11. Segona Forma Fonamental.

Direccions
principals i asimptòtiques

11.1 Segona Forma Fonamental

En la demostració del teorema de Meusnier, teorema 10.7, ja assenyalàvem la relació existent entre la
curvatura normal i l’aplicació de Weingarten. Recordem-la: La curvatura normal d’una corba, parametrit-
zada per la seua longitud d’arc, en una superfície està donada per
→
− →
−
kn (0) =< t (0), Wp ( t (0)) >=< → −
v , Wp (→
−
v ) >,
→
−
amb α(0) = p i α̇(0) = t (0) = → −v . Una generalització d’aquesta expressió és la Segona Forma Fona-
mental.
Definició 11.1 Definim la Segona Forma Fonamental (IIFF) d’una superfície regular S en un punt p com
a l’aplicació
IIp : Tp S × Tp S → R
→
− →
− →
− →
−
donada per II ( u , v ) =< u , W ( v ) >.
p p

Com que l’aplicació de Weingarten és lineal i autoadjunta, (vegeu Prop. 9.5) és ben fàcil comprovar
que la Segona Forma Fonamental és una forma bilineal simètrica:
<→
−
u , Wp (→
−
v ) >=< Wp (→
−
u ), →
−
v >.
De vegades identificarem la forma bilineal amb la forma quadràtica associada:
IIp (→
−
u ) =< →
−
u , Wp (→
−
u)> .
Segons aquesta identificació, la curvatura normal d’una corba parametritzada per la seua longitud d’arc, α,
i el vector curvatura normal, els podem expressar com a
→
− −
→ →
−
kn (0) = IIp ( t (0)) i kn (0) = IIp ( t (0)) N(α(0)),
b

respectivament.
A diferència del que passava amb la Primera Forma Fonamental, aquesta ja no és una forma quadràtica
definida positiva. Per exemple, si la superfície és un pla, aleshores ja sabem que l’aplicació de Weingarten
és idènticament nul·la en tot punt, i per tant, també és nul·la la Segona Forma Fonamental.

127
J. Monterde, J. V. Beltran Versió 2020/21

11.2 Expressió matricial de la IIFF respecte d’una parametrització

Siga →
−x : U → S una superfície parametritzada regular, p = →−x (q) ∈ S per a algun punt q ∈ U ,
aleshores, els vectors {→ −
x u (q), →
−
x v (q)} són una base de Tp S. Per tant, qualsevol parella de vectors de
l’espai tangent, Tp S, els podrem escriure com
v =a →
→
−
1
−x (q) + b →
u
−
x (q),
1 v
→
−
w =a 2
→
−
x u (q) + b2 →
−
x v (q),
amb a1 , a2 , b1 , b2 ∈ R. Al ser l’aplicació de Weingarten lineal
IIp (→−v ,→−w ) = a1 a2 < → −
x u (q), Wp (→
−
x u (q)) > +a1 b2 < →
−
x u (q), Wp (→
−
x v (q)) >

+b1 a2 < →
−
x v (q), Wp (→
−
x u (q)) > +b1 b2 < →
−
x v (q), Wp (→
−
x v (q)) > .
Definició 11.2 Anomenem coeficients de la Segona Forma Fonamental a les funcions e, f, g : U → R
definides com
e(q) = < → −x u (q), Wp (→
−
x u (q)),

f (q) = <→
−
x u (q), Wp (→
−
x v (q)) >=< →
−
x v (q), Wp (→
−
x u (q)) >,

g(q) = <→
−
x v (q), Wp (→
−
x v (q)) > .
Observeu que hem utilitzat que l’aplicació de Weingarten és autoadjunta en la definició de f (q).
Amb aquesta definició, l’expressió de la Segona Forma Fonamental en la parametrització → −
x és
IIp (→
−
v ,→
−
w ) = a1 a2 e(q) + (a1 b2 + b1 a2 ) f (q) + b1 b2 g(q).
I també podem escriure-ho matricialment com
! !
e(q) f (q) a2
IIp (→
−
v ,→
−

w ) = a1 b1 .
f (q) g(q) b2

Nota. Segons la definició, per calcular els coeficients de la Segona Forma Fonamental hi ha que
calcular l’operador de Weingarten però hi ha una manera més senzilla de calcular-los. Aquesta es basa en
la igualtat
→
−
<→ −x u (q), Wp (→
−
x v (q)) >=< →−x uv (q), N x (q) >
que ja vàrem comprovar en la demostració de la Propietat 9.5. D’una manera anàloga es poden comprovar
les igualtats
→
−
<→ −x u (q), Wp (→
−
x u (q)) > = < → −x uu (q), N x (q) >,
→
−
<→ −x (q), W (→
v
−
x (q)) > = < →
p v
−x (q), N x (q) > .
vv
I per tant, es verifica que
→
−
e(q) = <→−
x u (q), Wp (→
−
x u (q)) >=< →
−
x uu (q), N x (q)) >,
→
−
f (q) = < →
−
x u (q), Wp (→
−
x v (q)) >=< →
−
x uv (q), N x (q)) >,
→
−
g(q) = < →−
x (q), W (→v
−
x (q)) >=< →
p
−
x (q), N x (q)) > .
v vv

128
 Segona Forma Fonamental. Direccions principals i asimptòtiques

Exemple 11.3 Calcularem els coeficients de la Segona Forma Fonamental del cilindre definit per l’equació
implícita x2 + y 2 = 1 fent servir la parametrització
→
−
x (u, v) = (cos u, sin u, v), u ∈ ]0, 2π[, v ∈ R.

Les parcials són

→
−
x u (u, v) = (− sin u, cos u, 0), →
−x v (u, v) = (0, 0, 1),
→
− →
−
x uu (u, v) = (− cos u, − sin u, 0), x uv (u, v) = (0, 0, 0),
→
− →
− →
−x u ∧→
−xv
x vv (u, v) = (0, 0, 0), N x (u, v) = ||→
−x u ∧→
−x v ||
= (cos u, sin u, 0).

Per tant, els coeficients són e = −1, f = g = 0.

11.3 Direccions principals i curvatures principals

El següent lema és un resultat algebraic. En la seua demostració farem servir arguments topològics
i d’anàlisi per a concloure un enunciat d’espais vectorials. A més, quan apliquem més endavant aquest
resultat a la nostra situació geomètrica, ho farem sobre l’aplicació de Weingarten. Recordem que aquesta
aplicació es defineix com a la diferencial de l’aplicació de Gauss, de l’aplicació que a cada punt de la
superfície li fa correspondre el seu vector normal.
En definitiva, per tal de resoldre un problema geomètric –definir la curvatura d’una superfície– es
defineix una aplicació de tipus geomètric, l’aplicació de Gauss, i es calcula la seua variació, és a dir, es
calcula la seua diferencial, l’aplicació de Weingarten. Aquesta aplicació és una aplicació lineal, per tant, es
poden aplicar resultats de l’àlgebra lineal, com el lema que veurem a continuació. A més a més, aquest lema
es demostra fent servir arguments de topologia elemental i també de l’anàlisi. Finalment, interpretarem geo-
mètricament els resultats d’aplicar el lema. Barregem geometria, àlgebra, anàlisi, topologia... matemàtica
al cap i a la fi.

Lema 11.4 Siga A : R2 → R2 un homomorfisme lineal autoadjunt, és a dir, tal que

< A(→
−
u ), →
−
v >=< →
−
u , A(→
−
v ) >, ∀→
−
u,→
−
v ∈ R2 ,

aleshores, existeix una base ortonormal que diagonalitza A.

Demostració. Considerem la funció f : R2 → R definida per

f (→
−
u ) =< →
−
u , A(→
−
u)> .

Òbviament, f és una aplicació contínua. I més encara, també és derivable. Considerem la restricció de f
al subconjunt S 1 := {→−u ∈ R2 : ||→−u || = 1}. Aquest subconjunt, la circumferència unitat, com a subespai
topològic és connex i compacte. Donat que la restricció de f a S 1 també és una aplicació contínua, la
imatge f (S 1 ) també serà un subconjunt connex i compacte de R.
Com és ben sabut, els subconjunts connexos de la recta real són els intervals. Si, a més a més, han de
ser compactes, l’única possibilitat és f (S 1 ) = [a, b] amb a, b ∈ R, a ≤ b.

129
J. Monterde, J. V. Beltran Versió 2020/21

Siga →−u 1 ∈ S 1 ⊂ R2 tal que f (→

−
u 1 ) = a i completem fins a tenir una base ortonormal de R2 ,
→
− →
−
{ u 1 , u 2 }. Anem a demostrar ara que aquesta base diagonalitza l’aplicació A. Considerem, per a cada
t ∈ [0, 2π], el vector →
−
v t = cos(t)→
−
u 1 + sin(t)→
−u 2 ∈ S 1 . Un senzill càlcul aplicant linealitat i la hipòtesi
de que A és autoadjunta, permet calcular la funció

g(t) = f (→
−
v t ) = cos2 (t)f (→
−
u 1 ) + 2 cos(t) sin(t) < →
−
u 1 , A(→
−
u 2 ) > + sin2 (t)f (→
−
u 2 ).

La funció g : [0, 2π] → R, t → f (→ −

v t ), té un mínim en t = 0 ja que g(0) = f (→ −u 1 ) = a és l’extrem
1
inferior de l’interval [a, b] = f (S ). Per tant, la seua derivada, en t = 0, serà 0,

cos2 (t)f (→
−u 1 ) + sin(2t) < →
−
u 1 , A(→
−
u 2 ) > + sin2 (t)f (→−

0 = g 0 (0) = dt d


t=0
u 2)

= 2<→
−
u 1 , A(→
−
u 2) > .

I al ser {→
−
u 1, →
−
u 2 } una base ortonormal, s’ha de complir que

A(→
−
u 2 ) = λ→
−
u 2,

per a λ ∈ R. Però, pel fet de ser A autoadjunta, es compleix que < →

−
u 2 , A(→
−
u 1 ) >= 0, i per tant,

A(→
−
u 1 ) = µ→
−
u 1,

per a µ ∈ R. Amb la qual cosa ja hem demostrat el que volíem, és a dir, la matriu de A en la base {→
−
u 1, →
−
u 2}
és precisament  
µ 0
MA = .
0 λ

Podem encara continuar amb el lema i traure algunes conseqüències del que hem fet

Lema 11.5 Siga A : R2 → R2 un homomorfisme lineal autoadjunt, els valors propis de l’aplicació A són
el màxim i el mínim de la funció f : S 1 → R definida per f (→
−
u ) =< →
−
u , A(→
−
u)> .

Demostració. Com a conseqüència del que hem fet a la demostració anterior,

a = f (→
−
u 1 ) =< →
−
u 1 , A(→
−
u 1 ) >=< →
−
u 1 , µ→
−
u 1 >= µ||→
−
u 1 ||2 = µ,

és a dir, el valor propi µ és el mínim de f en S 1 .

Seguint amb la demostració anterior, anem a determinar els extrems de la funció g. Ja hem vist que
en t = 0 n’hi ha un i això ens ha dut a que < →−u 1 , A(→
−
u 2 ) >= 0. Calculem ara
d
g 0 (t) = cos2 (t)f (→
−
u 1 ) + sin2 (t)f (→
−
u 2 ) = sin(2t) (−f (→
−
u 1 ) + f (→
−


u 2 )) .
dt
Aquesta derivada s’anul·larà
• si f (→
−u 1 ) = f (→
−
u 2 ) i aleshores g 0 ≡ 0, és a dir, l’aplicació g és constant i per a tot →
−
u ∈ S1,
→
− 1
f ( u ) = a. En particular, f (S ) = [a, b] = {a} i la matriu de A és
 
a 0
MA = .
0 a

130
 Segona Forma Fonamental. Direccions principals i asimptòtiques

• Si f (→
−
u 1 ) 6= f (→
−
u 2 ), aleshores s’ha d’anular sin(2t), que s’anul·la en t = 0, π2 , π, 3π2 . Aquests valors
de t corresponen a g(0) = f (→ u 1 ), g( π2 ) = f (→
− −
u 2 ), g(π) = f (−→
−
u 1 ) i g( 3π
2 ) = f (− →
−u 2 ).
→
− →
−
Com la funció f verifica que f ( u ) = f (− u ) només cal considerar els casos t = 0, que ja hem
vist que és un mínim, i t = π que ha de ser un màxim, és a dir, f (→
2
−u ) = b. Per tant, la matriu de
2
l’aplicació A és  
a 0
MA = .
0 b
En definitiva, hem comprovat que els valors propis de l’aplicació A són el mínim, a, i el màxim, b,
dels valors que la funció f (→
−
u ) =< →
−
u , A(→
−
u ) >, →
−
u ∈ S 1 , pot prendre.
Aquest resultat, el lema i la seua continuació, s’apliquen a la nostra situació geomètrica: A és l’aplica-
ció de Weingarten i l’aplicació f no és altra cosa que la Segona Forma fonamental. En efecte„ si → −u ∈ Tp S
és un vector tangent unitari, aleshores
f (→
−
u ) =< →
−
u , Wp (→
−
u ) >= IIp (→
−
u ) = kn (→
−
u ).
Per tant, podem afirmar que en cada punt p d’una superfície regular existeix una base ortonormal
{→
−u 1, →
−
u 2 } de vectors tangents a la superfície en p que diagonalitzen l’aplicació de Weingarten. Els valors
propis associats són el mínim i el màxim de la curvatura normal en p.
Definició 11.6 Direm que un vector unitari i tangent a la superfície en p, → −
u , determina una direcció
→
−
principal en Tp S si la funció curvatura normal té un màxim o un mínim en u . Anomenarem curvatures
principals als valors màxim i mínim de la curvatura normal i les denotarem per k1 i k2 . La base de vectors
propis {→
−u 1, →
−
u 2 } s’anomena base principal. Si k1 , k2 són les curvatures principals respectives, aleshores,
la matriu de l’aplicació de Weingarten en la base principal és
 
k1 0
Wp = .
0 k2
Nota 11.7 El canvi de denominació de vector tangent a direcció no és una simple substitució per un sinò-
nim. El terme “direcció” està justificat pel fet que la curvatura normal en una direcció o en la direcció
oposada és la mateixa. En efecte,
kn (−→
−
v ) =< −→
−
v , Wp (−→
−
v ) >=< →
−
v , Wp (→
−
v ) >= kn (→
−
v ).
Per tant, pel que fa a la curvatura normal, allò important, més que el sentit, és la direcció.
Tal com hem demostrat adés, els vectors propis {→ −
u 1, →
−
u 2 } que diagonalitzen l’aplicació de Weingar-
ten en p són direccions principals i els valors propis associats s’anomenen curvatures principals. Ara bé,
pot passar que el màxim i el mínim de les curvatures normals, per a tot vector unitari, siguen el mateix
valor. Això implica que la curvatura normal és la mateixa per a qualsevol direcció. Per tant, en aquest cas,
totes les direccions són direccions principals. Un exemple d’aquest tipus de superfície és l’esfera.

Nota 11.8 Siga {→ −

u 1, →
−
u 2 } la base principal en p ∈ S (que sempre està definida), un vector tangent en
p unitari, v ∈ Tp S, el podem escriure amb aquesta base com →
→
− −
v t = cos(t)→ −
u 1 + sin(t)→−
u 2 ∈ Tp S, i
aleshores la curvatura normal en la direcció d’aquest vector és

kn (→
−
v t ) = IIp (→
−
v t ) = cos2 (t) k1 + sin2 (t) k2 , (11.1)

131
J. Monterde, J. V. Beltran Versió 2020/21

on k1 i k2 són les curvatures principals.

Aquesta és l’anomenada fórmula d’Euler de la curvatura normal.

Exemple 11.9 Continuem amb el cilindre circular recte i considerem el punt p = (0, 1, 0) = → −
x ( π2 , 0).
Recordeu que les seccions normals del cilindre en p són bé un parell de rectes paral·leles (per a la direcció
vertical (0, 0, 1)), bé una circumferència (per a la direcció horitzontal (1, 0, 0)), passant per tota una família
d’el·lipses. Les curvatures normals per tant varien entre el valor 0 (per a les rectes) fins al valor 1 (per a
la circumferència). És a dir, el valor mínim de la curvatura normal és 0 i el màxim és 1. Aleshores, eixes
són les curvatures principals en p, k1 = 0, k2 = 1, i les direccions principals són {→ −u 1 = (0, 0, 1), →
−
u2 =
(1, 0, 0)} que formen, en efecte, una base ortonormal del pla tangent en p.
En qualsevol altra direcció →
−v t = cos t →−
u 1 + sin t →
−
u 2 = (sin t, 0, cos t) ∈ Tp S, la curvatura normal
és
kn (→
−v t ) = k1 cos2 t + k2 sin2 t = sin2 t.

11.4 Direccions asimptòtiques

Les direccions principals en un punt p d’una superfície es corresponen amb les direccions amb el
valor màxim i mínim de la curvatura normal, ara anem a definir aquelles direccions on la curvatura normal
és zero.

Definició 11.10 Direm que un vector unitari i tangent a la superfície en p, →

−
u , determina una direcció
→
−
asimptòtica en Tp S si la curvatura normal en la direcció de u és nul·la.

Nota. Noteu que per a que existisquen direccions asimptòtiques és necessari i suficient que k1 k2 ≤ 0.

Exemple 11.11 Més sobre el cilindre. La direcció → −

u 1 = (0, 0, 1), a més de ser direcció principal, és
també una direcció asimptòtica ja que la curvatura normal en aquesta direcció és nul·la.

Exemple 11.12 Com us podeu imaginar, quan la superfície és un pla tenim un cas totalment degenerat on
totes les direccions són asimptòtiques.

Si asumim que k1 és el mínim i k2 el màxim de la curvatura normal en p, aleshores:

132
 Segona Forma Fonamental. Direccions principals i asimptòtiques

1. Si k1 k2 > 0, les dues curvatures principals tenen el mateix signe i aleshores, utilitzant la fórmula
d’Euler, la curvatura normal en qualsevol direcció també tindrà el mateix signe i mai serà nul·la.
Aquest és el cas de l’esfera, és a dir, en l’esfera no hi ha direccions asimptòtiques.
2. Si k1 k2 = 0, aleshores pot passar que
(a) k1 = k2 = 0 i totes les direccions siguen asimptòtiques. Per exemple en un pla.
(b) o bé una d’elles és zero i és l’única direcció asimptòtica. Per exemple, en el cilindre.
3. Si k1 k2 < 0, aleshores hi ha dues direccions asimptòtiques i →
−
vq →
− →
−
t = cos(t) u 1 + sin(t) u 2 serà una
k12  k1 
direcció asimptòtica (fórmula d’Euler) si i només si tan(t) = ± − k2 =  k2 .
2

Nota. Es pot comprovar que les bisectrius de les direccions asimptòtiques, quan n’hi ha, són les
direccions principals. I això ho deixem com a exercici, (Exercici 1, Capítol 12).

11.5 Exercicis
1. Siga α una corba regular en un superfície S amb les curvatures principals de S en un punt p, k1 , k2
del mateix signe i no nul·les. Demostra que la curvatura de α, κ, en el punt p, satisfà la condició

κ ≥ min{|k1 |, |k2 |}.

2. Troba les curvatures principals i les direccions principals de la superfície regular S = {(x, y, z) ∈
R3 : x2 + y 2 = z 2 , z > 0} en el punt p = (1, 0, 1).

3. Demostra que la suma de les curvatures normals en un punt p en qualsevol parell de direccions
ortogonals és constant.

4. Calcula la curvatura normal del paraboloide z = x2 + xy + y 2 en el punt p = (0, 0, 0) en la direcció

que forma un angle θ amb l’eix x. Troba les direccions principals i les curvatures principals en p.

L’esfera de Meusnier
Recordem que el cercle osculador a una corba α : I → R3 en un punt p = α(0) és la circumferència
1
que està en el pla osculador a la corba, té radi ρ0 = κ(0) i centre x0 = p + ρ0 →
−
n (0).
Doncs bé, una definició anàloga és la que va plantejar Meusnier quan la corba està en una superfície
regular S, és a dir, si α : I → S. L’anomenada esfera de Meusnier és la que té com a radi |kn1(0)| i
com a centre p + 1 N(p).
kn (0)
b

5. Calcula l’esfera de Meusnier d’una hèlix circular recta en un cilindre.

6. Demostra que l’esfera de Meusnier d’un paral·lel del con definit per x2 + y 2 = z 2 és l’esfera inscrita
en el con tangent al llarg del paral·lel.

133
J. Monterde, J. V. Beltran Versió 2020/21

7. Considerem la parametrització del con

→
−x (u, v) = (v cos(u), v sin(u), v),
per a u ∈ R i v ∈ ]0, +∞[. Considerem també l’hèlix en el con α(t) = →
−
x (t, t), t ∈ R.
Calcula l’esfera de Meusnier en qualsevol punt de la corba.

8. Siga S = S 2 . Demostra que l’esfera de Meusnier de qualsevol corba en S 2 és la pròpia S 2 .

9. Demostra que si la corba està en una superfície regular S, és a dir, si α : I → S, aleshores el cercle
osculador està en l’esfera de Meusnier.

10. Demostra que el cercle osculador d’una corba en l’esfera S 2 és la intersecció de l’esfera amb el pla
osculador de la corba.

x2 y2 z2
11. Siga S l’el·lipsoide definit per l’equació a2 + b2 + c2 = 1 amb 0 < a ≤ b ≤ c i siga p = (0, 0, c) ∈ S.
Atenció, S no és una superfície de revolució, però admet una parametrització semblant a la de les
coordenades geogràfiques de l’esfera, de la mateixa manera que una el·lipse admet una parametritza-
ció molt semblant a la d’una circumferència.

a) Donat un nombre real θ calcula les curvatures normals de S en la direcció dels meridians que
c
passen per p. (Ajuda: kn (θ) = a2 cos2 θ+b2 sin2 θ .)

b) Calcula les curvatures principals i les direccions principals de S en p. (Ajuda: {k1 , k2 } =

{ ac2 , bc2 }.)

12. Així com els coeficients e i g de la IIF estan relacionats amb les curvatures normals en la direcció
dels vectors de la base associada a la carta →
−
xu i→
−x v , és l’altre coefficient, f , també alguna curvatura
normal per a alguna direcció?
(Ajuda: Mireu què passa en l’esfera.)

134