Elektromotorni Pogoni

Elektromotorni pogoni
Auditorne vježbe
Istosmjerni elektromotor
Domagoj Malez 12.12.2022. V08

Elektromotorni pogoni Domagoj Malez
Auditorne vježbe 12.12.2022. V08
str. 1 / 23
1. Istosmjerni elektromotor
1.1. Geometrija istosmjernog elektromotora, moment elektromotora,

protuelektromotorna sila, konstanta motora
Primjer 1.1.
Zadan je istosmjerni elektromotor s nezavisnom uzbudom. Uzbuda na statoru generira magnetski tok
φ= 1.5 Wb. Geometrija motora:
p – broj pari polova = 2

z – broj pari vodića motora = 20
a – broj pari paralelnih grana rotora =2
a) Potrebno je izračunati geometrijsku konstantu motora, konstantu motora
Rješenje:
Geometrijska konstanta motora:

∙
= = 3.1831
2 ∙
Konstanta motora:
= ∙ = 4.7746
b) Elektromotor je zakočen i kroz njega teće struja Ia = 16 A. Potrebno je odrediti moment

motora Mel
Rješenje:
Moment motora:
= ∙ ∙ = ∙ = 76.3944
c) Elektromotor se vrti brzinom n=700 okr/min (okretaja u minuti). Potrebno je izračunati kutnu
brzinu i protuelektromotornu silu Ue (inducirani napon)
Rješenje:
Kutna brzina:
2
= ∙ = 73.3037 /#
60 !
Protuelektromotorna sila
$ %& = ∙ ∙ = ∙ = 349.9962 V
str. 2 / 23
1.2. Statička karakteristika elektromotora s nezavisnom uzbudom
Primjer 1.2.
Zadan je istosmjerni elektromotor s nezavisnom uzbudom. Uzbuda na statoru generira magnetski tok
φ= 1.5 Wb. Geometrijska konstanta motora iznosi ke = 1.23. Otpor armature Ra = 0.85 Ω. Na stezaljke
motora je spojen napon Ua=180 V.
a) Potebno je izračunati konstantu motora, brzinu praznog hoda motora ω0, struju kratkog
spoja Iks, te moment blokiranog motora Mmax
Rješenje:
= ∙ = 1.8450
Prilikom praznog hoda protuelektromotorna sila je jednaka ulaznom naponu, te su struja armature i
moment motora jednaki nuli
$ =$ = ∙ ∙ '
$ $
' = = = 97.5610 /#
∙
Struja kratkog spoja je struja armature blokiranog motora, te je protuelektromotorna sila jendaka
nuli.
$
)& = = 211.7647 +
*
Pri tom se javlja moment:
$
% , = ∙ )& = ∙ = 390.7059
*
b) Potebno je odrediti i nacrtai statičku karakteristiku ω(Mel).

Za nazivni moment Mn=80 Nm, potrebno je izračunati nazivni moment ωn i nazivnu struju In
te nacrtati nazivnu radnu točku na statičkoj karakteristici.
Potrebno je izračunati snagu koju troši motor, snagu koju daje motor u nazivnoj radnoj točci
te koeficijent iskoristivosti elektromotora η.
Rješenje:
Iz sijedeće 3 formule
= k ∙ Ia (moment motora)
Ue = k ∙ ω (protuelektromotorna sila)
str. 3 / 23
-. /-0
= (ohmov zakon za stuju armature)
1.
eliminacijom Ia i Ue te izdvajanjem ω dobija se izraz za ω(Mel)

$ *
2 3= − 5
∙
-.
Zamjenom ' = dobija se izraz:
)
*
2 3= ' − 5
∙
Nazivna kutna brzina ωn se dobije, tako da se u predhodnu formulu uvrsti nazivna vrijednost
momenta:
*
6 = ' − 5
∙ 6 = 77.5846 /#
Za nazivnu struju se dobije:
6
6 = = 43.3604 +
str. 4 / 23
Motor u nazivnoj radnoj točci daje snagu (mehaničku snagu):
7% 8 = 6 ∙ 6
$ *
7% 8 = 6 9 − 5
∙ 6: = 6.2068 ;
Motor u nazivnoj radnoj točci troši snagu (električnu snagu):
7 =$ ∙ 6
6
7 =$ ∙ = 7.8049 ;
Koeficijent iskoristivosti elektromotora η je omjer između izlazne (mehaničke snage) i ulazne

(električne snage)
7% 8
<=
7
$ * $ * *
6 = − 5 ∙ 6> = − 5 ∙ 6> =$ − ∙ 6>
<= = =
6 $ $
$ ∙
* ∙ 6
< =1− = 0.7952
∙$
str. 5 / 23
c) Potrebno je nacrtati statičku karakteristiku za 2 puta veći i za dva puta manji ulazni napon Ua
te usporediti s predhodnom karakteristikom. Potrebno je odrediti kutne brzine praznog hoda
i moment blokiranog motora za sva 3 slučaja.
Rješenje:
Koristeći formule:
$
' =
$
% , = ∙ )& = ∙
*
$ *
2 3= − 5
∙
Dobijaju se vrijednosti za brzine praznog hoda, moment blokiranog motora i statičke karakteristike za
sva 3 slučaja
Statička karakteristika ω(Mel) za Ua/2, Ua i 2Ua

str. 6 / 23
d) Potrebno je nacrtati statičku karakteristiku za 2 puta veći i za dva puta manji φ te usporediti s
predhodnom karakteristikom. Potrebno je odrediti kutne brzine praznog hoda i moment
blokiranog motora za sva 3 slučaja.
Rješenje:
Koristeći formule:
= ∙
$
' =
∙
$
% , = ∙ )& = ∙ ∙
*
$ *
2 3= − ∙
∙ 2 ∙ 35
sva 3 slučaja
Statička karakteristika ω(Mel) za Φ/2, Φ i 2Φ

str. 7 / 23
e) Potrebno je nacrtati statičku karakteristiku za slučajeve kad u seriju s motorom spaja

otpornik Rd=Ra i Rd=2Ra i usporediti s predhodnom statičkom karakteristikom. Potrebno je
odrediti kutne brzine praznog hoda i moment blokiranog motora za sva 3 slučaja.
Rješenje:
Koristeći formule:
* = * + *@
$ * + *@
2 3= − 5
∙
sva 3 slučaja
Statička karakteristika ω(Mel) za bez Rd, Rd=Ra i Rd=2Ra

str. 8 / 23
f) Potrebno je nacrtati karakteristiku elektromotora iz predhodnog slučaja ω(Mel), te na istom

grafu nacrtati statičku karakteristiku fiksnog tereta Mt = 60 Nm i proporcionalnog tereta
(viskozno trenje) Mpt = D ∙ ω. Iznos faktora viskoznog trenja D = 0.5. Moment inercije J = 0.8.
Odredi brzinu vrtnje u oba slučaja.
Rješenje:
U stacionarnom stanju iznos momenta elektromotora je jednak momentu tereta samo suprotnog
smjera
Za fiksni teret se uvrštava se Mel = Mt u predhodnu karakteristiku motora ω(Mel) te se dobiva kutna
brzina za fiksni teret:
*
= ' − 5
∙ A = 82.5787 /#
Statička karakteristika viskoznog trenja Mt = D ∙ ω se može napisati:
A
=
B
Za proporcijalni teret uvrštava se karakteristika proporcionalng tereta Mt = D ∙ ω u karakteristiku

motora ω(Mel) te se dobija jednadžba:
*
= ' − 5
∙ B ∙
Iz predhodne formule slijedi izraz za ω proporcionalnog tereta:

'
= = 86.7323 /#
*
1+ 5 ∙ B
str. 9 / 23
Statička karakteristika ω(M) od elektromotora, fiksnog tereta i proporcionalnog tereta

str. 10 / 23
g) Generatorsko kočenje - Predhodni elektromotor pogoni dizalo koje se kreće prema dolje.
Dizalo djeluje svojom težinom na osovinu elektromotora momentom 55 Nm. Potrebno je
izračunati brzinu vrtnje i nacrtati radnu točku na statičkoj karakteristici ω(M)
Rješenje:
Moment motora djeluje prama gore, suprotno od smjera gibanja elektromotora, stoga ako se odredi
da je prema dolje brzina pozitivna, moment motora koji djeluje prema gore je negativan Mel = -55
Nm. Kad se u slijedeću formulu uvrsti Mel = -55 Nm dobija se rješenje:
$ *
2 3= − 5
∙ = 111.2947 /#
str. 11 / 23
h) Elektrodinamičko koćenje - Predhodni elektromotor pogoni dizalo, te dizalo djeluje na

momentom na motor s od 55 Nm prema dolje, se otpaja s napajanja i spaja na otpornik Rk=2
Ω. Potrebno je odrediti kojom statičkom kutnom brzinom se spušta dizalo. Nacrtati radnu
točku na statičkoj karakteristici ω(Mel)
Rješenje
Moment motora djeluje prama gore, suprotno od smjera gibanja elektromotora, stoga ako se odredi
da je prema dolje brzina pozitivna, moment motora koji djeluje prema gore je negativan Mel = -55
Nm.
Pošto je napajanje otpojeno vrijedi
$ =0
Rk spojen u seriju s Ra, te je ukupni otpor R
* = * + *)
Nova formula za ω(Mel) glasi
* + *)
2 3= − 5
∙ = 46.0484 /#
str. 12 / 23
i) Protustrujno koćenje - Predhodni elektromotor pogoni dizalo, obrće se polaritet napajanja i

spaja se u seriju s otpornikom Rk=2 Ω. Dizalo se u tom trenutku spušta brzinom ω = 40 rad/s.
Potrebno je odrediti kojim momentom Mel motor koći u tom trenutku. Nacrtati radnu točku
na statičkoj karakteristici ω(Mel).
Rješenje
Protuelektromotorna sila koja se generira zbog rotacije motora iznosi
$ %& = ∙
Ohmov zakon za struju armature je
/-. /-0 /-. /)∙E
= =
1. C1D 1.C1D
Moment elektromotora
−$ − ∙
= ∙ = ∙ = −164.3021
* + *)
str. 13 / 23
j) Potrebno je nacrtati na jednom grafu i usporediti predhodne statičke karakteristike
Rješenje
Statička karakteristika ω(Mel) generatorskog, elektrodinamičkog i protustrujnog kočenja

str. 14 / 23
1.3. Istosmjerni elektromotormotor i energetska (učinska) elektronika
Primjer 1.3.1
Zadan je identični elektromotor kao u primjeru 1.2, ali nije direktno spojen na fiksni napon, već na
punoupravljivi tiristorski ispravljač koji je spojen na trofazni napon 400V (linijski) (m=6).
punoupravljivi tiristorski ispravljač spojen na trofazni napon (m=6)
a) Nacrtaj karakteristiku ovisnosti srednjeg napona tiristorskom ispravljača o kutu regulacije α

tj. karakteristiku Ud(α)/Ud(0). Odredi napon Ud(α) i odredi brzinu praznog hoda
elektromotora, ako je kut regulacije α = 35°.
Rješenje
str. 15 / 23
karakteristika Ud(α)/Ud(0)
G6GH&)I
$ F
$@ 203+ = 2.34 ∙ = 540.399 K
√3
$@ 2L 3 = $@ 203 ∙ cos 2L3 = 442.670 K
$@ 2L 3
' = = 139.929 /#
b) Ako se motor optereti teretom Mt = 45 Nm, koji treba biti novi napon U(α') i kut upravljanja
α' da bi se motor nastavio vrtiti istom brzinom. Kolika je struja Ia?
Rješenje
Brzina praznog hoda neopterečenog motora za napon U(α) treba biti jednaka brzini opterečenog
motora za napon U(α')
PQ 2$2L
R3
' 2$2L33 = 3
$@ 2L 3 $@ 2L′3 *
= − 5 A
str. 16 / 23
*
$@ 2L′3 = $@ 2L 3 + A = 463.402 K
- 2WR3
LR = TTU#( -V 2'3 ) = 30.96°
V
A
= = 24.390 +
Primjer 1.3.2
Zadan je identični elektromotor kao u primjeru 1.2, ali nije direktno spojen na fiksni napon, već na
chopper (za sva 4 kvadranta) koji je spojen na istosmjerni napon Ud0=180V. Induktivitet armature La =
0.005 mH.
a) Kolika je brzina praznog hoda elektromotora ako je faktor popunjenosti ε = 65%
Chopper za sva 4 kvadranta
Rješenje
Srednji napon na armaturi motora:

Y
$ 2Y3 = $@' ∙ = 117 K
100%
$
' = = [ 0\ℎ = 63.415 /#
str. 17 / 23
b) Ako se motor optereti teretom Mt = -25 Nm, tj. smjer momenta tereta je u smjeru vrtnje
motora, te motor sad radi u generatorskom načinu rada, koji treba biti novi napon U(ε) i faktor
popunjenosti ε ' da bi se motor nastavio vrtiti istom brzinom. Kolika je struja Ia?
Rješenje
Brzina praznog hoda neopterečenog motora za napon U(ε) treba biti jednaka brzini opterečenog
motora za napon U(ε ')
PQ 2$ 2ε 33
R
' 2$2ε33 =
$ 2ε3 $ 2ε′3 *
= − 5 A
*
$ 2ε′3 = $ 2ε3 + A = 105.482 K
Pošto je Mt negativan, novi napon Ua(ε') je manji od početnog Ua(ε)

$ 2ε′3
εR = 100% = 58.60 %
$'
A
= = −13.55 +
str. 18 / 23
2. Asinhroni motor
2.1. Statička karakteristika asinhronog motora
Us – (Napon mreže)
fs – (frekvencija mreže)
Rs – otpor statora
Rr – otpor rotora
Ls – samoinduktivitet statora
Lr – samoinduktivitet rotora
Lh – međuinduktivitet između statora i rotora
Xs – reaktancija statora
Xr – reaktancija rotora
p – broj pari polova
σ – faktor rasipanja
Statička karakteristika elektromotora M(n) uz zanemarivanje otpora statora Rs, se može opisati
jednadžbom
2
2 3= _ ∙ # #
_
#_ + #
gdje je „s“ klizanje (relativna razlika između brzine rotora i okretnog magnetskog polja)
& −
#=
&
„n“ je brzina motora izrežena u okretajima u minuti
“ns” brzina okretnog magnetskog polja ili brzina neopterečenog asinhronog motora
`& ∙ 60
& =
prekretno klizanje “sp”

*a
#_ =
2 π `& ca d
str. 19 / 23
prekretni moment “Mp”
$&
_ = ∙ 2 35
`&
gdje je „ka“
3 1−d
= ∙ ∙
8 ∙ 5 d c&
faktor rasipanja σ
c8 5
σ = 1−
c& ∙ ca
Reaktancija statora Xs i reaktancija rotora Xr može se dobiti iz samoinduktiviteta
f& = 2 π `& c&
fa = 2 π `& ca
Nazivno klizanje sn
#6 = √σ ∙ #_
Struja praznog hoda I0 ako se zanemari otpor statora

$&
' =
f&
Nazivna struja In
' $&
6 = =
√σ f& ∙ √σ
Nazivni moment Mn
2 ∙ √σ
6 = _ ∙
1+σ
Nazivna brzina vrtnje nn
6 = & ∙ 21 − #6 3
Kutna nazivna brzina ωn

2
6 = 6 ∙
60
cos(ϕ)
str. 20 / 23
1−σ
TU#2g3 =
1+σ
Ulazna nominalna snaga
76 h = 3 ∙ $& ∙ 6 ∙ TU#2g3
Izlazna nominalna snaga
76 Gi = 6 ∙ 6
Faktor iskoristivosti
76 Gi
<=
76 h
Primjer 2.1.1.
Zadan je trofazni asinhroni (indukcijski) motor s parametrima:
Us = 380 V (Napon mreže)

fs = 50 Hz (frekvencija mreže)
Rs = 0.36 Ω
Rr = 0.39 Ω
Ls = 127.165 mH
Lr = 127.833 mH
Lh = 124.141 mH (međuindukcija)
p = 2 (pari polova)
a) Potrebno je odrediti i skicirati statičku karakteristiku motora M(n), prekretni moment Mp,
brzinu okretnog magnetskog polja ns, pokretni moment Mz
Rješenje
2
2 3= _ ∙ # #
_
#_ + #
`& ∙ 60
& = = 1500 U j/ !
c8 5
d=1− = 0.0520
c& ∙ ca
str. 21 / 23
f& = 2 π `& c& = 39.9501 Ω
fa = 2 π `& ca = 40.1599 Ω
*a
#_ = = 0.1868
fa d
3 1−d
= ∙ ∙ = 10.8999
8 ∙ 5 d c&
$&
_ = ∙ 2 3 5 = 629.5766
`&
2 & −
2 3= _ ∙ # # #=
_
#_ + #
&
2
2# = 13 = ∙ = 227.3291
i _ 1 #_
+
#_ 1
Statička karakteristika asinhronog elektromotora M(n)
600
500
400
300
200
100
0
0 500 1000 1500
n [okr/min]
str. 22 / 23
b) Potrebno je odrediti nazivne parametre motora nn, In, Mn, Pn i koeficijent iskoristivosti η
Rješenje
#6 = √σ ∙ #_ = 0.0426
6 = & ∙ 21 − #6 3 = 1436.1 U / !
2
6 = 6 ∙ = 150.3887 /#
60
$&
' = = 9.5119 +
f&
'
6 = = 41.7225 +
√σ
2 ∙ √σ
6 = _ ∙ = 272.8786
1+σ
1−σ
TU#2g3 = = 0.9012
1+σ
76 h = 3 ∙ $& ∙ 6 ∙ TU#2g3 = 42.864 ;
76 Gi = 6 ∙ 6 = 41.038 ;
76 Gi
<= = 0.9574
76 h
c) Ako se motor vrti brzinom n = 1460 okr/min, potrebno je odrediti moment M koji stvara motor
Rješenje
& −
#= = 0.0267
&
2
= _ ∙ # # = 176.1205
_
#_ + #
str. 23 / 23

Elektromotorni Pogoni - Auditorne Vježbe - V08

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Elektromotorni Pogoni - Auditorne Vježbe - V08

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Domagoj Malez 12.12.2022. V08

1.1. Geometrija istosmjernog elektromotora, moment elektromotora,

p – broj pari polova = 2

a) Potrebno je izračunati geometrijsku konstantu motora, konstantu motora

Geometrijska konstanta motora:

b) Elektromotor je zakočen i kroz njega teće struja Ia = 16 A. Potrebno je odrediti moment

1.2. Statička karakteristika elektromotora s nezavisnom uzbudom

b) Potebno je odrediti i nacrtai statičku karakteristiku ω(Mel).

eliminacijom Ia i Ue te izdvajanjem ω dobija se izraz za ω(Mel)

Za nazivnu struju se dobije:

Motor u nazivnoj radnoj točci daje snagu (mehaničku snagu):

Motor u nazivnoj radnoj točci troši snagu (električnu snagu):

Koeficijent iskoristivosti elektromotora η je omjer između izlazne (mehaničke snage) i ulazne

Statička karakteristika ω(Mel) za Ua/2, Ua i 2Ua

Statička karakteristika ω(Mel) za Φ/2, Φ i 2Φ

e) Potrebno je nacrtati statičku karakteristiku za slučajeve kad u seriju s motorom spaja

Statička karakteristika ω(Mel) za bez Rd, Rd=Ra i Rd=2Ra

f) Potrebno je nacrtati karakteristiku elektromotora iz predhodnog slučaja ω(Mel), te na istom

Statička karakteristika viskoznog trenja Mt = D ∙ ω se može napisati:

Za proporcijalni teret uvrštava se karakteristika proporcionalng tereta Mt = D ∙ ω u karakteristiku

Iz predhodne formule slijedi izraz za ω proporcionalnog tereta:

Statička karakteristika ω(M) od elektromotora, fiksnog tereta i proporcionalnog tereta

h) Elektrodinamičko koćenje - Predhodni elektromotor pogoni dizalo, te dizalo djeluje na

Pošto je napajanje otpojeno vrijedi

Rk spojen u seriju s Ra, te je ukupni otpor R

i) Protustrujno koćenje - Predhodni elektromotor pogoni dizalo, obrće se polaritet napajanja i

Protuelektromotorna sila koja se generira zbog rotacije motora iznosi

j) Potrebno je nacrtati na jednom grafu i usporediti predhodne statičke karakteristike

Statička karakteristika ω(Mel) generatorskog, elektrodinamičkog i protustrujnog kočenja

1.3. Istosmjerni elektromotormotor i energetska (učinska) elektronika

punoupravljivi tiristorski ispravljač spojen na trofazni napon (m=6)

a) Nacrtaj karakteristiku ovisnosti srednjeg napona tiristorskom ispravljača o kutu regulacije α

a) Kolika je brzina praznog hoda elektromotora ako je faktor popunjenosti ε = 65%

Chopper za sva 4 kvadranta

Srednji napon na armaturi motora:

Pošto je Mt negativan, novi napon Ua(ε') je manji od početnog Ua(ε)

2.1. Statička karakteristika asinhronog motora

„n“ je brzina motora izrežena u okretajima u minuti

prekretno klizanje “sp”

prekretni moment “Mp”

Reaktancija statora Xs i reaktancija rotora Xr može se dobiti iz samoinduktiviteta

f& = 2 π `& c&

Struja praznog hoda I0 ako se zanemari otpor statora

Kutna nazivna brzina ωn

Ulazna nominalna snaga

Izlazna nominalna snaga

Zadan je trofazni asinhroni (indukcijski) motor s parametrima:

Us = 380 V (Napon mreže)

f& = 2 π `& c& = 39.9501 Ω

Statička karakteristika asinhronog elektromotora M(n)

76 h = 3 ∙ $& ∙ 6 ∙ TU#2g3 = 42.864 ;

You might also like