3 k3
远指节 θ3
r3 θ3
弹簧 3
lz2 C3 f lz3
C2 3

两级驱动滑轮 r2
f2 F2 F3
k2
F1
弹簧 2 中指节 θ1 lz1 f
1
r1 C1
驱动滑轮 1
F5
近指节 k1
F4 f5
F
弹簧 1
驱动腱 f4
F
（b ）包络抓取大圆柱物体
图1 腱驱动假肢手指原理图
图2 假肢手指包络抓握力分析图
假肢手指的驱动力矩由直流电机提供， 通过钢丝
包络抓取为三指节接触模型， 各个指节的负载力
绳和滑轮机构传递到每个关节， 从而带动每个指节转
矩为：
动。 各关节处的驱动力矩计算如下：
T=A+B+C （2 ）
T1$!r1F $!
! rq1F $
" %"r F %
T2 = 2 = "
rq2F
% （1 ） !TL1$
" %""r2r4 F %
%" % " %
式中：T= TL2 ；
T3&#r3 &#
# rq3F & "%
#TL3&
式中：T1，T2，T3—近指节、中指节和远指节上的驱动力矩；
——
F—直流电机提供的钢丝绳拉力，作用在基关节上；
—— !C1 C1 +lZ1cos θ2 C3+lZ2cos θ3+lZ1cos（θ3+θ2） $
!F1 $
"
A= 0 C2 C3 +lZ2cos θ3
%
"F ；
%
—各驱动滑轮半径，其中 r2 和 r3 是中指节
ri（i=1 ，2 ，3 ，4 ）—— " "2%
%
二 级 线 轮 ［8］ 的 半 径 值 ，二 级 线 轮 的 应 用 # 0 0 C3 &
#F3 &
 2017 年 1 月 周立军，等：绳索式假肢手指包络抓取性能的优化研究 11

2.0
k1 r21 （θ1-θ01）
B= k2 r22 （θ2-θ02） ； 远指节接触力
1.5
2
k3 r （θ3-θ03）
3

接触力 /N
1.0
d d -l sin θ d -l sin θ -l sin （θ +θ ）
Z1 2 Z2 3 Z1 3 2
2 2 2 中指节接触力
f1
d d -l sin θ 0.5
C= 0 Z2 3 f2 ； 近指节接触力
2 2
f3
0 0 d 0
2

d—指节的厚度。
—— -0.5
0 2 4 6 8 10
单个手指抓握合力： 时间 /s

FM=F1+F2+F3 （b ）包络抓取直径 80 mm 圆柱体

图3 人手包络抓取不同直径圆柱体各指节力接触力分配

3 驱动滑轮半径的优化选取 为选择出最优的滑轮半径， 应用 ADAMS 进行仿

真试验，仿真模型如图 2 所示。各仿真试验中改变各滑
在包络抓取过程中， 对于不同尺寸的物体人手抓 轮半径取值，假肢手指的包络性能也随之改变，根据相
取力分配比例不同。 通过人手包络抓取不同直径的圆 关指标选择最优半径值。 假肢手指模型属性根据实际
柱体试验， 测得人手各指节间接触力统计结果如表 1 材料进行定义，仿真参数设置如表 2 所示，仿真过程设
所示。 图 3 表示 人手稳定包 络抓取直 径 为 40 mm 和 定驱动力 Fa=1.75+0.8T。
80 mm 圆柱体时各指节接触力大小。 表2 ADAMS 仿真参数

要使假肢手能够稳定包络抓取一定范围的物体 ， μ0 μ1 k1 / （N/mm ） k2 / （N/mm ） k3 / （N/mm ）

0．5 0．3 0．83 0．3 0．18
假肢手指的抓取力应该按照被抓物体的尺寸进行不
同的分配，而力分配的改变需要时时调整驱动滑轮的 表中 μ0 和 μ1 分别是手指与被抓物体表面静摩擦
半径值，这显然是不现实的。 设计中驱动滑轮的半径 因数和动摩擦因数， 参数值的选取通过大量抓取常见
一 旦 选 定 ，假 肢 手 指 的 力 分 配 特 性 基 本 确 定 ，不 能 根 物体试验统计，选取平均值。 仿真过程中，被抓物体直
据被抓物体尺寸随时调整，所以需要在设计的时候选 径分别是 40 mm 和 80 mm，分别代表小物体和大物体。
择最佳的滑轮半径，使得假肢手的综合包络抓取能力 3．1 包络抓取小物体
最优。 当假肢手指包络抓取相对较小的物体时，如图 2a
所示，一旦抓取力集中在单个指节上，容易导致脆性或
表1 人手包络抓取各指节力分配 N
柔性的被抓物体的破坏。结合人手抓取力分配比例，各
准40 mm 的圆柱体 准80 mm 的圆柱体
近指节 中指节 远指节 近指节 中指节 远指节 指节接触力大小应该尽量相等，如图 3b 所示。 同时这
0．9 1．1 1．5 0 1．2 1．3 种力均分性也代表手指自适应抓取的能力， 相关的指
标 ［10］定义如下：
3.0
中指节接触力 3

2.5 ΣF i
If = i=1
（3 ）
远指节接触力 m·max （Fi）
2.0
式中：m—接触点数。
——
接触力 /N

1.5
系数 If 表明了最大抓取触力对合力的影响值 ，同
1.0
时也表明了力均分性的程度。 当抓取力集中在单个指
0.5 近指节接触力 节上时，If =0.33； 当各个指节上抓取力相等时 If =1 ，是
0 最理想的结果。如果出现了指尖正向抓取物体时，定义
-0.5 为抓取失败，此时 If =0。
0 5 10 15
时间 /s 在驱动力一定的情况下， 更大的抓取合力意味着
（a ）包络抓取直径 40 mm 圆柱体 更强的抓取能力。 所以结合这两点，通过仿真选择，同
 12 机 械 设 计 第 34 卷第 1 期

时满足力均分系数 If 大且 抓取合力 FM 大 的驱动滑轮 3．2 包络抓取大物体

半径值。仿真参数如表 2 所示，通过改变假肢手指模型 当假肢手指包络抓取较大物体时， 如图 2b 所示，
中各驱动滑轮半径值， 得到力均分系数 If 和合力大小 除了考虑避免指尖正向抓取和合力因素外， 抓取力的
FM 的仿真结果，如图 4 和图 5 所示。 分配应集中在远指节和中指节上， 如人手各抓取力分
1 配比例图 3b 所示。根据这几点，提出了一个相关指标，
0.8
定义如下：
0.8 0.7
3
0.6
0.6 0.5
Ση F i i
（6 ）
rq3 /rq2

i=1
Is = 3
0.4
0.4
0.3
ΣFi=1
i

0.2 0.2 式中：Is —抓取的稳定程度；

——
0.1
η—影响因子，描述接触力
—— Fi 对假肢手稳定性的影响程度。
0 0
0.5 1
0 因为抓取大物体时远指节和中指节接触力对手指
rq2 /rq1
图4 假肢手指包络 40 mm 圆柱力均分系数 If 分布图 稳定性影响很大，所以结合人手力分配图有 η1 =0.1,η2 =
1 0.7，η3 =1。
5
0.8 参照 3．1 节分析方法， 包络抓取圆柱体直径为 80
4
mm 。 当假肢手指包络抓取大圆柱体时，为了选择稳定
0.6 3
系数 Is 大， 同时抓取合力 FM 大的驱动滑轮半径值，通
rq3 /rq2

0.4 2 过抓取仿真分析，仿真参数如表 2 所示。通过改变假肢

0.2 1 手指模型中各驱动滑轮半径值， 得到力均分系数 Is 和
0 合力大小 FM 的仿真结果，如图 6、图 7 所示。
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1 1
rq2 /rq1
图5 假肢手指包络 40 mm 圆柱时合力 FM 分布图
0.8 0.8
从图 4 可以看出：当 rq3 /rq2>0.55，出现指尖正向抓
0.6 0.6
取 ，抓取失败 ；而 当 rq3 /rq2<0.55，假 肢 手 指 能 够 成 功 包
rq3 /rq2

络抓取物体。 另外，随着 rq2 /rq1 和 rq3 /rq2 值的增加，力均 0.4 0.4

分系数 If 在 0．5~0．6 之间。 从图 5 看到：当 rq2 /rq1=0.4 和 0.2 0.2

rq3 /rq2=0.1，抓 取 合 力 为 3．8 N；然 而 rq2 /rq1 =1 和 rq3 /rq2= 0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.3 时，合力为 4．6 N，和前者相比合力增加了 21％ ，这
rq2 /rq1
也意味着抓取能力的提高。
图6 假肢手指包络 80 mm 圆柱时稳定系数 Is 分布
为了使驱动力矩最大化， 选定近指节驱动滑轮半 1
径为尺寸约束下的最大值 r1 =7 mm 。 同时由于指节厚 3.0
0.8 2.5
度的从近指节到远指节逐渐减小， 所以各滑轮半径的
0.6 2.0
尺寸约束为：
rq3 /rq2

1.5
0< rq2 <1 0.4
rq1 1.0
（4 ） 0.2
0< rq3 <1 0.5
rq2
0 0
根据图 4 和图 5 ，挑选出力均分系数 If、抓取 合力 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
rq2 /rq1
FM 都大的驱动滑轮半径比值，并结合式（4 ），得到了假
图7 假肢手指包络 80 mm 圆柱时合力 FM 分布
肢手包络抓取相对较小的圆柱体时的期望滑轮半径
比为： 从图 6 和图 7 可以看到不同的驱动滑轮半径比对
稳定系数和抓取合力的影响。 当 rq3 /rq2>0.45 时，Is 和 FM
J1 = 5rr /r/r ∈∈ 0.5
q2

q3
q11
0.15 0.55
q2
（
（
， ）
， ）
（5 ）
几乎为 0，因为 出现指尖正 向抓取，抓取 失败。 当 rq3 /
 2017 年 1 月 周立军，等：绳索式假肢手指包络抓取性能的优化研究 13

rq2<0.45 且 rq2 /rq1 值越小时，FM 越大；但 FM 主要由近指 2.5

远指节接触力
节提供， 因为抓取稳定系数 Is 很小。 当 rq3 /rq2<0.45 且 中指节接触力
2.0
近指节接触力
rq2 /rq1 值相对较大时，FM 有所减小，但是稳定系数 Is 值
显著增大，说明抓取稳定性提高了。

接触力 /N
1.5
根据图 6 和图 7 ， 挑选稳定系数 Is 和抓取合力 FM
1.0
都大的驱动滑轮半径比值，并结合式（4），得到假肢手
包络抓取相对较大的圆柱体时的期望滑轮半径比为： 0.5
rq2 /rq1∈ （0.7 ，1 ）
J2 = ∈r /r ∈ 0 0.45
q3 q2 （ ， ）
（7 ）
0
0 5 10 15
时间 /s

4 驱动滑轮半径的选择和仿真验证 （b ）rq2 /rq1=1 ，rq3 /rq2=0.2

图8 不同驱动滑轮半径比下假肢手包络抓取直径为

为了使假肢手有良好的包络抓取能力， 既能在抓 40 mm 的圆柱体的接触力分配图

2.0
取相对较小的物体时体现力均分性， 同时也能在抓取 远指节接触力
中指节接触力
大物体时有高的稳定性。对于滑轮半径的选取，结合式 近指节接触力
1.5
（5）和式（7）得到综合结果：
接触力 /N

J=J1∩J2= ∈rr /r/r ∈∈ 0.7

q2

q3
q1

q2
（ 1
0 0.25
（ ，
， ）
）
（8 ） 1.0

根据式（8）选取各滑轮半径值进行设计。为了进一
0.5
步验证所得结果对假肢手指的综合包络能力的改善，
做了仿真比较，结果如图 8、图 9 所示。
0
图 9a 中， 驱动滑轮半径比 rq2 /rq1，rq3 /rq2埸J 且 rq2 / 0 5 10 15
时间 /s
rq1，rq3 /rq2∈J2，可以看出当手指在 2 s 包络住圆柱体时，
（a ）rq2 /rq1=0.6 ，rq3 /rq2=0.4
随着驱动力的增大，各个指节接触力发生变化，但和人
2.0
手的包络抓取小圆柱体时的分配比例相差较大。 图 8b 远指节接触力
中指节接触力
中，rq2 /rq1，rq3 /rq2∈J， 各指节接触圆柱体时， 驱动力增 近指节接触力
1.5
大，各指节接触力逐渐增大，分配比例接近人手。同样，
接触力 /N

假肢手指抓取直径为 80 mm 的圆柱体时，当驱动滑轮 1.0

半径比 rq2 /rq1，rq3 /rq2埸J 且 rq2 /rq1，rq3 /rq2∈J1 时，各指节接
触力分配与人手相差很大；当 rq2 /rq1，rq3 /rq2∈J 时，图 9b 0.5
所示各接 触力分配 比例和人手 分配比例 （图 3b ）基 本
接近。 0
0 5 10 15
4.0
远指节接触力 时间 /s
3.5 中指节接触力 （b ）rq2 /rq1=1 ，rq3 /rq2=0.2
近指节接触力
3.0 图9 不同驱动滑轮半径比下假肢手包络抓取直径为

2.5 80 mm 的圆柱体的接触力分配图
接触力 /N

2.0

1.5

1.0
5 结论
0.5
考虑指节与被抓物体间摩擦力优化驱动滑轮半径
0
0 5 10 15
时间 /s
比值对假肢手指的综合包络抓取能力有了明显改善。
（a ）rq2 /rq1=0.9 ，rq3 /rq2=0.4 假肢手指不仅能够在包络抓取相对较小的圆柱体时表
 14 机 械 设 计 第 34 卷第 1 期

现出接触力均分性， 同时也能在包络抓取较大圆柱体 ［6 ］ Cutkosky M R． On grasp choice ，grasp modes ，and the design

时表现出很高的稳定性能。 仿真试验表明摩擦力不可 of hands for manufacturing tasks ［ J ］ ． IEEE Transactions on

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