BÀI CHUẨN BỊ

THÍ NGHIỆM LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

BÀI THÍ NGHIỆM 2: ĐIỀU KHIỂN HỆ QUẠT VÀ TẤM PHẲNG

Họ và tên: Nguyễn Tấn Dũng Em
MSSV: 1711098
Lớp: A06 Nhóm: 1
Học kỳ: 191

IV. CHUẨN BỊ TRƯỚC KHI THÍ NGHIỆM

3.1. Mô hình tuyến tính của hệ thống quanh điểm làm việc bất kỳ:
Về mặt vật lý, đặc tính động học của hệ thống có thể được chia thành 3 thành phần
theo sơ đồ Hình 7.

Sinh viên thực hiện mô phỏng mô hình ở mục 3.1 (Hình 7) với các thông số sau:
  Mô hình động cơ:

 Mô hình dòng khí đi từ cánh quạt đến tấm phẳng:

Phương trình liên hệ giữa tốc độ quạt và lực đẩy tác động lên tấm phẳng:

Hàm truyền mô tả thời gian để dòng khí từ cánh quạt đến tấm phẳng:

 Mô hình của lực tác động lên tấm phẳng:

Hàm truyền mô tả tác động của dòng khí và góc nghiêng của tấm phẳng:

Mô hình Simulink:

1. Khảo sát đáp ứng của hệ thống trong ba trường hợp đối với thời gian trễ  =
0,  = 0.02s,  = 0.1s.
a.  = 0

b.  = 0.02s
 c.  = 0.1s

2. Khảo sát và thiết kế bộ điều khiển PID cho trường hợp  = 0.02s
Mô hình Simulink:
Kết quả mô phỏng:

3. Khảo sát biểu đồ bode của hệ thống. Thiết kế bộ điều khiển sớm trễ pha để
hệ thống thỏa mãn yêu cầu GM 10dB , M  450. Kiểm tra đáp ứng hệ
thống sau khi thiết kế.
Biểu đồ bode của hệ thống:
Mô hình Simulink:

Đáp ứng hệ thống sau khi thiết kế: