单机模式：单冲单工具

首次启动，检查冲床上死点，单次模式 （首次强制检查是否可以放料） 否 报警，程序停止 报警，程序停止

否
移动到原点（ P0 ） 判断冲床是否在上死点？ 清除报警，继续执行 等待放料允许信号 G1.3 ON
清除报警，继续执行

是
是
移动到压机放料等待点（ P6 ）

报警，程序停止 是 判断是否拆垛、码垛完成
移动到放料等待点（ P15 ）
清除报警，继续执行 判断拆、码垛号是否小于起始号 否
报警，程序停止
压机在上死点？
清除报警，继续执行
是
否 移动到放料上方点（ P16 ）
移动到放料点（ P17 ）
移动到压机放料上方点（ P7 ）
报警，程序停止 否
取料等待信号 G1.2 移动到压机放料点（ P8 ）
清除报警，继续执行 关闭工具 1 ， F1.0 OFF
关闭工具 1 ， F1.0 OFF
触发工具 1 破阵空信号（如果有） 触发工具 1 破阵空信号
是
（如果有）

否 报警，程序停止
移动到取料等待点（ P1 ） 延时，检测 G1.0 OFF
清除报警，继续执行
延时 否 报警，程序停止
是
检测 G1.0 OFF 清除报警，继续执行
移动到翻转回上点（ P9 ）
是
移动到取料上方点（ P2 ） 移动到翻转安全点（ P10 ）

是
检查是否单冲模式 判断是否码垛完成 输出脉冲 F2.4 ，
否 （ PLC ）报警，程序停止
是 发送冲床动作脉冲 F1.6 程序执行完停止
输出 F1.0 ON 工具 1 是否是气嘴或磁吸？ 清除报警，继续执行
同时检测冲床是否动作 否
是
否

冲压完成后 移动到放料回上点（ P18 ）

移动到压机取料上方点（ P11 ） 移动到放料安全点（ P19 ）
移动到取料点（ P3 ）

是 移动到原点（ P0 ）
是 工具 1 是否是气嘴或磁吸？ 输出 F1.0 ON
输出 F1.0 ON 工具 1 是否是气缸？ 程序循环

否
否

检测 G1.0
移动到压机取料点（ P12 ）
等待工具 1 延时时间
移动到取料回上点（ P4 ）

是
移动到取料安全点（ P5 ） 工具 1 是否是气缸？ 输出 F1.0

检测 G1.0
输出脉冲 F2.3 ， 是 否
判断是否拆垛完成 等待工具 1 延时时间
程序执行完停止
移动到压机取料回上点（ P13 ）

移动到压机取料安全点（ P14 ）
移动到原点（ P0 ）
移动到原点（ P0 ）
 单机模式：单冲双工具

首次启动，检查冲床上死点，单次模式 （首次强制检查是否可以放料） 否 报警，程序停止 报警，程序停止

否
移动到原点（ P0 ） 判断冲床是否在上死点？ 清除报警，继续执行 等待放料允许信号 G1.3 ON
清除报警，继续执行

是
是
移动到压机放料等待点（ P6 ）

报警，程序停止 是 判断是否拆垛、码垛完成 移动到放料等待点（ P16 ）

清除报警，继续执行 判断拆、码垛号是否小于起始号 否
报警，程序停止
压机在上死点？
清除报警，继续执行
是
否 移动到放料上方点（ P17 ）
移动到放料点（ P18 ）
移动到压机放料上方点（ P7 ）
报警，程序停止 否 移动到压机放料点（ P8 ）
取料等待信号 G1.2
清除报警，继续执行 关闭工具 1 ， F1.0 OFF 关闭工具 1 ， F1.0 OFF
触发工具 1 破阵空信号（如果有） 触发工具 1 破阵空信号
是
（如果有）

否 报警，程序停止
移动到取料等待点（ P1 ） 延时，检测 G1.0 OFF
清除报警，继续执行
延时 否 报警，程序停止
是
检测 G1.0 OFF 清除报警，继续执行
移动到翻转回上点（ P9 ）
是
移动到取料上方点（ P2 ） 移动到翻转安全点（ P10 ）

是
检查是否单冲模式 判断是否码垛完成 输出脉冲 F2.4 ，
否 （ PLC ）报警，程序停止
是 发送冲床动作脉冲 F1.6 程序执行完停止
输出 F1.0 ON 工具 1 是否是气嘴或磁吸？ 清除报警，继续执行
同时检测冲床是否动作 否
是
否

冲压完成后 移动到放料回上点（ P19 ）

移动到压机取料上方点（ P11 ） 移动到放料安全点（ P20 ）
移动到取料点（ P3 ）

工具 1 、 2 是否是 是 输出 F1.0 ON 移动到原点（ P0 ）

是 气嘴或磁吸？
输出 F1.0 ON 工具 1 是否是气缸？ 输出 F1.1 ON 程序循环

否
否

检测 G1.0 移动到压机取料点（ P12 ）

等待工具 1 延时时间

移动到取料回上点（ P4 ） 工具 1 、 2 是 是 输出 F1.0 ON
移动到取料安全点（ P5 ） 否是气缸？ 输出 F1.1 ON

检测 G1.0 、 G1.1
输出脉冲 F2.3 ， 是 否
判断是否拆垛完成 等待工具 1 、 2 延时时间
程序执行完停止
移动到压机取料回上点（ P13 ）

移动到原点（ P0 ） 移动到压机取料安全点（ P14 ）

移动到废料放弃点（ P15 ）
关闭工具 2 （按关闭顺序）
移动到原点（ P0 ）
 单机模式：单冲双工具（翻转）

（首次强制检查是否可以放料） 是 报警，程序停止 是
工具 2 是否是气嘴或磁吸？ 否 报警，程序停止
首次启动，检查冲床上死点，单机模式 清除报警，继续执行 输出 F1.1 ON 等待放料允许信号 G1.3 ON
判断冲床是否在上死点？ 清除报警，继续执行
移动到原点（ P0 ）
否 否
是

移动到压机放料等待点（ P6 ） 移动到翻转接力点（ P16 ）

报警，程序停止 是 判断是否拆垛、码垛完成 移动到放料等待点（ P19 ）
清除报警，继续执行 判断拆、码垛号是否小于起始号
否
报警，程序停止
压机在上死点？
清除报警，继续执行 是
工具 2 是否是气缸？ 输出 F1.1 ON
否 是
移动到放料上方点（ P20 ）
否 移动到放料点（ P21 ）
报警，程序停止 否 移动到压机放料上方点（ P7 ） 关闭工具 2 ， F1.1 OFF
取料等待信号 G1.2 移动到压机放料点（ P8 ）
清除报警，继续执行 触发工具 2 破阵空信号
关闭工具 1 ， F1.0 OFF 检测 G1.1
（如果有）
是 等待工具 2 延时时间
触发工具 1 破阵空信号（如果有）
关闭工具 1 ， F1.0 OFF
触发工具 1 破阵空信号（如果有）
移动到取料等待点（ P1 ）
否 报警，程序停止
延时，检测 G1.0 OFF 否 报警，程序停止
清除报警，继续执行 同时检测 G1.1 OFF
清除报警，继续执行
是 否 报警，程序停止
延时，检测 G1.0 OFF
清除报警，继续执行 是
移动到取料上方点（ P2 ）
移动到翻转回上点（ P9 ） 是
移动到翻转安全点（ P10 ）
是
移动到翻转回上点（ P17 ） 判断是否码垛完成 输出脉冲 F2.4 ，
是 移动到翻转安全点（ P18 ） 程序执行完停止
输出 F1.0 ON 工具 1 是否是气嘴或磁吸？
否
检查是否单冲模式
否 PLC 报警，程序停止
否 发送冲床动作脉冲 F1.6
清除报警，继续执行
同时检测冲床是否动作 移动到放料回上点（ P22 ）
移动到原点（ P0 ）
移动到取料点（ P3 ） 是 移动到放料安全点（ P23 ）

冲压完成后
移动到压机取料上方点（ P11 ） 移动到原点（ P0 ）
是
输出 F1.0 ON 工具 1 是否是气缸？ 程序循环

否 是
工具 1 是否是气嘴或磁吸？ 输出 F1.0 ON
检测 G1.0
等待工具 1 延时时间
否
移动到取料回上点（ P4 ）

移动到压机取料点（ P12 ）
移动到取料安全点（ P5 ）

是
工具 1 是否是气缸？ 输出 F1.0 ON
输出脉冲 F2.3 ， 是
判断是否拆垛完成
程序执行完停止
否

否
检测 G1.0 否
等待工具 1 延时时间
移动到原点（ P0 ）

移动到压机取料回上点（ P13 ）
移动到压机取料安全点（ P14 ）
移动到翻转上方点（ P15 ）
 单机模式：双冲双工具

首次启动，检查冲床上死点，单机模式 判断冲床 1 是否在上死点？ 报警，程序停止

是
移动到原点（ P0 ） 移动到原点（ P0 ） 工具 1 、 2 是否是 是 输出 F1.0 ON
G1.4 为 ON ？ 清除报警，继续执行
气嘴或磁吸？ 输出 F1.1 ON
否
否

移动到压机放料等待点（ P6 ） 首次启动，检查是 否 报警，程序停止

报警，程序停止 是 判断是否拆垛、码垛完成 移动到压机 2 取料点（ P22 ）
否可以放料 清除报警，继续执行
清除报警，继续执行 判断拆、码垛号是否小于起始号
否 是
报警，程序停止
压机在上死点？
清除报警，继续执行 输出 F1.0 ON
否 是
是 移动到压机 2 放料等待点（ P16 ） 工具 1 、 2 是否是气缸？
输出 F1.1 ON

移动到压机 1 放料上方点（ P7 ） 否
报警，程序停止 否
取料等待信号 G1.2 移动到压机 1 放料点（ P8 ）
清除报警，继续执行 检测 G1.0 、 G1.1
关闭工具 1 ， F1.0 OFF 否 报警，程序停止
判断冲床 2 是否在上死点？ 等待工具 1 、 2 延时时间
触发工具 1 破阵空信号（如果有） 清除报警，继续执行
是
移动到压机 2 取料回上点（ P23 ）
是 移动到压机 2 取料安全点（ P24 ）
移动到废料放弃点 2 （ P25 ）
移动到取料等待点（ P1 ） 否 报警，程序停止
延时，检测 G1.0 OFF 关闭工具 2 （按关闭顺序）
清除报警，继续执行 移动到压机 2 放料上方点（ P17 ） 移动到原点（ P0 ）
移动到压机 2 放料点（ P18 ）
是
关闭工具 1 ， F1.0 OFF
移动到取料上方点（ P2 ） 移动到放料回上点（ P9 ） 触发工具 1 破阵空信号（如果有）
移动到压机 1 冲压安全点（ P10 ） 否 报警，程序停止
等待放料允许信号 G1.3 ON
清除报警，继续执行

是 否 报警，程序停止 是
输出 F1.0 ON 工具 1 是否是气嘴或磁吸？ 检查是否单冲模式 延时，检测 G1.0 OFF
否 报警，程序停止 清除报警，继续执行
发送冲床 1 动作脉冲 F1.4
清除报警，继续执行
否 同时检测冲床 1 是否动作 是 移动到放料等待点（ P26 ）
是 移动到放料上方点（ P27 ）
移动到压机 2 放料回上点（ P19 ） 移动到放料点（ P28 ）
移动到取料点（ P3 ）
移动到压机 2 冲压安全点（ P20 ） 关闭工具 2 ， F1.1 OFF
冲压完成后
触发工具 2 破阵空信号
移动到压机取料上方点（ P11 ）
（如果有）
是
输出 F1.0 ON 工具 1 是否是气缸？ 关闭工具 2 ， F1.1 OFF 否 报警，程序停止
工具 1 、 2 是否是 是 输出 F1.0 ON 清除报警，继续执行
同时检测 G1.1 OFF 报警，程序停止
气嘴或磁吸？ 输出 F1.1 ON 否
否 延时，检测 G1.1 OFF
清除报警，继续执行
是
检测 G1.0 否
等待工具 1 延时时间 是
移动到取料回上点（ P4 ） 检查是否单冲模式
移动到压机取料点（ P12 ）
发送冲床 2 动作脉冲 F1.6 是
判断是否码垛完成 输出脉冲 F2.4 ，
移动到取料安全点（ P5 ） 程序执行完停止

是 输出 F1.0 ON 否
工具 1 、 2 是否是气缸？
输出 F1.1 ON
否 报警，程序停止
检测压机 2 是否动作
输出脉冲 F2.3 ， 是 否 清除报警，继续执行 移动到放料回上点（ P29 ）
判断是否拆垛完成
程序执行完停止 移动到放料安全点（ P30 ）
检测 G1.0 、 G1.1 是
否
否 等待工具 1 、 2 延时时间
移动到压机取料回上点（ P13 ） 冲压完成后
移动到压机 2 取料上方点（ P21 ） 移动到原点（ P0 ）
移动到原点（ P0 ） 程序循环
移动到压机 1 取料安全点（ P14 ）
移动到废料放弃点（ P15 ）
关闭工具 2 （按关闭顺序）
 单机模式：双冲双工具（翻转）

首次启动，检查冲床上死点，单机模式 是
移动到压机 1 放料等待点（ P6 ） 工具 2 是否是气嘴或磁吸？ 输出 F1.1 ON
移动到原点（ P0 ）

否 是
工具 2 是否是气嘴或磁吸？ 输出 F1.1 ON
判断冲床 1 是否在上死点？ 否 报警，程序停止
G1.4 为 ON ？ 清除报警，继续执行 移动到翻转接力点（ P16 ） 否
报警，程序停止 是 判断是否拆垛、码垛完成
判断拆、码垛号是否小于起始号 是
清除报警，继续执行
移动到压机 2 取料点（ P25 ）

移动到压机 1 放料上方点（ P7 ） 工具 2 是否是气缸？ 是

否 输出 F1.1 ON
移动到压机 1 放料点（ P8 ）
否
关闭工具 1 ， F1.0 OFF 是
工具 2 是否是气缸？ 输出 F1.1 ON
触发工具 1 破阵空信号（如果有）
检测 G1.1
报警，程序停止 否 等待工具 2 延时时间 否
取料等待信号 G1.2
清除报警，继续执行 关闭工具 1 ， F1.0 OFF
否 报警，程序停止 检测 G1.1
延时，检测 G1.0 OFF 触发工具 1 破阵空信号（如果有）
清除报警，继续执行 等待工具 2 延时时间
是 否
移动到压机取料回上点（ P26 ）
是 报警，程序停止
否 移动到压机 2 取料安全点（ P27 ）
延时，检测 G1.0 OFF
清除报警，继续执行 移动到原点（ P0 ）
移动到放料回上点（ P9 ）
移动到取料等待点（ P1 ） 是
移动到压机 1 冲压安全点（ P10 ）

移动到翻转回上点（ P17 ） 等待放料允许信号 否 报警，程序停止

移动到翻转安全点（ P18 ） G1.3 ON 清除报警，继续执行

移动到取料上方点（ P2 ） 发送冲床 1 动作脉冲 F1.4 报警，程序停止 是

否
同时检测冲床 1 是否动作 清除报警，继续执行
（首次强制检查是否可以放料） 否 报警，程序停止
判断冲床是否在上死点？ 清除报警，继续执行
是 移动到放料等待点（ P28 ）
是 是 移动到放料上方点（ P29 ）
输出 F1.0 ON 工具 1 是否是气嘴或磁吸？
移动到放料点（ P30 ）
冲压完成后 移动到原点（ P0 ）
关闭工具 2 ， F1.1 OFF
否 移动到压机取料上方点（ P11 ） 移动到压机 2 放料等待点（ P19 ）

移动到取料点（ P3 ）
触发工具 2 破阵空信号
是 报警，程序停止
工具 1 是否是气嘴或磁吸？ 输出 F1.0 ON 判断冲床 2 是否在上死点？ 是 （如果有）
G1.5 为 ON ？ 清除报警，继续执行 延时
否
是 否
输出 F1.0 ON 工具 1 是否是气缸？

否 移动到压机取料点（ P12 ） 否 报警，程序停止

移动到压机 2 放料上方点（ P20 ） 检测 G1.1 OFF
清除报警，继续执行
检测 G1.0 移动到压机 2 放料点（ P21 ）
等待工具 1 延时时间 关闭工具 2 ， F1.1 OFF 是
移动到取料回上点（ P4 ） 是 触发工具 2 破阵空信号（如果有）
工具 1 是否是气缸？ 输出 F1.0 ON
是
判断是否码垛完成 输出脉冲 F2.4 ，
否 程序执行完停止
移动到取料安全点（ P5 ） 否 报警，程序停止
延时，检测 G1.1 OFF
检测 G1.0 清除报警，继续执行 否
等待工具 1 延时时间 是
移动到压机取料回上点（ P13 ）
输出脉冲 F2.3 ， 移动到放料回上点（ P22 ）
是 移动到放料回上点（ P31 ）
判断是否拆垛完成 移动到压机 2 冲压安全点（ P23 ）
程序执行完停止 移动到放料安全点（ P32 ）
移动到压机 1 取料安全点（ P14 ）
否 移动到翻转上方点（ P15 ）
发送压机 2 动作脉冲 F1.6 否 报警，程序停止
移动到原点（ P0 ）
同时检测压机 2 是否动作 清除报警，继续执行 移动到原点（ P0 ）
程序循环
是
报警，程序停止 否 （首次强制检查是否可以放料）
清除报警，继续执行 判断冲床是否在上死点？ 冲压完成后
移动到压机 2 取料上方点（ P24 ）