Trần Minh Quang – 20020704

Mô phỏng điều khiển khâu cuối tay máy UR10 di chuyển qua các
waypoints cho trước sử dụng trình mô phỏng V-REP

Sau đây là chi tiết các thao tác trên vrep để có thể điều khiển khâu cuối tay
máy đi theo một quỹ đạo cho trước:

Bước 1: Chọn mô hình Robot UR10 và kéo thả vào không gian mô phỏng

Bước 2: Trong Vrep, để mô phỏng động học ngược yêu cầu chỉ định ít nhất 2 yếu tố:

+ 1 chuỗi động học được mô tả bằng 1 tip dummy và robot UR10

+ 1 target dummy để 1 tip dummy có thể hạn chế hoạt động theo.

Tạo tip dummy: Click [Menu bar  Add  Dummy]. Đổi tên thành UR10_tip.
Tạo target dummy: Copy và paste UR10_tip rồi đổi tên thành UR10_target. Chỉnh vị
trí của UR10_target trùng với khâu thao tác UR10_link7

Tạo liên kết giữa 2 dummy: nhấn đúp vào biểu tượng bên trái UR10_tip, bảng Scene
Object Properties  Linked dummy  none  UR10_target.

Bước 3: Chỉnh chế độ của các joint, tốc độ, phạm vi hoạt động theo đúng datasheet
của robot

Click bên cạnh UR10_joint1  hiện ra bảng Scene Object Properties:

Chỉnh chế độ làm việc:  Mode  Inverse kinematics mode  tích chọn Hybrid
operation.

Chỉnh phạm vi hoạt động: Pos. min, Pos. range, …

Chỉnh tốc độ:  Show dynamic properties dialog  Joint dynamic properties 
upper velocity limit.

Bước 4: Chỉnh Mô-đun tính toán

Click  Calculation Modules  Kinematics  Add new IK group  Calc.

method  DLS  Edit IK elements  DefaultLights  UR10_tip  Add new IK
element with tip 

Base  UR10  relative to coordinate frame  UR10_target  tích chọn alpha-

beta, Gama.
Bước 5: Tạo quỹ đạo cho khâu cuối tay máy di chuyển theo

Tạo 1 path: [Menu bar  Add  Path  Segment type]

Click để tạo thêm các điểm tọa độ và quỹ đạo theo ý muốn.
Lưu ý khi chọn toạ độ của 3 path thì phải chọn toạ độ thích hợp sao cho path nằm
trong vùng làm việc của UR10

Bước 6: Thêm 1 đoạn code vào UR10_target để di chuyển theo quỹ đạo đã tạo ra

Click UR10_target  Add  Associated child script  threaded click bên cạnh
UR10_target  xóa tất cả code cũ và code dòng lệnh mới vào

Bước 7: Chỉnh file script của UR10

Kết quả:

Hình ảnh:

Video: