MÔN HỌC

Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng

Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại Học Bách Khoa Tp.HCM
Email: ndhoang@hcmut.edu.vn
Nội dung môn học (7 chương)
(14 tuần = 28 tiết LT + 14 tiết BT)

Chương 1: Phần tử và hệ thống điều khiển tự động

Chương 2: Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên
tục
Chương 3: Đánh giá tính ổn định của hệ thống
Chương 4: Chất lượng của hệ thống điều khiển
Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
Chương 6: Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc
Chương 7: Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
 Tài liệu tham khảo
Giáo trình: Lý thuyết điều khiển tự
động
Nguyễn Thị Phương Hà – Huỳnh Thái Hoàng
NXB Đại Học Quốc Gia TpHCM

Bài tập: Bài tập điểu khiển tự động

Nguyễn Thị Phương Hà

Tài liệu: Modern Control

Engineering
Modern Control Systems
Control Systems Engineering
 Đánh giá
Thi giữa kỳ : 20% (20%KT trên lớp + 80%Thi giữa kỳ)
Thi cuối kỳ : 80% (20%KT trên lớp + 80%Thi cuối kỳ)
Có cộng điểm BT vào điểm thi cuối kỳ (≤0.5đ)
 CHƯƠNG 3

ĐÁNH GIÁ TÍNH ỔN ĐỊNH

CỦA HỆ THỐNG
 Nội dung chương 3
3.1 Khái niệm ổn định
3.2 Các tiêu chuẩn ổn định đại số
 Điều kiện cần
 Tiêu chuẩn Routh
 Tiêu chuẩn Hurwitz
3.3 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
 Khái niệm QĐNS
 Phương pháp vẽ QĐNS
 Xét tính ổn định dùng QĐNS
3.4 Tiêu chuẩn ổn định tần số
 Khái niệm đặc tính tần số
 Đặc tính tần số của các khâu cơ bản
 Đặc tính tần số của hệ thống tự động
 Khái niệm ổn định
Xét ví dụ

Định nghĩa ổn định BIBO

Hệ thống được gọi là ổn định BIBO (Bounded Input
Bounded Output) nếu ngõ ra hệ thống bị chặn khi
ngõ vào bị chặn.
 Khái niệm ổn định
Ví dụ
 Khái niệm ổn định
Cực và
Zero
Xét hệ thống có hàm truyền
sau b 0s m  b1s m 1    b m 1s  b m
G(s) 
a 0s n  a1s n 1    a n 1s  a n

Đặt B(s)  b 0s m  b1s m 1    b m 1s  b m

A(s)  a 0s n  a1s n 1    a n 1s  a n

Zero là nghiệm của pt B(s) = 0. Ký hiệu: zi (i=1÷m)

Cực là nghiệm của pt A(s) = 0. Ký hiệu: pi (i=1÷n)
 Khái niệm ổn định
Giản đồ Cực - Zero

Giản đồ Cực – Zero là đồ thị biểu diễn vị trí các cực

và zero của hệ thống trên mặt phẳng phức.

Im

Zero
Cực

Re
 Khái niệm ổn định
Điều kiện ổn định
 Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc vị trí các cực
 Hệ thống có tất cả các cực với phần thực âm (tất cả
các cực ở bên trái mp phức): hệ thống ổn định
 Hệ thống có cực với phần thực bằng 0, các cực còn
lại có phần thực âm: hệ thống ở biên giới ổn định
 Hệ thống có ít nhất một cực với phần thực âm (ít
nhất một cực ở bên phải mp phức) : hệ thống không
ổn định
Khái niệm ổn định
Ví dụ
 Khái niệm ổn định
Phương trình đặc
trưng
 Phương trình đặc trưng : A(s) = 0
 Đa thức đặc trưng : A(s)

R(s)
+ G(s)
C(s)
  Ax(t)  Bu(t)
 x(t)
- 
 y(t)  Cx(t)  Du(t)
H(s)

Phương trình đặc Phương trình đặc

trưng trưng
1  G(s)H(s)  0 det(Is  A)  0
 Tiêu chuẩn ổn định đại số
Điều kiện
 Điều kiện cầncần
để hệ thống ổn định là tất cả các hệ
số của PTĐT phải khác 0 và cùng dấu.
 Ví dụ hệ thống có PTĐT
 s3 + 2s2 + 5s - 1 = 0 : Không ổn định
 s4 + 3s2 + 6s + 1 = 0 : Không ổn định
 s3 + s2 + 4s + 7 = 0 : Chưa kết luận
 Tiêu chuẩn ổn định Routh
Quy tắc lập bảng
 Cho hệ thống có PTĐT sau
Routh
n n 1
a 0s  a1s    a n 1s  a n  0

sn c11 = a0 c12 = a2 c13 = a4 …

sn-1 c21 = a1 c22 = a3 c23 = a5 …

α3= c11/c21 sn-2 c31 = c12 – α3c22 c32 = c13 – α3c23 c33 = c14 – α3c24 …

α4= c21/c31 sn-3 c41 = c22 – α4c32 c42 = c23 – α4c33 c43 = c24 – α4c44 …
… … … … … …
αn = cn1 =
s0
cn-2,1/cn-1,1 cn-2,2 – αncn-1,2
 Tiêu chuẩn ổn định Routh

Điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là

tất cả các phần tử ở cột 1 bảng Routh phải
cùng dấu.
Số lần đổi dấu của các phần tử ở cột 1
bảng Routh bằng số nghiệm không ổn
định của PTĐT.
 Tiêu chuẩn ổn định Routh
Ví dụ
 Cho hệ thống có PTĐT
1 sau
3 2
s  s  4s  7  0
s3 1 4

s2 1 7

α3 = 1 s1 -3 0

α4= -1/3 s0 7

Hệ thống không ổn định, có 2 cực ở nửa phải mp

phức
Tiêu chuẩn ổn định Routh
Ví dụ
G = tf([1],[1 2 4 7]);
1 pzmap(G); step(G)
Giản đồ cực zero Đáp ứng nấc
 Tiêu chuẩn ổn định Routh
Ví dụ
 Cho hệ thống có PTĐT
2 sau
3 2
s  2s  4s  7  0
s3 1 4

s2 2 7

α3= 1/2 s1 0.5 0

α4 = 4 s0 7

Hệ thống ổn định
 Tiêu chuẩn ổn định Routh
Ví dụ
G = tf([1],[1 1 4 7]);
2 pzmap(G); step(G)
Giản đồ cực zero Đáp ứng nấc
 Tiêu chuẩn ổn định Routh
Ví dụ
3 sau ổn định
Tìm K để hệ thống vòng kín
s2
R(s)
+ G(s)
C(s) G(s)  3
s  4s 2  5s  3
-
K
H(s) H(s) 
s2
PTĐT của hệ thống
3 2
s  4s  5s  3  K  0
Tiêu chuẩn ổn định Routh
Ví dụ
s3  4s 23 5s  3  K  0
s3 1 5

s2 4 3+K

α3= 1/4 s1 5 – (3+K)/4 0

α4= 16/(17-K) s0 3+K

Điều kiện để hệ thống ổn định

5  (3  K) / 4  0
  3  K  17
 3 K  0
 Tiêu chuẩn ổn định Routh
Ví dụ
Sơ 3đồ Simulink

K = 10 K = 17 K = 30
 Tiêu chuẩn ổn định Routh
Các trường hợp đặc biệt

Trường hợp 1
Nếu hệ số ở cột 1 của hàng nào đó của bảng Routh
bằng 0, các hệ số còn lại của hàng đó khác 0, ta thay
hệ số bằng 0 ở cột 1 bởi số dương  nhỏ tùy ý, sau đó
quá trình tính toán được tiếp tục
 Tiêu chuẩn ổn định Routh
Ví dụ
 Cho hệ thống có PTĐT
4 sau
4 3 2
s  2s  2s  4s  8  0
s4 1 2 8

s3 2 4 0
0 8 0
α3= 1/2 s2
>0 8 0
α4= 2/ s1 4-16/ < 0 0 0

s0 8 0 0

Hệ thống không ổn định, có 2 cực ở nửa phải mp

 Tiêu chuẩn ổn định Routh
Các trường hợp đặc biệt

Trường hợp 2
Nếu tất cả các hệ số của hàng nào đó của bảng Routh
bằng 0, ta thực hiện như sau
• Thành lập đa thức phụ từ các hệ số của hàng trước
hàng có tất cả các hệ số bằng 0, gọi đa thức đó là A0(s)
• Thay hàng có tất cả các hệ số bằng 0 bởi một hàng
khác có các hệ số là hệ số của đa thức dA0(s)/ds, sau
đó quá trình tính toán được tiếp tục.
 Tiêu chuẩn ổn định Routh
Ví dụ
 Cho hệ thống có PTĐT
5 sau
5 4 3 2
s  s  4s  24s  3s  63  0
s5 1 4 3
s4 1 24 63
α3= 1 s3 -20 -60 0
α4= -1/20 s2 21 63 0
0 0 0
α5= -20/21 s1
42 0 0
α5= 1/2 s0 63 0 0

Hệ thống không ổn định, có 2 cực ở nửa phải mp

 Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz
Ma trận
 Cho hệ thống có PTĐT sau
Hurwitz
n n 1
a 0s  a1s    a n 1s  a n  0
 Ma trận Hurwitz có dạng sau
 a1 a 3 a 5 a 7  0
a a a a  0
 0 2 4 6 
 0 a1 a 3 a 5  0
 
 0 a0 a2 a4  0
     0
 
0 0 0 0  an 
 Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz

Điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là

tất cả các định thức con chứa đường chéo
chính ma trận Hurwitz phải dương

 a1 a3 0
 a1 a3  a
1  a1  0,  2     0,   a2 0   0,...
a 0 a2  3  0 
 0 a1 a 3 
 Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz
Ví dụ
 Cho hệ thống có PTĐT
6 sau
3 2
s  2s  4s  7  0
Ma trận Hurwitz
 2 7 0   1  2  0
1 4 0      1  0
   2
 0 2 7   3  7  0

Hệ thống ổn định
Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz
Ví dụ 7 làm lại ví dụ
 Hệ thống có3 PTĐT
3 2
s  4s  5s  3  K  0
Ma trận Hurwitz  4 3  K 0 
1 5 0 
 
 0 4 3  K 

 1  4  0

   2  17  K  0  K  17  3  K  17
  (3  K)  0  K  3
 3 2
 Bài tập
Xét tính ổn định của các PTĐT sau
5 4 3 2
1)s  2s  2s  4s  11s  10  0
ĐS: Không ổn định với hai cực nằm bên phải mp phức
4 3 2
2)s  s  s  s  K  0
ĐS: Không ổn định với mọi K
4 3 2
3)s  6s  11s  (K  6)s  Ka  0
ĐS (60  K)(K  6)
a
: 36K
 Bài tập

4) Tìm KP, KI, KD để hệ thống vòng kín sau ổn định

R(s)
+ PID(s) G(s)
C(s)

1 KI
G(s)  PID(s)  K P   K Ds
s(s  1) s
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Định nghĩa

Qũy đạo nghiệm số (QĐNS) là tập hợp tất cả các

nghiệm của PTĐT của hệ thống khi có một thông số
nào đó trong hệ thống thay đổi từ 0  
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ QĐNS
Xét hệ thống sau
1
R(s)
+ Gc(s) G(s)
C(s) G(s) 
s4
- K
G c (s) 
s
PTĐT của hệ thống là
K 1
1  G c (s)G(s)  1  0
s s4
 s 2  4s  K  0
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ QĐNS
Nghiệm của PTĐT ứng với vài giá trị K khác nhau

K Nghiệm

0 s = 0, -4
4 s = -2 ± j0
8 s = -2 ± j2
16 s = -2 ± j3.26
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Quy tắc vẽ
N(s)
 Biến đổi PTĐTQĐNS
về dạng 1  K  0(1)
D(s)
N(s)
Đặt G 0 (s)  K
D(s)
Gọi n, m lần lượt là số cực, zero của G0(s)
(1)  1  G 0 (s)  0
 G 0 (s)  1

G 0 (s)  (2l  1)
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Quy tắc vẽ
 QT1: Số nhánh của QĐNS = n
QĐNS
 QT2:
 Khi K = 0 các nhánh của QĐNS xuất phát từ các
cực G0(s)
 Khi K  , m nhánh của QĐNS tiến đến m zero
của G0(s), n-m nhánh còn lại tiến về  theo các
tiệm cận xác định bởi QT5 và QT6.
 QT3: QĐNS đối xứng qua trục thực
 QT4: Một điểm trên trục thực thuộc QĐNS nếu
tổng số cực và zero của G0(s) bên phải nó là số lẻ
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Quy tắc vẽ
 QT5: Góc tạoQĐNS
bởi các tiệm cận của QĐNS với trục
thực (2l  1)
 (l  0, 1, 2,...)
nm
 QT6: Giao điểm giữa các tiệm cận với trục thực (A)
n m

p  zi i
OA  i 1 i 1

nm
 QT7: Điểm tách nhập (nếu có) của QĐNS nằm trên
trục thực và là nghiệm của PTdK
 
ds
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Quy tắc vẽ
QĐNS
 QT8: Giao điểm của QĐNS với trục ảo được xác định
bằng cách áp dụng tiêu chuẩn Routh-Hurwitz hoặc thay
s = j vào PTĐT
 QT9: Góc xuất phát của QĐNS tại cực phức pj
m n
 j  180   arg(p j  zi )
0
 arg(p j  pi )
i 1 i 1,i  j
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ 8
Vẽ QĐNS của hệ thống sau khi a = 0  +
10
R(s)
+ C(s) G(s) 
Gc(s) G(s) s(s  1)
- sa
G c (s) 
s8
PTĐT của hệ thống
 s  a   10 
1  G c (s)G(s)  0  1      0)
 s  8   s(s  1) 
10
 1 a 3 2
 0 Các cực: p = 0, p = -3, p = -6
s  9s  18s 1 2 3
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ 8
    / 3(l  1)
 Tiệm   (2l  1)    / 3(l  0)
 
cận 30    (l  1)
 
n m

p  zi i
     
OA  i 1 i 1
  
nm  
 Điểm tách
3 2 2
nhập s  9s  18s da 3s  18s  18
(1)  a    
10 ds 10
da s1  3  3  1.2679
 0
ds s 2  3  3  4.7321 Loại
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ 8
 Giao điểm QĐNS với trục ảo
3 2
(1)  s  9s  18s  10a  0(2)
Dùng tiêu chuẩn Hurwitz  agh = 16.2  s1  i3 2

Thay agh = 16.2 vào (2), ta có các giao s 2  i3 2

điểm s3  9
Có thể thay s = j vào (2) để tìm các giao điểm
này.
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ 8
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ 9
Vẽ QĐNS của hệ thống sau khi K = 0  +
1
R(s)
+ Gc(s) G(s)
C(s) G(s)  2
s  4s  13
- K
G c (s) 
s
PTĐT của hệ thống
 K  1 
1  G c (s)G(s)  0  1    2   0)
 s  s  4s  13 
1
 1 K 3 2
 0 Các cực: p1 = 0,
s  4s  13s
p2 = -2+3i, p3 = -2-3i
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ 9
    / 3(l  1)
 Tiệm   (2l  1)    / 3(l  0)
 
cận 30    (l  1)
 
n m

p  zi i

OA  i 1 i 1
  
nm 
 Điểm tách
nhập 3 2 dK
(1)  K  s  4s  13s   3s 2  8s  13
ds
dK  s1  1.333  1.5986i Không có
 0
ds s 2  1.333  1.5986i điểm tách
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ 9
 Giao điểm QĐNS với trục ảo
3 2
(1)  s  4s  13s  K  0(2)

Thay s = j vào (2)

(2)  ( j)3  4( j) 2  13( j)  K  0

  3.6

K  52
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ 9
 Góc xuất phát của QĐNS tại cực phức p2

2  1800  arg(p 2  p1   arg(p2  p3 

0
180  arg(2  3i   arg(6i 
 1800       

 
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Ví dụ 9
 Bài tập

5) Vẽ QĐNS của hệ thống vòng kín khi K = 0  +

R(s)
+ Gc(s) G(s)
C(s)

1 a)G c (s)  K
G(s)  2
s (s  1) b)G c (s)  K(s  0.5)
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Đáp số
5a
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Đáp số 5b
 Bài tập

6) Vẽ QĐNS của hệ thống vòng kín khi K = 0  +

R(s)
+ Gc(s) G(s)
C(s)

K(s  4) 1
G(s)  2 G c (s) 
s  2s  2 s  8 s(s  6)
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Đáp số 6
 Vẽ biểu đồ Bode
10
a)G(s) 
s 1  0.5s 1  0.1s 
500
b)G(s) 
(s  1.2) s  4 s  10 
10(s  1)
c)G(s) 
s s  2 s  10 
0.5
d)G(s) 
s 1  s  s 
2
Vẽ biểu đồ Bode

s
100e
e)G(s)  2
s(s  10s  50)
100e  s
f )G(s)  2
s(s  10s  100)
10(s  5)
g)G(s)  2
s(s  5s  5)