Về cảm biến dò line

- Giá thành
- Khả năng tiếp cận
- Độ chính xác
- Khả năng đáp ứng
Về cảm biến cân nặng
- Giá thành
- Khả năng tiếp cận
- Độ chính xác
Về driver động cơ
- Giá thành
- Khả năng đáp ứng điện áp và dòng điện cho động cơ tốt
- Mô phỏng proteus
Về giải thuật xử lý tín hiệu cảm biến
- Tốc độ xử lý
- Độ chính xác
Về vi điều khiển, nguồn điện
- Đáp nhu cầu của hê thống
- Giá thành rẻ
Về cảm biến dò line
- Giá thành
- Khả năng tiếp cận
- Độ chính xác
- Khả năng đáp ứng

1. Camera
Với phương án dùng camera, dữ liệu MCU nhận được là ma trận hình ảnh, do đó xét về
độ chính xác sẽ cao hơn các cảm biến quang học. Tuy nhiên dữ liệu MCU phải xử lí cũng
rất nhiều, có thể khắc phục bằng cách dùng MCU camera hoặc cấu trúc phân cấp (tuy
nhiên giá thành tương đối đắt).
Do camera trả về dữ liệu dạng ma trận hình ảnh nên khối lượng xử lý nhiều dẫn đễn
thời gian xử lý lâu.
2. Cảm biến quang trở
Đối với cảm biến quang trở thì vùng hoạt động của cảm biến nằm trong vùng ánh sáng
khả kiến (ánh sáng nhìn thấy).
Cadmium Sulphide (CdS) được sử dụng để làm chất quang dẫn không chứa hoặc có thể
là rất ít hạt electron không được ánh sáng chiếu vào.
Nó hoạt động dựa vào nguyên lý của hiệu ứng quang điện trong một khối vật chất. Khi
mà các photon có năng lượng đủ lớn đạp vào. Đều này sẽ làm cho các electron bật ra khỏi
các phân tử và trở thành các electron tự do. Và chúng ở trong khối chất và từ chất bán
dẫn chuyển thành dẫn điện.

Hình xx Mạch cảm biến quang trở

 Hình xx Vùng hoạt động của cảm biến quang trở
Do cảm biến quang trở hoạt động trong vùng ánh sáng nhìn thấy nên độ nhạy của cảm
biến sẽ phụ thuộc vào các nguồn sáng khác nhau.

Hình xx Mối quan hệ giữa cường độ ánh sáng và điện trở

Ta thấy được khi cường độ ánh sáng thay đổi sẽ làm điện trở thay đổi.
Theo Wikipedia, Quang trở phản ứng trễ hơn điốt quang , cỡ 10ms.
 3. Cảm biến hồng ngoại (dò line)
Đối với cảm biến hồng ngoại thì vùng hoạt động của cảm biến nằm trong vùng ánh
sáng hồng ngoại (ánh sáng không nhìn thấy).
Phototransistor là một linh kiện bán dẫn ba lớp có vùng cực gốc (B) nhạy cảm với ánh
sáng. Phần cực nền (cực B – Base) cảm nhận ánh sáng và chuyển nó thành dòng điện
chạy giữa vùng thu (cực C – Collector) và vùng phát (Cực E -Emiter).
Khi ánh sáng chiếu vào vật liệu, các electron tự do của vật liệu bán dẫn gây ra dòng
điện chạy trong vùng cơ bản. Cực gốc (Base) của phototransistor sẽ chỉ được sử dụng để
phân cực transistor. Trong trường hợp Transistor NPN, dòng điện chạy từ C về E, và
trong Transistor PNP, dòng điện chạy từ E về C.

Hình xx Cảm biến dò line đơn TCRT5000

 Hình xx Vùng hoạt động của phototransistor
Do cảm biến hồng ngoại hoạt động trong vùng ánh sáng hồng ngoại nên độ nhạy của
cảm biến sẽ ít phụ thuộc vào các nguồn ánh sáng khả kiến.
Phototransistor sẽ đạt hiệu quả khi kết hợp với đèn LED hồng ngoại. Đèn LED IR tiêu
chuẩn là GaAs (940 nm) và GaAlAs (880 nm).

Hình xx Mối quan hệ giữa cường độ sóng IR và dòng điện qua phototransistor
Thời gian đáp ứng của phototransistor tính bằng micro giây và nó cung cấp dòng điện
tính bằng miliampe.
Bảng giá thành cảm biến
Cảm biến Giá Shop
RPi Camera (B) 5
550.000 MLAB
Megapixel
CMUcam5 Pixy 2 2.300.00 Shopee
Cảm biến quang trở 10.000 NShop
Cảm biến dò line đơn 10.000 IC Đây Rồi

Bảng xx Đánh giá phương án cảm biến dò line

Cảm biến Cảm biến hồng
Tiêu chí Camera
quang trở ngoại (dò line)
Khả năng đáp ứng 0.3 2 3 4
Độ chính xác 0.4 4 3 3
Khả năng tiếp cận 0.1 4 4 4
Giá thành 0.2 1 4 4
Tổng 2.8 3.3 3.6

Từ đó ta chọn cảm biến hồng ngoại (dò line).

Về cảm biến cân nặng
Tiêu chí lựa chọn cảm biến cân nặng
- Giá thành, khả năng tiếp cận
- Độ chính xác
- Dễ sử dụng
1. LoadCell Cảm Biến Khối Lượng
Loadcell là một cảm biến, được sử dụng để chuyển đổi lực hoặc trọng lượng thành tín
hiệu dạng điện. Cụ thể là dạng điện áp mV/V.
Loadcell được cấu tạo bởi hai thành phần là: Strain gage và Load. Một loadcell
thường bao gồm các strain gage được dán vào bề mặt của thân loadcell. Thân loadcell là
một khối kim loại đàn hồi và tùy theo từng loại loadcell và mục đích sử dụng loadcell,
thân loadcell được thiết kế nhiều hình dạng khác nhau, chế tạo bằng nhiều vật liệu khác
nhau (nhôm hợp kim, thép không gỉ…)

Hình xx Cấu tạo cảm biến loadcell

Công thức
R1 R4
V out =V ¿ ( − )
R1 + R 2 R 3+ R 4

Đối với Cảm Biến Cân Nặng LoadCell 5KG

Độ lệch tuyến tính (%) 0.05
Rated Output (mV/V) 1.0 ± 0.15
HX711
R = Điện trở strain gauge (Ohm)
L = Chiều dài của sợi kim loại strain gauge (m)
S = Tiết diện của sợi kim loại strain gauge (m2)
p = Điện trở suất vật liệu của sợi kim loại strain gauge
Khi dây kim loại bị lực tác động sẽ thay đổi điện trở
Khi dây bị lực nén, chiều dài strain gauge giảm, điện trở sẽ giảm xuống.
Khi dây bi kéo dãn, chiều dài strain gauge tăng, điện trở sẽ tăng lên
Điện trở thay đổi tỷ lệ với lực tác động.
 2. Cảm Biến Áp Lực Dạng Film
Cảm biến áp lực dạng Film sử dụng thông qua sự thay đổi trở kháng trên hai tiếp xúc
của cảm biến, cảm biến có cách sử dụng dễ dàng, độ bền (độ bền 10 triệu lần nhấn).

Hình xx Mối quan hệ giữa lực và điện trở của FSR402

Hình xx Mối quan hệ giữa lực và điện áp của FSR402
Công thức:
 R M ×V
V out =
( RM + R FSR )

Khả năng tiện lợi

Đối với cảm biến Loadcell ta sử dụng them module HX711 để khếch đại tín hiệu
vì tín hiệu đầu ra của Loadcell nhỏ chỉ mV.

Đối với cảm biến lực dạng film ta cần mắc thêm điện trở để có thể sử dụng được,
ta mắc điện trở như hình sau:
Bảng giá thành sản phẩm
Cảm biến Giá Shop
Cảm biến loadcell 5kg 40.000 IC Đây Rồi
Cảm biến áp lực FSR402 135.000 IC Đây Rồi

Bảng Đánh giá phương án cảm biến

Tiêu chí Cảm biến loadcell Cảm biến áp lực
Độ chính xác 0.4 4 4
Khả năng tiếp cận 0.2 4 4
Dễ sử dụng 0.2 3 2
Giá thành 0.2 4 2
Tổng 3.8 3.2

Từ đó chúng ta lựa chọn Cảm biến Loadcell 5Kg.

Thực nghiệm với Cảm biến Loadcell
Về giải thuật xử lý tín hiệu cảm biến
- Tốc độ xử lý
- Độ chính xác, sai số
- Thuật toán đơn giản

1. Phương pháp so sánh

Đặc điểm: Tín hiệu phải xử lý là tín hiệu digtal, dãy cảm biến sẽ trả mã nhị phân.
Với phương pháp này, sai số dò line sẽ phụ thuộc vào số khả năng phân biệt các trạng
thái của hệ thống (line trắng và line đen), hay khoảng cách giữa các sensor.
Phương pháp này có đặc điểm phụ thuộc chủ yếu vào mức ngưỡng so sánh của các
sensor, do đó tốc độ xử lý rất nhanh.

Hình xx Thuật toán so sánh

Nhận xét: Tốc độ xử lý của phương pháp này rất nhanh. Tuy nhiên vì cảm biến chỉ
nhận biết được line khi nó thực sự đè lên line, do đó sai số sẽ nhiều.
 2. Phương pháp sấp xỉ nội suy bậc 2
Đặc điểm: Tín hiệu phải xử lý là tín hiệu analog, dãy cảm biến sẽ trả tín hiệu analog.

Hình xx Thuật toán xấp xỉ nội suy bậc 2

Giả sử có dãy cảm biến với 7 cảm biến đặt trên xe, đầu ra của mạch cảm biến càng cao
khi cảm biến càng gần vạch đen. Do đó, người ta luôn có thể tìm thấy ba cảm biến liên
tiếp có đầu ra cao hơn các cảm biến còn lại như trong hình xx.
Giả sử rằng tọa độ của ba cảm biến này là x i ; x i +1; x i +2, và giá trị 3 cảm biến là y 1 ; y 2 ; y 3
Và mối quan hệ giữa các giá trị đó là

{
2
y 1=a x i + b x i +c
2
y 2=a ( x i +1 ) +b ( x i +1 ) +c
2
y 3=a ( x i +2 ) +b ( x i +2 ) +c

Giá trị tọa độ tại đó mà giá trị đầu ra của đường cong bậc hai là giá trị lớn nhất được coi
là vị trí thực của đường line.
Vị trí tọa độ của đường line:
−b
x=
2a

Với
 y 1+ y 3 −2 y 2
a=
2
b= y 2− y 1−2 a x i−a

Nhận xét: Thời gian xử lý sẽ lâu hơn phương pháp so sánh. Tuy nhiên, độ phân giải của
phương pháp này cao hơn. Và sai số phương pháp phụ thuộc vào số lượng cảm biến và
cách chọn độ cao của cảm biến so với mặt đất.
3. Phương pháp xấp xỉ trọng số trung bình
Đặc điểm: Tín hiệu phải xử lý là tín hiệu analog, dãy cảm biến sẽ trả tín hiệu analog.

Hình xx Thuật toán xấp xỉ trọng số trung bình

Giả sử rằng tọa độ của 7 cảm biến này là x 0 ; x 1 ; x2 ; x3 ; x 4 ; x5 ; x 6 và giá trị 7 cảm biến là
y0 ; y1 ; y2 ; y3 ; y4 ; y5 ; y6

Vị trí tọa độ đường line được tính bằng công thức trung bình có trọng số sau:
6

∑ xi yi 3 ( y 6− y 0 ) +2 ( y 5− y1 ) + ( y 4− y2 )
i=0
x= 6
= 6

∑ yi ∑ yi
i=0 i=0

Nhận xét: Thời gian xử lý sẽ lâu hơn phương pháp so sánh. Tuy nhiên, độ phân giải của
phương pháp này cao hơn phương pháp so sánh. Và sai số phương pháp phụ thuộc vào số
lượng cảm biến và cách chọn độ cao của cảm biến so với mặt đất.
Bảng xx Đánh giá phương án thuật toán dò line
Thuật toán
Thuật toán xấp
Tiêu chí Thuật toán so sánh xấp xỉ trọng
xỉ nội suy bậc 2
số trung bình
Tốc độ xử lý 0.4 4 2 3
Độ chính xác, sai
0.4 2 4 4
số
Thuật toán đơn
0.2 4 2 3
giản
Tổng 3.2 2.8 3.4

Từ đó chúng ta lựa chọn thuật toán xấp xỉ trọng số trung bình.

Về vi điều khiển
- Đáp nhu cầu của hê thống (ít nhất 2 chân PWM, 5 chân analog, ngắt ngoài, timer)
- Giá thành rẻ (bao gồm: mạch nạp, kit)
- Khả năng tiếp cận (tài liệu, cộng đồng, kit phát triển)
Bảng So sánh một số loại vi điều khiển
AVR
STM32F103C8T6 PIC16F887
ATmega328p
CPU, xung
8-bit, 8-bit,
nhịp lớn 32-bit, 72MHz
16MHz 20MHz
nhất
Flash 64KB 32KB 8KB
RAM 20KB 2KB 368 bytes
Số chân
35 23 35
I/O
Số chân
15 6 2
PWM
Số chân
10 6 8
analog
Mức điện
áp ra ở các 3.3V 5V 5V
chân I/O
Cấp nguồn Dùng nguồn 5V thông qua cổng USB hoặc các chân cắm
Giá thành
(bao gồm
cả mạch
nạp và 290.000 240.000 470.000
mạch ra
chân)
(VND)