VIỆN ĐIỆN ĐỀ THI CUỐI KỲ 20191 Cán bộ phụ trách BCN bộ môn VIỆN ĐIỆN ĐỀ THI CUỐI KỲ 20191

BCN bộ môn VIỆN ĐIỆN ĐỀ THI CUỐI KỲ 20191 Cán bộ phụ trách BCN bộ môn
Bm ĐKTĐ Học phần: Lý thuyết điều khiển học phần duyệt Bm ĐKTĐ Học phần: Lý thuyết điều khiển học phần duyệt
tự động I tự động I
Mã học phần: EE3280 Mã học phần: EE3280
Đề thi số: 01 Đề thi số: 02
Thời gian làm bài: 90 phút Trịnh Hoàng Minh Nguyễn Thu Hà Thời gian làm bài: 90 phút Trịnh Hoàng Minh Nguyễn Thu Hà

Họ tên SV:…………………………………Số hiệu SV:……………………..… Lớp:………………... Họ tên SV:………………………………….Số hiệu SV:……………………… Lớp:………………....

Bài 1 (5 điểm): Cho hệ có sơ đồ khối ở Hình 1. Bài 1 (5 điểm): Cho hệ có sơ đồ khối ở Hình 1.
a. (2đ) Hãy xác định hàm truyền tương đương 𝐺(𝑠) của hệ. a. (2đ) Hãy xác định hàm truyền tương đương 𝐺(𝑠) của hệ.
𝑠+2 𝑠 4 +𝑠 3 +4𝑠 2 −(𝑘/20+1)𝑠 𝑠+2 1 1
b. (1đ) Cho 𝐻1 = , 𝐻2 = 0, 𝐻3 = , 𝐺1 = 𝐺2 = , trong đó 𝑘 là b. (1đ) Cho 𝐻1 = 1, 𝐻2 = 1, 𝐻3 = −𝑘/3, 𝐺1 = và 𝐺2 = , trong đó 𝑘 là STT
𝑠 2 +2𝑠+1 (𝑠+2)2 𝑠+1 𝑠(𝑠+2) 2(𝑠 2 +4𝑠+4)
STT trong danh sách thi. Xác định tính ổn định của hệ. trong danh sách thi. Xác định tính ổn định của hệ.
c. (1đ) Biết rằng 𝐻2 = 𝐻3 = 0, 𝐻1 là tùy ý và 𝐺1 𝐺2 là khâu tích phân quán tính bậc nhất có 1
c. (1đ) Biết rằng 𝐻1 = 𝐻2 = 0, 𝐻3 là tùy ý, 𝐺1 = và 𝐺2 là khâu quán tính bậc nhất có đường đặc
đường đặc tính quá độ ℎ12 (𝑡) cho ở hình 2. Hãy xác định hàm quá độ ℎ(𝑡) của hệ kín. Hệ 𝑠

có độ quá điều chỉnh Δℎ𝑚𝑎𝑥 và thời gian quá độ 𝑇5% bằng bao nhiêu? Tìm sai lệch tĩnh của tính quá độ ℎ2 (𝑡) cho ở hình 2. Hãy xác định hàm quá độ ℎ(𝑡) của hệ kín. Hệ có độ quá điều
hệ khi bị kích thích bằng tín hiệu 𝑢(𝑡) = 1(𝑡) ở đầu vào. chỉnh Δℎ𝑚𝑎𝑥 và thời gian quá độ 𝑇5% bằng bao nhiêu? Tìm sai lệch tĩnh của hệ khi bị kích thích
bằng tín hiệu 𝑢(𝑡) = 1(𝑡) ở đầu vào.
d. (1đ) Biết rằng 𝐻2 = 𝐻3 = 0, 𝐻1 là tùy ý, 𝐺1 là bộ điều khiển PI và 𝐺2 là khâu tích phân
d. (1đ) Biết rằng 𝐻1 = 𝐻2 = 0, 𝐻3 là tùy ý, 𝐺1 là bộ điều khiển tích phân I và 𝐺2 là khâu quán tính
quán tính bậc nhất có đường đặc tính quá độ ℎ12 (𝑡) cho ở Hình 2. Hãy xác định các tham số
bậc nhất có đường đặc tính quá độ ℎ2 (𝑡) cho ở Hình 2. Hãy xác định các tham số của 𝐺1 theo
của 𝐺1 theo phương pháp tối ưu đối xứng (cho 𝑎 = 2).
phương pháp tối ưu độ lớn.
ℎ12 (𝑡) ℎ2 (𝑡)
𝐻1 𝐻2 𝐻1
𝑢 𝑦 2 4
𝐺1 rrr 𝐺 𝑢 y
2 𝐺1 𝐺2
2.528
𝐻3 1
𝑡 𝐻3 𝐻2
t
Hình 1 Hình 2 1
Hình 1 Hình 2 2

Bài 2 (5 điểm): Cho đối tượng điều khiển có mô hình: Bài 2 (5 điểm): Cho đối tượng điều khiển có mô hình:
0 0 1 0 𝑥1 𝑥1
𝑑𝑥
̲ −1 −4 −2 1
=( 1 0 0 ̲ ; 𝑦 = 𝑥1 , trong đó 𝑥̲ = (𝑥2 ).
) 𝑥̲ + (0) 𝑢 𝑑𝑥
̲
=( 1 ) 𝑥̲ + (0) 𝑢̲ ; 𝑦 = 𝑥1 + 𝑥2 , trong đó 𝑥̲ = (𝑥2 ).
𝑑𝑡
𝑥3 𝑑𝑡
0 0
−4 −1 −3 1 0 1 0 0 𝑥3
a. (2đ) Hãy kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được và tính quan sát được của đối tượng. a. (2đ) Hãy kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được và tính quan sát được của đối tượng.
b. (1.5đ) Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái 𝑅 để hệ kín nhận các giá trị cho trước b. (1.5đ) Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái 𝑅 để hệ kín nhận các giá trị cho trước
𝑠1 = −3, 𝑠2 = −3, 𝑠3 = −3 làm điểm cực. 𝑠1 = −1, 𝑠2 = −4, 𝑠3 = −5 làm điểm cực.
c. (1đ) Hãy vẽ sơ đồ khối và xác định hàm truyền hệ kín thu được, gồm đối tượng đã cho và bộ c. (1đ) Hãy vẽ sơ đồ khối và xác định hàm truyền hệ kín thu được, gồm đối tượng đã cho và bộ
điều khiển phản hồi trạng thái tìm được. Từ đó chỉ ra rằng bộ điều khiển phản hồi trạng thái đó điều khiển phản hồi trạng thái tìm được. Từ đó chỉ ra rằng bộ điều khiển phản hồi trạng thái đó
đã không làm thay đổi được bậc tương đối của đối tượng. đã không làm thay đổi bậc tương đối của đối tượng.
𝑢 (𝑡) 𝑑𝑥
̲ −1 0 1 𝑢 (𝑡)
d. (0.5đ) Cho hệ tuyến tính với mô hình
𝑑𝑥
̲
=[
1 0 1
] 𝑥̲ + 𝑢, 𝑥(0) = [ ] , 𝑢(𝑡) = [ 1 ] . Tìm tín d. (0.5đ) Cho hệ tuyến tính với mô hình =[ ] 𝑥̲ + 𝑢, 𝑥(0) = [ ] , 𝑢(𝑡) = [ 1 ] .
𝑑𝑡 0 1 2 𝑢2 (𝑡)
𝑑𝑡 0 −1 −1 𝑢2 (𝑡)
0
0
hiệu điều khiển 𝑢(𝑡) đưa 𝑥̲(𝑡) về gốc tọa độ sau 1s (tức là 𝑥(1) = [ ]). Tìm tín hiệu điều khiển 𝑢(𝑡) đưa 𝑥̲(𝑡) về gốc tọa độ sau 1s (tức là 𝑥(1) = [ ]).
0 0

Lưu ý: Sinh viên được sử dụng tài liệu chuẩn bị trên 2 tờ A4. Nộp đề cùng bài làm. Lưu ý: Sinh viên được sử dụng tài liệu chuẩn bị trên 2 tờ A4. Nộp đề cùng bài làm.
Đáp án Đề 1 Đáp án Đề 2
Bài 1: Bài 1:
𝐺1 𝐺2 𝐺1 𝐺2
a. Hàm truyền tương đương của hệ: 𝐺 = a. Hàm truyền tương đương của hệ: 𝐺 =
1−𝐻2 𝐺2 +𝐺1 𝐺2 (𝐻1 𝐻2 +𝐻3 +1) 1+𝐻2 𝐺2 −𝐺1 𝐺2 (𝐻3 𝐻2 +𝐻1 −1)
b. Với điều kiện đã cho thì b. Với điều kiện đã cho thì
(𝑠 + 2)2 (𝑠 + 2)2 1
𝐺(𝑠) = = 1
𝑠4 + 𝑠3 + 4𝑠2 − (𝑘/20 + 1)𝑠 𝑠4 + 𝑠 3 + 6𝑠 2 + (5 − 𝑘/20)𝑠 + 5 2𝑠(𝑠 + 2)3
(𝑠 + 1)2 + (𝑠 + 2)2 (1 + ) 𝐺(𝑠) = =
(𝑠 + 2)2 1 𝑘/3 2𝑠(𝑠 + 2)3 + 𝑠(𝑠 + 2) + 𝑘/3
1+ +
Đa thức đặc tính: 𝐴(𝑠) = 𝑠 4 + 𝑠 3 + 6𝑠 2 + (5 − 𝑘/20)𝑠 + 5. Đặt 𝑥 = 𝑘/20, ta có bảng Routh: 2(𝑠 + 2)2 2𝑠(𝑠 + 2)3
1 6 5 Đa thức đặc tính: 𝐴(𝑠) = 2𝑠(𝑠 + 2)3 + 𝑠(𝑠 + 2) + 𝑘/3 = 2𝑠 4 + 12𝑠 3 + 25𝑠 2 + 18𝑠 + 𝑘/3.
1 5−𝑥 Lập bảng Routh:
1+𝑥 5 2 25 𝑘/3
−(𝑥)(𝑥 − 4)/(𝑥 + 1) 0 12 18
1 22 𝑘/3
Suy ra điều kiện ổn định: 0 < x < 4 ⟺ 0 < 𝑘 < 80. 18 − 2𝑘/11 0
2 𝐺 𝐺 2 𝑘/3
c. Ta có: 𝐺1 𝐺2 = ⇒ 𝐺(𝑠) = 1 2 = 2 . Từ đó suy ra:
𝑠(𝑠+1) 1+𝐺1 𝐺2 𝑠 +𝑠+2 Suy ra điều kiện ổn định: 0 < 𝑘 < 99.
1 1 4 𝐺 𝐺 2 1
𝐺(𝑠) 2 1 (𝑠 + 2) + 2 c. Ta có: 𝐺2 = ⇒ 𝐺(𝑠) = 1 2 = 𝑠 =1 𝑠 .Từ đó suy ra:
(2𝑠+1) 1+𝐺1 𝐺2 𝑠 2 + +2 𝑠 2 + +1
𝐻(𝑠) = = = − ⇒ ℎ(𝑡) 2 2 4
𝑠 1 2 7 𝑠 1 2 7 1
(𝑠 + ) +
1
𝑠 ((𝑠 + ) + ) (𝑠 + ) + 𝐺(𝑠) 2 1 4 4
2 4 2 4 𝐻(𝑠) = = − =
𝑠 1 2 31 𝑠 1 2 31
√7 𝑡 1 √7 𝑠 ((𝑠 + ) + ) (𝑠 + ) +
− 4 16 4 16
⇒ ℎ(𝑡) = 1(𝑡) − 𝑒(cos ( 𝑡) +
2 sin ( 𝑡) ) 1(𝑡)
2 √7 2 −
𝑡 √31 1 √31
⇒ ℎ(𝑡) = 1(𝑡) − 𝑒 4 (cos ( 𝑡) + sin ( 𝑡) ) 1(𝑡)
1 √2 4 √31 4
𝑘 = 1, 𝑇 = ,𝐷 = ⇒ 𝑒∞ = 𝑘 − 1 = 0. 1 √2
√2 4 𝑘 = 1, 𝑇 = ,𝐷 =⇒ 𝑒∞ = 𝑘 − 1 = 0;
𝜋 8
𝜋𝐷 − 3𝑇 √2
𝛥ℎmax = 𝑘exp (− ) = 𝑒 √7 = 0.305, 𝑇5% = = 6. 𝜋𝐷 3𝑇
√1 − 𝐷 2 𝐷 𝛥ℎmax = 𝑘exp (− ) = 0.5688, 𝑇5% = = 12.
2 √1 − 𝐷2 𝐷
d. Với 𝐺2 = ⇒ 𝑘 = 2, 𝑇1 = 1. Từ đó ta chọn bộ điều khiển PI theo phương pháp tối ưu đối 4
𝑠(𝑠+1) d. Với 𝐺2 = ⇒ 𝑘 = 4, 𝑇 = 2. Từ đó ta chọn bộ điều khiển tích phân I theo phương pháp tối
−1 (2𝑠+1)
xứng với: 𝑎 = 2, 𝑘𝑝 = (𝑘𝑇1 √2) = 0.3536, 𝑇 = 𝑎𝑇1 = 2. ưu độ lớn với tham số 𝑇𝑅 =
𝑇𝐼
= 2𝑘𝑇 = 16.
𝑘𝑝
Bài 2:
𝑠 Bài 2:
a. Hàm truyền của hệ:𝐺(𝑠) = . Từ đó suy ra hệ ổn định do các nghiệm của đa thức đặc 𝑠+𝑠 2
1+4𝑠+3𝑠 2 +𝑠 3
tính của hệ đều nằm bên trái trục ảo. Ta có: a. Hàm truyền của hệ: 𝐺(𝑠) = . Từ đó suy ra hệ ổn định do các nghiệm của đa thức đặc
2+4𝑠+𝑠 2 +𝑠 3
0 1 −3 𝐶 1 0 0 tính của hệ đều nằm bên trái trục ảo. Ta có
𝑟(𝐵, 𝐴𝐵, 𝐴2 𝐵) = 𝑟 ([0 0 1 ]) = 3, 𝑟 ([ 𝐶𝐴 ]) = 𝑟 ([ 0 0 1 ]) = 3 1 −1 −3 𝐶 1 1 0
1 −3 5 𝐶𝐴2 −4 −1 −3 𝑟(𝐵, 𝐴𝐵, 𝐴2 𝐵) = 𝑟 ([0 1 −1]) = 3, 𝑟 ([ 𝐶𝐴 ]) = 𝑟 ([ 0 −4 −2]) = 3
nên hệ điều khiển được và quan sát được theo tiêu chuẩn Kalman. 0 0 1 𝐶𝐴2 −4 −2 0
b. Hệ không ở dạng chuẩn ĐK nên thiết kế theo pp Ackermann ta có: nên hệ điều khiển được và quan sát được theo tiêu chuẩn Kalman.
0 1 0 0 1 0 b. Hệ không ở dạng chuẩn ĐK nên thiết kế theo pp Ackermann ta có:
𝜂 𝑇 = [0 1 0] ⟹ 𝑀 = [1 0 0] = 𝑀−1 ⟹ 𝑀𝐴𝑀−1 = [ 0 0 1] 0 0 1 0 1 0
0 0 1 −4 −1 −3 𝜂 𝑇 = [0 0 1] ⟹ 𝑀 = [0 1 0] = 𝑀−1 ⟹ 𝑀𝐴𝑀−1 = [ 0 0 1]
Đa thức đặc tính mong muốn: 𝑝𝑑 (𝑠) = 𝑠 3 + 9𝑠 2 + 27𝑠 + 27. 1 0 0 −2 −4 −1
Suy ra bộ ĐK cần tìm: 𝑅 = [𝑎̃0 , 𝑎̃1 , 𝑎̃2 ]𝑀 + 𝜂𝑇 𝐴3 = [23 26 6]. Đa thức đặc tính mong muốn: 𝑝𝑑 (𝑠) = 𝑠 3 + 10𝑠 2 + 29𝑠 + 20.
𝑠 Suy ra bộ ĐK cần tìm: 𝑅 = [𝑎̃0 , 𝑎̃1 , 𝑎̃2 ]𝑀 + 𝜂𝑇 𝐴3 = [9 25 18].
c. Hàm truyền của hệ kín: 𝐺𝑘 (𝑠) = . Bậc tương đối của hệ kín và hệ ban đầu đều là
27+27𝑠+9𝑠 2 +𝑠 3 𝑠+𝑠 2
𝑟 = 3 − 1 = 2. Có thể tính 𝑟 từ công thức: 𝐶𝐴𝑖 𝐵
= 0, 𝑖 = 1, … , 𝑟 − 2; 𝐶𝐴𝑟−1 𝐵 ≠ 0. c. Hàm truyền của hệ kín: 𝐺𝑘 (𝑠) = . Bậc tương đối của hệ kín và hệ ban đầu đều là
20+29𝑠+10𝑠 2 +𝑠 3
1
d. Nghiệm của pt trạng thái: 𝑥𝑖 (𝑡) = 𝑒 𝑥𝑖 (0) + 𝑒 ∫0 𝑒 −𝜏 𝑢𝑖 (𝜏)𝑑𝜏 , với 𝑖 = 1, 2. Tại 𝑡 = 1, ta cần
𝑡 𝑡 𝑟 = 3 − 1 = 2. Có thể tính 𝑟 từ công thức: 𝐶𝐴𝑖 𝐵
= 0, 𝑖 = 1, … , 𝑟 − 2; 𝐶𝐴𝑟−1 𝐵 ≠ 0.
1
có 0 = 𝑥𝑖 (1) = 𝑒𝑥𝑖 (0) +
1
𝑒 ∫0 𝑒 −𝜏 𝑢𝑖 (𝜏)𝑑𝜏 ⇒ −𝑥𝑖 (0) =
1
∫0 𝑒 −𝜏 𝑢𝑖 (𝜏)𝑑𝜏 . Chọn 𝑢𝑖 (𝑡) = d. Nghiệm của pt trạng thái: 𝑥𝑖 (𝑡) = 𝑒 𝑥𝑖 (0) + 𝑒 ∫0 𝑒 𝜏 𝑢𝑖 (𝜏)𝑑𝜏, với 𝑖 = 1, 2. Tại 𝑡 = 1, ta có
−𝑡 −𝑡
1 1
1 −1 0 = 𝑥𝑖 (1) = 𝑒 −1 𝑥𝑖 (0) + 𝑒 −1 ∫0 𝑒 𝜏 𝑢𝑖 (𝜏)𝑑𝜏 ⇒ −𝑥𝑖 (0) = ∫0 𝑒 𝜏 𝑢𝑖 (𝜏)𝑑𝜏. Chọn 𝑢𝑖 (𝑡) =
−𝑒 −𝑡 (∫0 𝑒 −2𝜏′ 𝑑𝜏′) 𝑥𝑖 (0) thỏa mãn đề bài. −1
1
−𝑒 𝑡 (∫0 𝑒 2𝜏′ 𝑑𝜏′) 𝑥𝑖 (0) thỏa mãn đề bài.