ĐỀ THI HỌC PHẦN Chữ ký của giảng viên ĐỀ THI HỌC PHẦN Chữ ký của giảng viên

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (EE3359) phụ trách học phần LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (EE3359) phụ trách học phần
TRƯỜNG ĐHBK HÀ NỘI TRƯỜNG ĐHBK HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN Số đề: 01 VIỆN ĐIỆN Số đề: 02
Thời gian làm bài: 90 phút Thời gian làm bài: 90 phút

k
1. Xét đối tượng ĐT có hàm truyền G  s   ; k  10; T2  1 và được điều khiển
k s 1  T2 s 
2
1. Xét đối tượng ĐT có hàm truyền G  s   ; k  0,5; T2  2 và được điều khiển bằng bộ
s 1  T2 s 
2

bằng bộ điều khiển có hàm truyền R1  s  , R2  s  như ở hình H1.

điều khiển có hàm truyền R1  s  , R2  s  như ở hình H1.
R2  s  R1  s 
R2  s 

R1  s 

a. Nếu có R1  s   k1 , R2  s   k2 . Sử dụng tiêu chuẩn Nyquist để xác định k1 giúp
a. Nếu có R1  s   k1 , R2  s   k2 . Sử dụng tiêu chuẩn Nyquist để xác định k1 giúp hệ ổn định và tìm k2 giúp hệ có sai lệch tĩnh bằng 0 khi kích thích đầu vào hệ
hệ ổn định và tìm k2 giúp hệ có sai lệch tĩnh bằng 0 khi kích thích đầu vào hệ thống H1 có dạng bước nhảy 1  t  ;
thống H1 có dạng bước nhảy 1  t  ;
b. Kiểm tra kết quả nói trên dựa vào tiêu chuẩn Routh;
b. Kiểm tra kết quả nói trên dựa vào tiêu chuẩn Routh;
c. Nếu R1  s  là bộ điều khiển PID và R2  s  là khâu quán tính bậc nhất. Hãy xác
c. Nếu R1  s  là bộ điều khiển PID và R2  s  là khâu quán tính bậc nhất. Hãy xác
định tham số của R1  s  , R2  s  để hệ ổn định, độ quá điều chỉnh nhỏ. Xác định độ
định tham số của R1  s  , R2  s  để hệ ổn định, độ quá điều chỉnh nhỏ. Xác định độ dự trữ ổn định tương ứng.
dự trữ ổn định tương ứng.
2. Cho đối tượng điều khiển có tín hiệu vào là u(t), tín hiệu ra là y(t) mô tả bởi:
2. Cho đối tượng điều khiển có tín hiệu vào là u(t), tín hiệu ra là y(t) mô tả bởi: 2 0 1 1 
 1 0 1 1  dx    
  0 1 2  x   0  u , y  x1  ax2
dx     dt 
  0 2 1  x   1  u , y  a x1  x3  1 
dt  0 2 2  
 0
 0 1 1   a) Hãy kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được và biện luận về tính quan sát được của
a) Hãy kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được và biện luận về tính quan sát được của đối đối tượng.
tượng. b) Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái với điểm cực mới là 2 ;
b) Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái với điểm cực mới là 2 ; c) Cho a  1 , hãy tìm bộ quan sát trạng thái sao cho tốc độ hội tụ của sai lệch quan sát sai
c) Cho a  1 , hãy tìm bộ quan sát trạng thái sao cho tốc độ hội tụ của sai lệch quan sát sai khác khác so với e2t một hằng số;
so với e2t một hằng số; d) Thực hiện cấu trúc điều khiển khiển phản hồi đầu ra theo nguyên lý tách gồm bộ điều
d) Thực hiện cấu trúc điều khiển khiển phản hồi đầu ra theo nguyên lý tách gồm bộ điều khiển khiển phản hồi trạng thái và bộ quan sát trạng thái như nêu ở trên cho đối tượng điều
phản hồi trạng thái và bộ quan sát trạng thái như nêu ở trên cho đối tượng điều khiển đã cho. khiển đã cho. Xác định hàm truyền hệ kín? Hệ kín có điều khiển được hay không? Giải
Xác định hàm truyền hệ kín? Hệ kín có điều khiển được hay không? Giải thích? thích?

Ghi chú: Được sử dụng tài liệu.

Ghi chú: Được sử dụng tài liệu.