Bài Thực Hành Thí Nghiệm 2

Ứng Dụng Simulink Mô Phỏng Và Đánh Giá Chất Lượng Hệ Thống

Họ và Tên MSSV
Đặng Đinh Nghĩa 19501331
Trần Vĩ Hào 19436111
Nguyễn Chí Mẫn 19432011

1/Khảo sát hệ thống điều khiển nhiệt độ

1.1/ Khảo sát hệ hở, nhận dạng hệ thống theo mô hình Ziegler Nichols

a. Chỉnh giá trị của hàm nấc: Step time = 0; Initial value = 0; Final value = 1;
Chỉnh thời gian mô phỏng Stop time = 600s.
b. Trên hình vẽ, vẽ tiếp tuyến tại điểm uốn tính thống số L và T. Chỉ rõ giá trị này
trên hình vẽ.
- Bước 1. Dùng SIMULINK để xây dựng mô hình lò nhiệt vòng hở như sau.
Trong đó: + Step: là tín hiệu hàm nấc thể hiện phần trăm công suất cung cấp cho lò
nhiệt. Giá trị của hàm nấc từ 0‚1 tương ứng công suất cung cấp 0%‚100% +
Transfer Fcn – Transfer Fcn1: mô hình lò nhiệt tuyến tính hóa. + Đầu ra của
Transfer Fcn1 là nhiệt độ thực của lò, đưa vào Scope để quan sát.
- Bước 2. Chỉnh giá trị của hàm nấc: Step time = 0; Initial value = 0; Final value =
1; Chỉnh thời gian mô phỏng Stop time = 600s.
- Bước 3: Nhấp chuột vào ô Parameters, vào trang Data History và tiến hành cài
đặt các thông số như hình bên dưới:
-Bước 4: Nhấn Run để mô phỏng quá trình.

-Bước 5: Double click vào khối Scope. Cửa sổ Scope hiện ra như sau.
- Bước 6: Vào cửa sổ Command Window để nhập các dòng lệnh sau.
>> plot (ScopeData.time, ScopeData.signals.values) % Vẽ lại đáp ứng.
>> grid on % Kẻ lưới. (chú ý, cần chạy lại mô hình)
- Bước 7: Lúc này cửa sổ Figure hiện ra với hình vẽ giống như hình vẽ ở cửa sổ
Scope. Vào menu Insert/Line, Insert/Text để tiến hành kẽ tiếp tuyến và chú thích
cho hình vẽ. Kết quả cuối cùng như hình bên dưới:
- Bước 8: Vào menu [File]→[Export] để lưu thành file *.bmp.
- Bước 9: Dựa vào đáp ứng xác định trị số L, T - Để xác định chính xác trị số L, T
ta làm như sau: Trên cơ sở flide ScopeData → chọn Hide plot tools → Ticks ….
→ Edid Axes Ticks → X Axis (chọn step by = 10, 20…); Y Axis (chọn step by =
10, 20…). Khi đó xuất hiện lưới vẽ cho phép xác định chính xác trị số L, T.
+ Giá trị mặc định

+Giá trị cài đặt

→ Dựa vào đáp ứng ta có L ≈18, T≈177, K=300
1.2/ Khảo sát mô hình nhiệt độ ON-OFF
- Bước 1: Dùng SIMULINK để xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt độ on – off
như sau

Trong đó: - Step: là tín hiệu hàm nấc thể hiện nhiệt độ đặt của lò. - Transfer Fcn –
Transfer Fcn1: mô hình lò nhiệt tuyến tính hóa. - Khối Relay là bộ điều khiển ON-
OFF. - Ngõ ra của Transfer Fcn1 là nhiệt độ thực của lò, đưa vào Scope để quan
sát. - Hệ có hồi tiếp âm đơn vị. - Khối Gain dùng để khuếch đại tín hiệu ngõ ra
khối Relay để quan sát cho rõ.
a. Chỉnh thời gian stop time =600s để quan sát được 5 chu kỳ điều khiển.Khảo
sát quá trình quá độ của hệ thống với các giá trị của khâu Relay theo bảng
sau
b. Tính sai số ngõ ra và tín hiệu đăt và thời gian đóng ngắt ứng với các trường
hợp của khâu Relay ở câu a theo bảng sau:
c. Lưu quá trình quá độ của trường hợp vùng trễ +5/-5 viết báo cáo thể hiện rõ
trên hình vẽ
 d. Để sai số ngõ ra xấp xỉ bằng 0 thì thay đổi giá trị vùng trễ là bao nhiêu? Chu
kỳ đóng cắt? Trong thực tế ta thực hiên bộ DK ON-OFF như vậy có được
không. Tại sao? Vùng trễ bao nhiêu là hợp lý. Giải thích sự lựa chọn này.

-Bước 2: Chỉnh giá trị của hàm nấc: Step time =0, Initial value = 0, Final value =
100, giá trị khối Gain = 50. Chỉnh thời gian mô phỏng Stop time = 600s.
- Bước 3: Nhấn Run để mô phỏng quá trình.
+Khi vùng trễ: +1 / -1
+Khi vùng trễ +5 /-5
-Khi vùng trễ +10/-10
-Khi vùng trễ +20/-20

Vùng trễ ( Switch ∆e1 ∆e2 Chu kỳ đóng

 on /off point) ngắt
+1/-1 4.8 -1.59 53
+5/-5 11.2 -6.91 94.9
+10/-10 18.8 -12.27 125.1
+20/-20 30.2 -22.01 170

- Bước 4: Kết luận: - Khi vùng trễ của khâu roley tăng thì đáp ứng quá độ Cmax,
lượng quá điều chỉnh (σmax%), Sai lệch điều chỉnh đều tăng còn số lần dao động
(n) giảm. -Để sai số đầu ra xấp xỉ bằng 0 thì ta phải cho vùng trễ tiến về 0, chu kì
đóng ngắt lúc này cũng xấp xỉ bằng 0.
Trong thực tế ta dường như không thể thực hiện được bộ điều khiển như vậy, vì ở
giai đoạn xác lập bộ điều khiển phải đóng ngắt liên tục. Ta nên lựa chọn vùng trễ
thích hợp để có sự dung hòa giữa sai số và chu kì đóng ngắt, sai số không quá lớn
và bộ điều khiển không phải đóng ngắt liên tục để tăng tuổi thọ
1.3/Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ PID (phương pháp Ziegler
– Nichols).
a. Tính giá trị các thông số KI, KP, KD của khâu PID theo phương pháp Ziegler-
Nichols từ thông số L, T, K tìm được ở phần 1.1
b. chạy mô phỏng và lưu các tín hiệu ỏ Scope để viết báo cáo. Có thể thay đổi Stop
time cho phù hợp,trên hình vẽ chú thích rõ tên các tín hiệu
c. nhận xét về chất lượng ngõ ra ở 2 phương pháp PID và ON-OFF
Cách tính các thông số PID:

- Bước 1: Dùng SIMULINK để xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt độ PID như
sau:
Trong đó: - Step: là tín hiệu hàm nấc thể hiện nhiệt độ đặt của lò. - Transfer Fcn -
Transfer Fcn1: mô hình lò nhiệt tuyến tính hóa. - Khối PID là bộ điều khiển PID. -
Khâu bão hòa Saturation chỉ tín hiệu điều khiển - Ngõ ra của Transfer Fcn1 là
nhiệt độ thực của lò, đưa vào Scope để quan sát. - Khối Gain dùng để khuếch đại
tín hiệu ngõ ra khối Rolay để quan sát cho rõ.
- Bước 2: Chỉnh giá trị của hàm nấc: Step time = 0, Initial value =0, Final value
=100, giá trị khối Gain=50, khâu bão hòa Saturation có giới hạn là upper limit=1,
lower limit=0 tượng trưng ngõ ra bộ điều khiển có công suất cung cấp từ 0% đến
100%.
- Bước 3: Tính toán giá trị Tính giá trị các thông số Kp, Ki, Kd của khâu PID theo
phương pháp Ziegler-Nichols từ thông số L và T tìm được L ≈18; T≈177; K=300
Tính các giá trị Kp, Ki, Kd theo L, T, K: (Khi vùng trễ: +1/-1; gain=50)
1.2.177 0.0393
Kp= 18.300 =0.0393; Ki= 18.2 =1.091x10−3 ; Kd=0.5x0.0393x18=1.2074

-Bước 4: Nhập giá trị Ki KP KD vào khâu PID theo bảng sau:
-Bước 5: Chỉnh stop time 300s để cho phù hợp:

-Bước 6: Nhấp doubel vào khối scope:

- Bước 7: Vào cửa sổ Command Window để nhập các dòng lệnh sau.
>> plot (ScopeData.time, ScopeData.signals.values) % Vẽ lại đáp ứng.
>> grid on % Kẻ lưới. (chú ý, cần chạy lại mô hình)

- Bước 8: Lúc này cửa sổ Figure hiện ra với hình vẽ giống như hình vẽ ở cửa sổ
Scope. Vào menu Insert/Line, Insert/Text để tiến hành kẽ tiếp tuyến và chú thích
cho hình vẽ. Kết quả cuối cùng như hình bên dưới:
- Tín hiệu ngõ ra của phương pháp điều khiển PID cho chất lượng đầu ra tốt hơn,
tiến dần về giá trị đặt ban đầu, sai số khi ổn định sấp sĩ 0. Sai số e1 và -e2 ban
đầu lớn.
- Tín hiệu ngõ ra của phương pháp điều khiển ON-OFF cho chất lượng đầu ra dao
động quanh giá trị đặt, để tín hiệu ngõ ra đáp ứng tốt hơn thì cần thu hẹp khoảng
giá trị vùng trễ, nhưng giá trị vùng trễ chỉ thu hẹp đến một ngưỡng nhất định nào
đó để hạn chế hiện tượng chattering, vì thế yêu cầu chính xác (sai số ngõ ra sấp sĩ
0) là không thể.
2/KHẢO SÁT MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ, VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ DC
2.1/KHẢO SÁT MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ DỘNG CƠ DC
-Bước 1: Dùng SIMULINK để xây dựng mô hình động cơ DC như sau.

-Bước 2: Điều chỉnh KI KP KD

a. KI = KD = 0; StopTime = 10s
-Khi KP=1 ta có biểu đồ:

-Khi KP=10 ta có được biểu đồ

-Khi KP=20 ta có được biểu đồ
-Khi KP=50 ta có được biểu đồ
-Khi KP=100 ta có được biểu đồ

→Ta được các giá trị POT, exl, txl như bảng sau

Kp 1 10 20 50 100
POT % 0 0 0 0.25 0.3
exl 17 2 1 0.4 0.2
txl 0.45 0.51 0.3 0.52 0.54

→Nhận xét: Khi KP tăng từ1 lên 100 (KI = KD = 0) ta thấy: Độ vọt lố giảm. Sai số
xác lập giảm. Thời gian xác lập thay đổi không đáng kể. Khi KP tăng làm giảm sai
số xác lập nên sẽ cải thiện được chất lượng hệ thống. Tuy nhiên nếu KP quá lớn sẽ
làm hệ thống kém ổn đị nh hơn, nếu KP lớn hơn Kgh thì hệ thống sẽ mất ổn định.
b. Khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI (KP = 2; KD = 0)
-Khi KI=0.1 ta có biểu đồ
-Khi KI=0.5 ta có được biểu đồ
-Khi KI=0.8 ta được biểu đồ
-Khi Ki=1 ta được biểu đồ
 -Khi KI=2 ta được biểu đồ

KI 0.1 0.5 0.8 1 2

POT% 0 0 0.4 2.5 11.2
Exl 0 0 0 0 0
txl(s) 10 3.1 0.55 0.7 2.6

→Nhận xét: - Khi tăng khâu tích phân KI tăng làm chậm đáp ứng quá độ, tăng độ
vọt lố, giảm sai số xác lập ngõ ra. Do khâu PI là 1 trường hợp đặc biệt của bộ hiệu
chỉnh trễ pha nên nó có đặc điểm của bộ hiệu chỉnh trễ pha. Mặt khác thêm vào hệ
thống khâu PI tương đương với việc thêm vào 1 cực tại gốc toạ độ và 1 zero có
phần thực âm → QĐNS bị đẩy về phía phải mặt phẳng phức nên hệ thống kém ổn
định hơn.
- So với với bộ điều khiển P thì bộ điều khiển PI với hệ số KI thích hợp sẽ cho chất
lượng tốt hơn.
c.Khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PID (KP = 2; KI = 2)
-Khi KD=0.1 ta có biểu đồ
-Khi KD=0.2 ta có biểu đồ
-Khi KD=0.5 ta có biểu đồ
-Khi KD=1 ta có biểu đồ
-Khi KD=2 ta có biểu đồ

KD 0.1 0.2 0.5 1 2

POT% 1.75 1.9 3.45 8.05 14.9
Exl 0 0 0 0 0
Txl (s) 0.52 0.61 1.15 1.39 1.9

Nhận xét: - Bộ hiệu chỉ nh PID có các ưu điểm của PI và PD - Trong đó, có thêm
khâu PD tương đương với thêm 1 zero có phần thực âm vào hệ thống, kéo QĐNS
rời xa trục ảo nên làm giảm độ vọt lố hệ thống. Khâu PD là 1 trường hợp đặc biệt
của bộ hiệu chỉ nh sớm pha, nên nó có tác dụng cải thiện đáp ứng quá độ, giảm
thời gian xác lập. - Bộ điều khiển PID, nếu đã có các thông số KP, KI đã đựơc
chọn trước (như trong trường hợp này) thì việc lựa chọn KD phải phù hợp để thoả
mãn yêu cầu về POT, txl nếu tăng KD quá lớn lại làm cho hệ thống có chất lượng
xấu hơn. - Tóm lại, để có 1 bộ PID tốt thì phải lựa chọn phù hợp cả 3 thông số KP,
KI, KD, như vậy ta sẽ được 1 hệ thống có chất lượng tốt:
+Giảm sai số xác lập, giảm vọt lố, giảm thời gian quá độ.
+Giảm nhiễu tần số cao.
 +Giảm được sự thay đổi đột ngột ở ngõ ra của bộ PID nên hệ thống điều chỉnh
được êm hơn, kéo dài tuổi thọ của đối tượng mà hệ điều khiển.
→ Kết luận về vai trò của các khâu P, I, D:
- Khâu tỉ lệ P: làm giảm sai số xác lập, tuy nhiên KP tăng lại làm hệ có dao động.
nếu KP>Kgh thì hệ sẽ mất ổn định.
- Khâu tích phân I: làm giảm mạnh sai số xác lập, đáp ứng chậm lại, tăng độ vọt lố
- Khâu vi phân D: giảm độ vọt lố, giảm thời gian xác lập

2.2/Khảo sát mô hình điều khiển vị trí động cơ DC

-Bước 1: Dùng SIMULINK để xây dựng mô hình động cơ DC như sau.

-Bước 2: Thay đổi các giá trị KP KI KD theo từng trường hợp sau :

a. Khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PID (KI = KD = 0), stop time 50s tính
sai số xác lập, độ lọt vố, thời gian xác lập của ngõ ra trong từng trường hợp
dưới đây
+Khi KP=1 ta có được biểu đồ:
-Khi KP=10 ta có được biểu đồ:
-Khi KP=20 ta có được biểu đồ:
-Khi KP=50 ta có được biểu đồ:
-Khi KP=100 ta có được biểu đồ:

KP 1 10 20 50 100
POT% 0 0.1 2 2.6 2
Exl 3.6 0.4 0.16 - -
Txl 6.2 4.8

→Nhận xét:
- Khi KP tăng từ 1 lên 100 (KI = KD = 0) ta thấy:
+Độ vọt lố tăng.
+Sai số xác lập giảm
+Thời gian xác lập giảm
- Khi KP tăng làm giảm sai số xác lập nên sẽ cải thiện được chất lượng hệ thống.
- Khi Kp càng lớn thì các cực của hệ thống có xu hướng dịch chuyển ra xa trục
thực, có nghĩa là đáp ứng của hệ thống càng dao động, vọt lố càng cao.
- Nếu KP quá lớn sẽ làm hệ thống kém ổn định hơn, nếu KP lớn hơn Kgh thì hệ
thống sẽ mất ổn định.
b. Khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PID (KP =2 KD = 0), stop time 50s tính
sai số xác lập, độ lọt vố, thời gian xác lập của ngõ ra trong từng trường hợp
dưới đây:
-Khi KI=0.1 ta có được biểu đồ
-Khi KD=0.5 ta có được biểu đồ
-Khi KI=0.8 ta có được biểu đồ:
-Khi KI=1 ta có được biểu đồ:
-Khi KI=2 ta có được biểu đồ:

KI 0.1 0.5 0.8 1 2

POT% 0 7.5 12 13 Chưa xác
lập
Exl 2 0.2 0 0 -
Txl

→Nhận xét:
- Khâu tích phân tham gia vào làm chậm đáp ứng quá độ, tăng độ vọt lố, giảm sai
số xác lập ngõ ra.
- Do khâu PI là 1 trường hợp đặc biệt của bộ hiệu chỉnh trễ pha nên nó có đặc điểm
của bộ hiệu chỉnh trễ pha. Mặt khác thêm vào hệ thống khâu PI tương đương với
việc thêm vào 1 cực tại gốc toạ độ và 1 zero có phần thực âm → QĐNS bị đẩy về
phía phải mặt phẳng phức nên hệ thống kém ổn định hơn.
- So với với bộ điều khiển P thì bộ điều khiển PI với hệ số KI thích hợp sẽ cho chất
lượng tốt hơn.
c. Khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PID (KP =2 KI = 1), stop time 50s tính
sai số xác lập, độ lọt vố, thời gian xác lập của ngõ ra trong từng trường hợp
dưới đây:
-Khi KD=0.1 ta có được biểu đồ:
-Khi KD=0.2 ta có được biểu đồ:
-Khi KD=0.5 ta có được biểu đồ:
-Khi KD=0.8 ta có được biểu đồ:
-Khi KD=1 ta có được biểu đồ:

KD 0.1 0.2 0.5 0.8 1

POT% 12.5 11.2 10 8 6.6
Exl 0 0 0 - -
Txl

→Nhận xét:
- Khi KD tăng lên (KP = 2; KI = 1) ta thấy: Độ vọt lố giảm xuống. Sai số xác lập
giảm xuống. Thời gian xác lập gần như không đổi - Khâu vi phân (khâu gia tốc)
tham gia vào làm giảm thời gian xác lập ngõ ra. Khi ta tăng hệ số KD lên với 1 giá
trị thích hợp chất lượng hệ thống được cải thiện, độ vọt lố giảm xuống và thời gian
xác lập cũng giảm xuống. Vì khâu vi phân làm tín hiệu qua nó trở nên phẳng hơn
do đó đáp ứng cũng phẳng hơn (không bị thay đổi đột ngột) nên chất lượng hệ
thống tốt hơn.
- Bộ hiệu chỉnh PID có các ưu điểm của PI và PD vì loại trừ được sai số, làm giảm
vọt lố làm cho việc điều khiển chính xác hơn và giảm được sự thay đổi đột ngột ở
ngõ ra của bộ PID nên hệ thống điều chỉnh được êm hơn, kéo dài tuổi thọ của đối
tượng liên tục mà hệ điều khiển. - Trong đó, có thêm khâu PD tương đương với
thêm 1 zero có phần thực âm vào hệ thống, kéo QĐNS rời xa trục ảo nên làm giảm
độ vọt lố hệ thống.
- Bộ điều khiển PID, nếu đã có các thông số KP, KI đã đựơc chọn trước (như
trong trường hợp này) thì việc lựa chọn KD phải phù hợp để thoả mãn yêu cầu về
POT, txl nếu tăng KD quá lớn lại làm cho hệ thống có chất lượng xấu hơn.
- Tóm lại, để có 1 bộ PID tốt thì phải lựa chọn phù hợp cả 3 thông số KP, KI, KD,
như vậy ta sẽ được 1 hệ thống có chất lượng tốt: Giảm sai số xác lập, giảm vọt lố,
giảm thời gian quá độ. Giảm nhiễu tần số cao. Giảm được sự thay đổi đột ngột ở
ngõ ra của bộ PID nên hệ thống điều chỉnh được êm hơn, kéo dài tuổi thọ của đối
tượng mà hệ điều khiển. Kết luận về vai trò của các khâu P I D:
- Khâu tỉ lệ P: làm giảm sai số xác lập và độ vọt lố, tuy nhiên KP tăng lại làm hệ có
dao động. nếu KP>Kgh thì hệ sẽ mất ổn định.
- Khâu tích phân I: làm giảm mạnh sai số xác lập, đáp ứng chậm lại, tăng độ vọt lố
- Khâu vi phân D: giảm độ vọt lố, giảm thời gian xác lập.