ĐỀ THI HỌC PHẦN Chữ ký của giảng viên ĐỀ THI HỌC PHẦN Chữ ký của giảng viên

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (EE3359) phụ trách học phần LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (EE3359) phụ trách học phần
TRƯỜNG ĐHBK HÀ NỘI TRƯỜNG ĐHBK HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN Số đề: 01 VIỆN ĐIỆN Số đề: 02
Thời gian làm bài: 90 phút Thời gian làm bài: 90 phút

k
1. Xét đối tượng ĐT có hàm truyền G  s   ; k  10; T2  1 và được điều khiển
k s 1  T2 s 
2
1. Xét đối tượng ĐT có hàm truyền G  s   ; k  0,5; T2  2 và được điều khiển bằng bộ
s 1  T2 s 
2

bằng bộ điều khiển có hàm truyền R1  s  , R2  s  như ở hình H1.

điều khiển có hàm truyền R1  s  , R2  s  như ở hình H1.
R2  s  R1  s 
R2  s 

R1  s 

a. Nếu có R1  s   k1 , R2  s   k2 . Sử dụng tiêu chuẩn Nyquist để xác định k1 giúp
a. Nếu có R1  s   k1 , R2  s   k2 . Sử dụng tiêu chuẩn Nyquist để xác định k1 giúp hệ ổn định và tìm k2 giúp hệ có sai lệch tĩnh bằng 0 khi kích thích đầu vào hệ
hệ ổn định và tìm k2 giúp hệ có sai lệch tĩnh bằng 0 khi kích thích đầu vào hệ thống H1 có dạng bước nhảy 1  t  ;
thống H1 có dạng bước nhảy 1  t  ;
b. Kiểm tra kết quả nói trên dựa vào tiêu chuẩn Routh;
b. Kiểm tra kết quả nói trên dựa vào tiêu chuẩn Routh;
c. Nếu R1  s  là bộ điều khiển PID và R2  s  là khâu quán tính bậc nhất. Hãy xác
c. Nếu R1  s  là bộ điều khiển PID và R2  s  là khâu quán tính bậc nhất. Hãy xác
định tham số của R1  s  , R2  s  để hệ ổn định, độ quá điều chỉnh nhỏ. Xác định độ
định tham số của R1  s  , R2  s  để hệ ổn định, độ quá điều chỉnh nhỏ. Xác định độ dự trữ ổn định tương ứng.
dự trữ ổn định tương ứng.
2. Cho đối tượng điều khiển có tín hiệu vào là u(t), tín hiệu ra là y(t) mô tả bởi:
2. Cho đối tượng điều khiển có tín hiệu vào là u(t), tín hiệu ra là y(t) mô tả bởi: 2 0 1 1 
 1 0 1 1  dx    
  0 1 2  x   0  u , y  x1  ax2
dx     dt 
  0 2 1  x   1  u , y  a x1  x3  1 
dt  0 2 2  
 0
 0 1 1   a) Hãy kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được và biện luận về tính quan sát được của
a) Hãy kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được và biện luận về tính quan sát được của đối đối tượng.
tượng. b) Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái với điểm cực mới là 2 ;
b) Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái với điểm cực mới là 2 ; c) Cho a  1 , hãy tìm bộ quan sát trạng thái sao cho tốc độ hội tụ của sai lệch quan sát sai
c) Cho a  1 , hãy tìm bộ quan sát trạng thái sao cho tốc độ hội tụ của sai lệch quan sát sai khác khác so với e2t một hằng số;
so với e2t một hằng số; d) Thực hiện cấu trúc điều khiển khiển phản hồi đầu ra theo nguyên lý tách gồm bộ điều
d) Thực hiện cấu trúc điều khiển khiển phản hồi đầu ra theo nguyên lý tách gồm bộ điều khiển khiển phản hồi trạng thái và bộ quan sát trạng thái như nêu ở trên cho đối tượng điều
phản hồi trạng thái và bộ quan sát trạng thái như nêu ở trên cho đối tượng điều khiển đã cho. khiển đã cho. Xác định hàm truyền hệ kín? Hệ kín có điều khiển được hay không? Giải
Xác định hàm truyền hệ kín? Hệ kín có điều khiển được hay không? Giải thích? thích?

Ghi chú: Được sử dụng tài liệu.

Ghi chú: Được sử dụng tài liệu.

 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
--------------
ĐÁP ÁN ĐỀ THI HỌC KỲ 2 NĂM 2016 (ĐỀ SỐ 01)
MÔN THI: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Bài 1 (5đ):

a) (2 điểm)
i. (1.5 đ) Sử dụng tiêu chuẩn Nyquist để xác định k1 giúp hệ ổn định:
i. (1đ) Xác định đồ thị Nyquist có dạng như sau:

Im G h  j 

Re G h  j 
 k1 kT1T2
T1  T2

ii. (0.5đ) Sử dụng Nyquist kết luận 0  k1  2

ii. (0.5 đ)
Do hệ ổn định nên tồn tại giới hạn
 k k G  s 
Lim  u  t   y  t    Lim s U  s   Y  s    Lim sU  s   1  2 1 ;
t  s 0 s 0 
 1  k1G  s  
Lại có u  t   1  t  và LimG  s    nên Lim  u  t   y  t    1  k2
s0 t 

Từ đó dẫn đến để sai lệch tĩnh bằng 0 thì k2  1 ;

b) (1 điểm)
i. (0.5đ) Ta có đa thức đặc tính của hàm truyền hệ kín được xác định như sau:
A  s   T22 s3  2T2 s2  s  k1 k  4 s3  4 s2  s  0.5 k1
ii. (0.5đ) Bảng Routh được xác định như sau:
4 1
4 0.5k1
4  2k1
4
0.5k1

và kết luận: 0  k1  2

c) (2 điểm)
 k
i. (1 điểm) Đối tượng có hàm truyền G  s  
s 1  T2 s 
2

Áp dụng các công thức của phương pháp tối ưu đối xứng (ứng với a  4 ):
TI 4T1T2
TI  T1  4T2 , kp  , TD  , T  4T2 với k  0.5, T1  T2  2 dẫn
8 kT22 TI
5
đến TI  10, kp  , TD  1.6, T  8
8
ii. (1 điểm) Độ dự trữ ổn định của hệ kín không phụ thuộc R2  s  . Khi đối tượng
là tích phân quán tính bậc 2:
k
G( s ) 
s(1  T1 s)(1  T2 s)
thì mục đích của phương pháp tối ưu đối xứng luôn là tạo ra hệ hở có hàm
truyền:
 1  k
Gh  s   R1  s  G  s   kp  1   TD s  
 TI s  s(1  T1 s)(1  T2 s)
kp (1  TA s)(1  TB s) k kp k(1  TB s)
  
TI s s(1  T1 s)(1  T2 s) TI s2 (1  T2 s)
nếu chọn TA  T1 trong đó TA  TB  TI , TATB  TI TD , TB  4T2  T2 , tức là
để hệ hở có đồ thị Bode như ở hình dưới.
Lh ( )
lg a
Chọn a  4
c 1 T2

1 TB

Suy ra, tại giao điểm của đồ thị Nyquist Gh ( j ) với đường tròn đơn vị có:
1
c  .
TBT2
1
Áp dụng vào bài toán cụ thể đã cho với TB  8, T1  T2  2 được c  . Vậy
4
độ dự trữ ổn định  của hệ là:
     c    arcGh ( jc )  arctan(cT2 )  arctan(cTB )
1
  arctan    arctan(2)
2

Bài 2
a) (2 điểm) Ký hiệu
1 0 1 1   a  dx
        Ax  Bu
A   0 2 1  , b   1  , c   0    dt
 0 1 1 0 1   y  cT x
      
i. (0.5đ)
Đa thức đặc tính của ma trận A sẽ là:
 
det  sI  A    s  1 s2  3 s  1 có ít nhất 1 nghiệm nằm bên phải trục ảo là 1
nên hệ không ổn định;
 1 1 2
ii.  2
  
(0.5đ) Do det b, Ab, A b  det  1 2 5   0  Hệ Không điều khiển được
0 1 3
 
 c  a
T
0 1 
  
iii. (1đ) Lại có N   c A    a
T
 T 2 
1

 
a  1   det  N    a a2  a  1
 c A   a a  3 2a  2 
 
1  5
Để hệ quan sát được thì det  N   0  a  0;
2
b) (1.5 điểm)
i. (0.5đ) Bộ điều khiển phản hồi trạng thái là u    Rx với R   r1 r2 r3 
cần xác định để  A  bR  nhận các giá trị riêng là 2 ;
ii. (1đ) Tiếp tục viết hệ 3 phương trình với 3 ẩn rồi chứng minh hệ vô nghiệm
theo cách:
i. Cách 1: Biến đổi hệ phương trình;
ii. Cách 2: Nếu có nghiệm thì sẽ là duy nhất nhưng tính theo Ackermann
R  0 0 1 M 1 R  A  không được do không tồn tại ma trận
nghịch đảo nên vô nghiệm;
iii. Chú ý: Nếu đi từ nhận xét hệ không diều khiển được (và kết luận luôn) nên
không tồn tại bộ điều khiển thì chỉ cho 1 điểm vì điều này không hiển nhiên…

c) (1 điểm)

i. (0.5đ) Khâu quan sát có nhiệm vụ tìm x là nghiệm của phương trình vi phân

dx
dt

 
 Ax  bu  L y  c T x . 
ii.  
(0.5 điểm) Xác định L để A  LcT nhận các giá trị riêng là 2 theo công
thức Ackermann:
0 
 
L   L  A  N 1 0   9 37 1
T

1 

d) (0.5đ) Do không tồn tại bộ điều khiển nên không có Hàm truyền hệ kín
 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
--------------
ĐÁP ÁN ĐỀ THI HỌC KỲ 2 NĂM 2016 (ĐỀ SỐ 02)
MÔN THI: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Bài 1 (5đ):

a) (2 điểm)
i. (1.5 đ) Sử dụng tiêu chuẩn Nyquist để xác định k1 giúp hệ ổn định:
i. (1đ) Xác định đồ thị Nyquist có dạng như sau:

Im G h  j 

Re G h  j 
 k1 kT1T2
T1  T2

ii. (0.5đ) Sử dụng Nyquist kết luận 0  k1  0.2

ii. (0.5 đ)
Do hệ ổn định nên tồn tại giới hạn
 k k G  s 
Lim  u  t   y  t    Lim s U  s   Y  s    Lim sU  s   1  2 1 ;
t  s 0 s 0 
 1  k1G  s  
Lại có u  t   1  t  và LimG  s    nên Lim  u  t   y  t    1  k2
s 0 t 

Từ đó dẫn đến để sai lệch tĩnh bằng 0 thì k2  1 ;

b) (1 điểm)
i. (0.5đ) Ta có đa thức đặc tính của hàm truyền hệ kín được xác định như sau:
A  s   T2 s3  2T2 s2  s  k1 k  s3  2s2  s  10 k1
ii. (0.5đ) Bảng Routh được xác định như sau:
1 1
2 10k1
2  10 k1
2
10k1

và kết luận: 0  k1  0.2

c) (2 điểm)
 k
i. (1 điểm) Đối tượng có hàm truyền G  s  
s 1  T2 s 
2

Áp dụng các công thức của phương pháp tối ưu đối xứng (ứng với a  4 ):
TI 4T1T2
TI  T1  4T2 , kp  , TD  , T  4T2 với k  10, T1  T2  1 dẫn
8 kT22 TI
1
đến TI  5, kp  , TD  0.8, T  4
16
ii. (1 điểm) Độ dự trữ ổn định của hệ kín không phụ thuộc R2  s  . Khi đối tượng
là tích phân quán tính bậc 2:
k
G( s ) 
s(1  T1 s)(1  T2 s)
thì mục đích của phương pháp tối ưu đối xứng luôn là tạo ra hệ hở có hàm
truyền:
 1  k
Gh  s   R1  s  G  s   kp  1   TD s  
 TI s  s(1  T1 s)(1  T2 s)
kp (1  TA s)(1  TB s) k kp k(1  TB s)
  
TI s s(1  T1 s)(1  T2 s) TI s2 (1  T2 s)
nếu chọn TA  T1 trong đó TA  TB  TI , TATB  TI TD , TB  4T2  T2 , tức là
để hệ hở có đồ thị Bode như ở hình dưới.
Lh ( )
lg a
Chọn a  4
c 1 T2

1 TB

Suy ra, tại giao điểm của đồ thị Nyquist Gh ( j ) với đường tròn đơn vị có:
1
c  .
TBT2
1
Áp dụng vào bài toán cụ thể đã cho với TB  4, T1  T2  1 được c  . Vậy
2
độ dự trữ ổn định  của hệ là:
     c    arcGh ( jc )  arctan(cT2 )  arctan(cTB )
1
  arctan    arctan(2)
2

Bài 2
a) (2 điểm) Ký hiệu
2 0 1 1  1  dx
        Ax  Bu
A   0 1 2  , b   0  , c   a    dt
0 2 2 1  0  y  cT x
      
i. (0.5đ)
Đa thức đặc tính của ma trận A sẽ là:
  
det  sI  A    s  2  s2  3 s  2 có ít nhất 1 nghiệm nằm bên phải trục ảo là 2
nên hệ không ổn định;
1 3 8 
ii.   2

(0.5đ) Lại có Rank b, Ab, A b  Rank  0 2 6   3  điều khiển được
1 2 8 
 
 cT   1 a 0 
   
iii.  
(1đ) Lại có N  c A   2
T
a 1  2a   det  N   8 a2  9 a  2
 T 2 
 c A   4 2  5 a 4  6 a 
 
9  17
Để hệ quan sát được thì det  N   0  a 
16
b) (1.5 điểm)
i. (0.5 điểm) Bộ điều khiển phản hồi trạng thái là u    Rx với
R   r1 r2 r3  cần xác định để  A  bR  nhận các giá trị riêng là 2 ;
ii. (1 điểm) Vận dụng phương pháp Ackermann có được:
R  0 0 1 M 1 R  A    21.33... 31.1667... 32.33...
c) (1 điểm)

i. (0.5đ) Khâu quan sát có nhiệm vụ tìm x là nghiệm của phương trình vi phân

dx
dt

 
 Ax  bu  L y  c T x . 
ii.  
(0.5 điểm) Xác định L để A  LcT nhận các giá trị riêng là 2 theo công
thức Ackermann:
0 
 
L   L  A  N 0    3.8947 14.8947 18.6316 
1 T

1 

d) (0.5đ) Hàm truyền hệ kín có dạng:

 sI  A b
det  T 
 c
 d  s2  7
i. Gk  s   
det  sI  A  bR   s  2 3
 ĐỀ THI HỌC PHẦN Chữ ký của giảng viên
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (EE3359) phụ trách học phần ĐỀ THI HỌC PHẦN Chữ ký của giảng viên
TRƯỜNG ĐHBK HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN Số đề: 01 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (EE3359) phụ trách học phần
TRƯỜNG ĐHBK HÀ NỘI
Thời gian làm bài: 90 phút VIỆN ĐIỆN Số đề: 02
Thời gian làm bài: 90 phút

1. Xét đối tượng ĐT có hàm truyền G  s  và được điều khiển bằng bộ điều khiển có hàm truyền
1. Xét đối tượng ĐT có hàm truyền G  s  và được điều khiển bằng bộ điều khiển có hàm truyền
R1  s  , R2  s  như ở hình H1.
R1  s  , R2  s  như ở hình H1.
e(t) y(t)
R2  s  R1  s 
u(t)


G(s) e(t) y(t)
R2  s  R1  s 
u(t)


G(s)

H.1
H.1

k
a. Nếu có u  t   a1  t  ( a : Const); G  s   ; k  0,5; T2  2 và
s 1  T2 s  u  t   a1  t  ( a : Const); G  s  
k
2
a. Nếu có ; k  10; T2  1
s 1  T2 s 
2

R1  s   k1 , R2  s   k2 (k1 , k2 đều là hằng số). Sử dụng tiêu chuẩn đại số để xác

và R1  s   k1 , R2  s   k2 (k1 , k2 đều là hằng số). Sử dụng tiêu chuẩn đại số để xác
định k1 , k2 giúp hệ ổn định và có sai lệch tĩnh bằng 0;
định k1 , k2 giúp hệ ổn định và có sai lệch tĩnh bằng 0;
k
b. Nếu u  t   a1  t  ( a : Const); G  s   ; k  0,5; T2  2 ; R1  s  là bộ
s 1  T2 s  Nếu u  t   a1  t  ( a : Const); G  s  
k
; k  0,5; T2  2 ; R1  s  là bộ
2
b.
s 1  T2 s 
2

điều khiển PID và R2  s  là khâu quán tính bậc nhất. Hãy xác định tham số của
điều khiển PID và R2  s  là khâu quán tính bậc nhất. Hãy xác định tham số của
R1  s  , R2  s  để hệ ổn định. Xác định độ dự trữ ổn định tương ứng.
R1  s  , R2  s  để hệ ổn định. Xác định độ dự trữ ổn định tương ứng.
1
c. Nếu u  t   sin( t )1  t  ; G  s   2 ; R2  s   1 . Chứng minh nếu sử dụng
1
s c. Nếu u  t   sin( t )1  t  ; G  s   ; R2  s   1 . Chứng minh nếu sử dụng
R1  s  là bộ điều khiển PI thì không đảm bảo Lim e  t   0 . Xác định bộ điều s2
R1  s  là bộ điều khiển PI thì không đảm bảo Lim e  t   0 . Xác định bộ điều
t 

khiển đảm bảo điều này Lim e  t   0 t 

khiển đảm bảo điều này Lim e  t   0

t 
t 
2. Cho đối tượng điều khiển có tín hiệu vào là u(t), tín hiệu ra là y(t) mô tả bởi:
 1 0 1 1  2. Cho đối tượng điều khiển có tín hiệu vào là u(t), tín hiệu ra là y(t) mô tả bởi:
dx     2 0 1 1 
 0 2 1  x   0  u , y  a x1  x3
dt   1 
dx    
  0 1 2  x   0  u , y  x1  ax2
 0 1 1   dt   1 
a) Hãy kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được, 0 2 2  
b) Hãy biện luận về tính quan sát được của đối tượng. a) Hãy kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được,
c) Cho a  1 , hãy tìm bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho tốc độ hội tụ của quỹ đạo trạng b) Hãy biện luận về tính quan sát được của đối tượng.
thái tự do chậm hơn e2t và sai lệch quan sát tiến về 0 nhanh hơn e2t ; c) Cho a  1 , hãy tìm bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho tốc độ hội tụ của quỹ đạo
d) Vẽ sơ đồ điều khiển vòng kín cho đối tượng điều khiển đã cho gồm bộ điều khiển phản hồi trạng thái tự do chậm hơn e2t và sai lệch quan sát tiến về 0 nhanh hơn e2t ;
trạng thái, bộ quan sát trạng thái như nêu ở trên. Hệ kín có điều khiển được hay không? Giải d) Vẽ sơ đồ điều khiển vòng kín cho đối tượng điều khiển đã cho gồm bộ điều khiển phản
thích? hồi trạng thái, bộ quan sát trạng thái như nêu ở trên. Hệ kín có điều khiển được hay
không? Giải thích?

Ghi chú: Được sử dụng tài liệu.

Ghi chú: Được sử dụng tài liệu.
 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
--------------
ĐÁP ÁN ĐỀ THI HỌC KỲ 2 NĂM 2017 (ĐỀ SỐ 01)
MÔN THI: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Bài 1 (5đ):

a) (1.5 điểm)
i. (0.5đ) Ta có đa thức đặc tính của hàm truyền hệ kín được xác định như sau:
A  s   T22 s3  2T2 s2  s  k1 k  4s3  4s2  s  0.5k1
ii. (0.5đ) Bảng Routh được xác định như sau:
4 1
4 0.5k1
4  2k1
4
0.5k1
và kết luận: 0  k1  2
iii. (0.5 đ)
Do hệ ổn định nên tồn tại giới hạn
 k k G  s 
Lim  u  t   y  t    Lim s U  s   Y  s    Lim sU  s   1  2 1
 1  k G  s  
;
t  s 0 s 0
 1 
Lại có u  t   1  t  và LimG  s    nên Lim  u  t   y  t    1  k2
s 0 t 

Từ đó dẫn đến để sai lệch tĩnh bằng 0 thì k2  1 ;

b) (2 điểm)
k
i. (1 điểm) Đối tượng có hàm truyền G  s  
s 1  T2 s 
2

Áp dụng các công thức của phương pháp tối ưu đối xứng (ứng với a  4 ):
TI 4T1T2
TI  T1  4T2 , kp  , TD  , T  4T2 với k  0.5, T1  T2  2 dẫn
8 kT22 TI
5
đến TI  10, kp  , TD  1.6, T  8
8
ii. (1 điểm) Độ dự trữ ổn định của hệ kín không phụ thuộc R2  s . Khi đối tượng
là tích phân quán tính bậc 2:
k
G( s) 
s(1  T1 s)(1  T2 s)
thì mục đích của phương pháp tối ưu đối xứng luôn là tạo ra hệ hở có hàm
truyền:
 1  k
Gh  s   R1  s  G  s   kp  1   TD s  
 TI s  s(1  T1 s)(1  T2 s)
kp (1  TA s)(1  TB s) k kp k(1  TB s)
  
TI s s(1  T1 s)(1  T2 s) TI s2 (1  T2 s)
nếu chọn TA  T1 trong đó TA  TB  TI , TATB  TI TD , TB  4T2  T2 , tức là
để hệ hở có đồ thị Bode như ở hình dưới.
Suy ra, tại giao điểm của đồ thị Nyquist Gh ( j ) với đường tròn đơn vị có:
 1
c  .
TBT2
1
Áp dụng vào bài toán cụ thể đã cho với TB  8, T1  T2  2 được c  . Vậy
4
độ dự trữ ổn định  của hệ là:
     c    arcGh ( jc )  arctan(cT2 )  arctan(cTB )
1
  arctan    arctan(2)
2

Lh ( )
lg a
Chọn a  4
c 1 T2

1 TB

c) (1.5 đ)
i. (0.5 đ) Sử dụng kết quả Kích thích vào hệ thống là Tín hiệu điều hòa thì đáp
ứng sẽ hội tụ đến cũng 1 giá trị điều hòa phụ thuộc Gk ( j ) ;
ii. (0.5 đ) Nếu sử dụng R1  s  là bộ điều khiển PI thì không đảm bảo Gk ( j )  1;
a
iii. (0.5 đ) Sử dụng R1  s  là bộ điều khiển R1  s   a  0
s2   2

Bài 2
a) (2 điểm) Ký hiệu
 1 0 1 1 1   a  dx
        Ax  Bu
A   0 2 1  , B   0 1  , c   0    dt
 0 1 1 1 0  1  y  cT x
      
i. (0.5đ)
Đa thức đặc tính của ma trận A sẽ là:
 
det  sI  A    s  1 s2  3s  1 có ít nhất 1 nghiệm nằm bên phải trục ảo là 1
nên hệ không ổn định;
ii.  
(0.5đ) Do Rank B, AB, A2 B  3  Hệ điều khiển được
b) (1 đ)
 cT   a 0 1 
   
i. (0.5 đ) Lại có N   c A    a
T
1 a 1 
 T 2 
 c A   a a  3 2a  2 
 
ii. 
(0.5 đ) det  N   a a2  a  1 
1  5
Để hệ quan sát được thì det  N   0  a  0;
2
c) (2 điểm) (Cách 1 làm theo Modal, Cách 2 thì từ nhận xét điều khiển được…)
i.  
Nhận xét: B   b1 , b2  ; Rank b1 , Ab1 , A2 b1  3 nên hệ con điều khiển được
  r1 r2 r3 
ii. (0.5đ) Bộ điều khiển phản hồi trạng thái là u    Rx với R   
0 0 0

 
cần xác định để A  brT nhận các giá trị riêng nằm trong ( 2,0) và lựa
chọn tất cả các giá trị riêng (ví dụ là -1) thu được (theo Ackermann)
 r1 r2 r3   0 0 1 M  R  A    4, 24,11
1

iii. (1đ) Thiết kế khâu Quan sát

i. (0.5đ) Khâu quan sát có nhiệm vụ tìm x là nghiệm của phương trình vi
phân
dx
dt

 Ax  bu  L y  c T x .
 
ii. (0.5 điểm) Xác định L để A  LcT nhận các giá trị riêng là (ví dụ là

3 để nhanh hơn e2t . Theo công thức Ackermann:

0 
L   L  A  N 0   28,77, 15 
1 T

1 

d) (1đ) Vẽ. Hệ kín không điều khiển được do luôn có x hội tụ về x

 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
--------------
ĐÁP ÁN ĐỀ THI HỌC KỲ 2 NĂM 2016 (ĐỀ SỐ 02)
MÔN THI: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Bài 1 (5đ):

a) (1.5 điểm)
i. (0.5đ) Ta có đa thức đặc tính của hàm truyền hệ kín được xác định như sau:
A  s   T2 s3  2T2 s2  s  k1 k  s3  2s2  s  10k1
ii. (0.5đ) Bảng Routh được xác định như sau:
1 1
2 10k1
2  10k1
2
10k1

và kết luận: 0  k1  0.2

iii. (0.5 đ)
Do hệ ổn định nên tồn tại giới hạn
 k k G  s 
Lim  u  t   y  t    Lim s U  s   Y  s    Lim sU  s   1  2 1
 1  k G  s  
;
t  s 0 s 0
 1 
Lại có u  t   1  t  và LimG  s    nên Lim  u  t   y  t    1  k2
s 0 t 

Từ đó dẫn đến để sai lệch tĩnh bằng 0 thì k2  1 ;

b) (2 điểm)
k
i. (1 điểm) Đối tượng có hàm truyền G  s  
s 1  T2 s 
2

Áp dụng các công thức của phương pháp tối ưu đối xứng (ứng với a  4 ):
TI 4T1T2
TI  T1  4T2 , kp  , TD  , T  4T2 với k  10, T1  T2  1 dẫn
8 kT22 TI
1
đến TI  5, kp  , TD  0.8, T  4
16
ii. (1 điểm) Độ dự trữ ổn định của hệ kín không phụ thuộc R2  s . Khi đối tượng
là tích phân quán tính bậc 2:
k
G( s) 
s(1  T1 s)(1  T2 s)
thì mục đích của phương pháp tối ưu đối xứng luôn là tạo ra hệ hở có hàm
truyền:
 1  k
Gh  s   R1  s  G  s   kp  1   TD s  
 TI s  s(1  T1 s)(1  T2 s)
kp (1  TA s)(1  TB s) k kp k(1  TB s)
  
TI s s(1  T1 s)(1  T2 s) TI s2 (1  T2 s)
 nếu chọn TA  T1 trong đó TA  TB  TI , TATB  TI TD , TB  4T2  T2 , tức là
để hệ hở có đồ thị Bode như ở hình dưới.
Lh ( )
lg a
Chọn a  4
c 1 T2

1 TB

Suy ra, tại giao điểm của đồ thị Nyquist Gh ( j ) với đường tròn đơn vị có:
1
c  .
TBT2
1
Áp dụng vào bài toán cụ thể đã cho với TB  4, T1  T2  1 được c  . Vậy
2
độ dự trữ ổn định  của hệ là:
     c    arcGh ( jc )  arctan(cT2 )  arctan(cTB )
1
  arctan    arctan(2)
2

c. (1.5 đ)
iv. (0.5 đ) Sử dụng kết quả Kích thích vào hệ thống là Tín hiệu điều hòa thì đáp
ứng sẽ hội tụ đến cũng 1 giá trị điều hòa phụ thuộc Gk ( j ) ;
v. (0.5 đ) Nếu sử dụng R1  s  là bộ điều khiển PI thì không đảm bảo Gk ( j )  1;
a
(0.5 đ) Sử dụng R1  s  là bộ điều khiển R1  s   a  0
s2   2

Bài 2
a) (2 điểm) Ký hiệu
2 0 1 1  1  dx
        Ax  Bu
A   0 1 2  , b   0  , c   a    dt
0 2 2 1  0  y  cT x
      
i. (0.5đ)
Đa thức đặc tính của ma trận A sẽ là:
 
det  sI  A    s  2 s2  3s  2 có ít nhất 1 nghiệm nằm bên phải trục ảo là 2
nên hệ không ổn định;
1 3 8 
ii.   2
 
(0.5đ) Lại có Rank b, Ab, A b  Rank  0 2 6   3  điều khiển được
1 2 8 
 
 c  1
T
a 0 
   
iii. (1đ) Lại có N   c A    2
T
a 1  2a   det  N   8 a2  9 a  2
 T 2 
 c A   4 2  5 a 4  6 a 
 
9  17
Để hệ quan sát được thì det  N   0  a 
16
b) (1.5 điểm)
 i. (0.5 điểm) Bộ điều khiển phản hồi trạng thái là u    Rx với
R   r1 r2 r3  cần xác định để  A  bR nhận các giá trị riêng là 2 ;
ii. (1 điểm) Vận dụng phương pháp Ackermann có được:
R  0 0 1 M 1 R  A   21.33... 31.1667... 32.33...
c) (1 điểm)
i. (0.5đ) Khâu quan sát có nhiệm vụ tìm x là nghiệm của phương trình vi phân
dx
dt

 Ax  bu  L y  c T x . 
ii.  
(0.5 điểm) Xác định L để A  LcT nhận các giá trị riêng là 2 theo công
thức Ackermann:
0 
L   L  A  N 0    3.8947 14.8947 18.6316 
1 T

1 

d) (0.5đ) Hàm truyền hệ kín có dạng:

 sI  A b
det  T 
 c
 d  s2  7
i. Gk  s   
det  sI  A  bR   s  2 3
Bài 2
a) (2 điểm) Ký hiệu
2 0 1 1 1  1  dx
        Ax  Bu
A   0 1 2  , B   1 0  , c   a    dt
0 2 2  0 1 0  y  cT x
      
i. (0.5đ)
Đa thức đặc tính của ma trận A sẽ là:
 
det  sI  A    s  2 s2  3s  2 có ít nhất 1 nghiệm nằm bên phải trục ảo là 2
nên hệ không ổn định;
ii.  
(0.5đ) Do Rank B, AB, A2 B  3  Hệ điều khiển được
b) (1 đ)
 cT   1 a 0 
   
ii. (0.5 đ) Lại có N   c A    2
T
a 1  2a   det  N   8 a2  9 a  2
 T 2 
 c A   4 2  5 a 4  6 a 
 
9  17
i. Để hệ quan sát được thì det  N   0  a 
16
c) (2 điểm) (Cách 1 làm theo Modal, Cách 2 thì từ nhận xét điều khiển được…)
i.  
Nhận xét: B   b1 , b2  ; Rank b2 , Ab2 , A2 b2  3 nên hệ con điều khiển được
0 0 0
ii. (0.5đ) Bộ điều khiển phản hồi trạng thái là u    Rx với R   
 r1 r2 r3 

 
cần xác định để A  brT nhận các giá trị riêng nằm trong ( 2,0) và lựa
chọn tất cả các giá trị riêng (ví dụ là -1) thu được (theo Ackermann)
 r1 r2 r3   0 0 1 M 1 R  A    9, 16,17
 iii. (1đ) Thiết kế khâu Quan sát
i. (0.5đ) Khâu quan sát có nhiệm vụ tìm x là nghiệm của phương trình vi
phân
dx
dt
 
 Ax  bu  L y  c T x .

 
ii. (0.5 điểm) Xác định L để A  LcT nhận các giá trị riêng là (ví dụ là

3 để nhanh hơn e2t . Theo công thức Ackermann:

0 
L   L  A  N 0    11.1579; 25.1579; 30.0526
1 T

1 
d. (1đ) Vẽ. Hệ kín không điều khiển được do luôn có x hội tụ về x
 Viện Điện Cán bộ phụ BCN bộ môn duyệt
ĐỀ THI CUỐI KỲ 20181
Bm ĐKTĐ trách học phần
Học phần: Lý thuyết điều khiển tuyến tính
Mã HP: EE3280 Đề số: 01 Thời gian: 90 phút

Họ và tên sinh viên:..................................................... Số hiệu SV:................................Lớp:...........................................

Câu 1 (4 điểm)
10
Cho đối tượng có hàm truyền đạt 𝐺(𝑠) = .
(3𝑠+1)(5𝑠+1)
a) Thiết kế bộ điều khiển 𝑅(𝑠) sử dụng phương pháp tối ưu độ lớn với mục tiêu đáp ứng thời gian quá độ ngắn.
b) Tìm độ dự trữ ổn định pha của hệ thống.
c) Tìm sai lệch tĩnh của hệ thống với đáp ứng đầu vào là hàm bước nhẩy.
Câu 2 (4 điểm)
0 1 0 0
Cho đối tượng được có mô hình trạng thái: 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 và 𝑦 = 𝐶𝑥, với 𝐴 = [0 0 1 ], 𝐵 = [0] và 𝐶 = [0 0 1].
1 2 −2 1
a) Kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được và quan sát được của đối tượng.
b) Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho hệ kín có các điểm cực là 𝑠1 = 𝑠2 = 𝑠3 = −2.
c) Thiết kế bộ quan sát trạng thái Luenberger với các các điểm cực là 𝑝1 = 𝑝2 = 𝑝3 = −4.
Câu 3 (2 điểm)
𝐾
Cho hệ thống điều khiển phản hồi âm đơn vị với hàm truyền của hệ hở là 𝐺ℎ (𝑠) = 𝑒 −2𝑠 với 𝐾 > 0.
𝑠
a) Vẽ đồ thị Nyquist của hệ hở.
b) Xác định K để hệ kín ổn định sử dụng tiêu chuẩn Nyquist.
 Đáp án đề số 1
Câu 1 (4 điểm)
10
Cho đối tượng có hàm truyền đạt 𝐺(𝑠) = .
(3𝑠+1)(5𝑠+1)
a) Thiết kế bộ điều khiển 𝑅(𝑠) sử dụng phương pháp tối ưu độ lớn với mục tiêu đáp ứng thời gian quá độ ngắn.
𝑇1 = 3, 𝑇2 = 5, 𝑘 = 10
1
𝑅(𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + )
𝑇𝐼 𝑠
𝑇𝐼 = 𝑇2 = 5,
𝑇𝐼 5 1
𝑘𝑝 = = =
2𝑘𝑇1 2 ∗ 10 ∗ 3 12
b) Tìm độ dự trữ ổn định pha của hệ thống.
1 1
𝐺ℎ (𝑠) = =
2𝑇1 𝑠(𝑇1 𝑠 + 1) 6𝑠(3𝑠 + 1)
|𝐺ℎ (𝑗𝜔)| = 1 suy ra
1
| |=1
6𝑗𝜔(3𝑗𝜔 + 1)
𝜔𝑐 = 0.1517 (rad)
𝜋
𝜑(𝜔) = − − atan⁡(3𝜔)
2
∆𝜑 = 𝜋 + 𝜑(𝜔𝑐 ) = 1.1437 (rad) ( hoặc 65.5297 độ)

c) Tìm sai lệch tĩnh của hệ thống với đáp ứng đầu vào là hàm bước nhẩy.
1
𝑒𝑠𝑠 = lim =0
𝑠→0 1 + 𝐺ℎ (𝑠)
Câu 2 (4 điểm)
0 1 0 0
Cho đối tượng được có mô hình trạng thái: 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 và 𝑦 = 𝐶𝑥, với 𝐴 = [0 0 1 ], 𝐵 = [0] và 𝐶 = [0 0 1].
1 2 −2 1
a) Kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được và quan sát được của đối tượng.
det(𝑠𝐼 − 𝐴) = 𝑠 3 + 2𝑠 2 − 2𝑠 − 1. Vì các hệ số của đa thức đặc trưng không cùng dấu nên đối tượng không ổn định
Ma trận điều khiển Mc = [0 0 1;0 1 -2;1 -2 6]. Det(Mc)=-1 nên đối tượng có tính điều khiển được.
Ma trận quan sát Mo = [0 0 1;1 2 -2;-2 -3 6]. Det(Mo)=1 nên đối tượng có tính quan sát được.
b) Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho hệ kín có các điểm cực là 𝑠1 = 𝑠2 = 𝑠3 = −2.
K = [9 14 4]
c) Thiết kế bộ quan sát trạng thái Luenberger với các các điểm cực là 𝑝1 = 𝑝2 = 𝑝3 = −4.
L = [-80 65 10]
Câu 3 (2 điểm)
𝐾
Cho hệ thống điều khiển phản hồi âm đơn vị với hàm truyền của hệ hở là 𝐺ℎ (𝑠) = 𝑒 −2𝑠 với 𝐾 > 0.
𝑠
a) Vẽ đồ thị Nyquist của hệ hở.
𝐾 −2𝑗𝜔 cos(2𝜔) sin(2𝜔)
𝐺ℎ (𝑗𝜔) = 𝑒 = 𝐾(−𝑗 − )
𝑗𝜔 𝜔 𝜔
𝜋 𝜋
𝜑(𝜔) = −2𝜔 − , góc pha biến thiên từ − tới −∞
2 2
𝐾
|𝐺ℎ (𝑗𝜔)| = , biên độ biến thiên từ ∞ về 0.
𝜔
Đồ thị Nyquist như hình bên.

b) Xác định K để hệ kín ổn định sử dụng tiêu chuẩn Nyquist.

Vì hệ hở có một điểm cực nằm trên trục ảo, do đó hệ kín ổn định khi đồ thị Nyquist của hệ hở bao điểm (-1+j0) đúng một
vòng theo chiều ngược kim đồng hồ. Cho nên điểm giao giữa đồ thị với trục thực phải nằm bên phải điểm (-1+j0).

𝜋
𝜑(𝜔) = −2𝜔 − = −𝜋
2
𝜋
𝜔𝑐 =
4
𝐾 4𝐾
|𝐺ℎ (𝑗𝜔𝑐 )| = = <1
𝜔𝑐 𝜋
𝜋
𝐾<
4