Chap3 Mechatronics ActuatorSystems HuyTRAN Update

Chương 3
CƠ CẤU CHẤP HÀNH

Ngo-Quoc-Huy Tran
tnqhuy@ute.udn.vn
The University of Technology and Education, Da Nang 550000, Vietnam
Trần Ngô Quốc Huy (UTE) CƠ CẤU CHẤP HÀNH Ngày 22 tháng 3 năm 2022 1 / 27
KIẾN THỨC ĐẠT ĐƯỢC
Về các cơ cấu chấp hành điện, sinh viên có thể:

1 Phân biệt vai trò của solenoids và rơle;
2 Phân biệt động cơ DC kích từ song song và kích từ độc lập;
3 Điều khiển tốc độ động cơ DC;
Về các cơ cấu chấp hành cơ khí, sinh viên đọc có thể nhận ra:
1 vai trò của các hệ thống thủy lực&khí nén;
2 vai trò của các thành phần cơ khí như: bánh răng, cam, ly
hợp/phanh và các thành phần cơ học linh hoạt.
Contents
1 CƠ CẤU CHẤP HÀNH ĐIỆN
2 CƠ CẤU CHẤP HÀNH CƠ KHÍ
3 CƠ CẤU CHẤP THỦY LỰC, KHÍ NÉN
Cơ cấu chấp hành điện
Contents
Giới thiệu
Cơ cấu chấp hành là một thiết bị có thể chuyển đổi năng lượng điện
thành năng lượng cơ học. Cơ cấu chấp hành là các thiết bị được sử
dụng để tạo ra chuyển động thẳng hoặc quay.
Một số cơ cấu chấp hành quan trọng được sử dụng trong hệ thống cơ
điện tử:
- solenoids,
- động cơ điện,
- bơm thủy lực, xy lanh thủy lực&khí nén.
Bộ chuyển đổi lõi sắt động
Một loại quan trọng của bộ chuyển đổi cơ-điện-từ là bộ chuyển đổi
lõi sắt động, là nền tảng cho sự hoạt động của nam châm điện,
solenoids và rơle.
Fig. 1: Nam châm điện.

- Để lõi sắt dịch chuyển, cần có sự thay đổi năng

lượng tích trữ trong trường điện từ, Wm .


- Gọi fe lực đẩy tác dụng lên lõi sắt → lực hút:
dWm φ2 dR(x)
f = −fe = − =− · ,
dx 2 dx
với R: từ trở, φ: từ thông (= F /R); F : lực từ.


- Gọi fe lực đẩy tác dụng lên lõi sắt → lực hút:
dWm φ2 dR(x)
f = −fe = − =− · ,
dx 2 dx
với R: từ trở, φ: từ thông (= F /R); F : lực từ.
Phương trình lực hút là nền tảng cho sự hoạt
động của Solenoids và Rơle.

Solenoids
Một trong những ứng dụng thực tế phổ biến hơn của bộ chuyển
đổi lõi sắt động được thảo luận trong phần này là điện từ, trong đó
phần di động được kết nối với lò xo để có thể trả lại vị trí ban đầu.
Solenoids được ứng dụng trong nhiều loại van điều khiển điện từ.
Fig. 2: Solenoids.
Rơle
Rơle về cơ bản là một công tắc điện cho phép mở và đóng các tiếp
điểm điện bằng cấu trúc điện từ tương tự như bộ chuyển đổi lõi sắt
di động.
Khi nhấn nút ấn → dòng điện chạy

qua cuộn dây → tạo ra từ trường →
lực hút → tiếp xúc điện.
Fig. 3: Rơle.
Rơle
Rơle về cơ bản là một công tắc điện cho phép mở và đóng các tiếp
điểm điện bằng cấu trúc điện từ tương tự như bộ chuyển đổi lõi sắt
di động.
Khi nhấn nút ấn → dòng điện chạy

qua cuộn dây → tạo ra từ trường →
lực hút → tiếp xúc điện.
Ưu điểm: sử dụng dòng điện nhỏ
có để điều khiển việc mở và đóng
mạch mang dòng điện lớn. Các
ứng dụng công nghiệp bao gồm
các công tắc nguồn và các yếu tố
Fig. 3: Rơle.
điều khiển điện-hóa.
Động cơ điện
Dòng điện qua cuộn dây đặt trong từ trường (giữa 2 nam châm) gắn
trên trục quay của động cơ. Khi một nam châm (đặt xen kẽ nhau)
hút cuộn dây và cái kia đẩy cuộn dây, nó sẽ chuyển từ nam châm
này sang nam châm khác dẫn đến chuyển động quay tròn.
Fig. 5: Điện trường của stator&rotor và các

Fig. 4: Động cơ điện. lực tác dụng lên động cơ.
Động cơ điện một chiều
Có hai đầu nối và khi dòng DC qua một cực1 , động cơ quay theo
một hướng, và ngược lại. Bằng cách chuyển đổi cực của các đầu nối,
hướng của động cơ bị đảo ngược. Tốc độ của động cơ được điều
khiển bằng cách thay đổi dòng điện cung cấp cho động cơ.
1
đầu kia được nối đất.
Nhiều thiết bị và dụng cụ điện sử dụng trong gia đình, như máy giặt, cưa và máy
xay, là động cơ DC, vì:
Hoạt động với tốc độ cao, vài ngàn vòng trên phút (rpm);
Hoạt động đơn giản;
Mô-men khởi động lớn, đó là lý do chính để sử dụng chúng trong một số
ứng dụng cần lực kéo lớn;
1
Có ba loại động cơ DC chính: một chiều, cảm ứng và đồng bộ, và vài loại khác:
không chổi than, điện cảm, tuyến tính.
Trong phần này, ta chỉ đề cập đến ba loại động cơ một chiều căn bản, động cơ
kích từ độc lập, động cơ kích từ song song và động cơ kích từ nối tiếp.
1

Động cơ một chiều kích từ độc lập
Động cơ một chiều kích từ độc lập có thành phần kích từ được kết
nối dọc theo một nguồn điện áp được sử dụng cho mạch phần ứng.
Fig. 6: Sơ đồ động cơ kích từ độc lập.

Mạch phần ứng:
- Được gắn trên rotor, gồm
Mạch kích từ: các cuộn dây và cổ góp.
- Được gắn trên stato và được - Điện áp ngoài, Vt , cung cấp
cung cấp năng lượng bởi điện năng lượng cần thiết để truyền
áp một chiều Vf . tải,
- Có điện trở Rf . - I a I f → Ra Rf
- Dòng điện kích từ: If = VRff - Do lực điện từ ngược,
Ea = Vt − Ia Ra → Ia = VtR−E
a
a

Ea = Vt − Ia Ra →
Ia = Vt −KRa
φω
Vt −K φω
- Mô-men định mức (hay mô-men xoắn): Td = K φIa = K φ Ra ; φ: từ thông, K :
hằng số phụ thuộc vào các tham số thiết kế như số cực, dây dẫn..., ω: tốc độ động cơ.

Ia = Vt −KRa
φω
Vt −K φω
- Có thể tính được tốc độ động cơ, ω..

Ia = Vt −KRa
φω
Vt −K φω
- Tốc độ động cơ, ω = KVφt − (KRφ)
a Vt Ra Ia
2 Td = K φ − K φ

Ia = Vt −KRa
φω
Vt −K φω
a Vt Ra Ia
2 Td = K φ − K φ
Vt
- Vận tốc không tải (vận tốc khởi động), ω0 = ω|Ia =0 = Kφ

Ia = Vt −KRa
φω
Vt −K φω
a Vt Ra Ia
2 Td = K φ − K φ
- Vận tốc không tải (vận tốc khởi động), ω0 = ω|Ia =0 = KVφt
- Mô-men khởi động, Tst = Td|ω=0 = K φ RVat → Tst lớn khi Vt lớn.
- Dòng khởi động, Ist = I a|ω=0 = RVat → Ist lớn → nóng chảy → ngắn mạch.

Fig. 6: Đặc tính Tốc độ - Mô-men. Fig. 7: Đặc tính Tốc độ - Dòng.
- Mô-men định mức (hay mô-men xoắn): Td = K φIa = K φ Vt −K Ra
φω
; φ: từ thông, K :
a Vt Ra Ia
2 Td = K φ − K φ
- Vận tốc không tải (vận tốc khởi động), ω0 = ω|Ia =0 = KVφt
- Mô-men khởi động, Tst = Td|ω=0 = K φ RVat → Tst lớn khi Vt lớn.
- Dòng khởi động, Ist = I a|ω=0 = RVat → Ist lớn → nóng chảy → ngắn mạch.
Ví dụ:
Một động cơ DC kích từ độc lập có: K φ = 4 Vs; điện áp bên ngoài, Vt = 12
V; điện trở phần ứng, Ra = 2 Ω; cường độ dòng điện phần ứng, Ia = 5 A.
Xác định: (a) mô-men định mức, Td ; (b) mô-men khởi động, Tst ; (c) dòng
khởi động ở điện áp đầy đủ, Ist ; (d) tốc độ không tải, ω0 ; (e) tốc độ tại
mô-men xoắn định mức, ω.
Ví dụ:
(a) Td = K φ · Ia =?
(b) Tst = K φ RVat =?
Vt
(c) Ist = Ra
=?
Vt
(d) ω0 = Kφ
=?
Vt −Ra Ia
(e) ω = Kφ
=?
Ví dụ:
(a) Td = K φ · Ia = 20 Nm
(b) Tst = K φ RVat = 24 Nm
Vt
(c) Ist = Ra
=6A
Vt
(d) ω0 = Kφ
= 3 rad/s
Vt −Ra Ia
(e) ω = Kφ
= 0.5 rad/s
Ví dụ:
(a) Td = K φ · Ia = 20 Nm
Vt
(c) Ist = Ra
=6A
Vt
(d) ω0 = Kφ
= 3 rad/s
Vt −Ra Ia
(e) ω = Kφ
= 0.5 rad/s
Nhận xét: Ist lớn ⇒ giảm.
Ví dụ:
- Cách 1: Giảm Vt
(a) Td = K φ · Ia = 20 Nm → ω0 giảm,

Vt
(c) Ist = Ra
=6A
Vt
(d) ω0 = Kφ
= 3 rad/s
Vt −Ra Ia
(e) ω = Kφ
= 0.5 rad/s
Ví dụ:
(a) Td = K φ · Ia = 20 Nm → ω0 giảm,

Vt
(c) Ist = Ra
=6A
Vt
(d) ω0 = Kφ
= 3 rad/s
Vt −Ra Ia
(e) ω = Kφ
= 0.5 rad/s

(a) Td = K φ · Ia = 20 Nm → ω0 giảm,
- Cách 2: thêm điện trở R vào mạch phần ứng
Vt
(c) Ist = Ra
=6A
Vt
(d) ω0 = Kφ
= 3 rad/s
Vt −Ra Ia
(e) ω = Kφ
= 0.5 rad/s

Động cơ một chiều kích từ song song
Động cơ điện một chiều kích từ song song có cuộn dây kích từ được
nối qua cùng một nguồn điện áp được sử dụng cho mạch phần ứng.
Dòng điện nguồn, I , bằng tổng của dòng điện phần ứng, Ia , và dòng
điện kích từ, If . Động cơ kích từ song song thể hiện các đặc điểm
giống với các đặc điểm của động cơ kích từ động lập.
Fig. 8: Sơ đồ hoạt động của động cơ kích từ song song


Ví dụ: Một động cơ DC kích từ song song có: K φ = 4 Vs; điện áp

bên ngoài, Vt = 12 V; điện trở kích từ, Rf = 150 Ω, điện trở phần
ứng, Ra = 2 Ω; cường độ dòng điện phần ứng, Ia = 5 A.
Xác định: (a) mô-men định mức, Td ; (b) mô-men khởi động, Tst ;
(c) dòng khởi động ở điện áp đầy đủ, Ist ; (d) ω0 ?; (e) ω?


Điện trở tương đương:

Re = (2 × 150)/(2 + 150) = 1.9737Ω
(a) Td = K φ · Ia =
(b) Tst = K φ RVat =
Vt
(c) Ist = Ra
=
Vt
(d) ω0 = Kφ
=
Vt −Ra Ia
(e) ω = Kφ
=


Điện trở tương đương:

Re = (2 × 150)/(2 + 150) = 1.9737Ω (a) Td = K φ · Ia = 20 Nm
(a) Td = K φ · Ia = (b) Tst = K φ RVat = 24.32 Nm
(b) Tst = K φ RVat = (c) Ist = Vt
= 6.08 A
Ra
Vt
(c) Ist = Ra
= (d) ω0 = Vt
= 3 rad/s
Kφ
Vt
(d) ω0 = Kφ
= (e) ω = Vt −Ra Ia
= 0.5329 rad/s
Kφ
Vt −Ra Ia
(e) ω = Kφ
=

Động cơ một chiều kích từ nối tiếp
Động cơ một chiều kích từ nối tiếp có thành phần kích từ được mắc
nối tiếp với phần ứng.
Một số khác biệt cơ bản giữa cuộn dây kích từ

của động cơ kích từ nối tiếp và song song:
Fig. 8: Động cơ kích từ nối tiếp.


Cuộn dây kích từ của động cơ kích từ nối
tiếp có số vòng nhỏ hơn.
Cuộn dây kích từ nối tiếp mang dòng điện
(Iant = VRat −E
+Rf
a
) lớn hơn so với song song
ss Vt −Ea
(Ia = Ra ).
Iass không phụ thuộc vào tải; Iant thay đổi
theo tải của động cơ.

Cuộn dây kích từ của động cơ kích từ nối
tiếp có số vòng nhỏ hơn.
Cuộn dây kích từ nối tiếp mang dòng điện
(Iant = VRat −E
+Rf
a
) lớn hơn so với song song
ss Vt −Ea
(Ia = Ra ).
Iass không phụ thuộc vào tải; Iant thay đổi
theo tải của động cơ.

Mô-men xoắn của động cơ có thể được tính tương tự như động cơ kích từ độc lập:
Vt − Ea Vt − K φω
Td = K φ = Kφ
Ra + Rf Ra + Rf

Điều khiển tốc độ động cơ một chiều kích từ độc lập/song song
Vận tốc của động cơ một chiều kích từ độc lập:
Vt Ra Vt Ra
ω= − 2
Td = − Ia = ω0 − ∆ω,
K φ (K φ) Kφ Kφ
ω0 : là tốc độ không tải; ∆ω: độ giảm tốc.

Vt Ra Vt Ra
ω= − 2
Td = − Ia = ω0 − ∆ω,
K φ (K φ) Kφ Kφ

→ ω(Ra , Vt , φ)

Vt Ra Vt Ra
ω= − 2
Td = − Ia = ω0 − ∆ω,
K φ (K φ) Kφ Kφ

→ ω(Ra , Vt , φ) → điều khiển tốc độ động cơ cần:

Vt Ra Vt Ra
ω= − 2
Td = − Ia = ω0 − ∆ω,
K φ (K φ) Kφ Kφ

1. Điện trở trong mạch phần ứng: thêm điện trở vào mạch phần ứng,
thì ∆ω ↑ → ω ↓.

Vt Ra Vt Ra
ω= − 2
Td = − Ia = ω0 − ∆ω,
K φ (K φ) Kφ Kφ

thì ∆ω ↑ → ω ↓.
2. Điện áp phần ứng: giảm điện áp phần ứng, Vt → ω ↓.

Vt Ra Vt Ra
ω= − 2
Td = − Ia = ω0 − ∆ω,
K φ (K φ) Kφ Kφ

thì ∆ω ↑ → ω ↓.
3. Từ thông kích từ (hoặc điện áp kích từ): Giảm điện áp kích → φ ↓
→ ω ↑.

Vt Ra Vt Ra
ω= − 2
Td = − Ia = ω0 − ∆ω,
K φ (K φ) Kφ Kφ

thì ∆ω ↑ → ω ↓.
3. Từ thông kích từ (hoặc điện áp kích từ): Giảm điện áp kích → φ ↓
→ ω ↑.
→ Để điều khiển tốc độ động cơ đầy đủ, phải sử dụng nhiều hơn
một trong ba phương pháp.

Ví dụ 1: Điều khiển tốc độ động cơ bằng cách thêm điện trở
Giả sử rằng mô-men tải là một chiều và không đổi; điện áp kích từ
và điện áp phần ứng cũng không đổi.
Fig. 9: Thêm điện trở vào phần ứng. Fig. 10: Đặc tính tốc độ - mô-men tương ứng.

Vt Ra + Radd1
ω|point2 = − Ia = ω0 − ∆ω2
Kφ Kφ
Vt Ra + Radd2
ω|point3 = − Ia = ω0 − ∆ω3
Kφ Kφ

Vt Ra + Radd1
ω|point2 = − Ia = ω0 − ∆ω2 - Tại điểm 4: ω|point4 = 0
Kφ Kφ
Vt Ra + Radd2
ω|point3 = − Ia = ω0 − ∆ω3
Kφ Kφ

Vt Ra + Radd1
ω|point2 = − Ia = ω0 − ∆ω2 - Tại điểm 4: ω|point4 = 0 → rung lắc (Td 6= 0)
Kφ Kφ trừ khi có feedback ổn định hệ thống.
Vt Ra + Radd2
ω|point3 = − Ia = ω0 − ∆ω3
Kφ Kφ

Vt Ra + Radd1
Kφ Kφ
Vt Ra + Radd2 Vt Ra + Radd3
ω|point3 = − Ia = ω0 − ∆ω3 ω|point4 = ω0 − ∆ω|point4 = K φ − Kφ
Ia
Kφ Kφ

Vt Ra + Radd1
Kφ Kφ
Vt Ra + Radd2 Vt Ra + Radd3
ω|point3 = − Ia = ω0 − ∆ω3 ω|point4 = ω0 − ∆ω|point4 = K φ − Kφ
Ia
Kφ Kφ
Vt
→ Radd3 = Ia
− Ra

Vt Ra + Radd1 - Tại điểm 4: ω|point4 = 0

ω|point2 = − Ia = ω0 − ∆ω2
Kφ Kφ Phương pháp kém hiệu quả, sử dụng điện trở chỉ
Vt Ra + Radd2 nên được sử dụng khi nhiệt sinh ra nó được sử
ω|point3 = − Ia = ω0 − ∆ω3
Kφ Kφ dụng như một sản phẩm phụ, hoặc sử dụng
trong thời gian rất ngắn.

Ví dụ 2: Điều khiển tốc độ bằng cách điều chỉnh điện áp phần ứng
Hiệu quả cao, ổn định và thực hiện đơn giản do biến số được điều
khiển duy nhất là điện áp phần ứng của động cơ.
(Vt )i Ra (Vt )i Ra
ωi = − 2
Td = − Ia = ω0i − ∆ω
K φi (K φi ) Kφ Kφ
Fig. 11: Điều chỉnh điện áp Fig. 12: Đặc tính của động cơ.

Mối liên hệ đ/c vận tốc:

ω0i (Vt )i
=
ω0i+1 (Vt )i+1


- Trạng thái "holding"1 xảy ra khi ∆ω = ω0
ω0i (Vt )i (điểm 4)
=
ω0i+1 (Vt )i+1
1
là trạng thái có năng lượng nhưng hệ thống không hoạt động.


- Trạng thái "holding"1 xảy ra khi ∆ω = ω0
ω0i (Vt )i (điểm 4)
=
ω0i+1 (Vt )i+1
V4 Ra
ω4 = ω0 − ∆ω4 = − Td = 0
Kφ (K φ)2
Ra
→ V4 = Td
Kφ

Ví dụ 3: Điều khiển tốc độ bằng cách điều chỉnh điện áp kích từ
(Vt ) Ra (Vt ) Ra
ωi = − Td = − Ia = ω0i − ∆ω
K φi (K φi )2 K φi K φi
Fig. 13: Mạch thay đổi điện áp kích từ Fig. 14: Đặc tính của động cơ

- Khi thay đổi tốc độ động cơ bằng cách điều chỉnh điện áp kích từ, cần lưu ý những
điều sau:

- Khi thay đổi tốc độ động cơ bằng cách điều chỉnh điện áp kích từ, cần lưu ý những
điều sau:
Điện áp kích từ không được vượt quá giá trị định mức.
Dòng điện kích từ giảm lớn có thể dẫn đến tốc độ tăng quá mức vì một động cơ
một chiều tương đối nhạy cảm với sự thay đổi của điện áp kích từ.
Giảm từ thông dẫn đến tăng dòng điện phần ứng (Ia = Td/K φ).

Kỹ thuật băm xung PMW (Pulse Width Mudulation)
Phương pháp điều chỉnh điện áp ra tải, hay nói cách khác là điều
chế dựa trên sự thay đổi độ rộng của chuỗi xung vuông dẫn đến sự
thay đổi điện áp đầu ra.Các xung khi biến đổi giống nhau về tần số,
khác nhau về độ rộng của sườn lên hay sườn xuống.

ton tof f
0
T t
Vmax
Vtb
0 t
Fig. 15: Giản đồ xung của khóa (van điều

khiển) và điện áp đầu ra khi dùng PMW.

Lợi dụng sự tắt/bật của xung điện rất

ton tof f nhanh theo chu kỳ và tỷ lệ xung nhất
định để điều chỉnh tốc độ động cơ.
0 Vận tốc quay của đông cơ DC sẽ tỷ lệ

T t % với số xung bật và tắt trong một
chu kỳ.
Vmax
Kỹ thuật này được dùng để đk tốc độ
Vtb
t động cơ và khi kết hợp với BĐK PID
0 để ổn định tốc độ.
Fig. 15: Giản đồ xung của khóa (van điều Nguyên lý:
ton : toàn bộ điện áp nguồn được đưa
ra tải (mở khóa).
toff : toàn bộ nguồn cung cấp sẽ bị cắt.
⇒ trong chu kỳ T , tải sẽ được cung cấp
toàn bộ/1 phần/bị khóa ht điện áp.

Ví dụ:
Gọi Vmax là điện áp nguồn cấp cho
ton tof f tải; Vtb điện áp trung bình trên tải, ton
độ rộng sườn lên.
0
T t
Vmax
Vtb
0 t


Ví dụ:
0 Điện áp trung bình được tính:

T t
ton
Vtb = Vmax .
Vmax T
Vtb
0 t


Ví dụ:

T t
ton
Vtb = Vmax .
Vmax T
Vtb
Tốc độ động cơ bằng 1/2 so với vận
0 t
tốc tối đa.

Ví dụ:

T t
ton
Vtb = Vmax .
Vmax T
Vtb
Tốc độ động cơ bằng 1/2 so với vận
0 t
tốc tối đa.
Fig. 15: Giản đồ xung của khóa (van điều Mục đích của PMW là khi các xung
khiển) và điện áp đầu ra khi dùng PMW. nối tiếp nhau với tần số cao thì ĐC
quay liên tục mà không bị gián đoạn.

Động cơ Servo
Động cơ Servo được sử dụng trong các ứng dụng kiểu vòng kín khi
tín hiệu ra (vận tốc và vị trí) được đưa trở lại mạch điều khiển động
cơ. Các thiết bị “phản hồi” vị trí điển hình bao gồm bộ phân giải, bộ
mã hóa và chiết áp...
Fig. 16: Động cơ Servo


Động cơ Servo
Phân loại động cơ Servo
- Động cơ Servo quay giới hạn: phổ biến
nhất, trục quay động cơ bị giới hạn quay
1/2 vòng bởi các điểm dừng vật lý của các
bánh răng. Thường được dùng trong các
ứng dụng liên quan đến góc (góc quay ở các
camera)
- Động cơ Servo quay liên tục: góc quay
không bị giới hạn, có thể quay theo cả 2
hướng, phụ thuộc vào dòng điện và điện
Fig. 16: Động cơ Servo thế. Thường được dùng điều khiển và
truyền động cánh tay robot.
- Động cơ Servo tuyến tính: ít gặp, các
điện cực ở Stator trải dài theo 1 phương,
thường được sử dụng trong các dây chiều
sản xuất công nghệ bán dẫn,...

Động cơ Servo
Phương pháp điều khiển

Điều khiển độ rộng xung (PMW), để điều
khiển được thì hệ thống có 3 phần chính:
động cơ, encoder, bộ điều khiển động cơ
(motor driver)

Động cơ Servo
1 Quỹ đạo góc mong muốn gởi đến

mạch tích hợp bên trong động cơ
thông qua tín hiện xung PMW.
2 Xác định góc hiện tại thông qua cảm
biến góc quay.
3 Tính toán đầu vào điều khiển phụ
thuộc vào giá trị góc hiện tại và góc
mong muốn để đưa ra giá trị điều
Fig. 16: Động cơ Servo khiển thích hợp.
4 Điều khiển động cơ tín hiệu điều khiển
Phương pháp điều khiển được truyền đến động cơ bằng các tín
Điều khiển độ rộng xung (PMW), để điều hiệu xung PMW.
khiển được thì hệ thống có 3 phần chính: 5 Mô men xoắn được tạo ra và truyền
động cơ, encoder, bộ điều khiển động cơ đến trục động cơ nơi có CB góc được
(motor driver) đạt để xác định góc quay.

Động cơ Servo
20ms
0◦
1ms
90◦
1.5ms
180◦
2ms
Fig. 17: Điều khiển góc quay cho DC -

Servo.
Cơ cấu chấp hành cơ khí
Contents
Các thành phần cơ khí
Các yếu tố cơ học bao gồm việc sử dụng các liên kết, cam, bánh
răng, bánh răng thanh răng, xích, bộ truyền đai, v.v.
Các yếu tố cơ học bao gồm việc sử dụng các liên kết, cam, bánh
răng, bánh răng thanh răng, xích, bộ truyền đai, v.v.
Ví dụ:
Bánh răng thanh răng sử dụng để chuyển đổi chuyển động quay thành
chuyển động tịnh tiến.
Bộ truyền bánh răng trục song song có thể được sử dụng để giảm tốc độ
trục.
Bánh răng côn có thể được sử dụng để truyền chuyển động quay qua một
gốc 90◦ .
Đai răng/bộ truyền xích được sử dụng để chuyển đổi chuyển động quay từ
mặt phảng này đến mặt phẳng khác.
Cơ cấu cam và các cơ cấu thanh có thể được sử dụng để có được các
chuyển động đặc biệt.
Cơ cấu
- Cơ cấu là thuật ngữ được áp dụng cho sự kết hợp của các vật rắn có
hình dạng khác nhau để tạo thành máy hoặc một bộ phận của máy, là sự
kết nối của các vật rắn để chúng di chuyển theo các chuyển động được
định nghĩa trước và có liên quan đến các cơ cấu khác.
- Cơ cấu được coi là bộ chuyển đổi chuyển động trong đó chúng chuyển
đổi chuyển động từ dạng này sang dạng khác. Ví dụ, họ có thể chuyển đổi
chuyển động tuyến tính thành chuyển động quay hoặc chuyển động theo
một hướng thành một chuyển động theo hướng ở góc vuông...
Cơ cấu
Dạng của chuyển động
Quay và tính tiến.
Chuỗi động học
Thuật ngữ động học được dùng để nghiên cứu chuyển động mà
không cần quan tâm đến lực tác động. Mỗi phần của cơ cấu có một
chuyển động liên quan đến những phần khác được gọi là khâu. Các
khâu được nối với nhau bởi khớp. Một chuỗi các khớp và khâu được
gọi là chuỗi động học. Như vậy, từ chuyển động của một khâu có
thể dự đoán được chuyển động của các khâu liên quan.
Ta có thể đạt được các cơ cấu khác nhau bằng cách thay đổi
khâu cố định của chuỗi động học.

Cơ cấu 4 khâu bản lề Cơ cấu tay quay-con trượt
Tay quay: khâu có thể quay tròn

tương quan với khung.
Thanh lắc: khâu không thể quay tròn
Tay quay-thanh lắc: khâu ngắn nhất
xoay tròn và những khâu khác lắc.
Cơ cấu hai tay quay: hai khâu bên đêu
xoay tròn được.
Cơ cấu hai thanh lắc: hai khâu bên chỉ
lắc được.

Cơ cấu 4 khâu bản lề Cơ cấu tay quay-con trượt
Tay quay: khâu có thể quay tròn

tương quan với khung.
Thanh lắc: khâu không thể quay tròn
Tay quay-thanh lắc: khâu ngắn nhất
xoay tròn và những khâu khác lắc.
Cơ cấu hai tay quay: hai khâu bên đêu
xoay tròn được.
Cơ cấu hai thanh lắc: hai khâu bên chỉ
lắc được.
Cơ cấu cam
Thực hiện chuyển đổi các chuyển động đơn giản, chẳng hạn như
xoay, thành bất kỳ chuyển động khác.
Cơ cấu cam gồm hai thành phần chuyển động, cam và cơ cấu bị
dẫn, được gắn trên một khung cố định.
Cơ cấu cam rất quan trọng trong hoạt động của nhiều loại máy, đặc
biệt là loại tự động: máy in, máy đóng giày, máy dệt, máy cắt bánh
răng và máy trục vít.
Cơ cấu cam
Fig. 18: Phân loại cơ cấu cam.
Cơ cấu cam
- Biên dạng của cam sẽ xác định cơ cấu bị
dẫn sẽ được nâng lên, đứng yên hoặc hạ
xuống.
- Độ dài thời gian ở mỗi trạng thái này phụ
thuộc vào hình dạng của cam.
Cơ cấu cam
Chế độ của chuyển động vào và ra: Các
chế độ có thể có như sau:
Cam xoay – cơ cấu bị dẫn tịnh tiến,
(a-e)
Cơ cấu bị dẫn xoay, (f): Cơ cấu bị dẫn
quay hoặc giao động theo một cung
tròn xung quanh trục xoay của cơ cấu
bị dẫn.
Cam tịnh tiến – cơ cấu bị dẫn tịnh tiến
Cơ cấu cam
Chế độ của chuyển động vào và ra: Các
chế độ có thể có như sau:
Cam xoay – cơ cấu bị dẫn tịnh tiến,
(a-e)
Cơ cấu bị dẫn xoay, (f): Cơ cấu bị dẫn
quay hoặc giao động theo một cung
tròn xung quanh trục xoay của cơ cấu
bị dẫn.
Cam tịnh tiến – cơ cấu bị dẫn tịnh tiến
Cơ cấu cam
Hình dạng của cam
c. cam quả lê, dứng yên trong 1/2 chu
kỳ, và tăng giảm đối xứng trong mỗi
1/4 chu kỳ.
a. cam tròn với tâm xoay dịch chuyển,

tạo chuyển động điều hòa đơn giản
(máy bơm).
b. cam trái tim làm cơ cấu dịch chuyển
tăng&giảm với tỷ lệ không đổi theo
thời gian.
Cơ cấu cam
Hình dạng của cam
c. cam quả lê, dứng yên trong 1/2 chu
kỳ, và tăng giảm đối xứng trong mỗi
1/4 chu kỳ.
Cam quả lê được sử dụng để điều khiển van
động cơ. Phần đứng yên giữ van mở trong
khi hỗn hợp xăng/không khí đi vào xi lanh.
Thời gian dừng càng dài, (tức là chiều dài
của bề mặt cam với bán kính không đổi)
a. cam tròn với tâm xoay dịch chuyển, càng lớn thì thời gian cho phép xi lanh được
tạo chuyển động điều hòa đơn giản tích đầy bằng hơi dễ cháy càng nhiều.
(máy bơm).
b. cam trái tim làm cơ cấu dịch chuyển
tăng&giảm với tỷ lệ không đổi theo
thời gian.
Bộ truyền bánh răng
Fig. 18: Bánh ma sát và bánh răng ăn khớp
Bánh ma sát (a) → trượt → thêm răng

ăn khớp (b).

Nếu có 20 răng trên bánh A và 40 răng
trên bánh B thì A phải quay hai vòng khi B
quay một vòng. Vì vậy vận tốc góc
ωA = 2ωB :
ωA số răng của bánh B dB

= = = 2,
ωB số răng của bánh A dA
dA và dB : đường kính bánh răng A và B.
Fig. 18: Bánh ma sát và bánh răng ăn khớp
Bánh ma sát (a) → trượt → thêm răng

ăn khớp (b).
Fig. 18: Trục bánh răng song song và trục

nghiêng (côn)
Fig. 19: Bánh răng- Thanh răng
Fig. 18: Trục bánh răng song song và trục Fig. 20: Bộ bánh răng đơn giản&phức
nghiêng (côn)
nghiêng (côn)
- Bộ bánh răng đơn giản: tỉ số truyền G :
ωA ωA ωB
G = = ×
ωC ωB ωC
nghiêng (côn)
- Bộ bánh răng đơn giản: tỉ số truyền G :
ωA ωA ωB
G = = ×
ωC ωB ωC
- Bộ bánh răng phức: tỉ số truyền G :

ωA ωA ωB ωC ωA ωC
G = = × × = ×
ωD ωB ωC ωD ωB ωD
Cơ cấu chấp thủy lực, khí nén
Contents
Cơ cấu chấp thủy lực, khí nén

Chap3 Mechatronics ActuatorSystems HuyTRAN Update

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chap3 Mechatronics ActuatorSystems HuyTRAN Update

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Chương 3

CƠ CẤU CHẤP HÀNH

The University of Technology and Education, Da Nang 550000, Vietnam

Về các cơ cấu chấp hành điện, sinh viên có thể:

1 CƠ CẤU CHẤP HÀNH ĐIỆN

2 CƠ CẤU CHẤP HÀNH CƠ KHÍ

3 CƠ CẤU CHẤP THỦY LỰC, KHÍ NÉN

1 CƠ CẤU CHẤP HÀNH ĐIỆN

2 CƠ CẤU CHẤP HÀNH CƠ KHÍ

3 CƠ CẤU CHẤP THỦY LỰC, KHÍ NÉN

Bộ chuyển đổi lõi sắt động

Fig. 1: Nam châm điện.

Bộ chuyển đổi lõi sắt động

- Để lõi sắt dịch chuyển, cần có sự thay đổi năng

Fig. 1: Nam châm điện.

Bộ chuyển đổi lõi sắt động

- Để lõi sắt dịch chuyển, cần có sự thay đổi năng

Fig. 1: Nam châm điện.

Bộ chuyển đổi lõi sắt động

- Để lõi sắt dịch chuyển, cần có sự thay đổi năng

Fig. 1: Nam châm điện.

Khi nhấn nút ấn → dòng điện chạy

Khi nhấn nút ấn → dòng điện chạy

Fig. 5: Điện trường của stator&rotor và các

Động cơ điện một chiều

Động cơ điện một chiều

Động cơ điện một chiều

Động cơ điện một chiều

Fig. 6: Sơ đồ động cơ kích từ độc lập.

Động cơ điện một chiều

Động cơ điện một chiều

Động cơ điện một chiều

Động cơ điện một chiều

Động cơ điện một chiều

Động cơ điện một chiều

Động cơ điện một chiều

Động cơ điện một chiều

Động cơ điện một chiều

Động cơ điện một chiều

Động cơ điện một chiều

Động cơ điện một chiều

(b) Tst = K φ RVat = 24 Nm

Động cơ điện một chiều

(b) Tst = K φ RVat = 24 Nm

Động cơ điện một chiều

Động cơ điện một chiều

Fig. 8: Sơ đồ hoạt động của động cơ kích từ song song

Động cơ điện một chiều

Ví dụ: Một động cơ DC kích từ song song có: K φ = 4 Vs; điện áp

Động cơ điện một chiều

Ví dụ: Một động cơ DC kích từ song song có: K φ = 4 Vs; điện áp

Điện trở tương đương:

Động cơ điện một chiều

Ví dụ: Một động cơ DC kích từ song song có: K φ = 4 Vs; điện áp

Điện trở tương đương:

Động cơ điện một chiều

Một số khác biệt cơ bản giữa cuộn dây kích từ

Fig. 8: Động cơ kích từ nối tiếp.

Động cơ điện một chiều

Fig. 8: Động cơ kích từ nối tiếp.

Động cơ điện một chiều

Fig. 8: Động cơ kích từ nối tiếp.

Động cơ điện một chiều

ω0 : là tốc độ không tải; ∆ω: độ giảm tốc.