REGEL P - PROEF 5

2021-2022

Deze proef bestaat uit een voorbereiding, uitvoering en uitwerking. Lever de antwoorden op de
voorbereiding uiterlijk 2 werkdagen voor het uitvoeren van het practicum in via het daarvoor be-
stemde inleverpunt op Blackboard. Alle documenten worden bij voorkeur ingeleverd in een .pdf
formaat.

Maak gebruik van opgedane kennis uit het vak Elektronica en raadpleeg het boek Regeltechniek
voor het HBO [1].

1 Weekdoelen
Na de voorbereiding voor deze week kan je:
ˆ De kantelfrequentie uitrekenen van een eerste orde systeem.

Na de uitvoering van deze week kan je:

ˆ Een werkpunt bepalen van een eerste orde systeem.

ˆ In een werkpunt een stapresponsie bepalen, hieruit de statische versterking en de tijdconstante

te bepalen.
ˆ Het effect van terugkoppeling meten op een servo-motor systeem.

ˆ De kantelfrequentie bepalen van het systeem.

Na de uitwerking van deze week kan je:

ˆ De procesparameters bepalen van een servo-motor systeem, met en zonder eenheidsterugkop-
peling.

2 Achtergrond
In deze practicumopdracht beschouw je een gelijkstroommotor met aangekoppelde belasting waar-
van het toerental binnen bepaalde grenzen moet worden geregeld. Een verandering van het ge-
wenste toerental blijkt sneller tot stand te kunnen komen wanneer de motor in een regellus wordt
opgenomen. Ook bestudeer je het procesgedrag bij harmonische excitatie en controleer je of de
kantelfrequentie van dit mechanische laagdoorlaat filter correspondeert met de betreffende tijdcon-
stante

1
REGEL P - PROEF 5
2021-2022

3 Voorbereiding
Deze week gebruiken we het systeem in figuur 1.

Voedingsspanning
+15V en -15V
Tachogenerator

Potmeter

Sommator

Figuur 1: Servosysteem.

1. Bestudeer de foto in figuur 1 en het schema eronder. Welk onderdelen corresponderen met
elkaar?

Aan de hand van een stapresponsie kan je verscheidene eigenschappen van een systeem bepalen.
2. Hoe bepaal je de kantelfrequentie uit een stapresponsie?

2
 REGEL P - PROEF 5
2021-2022

4 Uitvoering
4.1 Opstelling
1. Voorzie de volgende onderdelen van stroom:
ˆ Input Potentiometer
ˆ Servo Amplifier
ˆ Op Amp unit
ˆ Reduction Gear Tacho
2. Sluit uitgang 3 van de Input Potentiometer aan op ingang 3 van de Op Amp unit (Sommater)
3. Sluit uitgang 6 van de Op Amp unit aan op ingang 2 van de Servo Amplifier
4. Sluit uitgang 2 van de Reduction Gear Tacho Unit aan op de digitale multimeter en op tacho
rpm.
5. Sluit uitgang 1 van de Reduction Gear Tacho Unit aan op de 0 V.
6. Het is belangrijk de uitgangsspanning van de Op Amp unit bij afwezigheid van ingangsspan-
ningen (maak de ingang gelijk aan 0 V) af te regelen op nul volt. Het knopje rechtsboven
(offset, dit is de setpointinstelling) op de Op Amp unit is daarvoor bedoeld.

4.2 Statisch gedrag

7. Bepaal het statische gedrag van de servomotor voor alle toegestane of mogelijke ingangswaar-
den, in andere woorden, vul tabel 1.
8. Bepaal in deze statische karakteristiek binnen welk gebied het verloop lineair is (of althans zo
lineair mogelijk).
9. Kies het midden van het hierboven genoemde gebied als werkpunt zodat het proces nog in
twee richtingen kan worden uitgestuurd.

4.3 Dynamisch gedrag

10. Registreer de stapresponsie voor het hierboven genoemde werkpunt.
11. Bepaal aan de hand van de hierboven genoemde registratie de procesparameters die het dy-
namisch gedrag (van dus actuator + proces + sensor) beschrijven.
12. Maak op de gebruikelijke wijze een gesloten loop door het proces één-op-één tegen te koppelen
(het proces zal hierdoor meestal uit zijn werkpunt wegschuiven).
13. Breng met de setpointinstelling het proces (+ actuator + sensor) terug naar het gekozen
werkpunt (of voer het voor het werkpunt vereiste ingangssignaal aan de actuator apart toe,
waaraan het uitgangssignaal van de regelaar nog via een opteller wordt toegevoegd). Slaat
het proces ’op hol’, verplaats dan de stekker bij ingang 2 op de Servo Amplifier naar ingang
1.

3
REGEL P - PROEF 5
2021-2022

Uin (V) Utacho (V) n (rpm) Uin (V) Utacho (V) n (rpm)
0 0
0,10 -0,10
0,20 -0,20
0,30 -0,30
0,40 -0,40
0,50 -0,50
0,60 -0,60
0,70 -0,70
0,80 -0,80
0,90 -0,90
1,00 -1,00
1,10 -1,10
1,20 -1,20
1,30 -1,30
1,40 -1,40
1,50 -1,50
1,60 -1,60
1,70 -1,70
1,80 -1,80
1,90 -1,90
2,00 -2,00
2,10 -2,10
2,20 -2,20
2,30 -2,30
2,40 -2,40
2,50 -2,50

Tabel 1: Meetresultaten toerenregeling.

4
 REGEL P - PROEF 5
2021-2022

14. Registreer in dit werkpunt opnieuw de responsie op een stapvormige verandering van het
setpoint.

4.4 Quasi-statisch gedrag

15. Voeg nu in plaats van een blokgolf uit de functiegenerator een harmonisch signaal aan het
setpointsignaal toe.
16. Bepaal de kantelfrequentie.

5 Uitwerking
5.1 Statisch gedrag
1. Maak een grafiek van Utacho (V) vs. Uin (V) (uit tabel 1). Geef het gekozen werkpunt aan.

5.2 Dynamisch gedrag

2. Hoe weet je dat de blokgolf die je aanbrengt op het systeem een voldoende lage frequentie
heeft?
3. Welke K en τ heb je bepaald uit de stapresponsie?

4. Welke K en τ heb je bepaald uit de stapresponsie van het teruggekoppelde systeem?

5.3 Quasi-statisch gedrag

5. Vergelijk de gemeten kantelfrequentie met een berekende uit stapresponsie.

Referenties
[1] A. van der Pol, H. Thomasse. Regeltechniek voor het HBO. Uitgeverij Studieboeken-specialist,
Zuid-Scharwoude, 6 edition, 2016.

Versie: 18 maart 2022 5