Мі н і ст ерст во ос в іт и і нау ки У к р а ї н и

На ц і о нал ьни й у н і вер сит ет « Л ь в і в с ька по л іт е х н і к а »

К аф е дра ТМ ДМ

ПОЯСНЮВАЛЬНА ЗАПИСКА
до к у р с о в о ї р об от и з ТММ

Виконав: студент групи МП-22

Баранчук О.А Варіант 01

Керівник:Галетій В.М

Львів - 2023
 Завдання на курсову роботу з ТММ -1/2023
для студентів спеціальності МП-22 Національного університету « Львівська політехніка »

Виконати аналіз і синтез механізмів, показаних на схемах, з використанням комп’ютерного

моделювання та визначенням окремих контрольних параметрів графічними та графоаналітичними
методами. Значення параметрів механізмів приймаються з таблиць згідно з варіантом

Схеми механізмів: а б в

Таблиця 1
Перша lOA lAB lCB xС yС m3 J3 Фазові кути Модуль
цифра кулачка, град a1/a2 m, z1
варіант мм мм мм мм мм кг кг кгм2 кгм2 в=н дс мм
у
0 60 200 200 200 0 4 8 0,10 0,20 60 20 1,4 4 20
1 60 220 300 200 -80 6 10 0,16 0,32 65 15 1,5 5 24
2 60 200 200 200 60 8 12 0,24 0,48 70 20 1,6 6 26
Приймається m2 =0, J2 =0.
Таблиця 2
Параметри Позна- Розмір- Друга цифра варіанту
чення ність 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0
Кут 1 град 0 30 60 90 120 140 120 90 60 30
Частота n=n1 об/хв 150 120 150 150 150 150 150 150 150 120
Момент.опору M Нм 30 10 15 20 20 25 25 25 30 10
К-сть зубців z2 18 20 22 24 26 24 22 20 18 20
Хід штовхача Smax мм 18 20 24 28 30 28 24 22 20 18

Затверджено на засіданні кафедри ТМДМ. Протокол № 1від 16.08.2022

Індивідуальне ( дослідницьке) завдання

Завдання одержав _ 28.03 2023 р.

Керівник курсової роботи .

 ЗМІСТ
Вступ
1. Структурний аналіз механізмів
1.1. Структурний аналіз важільного механізму. Аналіз схеми механізму,
рухомих ланок і кінематичних пар. Визначення ступеня вільності механізму
і його структурних груп.
1.2. Структурний аналіз зубчастого механізму. Аналіз схеми механізму, рухомих
ланок і кінематичних пар. Визначення ступеня вільності механізму.
1.3. Структурний аналіз кулачкового механізму. Аналіз схеми механізму, рухомих
ланок і кінематичних пар. Визначення ступеня вільності механізму.
2. Кінематичний аналіз важільного механізму
2.1. Завдання і вхідні дані для кінематичного аналізу важільного механізму.
2.2. Алгоритм комп‘ютерного аналізу кінематики важільного механізму.
2.3. Результати комп’ютерного розрахунку кінематики заданого важільного
механізму.
2.4. Визначення кінематичних параметрів для заданого положення φ1 вхідної ланки
важільного механізму графічним або аналітичним методом.
3. Силовий аналіз важільного механізму
3.1. Завдання і вхідні дані для силового аналізу важільного механізму.
3.2. Алгоритм комп‘ютерного методу силового аналізу важільного механізму.
3.3. Результати комп’ютерного розрахунку реакцій кінематичних пар та
зрівноважільного зусилля на вхідній ланці заданого важільного механізму.
3.4. Результати визначення реакцій кінематичних пар та зрівноважільного зусилля
на вхідній ланці для її заданого положення φ1 графоаналітичним методом.
4. Аналіз і синтез зубчастих механізмів
4.1. Аналіз і синтез планетарного зубчастого механізму.
4.2. Визначення геометричних параметрів евольвентного зубчастого зачеплення ,
побудова профілів зубців та визначення якісних характеристик зачеплення
4.3. Результати комп’ютерного розрахунку зубчастого механізму та їх аналіз.
5. Синтез кулачкового механізму
5.1. Завдання і вхідні дані для аналізу та синтезу кулачкового механізму.
5.2. Визначення параметрів руху штовхача.
5.3. Алгоритм комп’ютерного визначення мінімального радіуса кулачка за
допустимим кутом тиску.
5.4. Алгоритм комп’ютерної побудови теоретичного і робочого профілів кулачка.
5.5. Результати комп’ютерного розрахунку кулачкового механізму та їх аналіз.
Список літератури
Індивідуальне дослідницьке завдання
 Вступ
Завданням на курсову роботу з дисципліни «Теорія механізмів і машин» (ТММ)
передбачено виконання аналізу і синтезу важільного, зубчастого і кулачкового
механізмів. Такі механізми відносяться до найбільш поширених в техніці завдяки своїм
перевагам, підтверджених практикою їх застосування.
Аналіз і синтез таких механізмів може бути виконаним як графічним так і
аналітичним методом з комп’ютерною реалізацією. Алгоритми графічних методів
аналізу і синтезу важільних,зубчастих і кулачкових механізмів досить детально описані
у літературі [1,2]. Однак графічні методи досить трудомісткі і у виконанні олівцем
мають низьку точність і лише завдяки своїй наглядності і додатковій можливості
перевірки правильності одержаних іншими методами результатів використовується в
курсовому проектуванні. На кафедрі ТМДМ розроблені комп’ютерні програми аналізу і
синтезу механізмів як альтернативи графічним методам [3, 4, 5, 6]. Комп‘ютерні
програми дають можливість визначення кінематичних і силових параметрів різних
плоских важільних зубчастих і кулачкових механізмів впродовж усього циклу їх роботи.
Важливе значення, особливо в навчальних цілях, мають можливості комп’ютерних
програм забезпечити візуалізацію одержаних цифрових результатів у вигляді графіків
кінематичних параметрів та інших геометричних побудов, таких як положення і
траєкторії ланок та форми зубців і кулачка.
Водночас в курсовій роботі передбачено визначенням окремих контрольних
параметрів графічними та графоаналітичними методами для кращого розуміння суті
аналітико-числових алгоритмів і результатів комп‘ютерного моделювання і перевірки
надійності одержаних результатів.
Індивідуальним (дослідницьким) завданням на курсову роботу може бути
передбачено використання комп’ютерних програм для аналізу і синтезу інших ніж у
завданні механізмів, що мають практичне застосування, а також розроблення нових і
вдосконалення існуючих алгоритмів і програм аналізу і синтезу механізмів та їх
тестування. У зв’язку з виконанням дослідницького завдання деякі традиційні елементи
курсової роботи з дозволу викладача можуть не виконуватись.
 1. Структурний аналіз механізмів
1.1. Структурний аналіз важільного механізму. Аналіз схеми механізму,
рухомих ланок і кінематичних пар. Визначення ступеня вільності механізму
і його структурних груп
Схема важільного механізму показана на рис. 1.1.

Рис 1.1. Структрна схема важільного механізму

Даний механізм складається з нерухомої ланки (стійки - 0) і трьох рухомих ланок:
1 – кривошип, 2 – шатун, 3 – коромисло. Кількість рухомих ланок n=3.
Ланки механізму рухомо з‘єднаті в точках 0, А, B, C. Кількість обертальних
кінематичних пар 5-го класу р5=4.
Механізм відноситься до плоских механізмів, для яких ступінь вільності
визначається за формулою W=3∙n - 2∙p5 - p4 , де n=3- кількість рухомих ланок, p5=4 –
кількість кінематичних пар 5-го класу, p4=0 – кількість кінематичних пар 4-го класу.
Отже W=3∙3 - 2∙4 – 0 = 1. W=1 означає, що положення ланок механізму
однозначно визначається положенням вхідної ланки 1.
Даний плоский важільний механізм може бути представленим послідовним
приєднанням до початкового механізму ( ланки 0,1 ) структурної групи (ланки 2,3), як
показано на рис 1.2 .

Рис 1.2. Структурні групи важільного механізму

Структурна група (2,3) відноситься до структурних груп 2-го класу 1-го виду. Так як
вищий клас структурних груп механізму – 2, то і клас механізму в цілому – 2.
Структурна формула механізму -- I(0,1)→II(2,3)/
 1.2. Структурний аналіз зубчастого механізму. Аналіз схеми механізму,
рухомих ланок і кінематичних пар. Визначення ступеня вільності
механізму
Схема зубчастого механізму показана на рис. 1.3.

Рис.1.3. Схема зубчастого механізму

Даний механізм складається з нерухомої ланки (стійки і зубчастого колеса 3, які
на схемі мають штриховку) і трьох рухомих ланок: 1 – центральне (сонячне) зубчасте
колесо, 2 – зубчасте колесо (сателіт), H – водило. Кількість рухомих ланок n=3.
Ланки механізму рухомо з‘єднаті в точках O, А, B, C, D. Кількість обертальних
кінематичних пар 5-го класу - 3. Кількість кінематичних пар 4-го класу (зубчасте
зачеплення в точках C, D) – 2.
Механізм відноситься до плоских механізмів, для яких ступінь вільності
визначається за формулою W=3∙n - 2∙p5 - p4 , де n=3- кількість рухомих ланок, p5=3 –
кількість кінематичних пар 5-го класу, p4=2 – кількість кінематичних пар 4-го класу.
Отже W=3∙3 - 2∙3 – 2 = 1. W=1 означає, що положення ланок механізму
однозначно визначається положенням вхідної ланки 1.
1.3. Структурний аналіз кулачкового механізму. Аналіз схеми механізму,
рухомих ланок і кінематичних пар. Визначення ступеня вільності механізму
Схема кулачкового механізму з роликовим поступальним штовхачем показаний на
рис. 1.4.

Рис.1.3. Схема кулачкового механізму

Механізм складається з нерухомої ланки (стійки) і трьох рухомих ланок: 1 –
кулачок, 2 – штовхач, 3 – ролик. Кількість рухомих ланок n=3. Механізм складається з
трьох кінематичних пар 5 класу. З них дві обертальні і одна поступальна кінематична
пара та кінематична пара 4-го класу (контакт кулачок – ролик).
Механізм відноситься до плоских механізмів, для яких ступінь вільності
визначається за формулою W=3∙n - 2∙p5 - p4 , де n=3- кількість рухомих ланок, p5=3 –
кількість кінематичних пар 5-го класу, p4=1 – кількість кінематичних пар 4-го класу.
Отже W=3∙3 - 2∙3 – 1 = 2. Цей парадоксальний результат означає, що
положення механізму однозначно визначається положенням кулачка , а кут повороту
ролика на положення штовхача не вливає і називається зайвим ступенем вільності.
 2. Кінематичний аналіз важільного механізму
2.1. Завдання і вхідні дані для кінематичного аналізу важільного механізму
Завданням кінематичний аналіз механізму є визначення параметрів його руху його
ланок длдя заданого закону руху вхідної ланки. Кінематичний аналіз механізму може
бути умовно поділений на геометричний аналіз (визначення функцій положення
механізму і траєкторій) і визначення швидкостей і пришвидшень точок механізму та
кутових швидкосте і пришвидшень ланок.
Вхідними даними для кінематичного аналізу механізму є структурна схема
механізму, геометричні параметри (довжини ланок і координати точок, якими вони
приєднуються до стійки), а також закон руху вхідної ланки.
Структурна схема та інші параметри важільного механізму наведені у завданні
на курсову роботу. Згідно з завданням ω1(t) = const, де ω1 - кутова швидкість
кривошипа в рад/с , яка зв’язана з частотою обертання n 1 в об/хв залежністю ω1 =
π∙n1/30. Швидкість точки А кривошипа в м/с визначається за формулою VA=ω1∙lOA, де
lOA – дійсна довжина кривошипа в м.
В даній курсовій роботі для проведення кінематичного аналізу заданого плоского
важільного механізму використаний аналітичний методу з комп‘ютерною реалізацією
в середовищі MATLAB. Розроблена на кафедрі ТМДМ комп’ютерна програма чисельно
визначає положення, траєкторії, швидкості і пришвидшенння ланок механізму в
залежності від кута повороту вхідної ланки φ1 та виконує покрокову візуалізацію
переміщень ланок механізму та формкує графіки кінематичних параметрів впродовж
повного повороту вхідної ланки. Графічний і графоаналітичний методи кінематичного
аналізу для заданого кута вхідної ланки φ1 застосовуються в курсовій роботі для
кращого розуміння алгоритмів аналізу і перевірки правильності одержаних
результатів.
2.2. Алгоритм комп‘ютернго аналізу кінематики важільного механізму
Заданий важільний механізм (рис.2.1,а) складається із вхідної ланки OA,
положення якої визначається кутом φ1 і приєднаної до неї структурної групи 2 класу 1
виду. Для такої структурної групи геометричний аналіз полягає у визначені координат
точки B при заданих координатах точок A і C та довжинах ланок AB і BC.

а б в
Рис. 2.1. Розрахункові схеми ілюстрації алгоритму комп‘ютерного моделювання
кінематики структурної групи 2 класу, 1 виду.
 Графічно ця задача вирішується досить просто методом засічок. В точках A і C
радіусами, що відповідають довжинам ланок AB і BC проводять дуги і їх перетин
визначає положення точки B.
Як видно з рис.2.1,а задача є не однозначною , що робить можливим два варіанти
розв‘язку (точки В і В1). Це так звана умова початкового складання механізму.
Алгоритм аналітико числового визначення положень ланок даної структурної
групи полягає у визначені сторін і кутів тикутника ABC для заданих координат точок
A і C (xA, yA і xC, yC) та довжин ланок lAB і lBC .Результатом обчилювальної процедури є
координати кінематичної пари B (x B, yB ) і кути φ2, φ3. Алгоритм розв‘язку цієї задачі
представлений послідовністю формул (3.1) [5].
lAC2=(xA – xB)2+(yA – yB)2
φB = arccos[(lAB2+ lBC2 lAC2)/( 2lAB∙ lBC)],
φA = arcsin[(lBC / lAC) ∙ sin(φB)],
φC = 1800 – φA –φB , (3.1)
φCA= arctg*[(yA – yC) / (xA – xC)] + 0,5∙π ∙ [1-sign(yB – yA)],
φ3 = φСA + pp ∙φС,
φ2 = φ3 + pp ∙φB.
Параметр початкового складання pp визначає один з можливих варіантів
складання ланок AB і BC. На рис.2.1,a це точки B і B 1. Якщо точка B має бути зліва від
вектора CA то pp= +1, а якщо справа то pp= –1.
Якщо відомі координати двох точок ланки, наприклад A і B (рис.2.1,б) і
координати довільної точки ланки T в локальній системі координат xTL, yTL , то
координати точки T в системі координат x, y визначаються за наступним
алгоритмом.
φAB= arctg*[(yB – yA) / (xB – xA)] + 0,5∙π ∙ [1-sign(yB – yA)]
xT = xA+ xT2∙cos(φAB) – yT2∙sin(φAB) (3.2)
yT = yA+ xT2∙sin(φAB) + yT2∙cos(φAB)
Умова повного повороту вхідної ланки визначається правилом Грасгофа, яке
стверджує, що найкоротша ланка чотирьох ланкового важільного механізму може
бути кривошипом, якщо сума довжин найдовшої та найкоротшої ланки менша, ніж
сума довжин решти двох ланок.
lmax + lmin < li +lJ (3.3)
Розроблений алгоритм та комп'ютерна програма дозволяє перевірити
можливість повного повороту вхідної ланки (кривошипа) за методом Грасгофа та
визначити крайні положення вихідної ланки (рис.2.1,в).
Програма дозволяє також провести наглядну візуалізацію руху всіх ланок
механізму та окремих точок ланок впродовж усього циклу роботи механізму у вигляді
комп’ютерного графічного представлення. Комп‘ютерна процедура покрокової
послідовної візуалізації положень ланок механізму є дуже наглядною і несе важливу
інформацію що до траєкторій окремих точок ланок механізму.
 Кутові швидкості k і пришвидшення εk ланки k зручно аналізувати не як абсолюні
величини, а як їх безрозмірні аналоги φ’k і φ”k, які пов’язані між собою залежностями
(3.4).
φ’k= k /1, φ2” = εk/12. (3.4)
Аналоги кутових швидкостей і пришвидшень визначаються за формулами (3.5) [2].
φ2’ = -lOA∙sin(φ1- φ3) /[ lOA∙sin(φ2- φ3)],
φ3’ = lOA∙sin(φ1- φ2) /[ lOA∙sin(φ3- φ2)], (3.5)
φ2” = [lCB∙ (φ3’)2 - lOA∙cos(φ1- φ3) – lAB∙ (φ2’)2 ∙ cos(φ2- φ3)] / [lAB ∙ sin(φ2- φ3)],
φ3” = [lOA∙cos(φ1- φ2) + lAB∙ (φ2’)2 – lCB∙ (φ3’)2 ∙ cos(φ3- φ2)] / [lCB ∙ sin(φ3- φ2)].
За формулами 3.1 – 3.5 виконується числовий розрахунок кінематичних
параметрів механізму для покрокових значень кута вхідної ланки φ1 при її повному
оберті.
2.3. Результати комп’ютерного аналізу кінематики заданого
важільного механізму
Результати комп‘ютерного аналіу кінематики заданого важільного механізму
формуються з числових масивів і комп’ютерних графічних побудов, одержаних в
результаті виконання програми в середовищі MATLAB. Сформатований звіт
результатів комп’ютерного аналізу механізму включає вхідні дані, покрокову графічну
побудову положень ланок за повний оберт кривошипа, таблиці числових і значень
кінематичних параметрів та їх екстримальні значення, а також графіки аналогів
кутових швидкостей і пришвидшень ланок. Сформатований звіт результатів
комп’ютерного аналізу механізму наведений на окремих сторінках пояснювальної
записки до курсової роботи.
Одержані результати комп’ютерного аналізу заданого плоского важільного
механізму дозволяють оцінювати кінематичні параметри механізму впродовж усього
циклу його роботи і використовуються для його подальшого силового аналізу.
Результати комп’ютерного моделювання кінематики важільного механізму 1с

XO YO XC YC LOA LAB LCB XT2L YT2L

0 0 200 0 60 200 200 100 0
LOA LAB LCB LOC Lmax Lmin
60 200 200 200 200 60
LOA -кривошип за критерієм Грасхофа

LOA;LAB;LCB;XC;YC.Траекторії A,B,T2
LOA;LAB;LCB;XC;YC.Траекторії A,B,T2

150 150
Коородината Y в мм

Коородината Y в мм
100 100

50 50

0 0

-50 -50

-50 0 50 100 150 200 -50 0 50 100 150 200

Коородината X в мм Коородината X в мм

ϕ10 ϕ2 ω ε2/ω12 ϕ30 ω3/ω1 ε3/ω12

0 69.5151 -0.4285 -0.2289 110.4898 -0.4286 0.2286
15.0000 62.8334 -0.4496 0.0615 104.6928 -0.3333 0.4807
30.0000 56.3602 -0.4050 0.2573 100.7315 -0.1905 0.5818
45.0000 50.8555 -0.3259 0.3295 99.0078 -0.0411 0.5417
60.0000 46.6197 -0.2391 0.3251 99.3890 0.0872 0.4326
75.0000 43.6518 -0.1580 0.2929 101.4655 0.1844 0.3109
90.0000 41.8337 -0.0859 0.2588 104.7669 0.2510 0.2008
105.0000 41.0343 -0.0219 0.2319 108.8626 0.2911 0.1082
120.0000 41.1483 0.0362 0.2130 113.3886 0.3091 0.0317
135.0000 42.1008 0.0902 0.1995 118.0436 0.3089 -0.0311
150.0000 43.8372 0.1408 0.1875 122.5803 0.2938 -0.0821
165.0000 46.3089 0.1881 0.1728 126.7983 0.2668 -0.1221
180.0000 49.4571 0.2308 0.1518 130.5403 0.2308 -0.1518
195.0000 53.1986 0.2668 0.1221 133.6889 0.1881 -0.1728
210.0000 57.4163 0.2938 0.0821 136.1612 0.1409 -0.1875
225.0000 61.9528 0.3089 0.0312 137.8982 0.0902 -0.1995
240.0000 66.6078 0.3091 -0.0317 138.8512 0.0363 -0.2130
255.0000 71.1340 0.2911 -0.1081 138.9659 -0.0218 -0.2319
270.0000 75.2303 0.2510 -0.2007 138.1673 -0.0859 -0.2588
285.0000 78.5324 0.1844 -0.3108 136.3500 -0.1579 -0.2928
300.0000 80.6100 0.0872 -0.4325 133.3830 -0.2391 -0.3251
315.0000 80.9927 -0.0410 -0.5416 129.1482 -0.3258 -0.3295
330.0000 79.2707 -0.1904 -0.5818 123.6445 -0.4049 -0.2574
345.0000 75.3111 -0.3332 -0.4808 117.1717 -0.4496 -0.0617
360.0000 69.5151 -0.4285 -0.2289 110.4898 -0.4286 0.2286

fi2g_max fi2g_min vfi2_max vfi2_min afi2_max afi2_min

80.9927 41.0343 0.3091 -0.4496 0.3295 -0.5818
fi3g_max fi3g_min vfi3_max vfi3_min afi3_max afi3_min
138.9659 99.0078 0.3091 -0.4496 0.5818 -0.3295
Результати комп’ютерного моделювання кінематики важільного механізму 2с

XO YO XC YC LOA LAB LCB XT2L YT2L

0 0 200 0 60 200 200 100 0
LOA LAB LCB LOC Lmax Lmin
60 200 200 200 200 60
LOA -кривошип за критерієм Грасхофа
Кут і aналог кутової швидкості і пришвидчення ланки 2

Кут і aналоги кутових швидкостей і пришвидчень ланки 2

0.4
(f2-f2m)/f2m
0.3 кут.шв.
кут.пришв.
0.2

0.1

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5

-0.6
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Кут повороту кривошипа в град
Кут і аналог кутової швидкості і пришвидчення ланки 3

Кут і аналоги кутових швидкостей і пришвидчень ланки 3

0.6
(f3-f3m)/f3m
кут.шв.
0.4 кут.пришв.

0.2

-0.2

-0.4

-0.6
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Кут повороту кривошипа в град
 2.4. Визначення кінематичних параметрів для заданого положення φ 1 важільного
механізму графічним і графоаналітичним методам.
Графічні та графоаналітичні методи досить трудомісткі для проведення
аналізу впродовж усього циклу роботи механізму і у виконанні олівцем мають низьку
точність. Однак завдяки своїй простоті і наглядності і додатковій можливості
перевірки правильності результатів, одержаних комп’ютерним моделюванням
використовуються в практиці аналізу і синтезу плоских важільних механізмів.
В курсовій роботі для заданого важільного механізму і положення вхідної ланки
необхідно побудувати за допомогою ручної або комп’ютерної графіки положення інших
ланок механізму (φ2, φ3), а також графоаналітичним методом (методом планів)
визначити деякі інші кінематичні параметри механізму (за вказівкою викладача) і
порівняти їх з комп’ютерними результатами. Графічні побудови і їх аналіз наведені на
окремих сторінках пояснювальної записки до курсової роботи.
Положення кривошипа для побудови кінематичної схеми задається кутом .
Масштабний коефіцієнт побудови визначається за формулою μ1 =lOA/[OA], де lOA -
дійсна довжина кривошипа ОА в м, а [ОА] - довжина відрізка в мм, який відображає
кривошип ОА на рисунку. Розмірність μ1 - м/мм.
Швидкість точки А кривошипа в м/с визначається за формулою VA=ω1∙lOA, де ω1 -
кутова швидкість кривошипа в рад/с, l OA – дійсна довжина кривошипа в м. Для побудови
плану швидкостей для заданого положення механізму з полюса pV за напрямом
обертання кривошипа перпендикулярно ОА відкладаємо відрізок pVa, який зображає
вектор швидкості точки А. Тоді масштабний коефіцієнт плану швидкостей
визначається за формулою μV =VA /[pVa], м∙c-1/мм Швидкість точки В, яка одночасно
належить ланкам 2 і 3 , визначається з системи векторних рівнянь: VB =VA + VBA , VB
=VC + VBC. З точки а плану проводимо лінію в напрямі вектора відносної швидкості V BA
(перпендикулярно до АВ). Враховуючи, що VC = 0, з полюса pV проводимо лінію в
напрямі вектора швидкості VB =VBC (перпендикулярно до BC). Точка перетину цих ліній
і є шукана точка b, а відрізки [pVb] і [ab] відповідно у масштабі μV зображають
вектори швидкостей VBC і VBA, тобто : V BA =[ab] ∙ μ V , VBC =[рVb] ∙μ V . Кутові
швидкості ланок 2, 3 в рад/с визначаються за формулами: ω 2 =VAB/lAB , ω3 = VB / lCB , де:
VAB , VB - швидкості відповідних точок механізму в м/с, l AB , lO1B - відповідні дійсні
довжини ланок в м.
 Результати визначення кінематичних параметрів важільного механізму графічним
і графоаналітичним методами
Задане положення вхідної ланки важільного механізму φ1 = 00

Порівняння результатів кінематичного аналізу механізму, одержаних графічним і комп’ютерним

методами.
Кінематичні параметри ϕ1 ω2 ω3
Графічний метод 0 -0,433 -0,4258
Комп’ютерний метод 0 -0,4285 -0,4286
Відносна похибка δ (%) 0 1.5 4
 3.Силовий аналіз важільного механізму
3.1.Завдання і вхідні дані силового аналізу важільного механізму
Силовий або кінетостатичний аналізу механізму для заданого закону руху його вхідної
ланки, базується на принципі Д‘Аламбера, згідно з яким до активних зовнішніх зусиль, що
діють на механізм додаються зусилля інерції і далі розглядаються умови статичної рівноваги
цієї системи сил. Основна мета силового аналізу механізму визначити реакції в кінематичних
парах і необхідне зусилля, які потрібно прикласти до вхідної ланки для забезпечення заданого
закону руху.
Вхідними даними для силового аналізу механізму є: задана кінематична схема механізму,
(довжини ланок і координати точок, якими вони приєднуються до стійки та закон руху вхідної
ланки), результати кінематичного аналізу механізму (положення, швидкості та
пришвидшення ланок механізму і їх певних точок) та інерційні параметри ланок механізму
(маси, моменти інерції, координати центрів мас).
Графоаналітичні і аналітико-числові методи розв’язку цієї задачі базуються на силових і
енергетичних балансах механізму, його структурних груп і ланок. Структурні групи плоского
важільного механізму мають нульовий ступінь вільності і є статично визначеними
системами. З умов рівноваги системи активних сил, що діють на структурну групу і
невідомих реакцій кінематичних пар, якими ця структурна групи приєднана до інших ланок
механізму, можуть бути визначені величини і напрямки цих реакцій.
Вхідні дані для заданого механізму (рис.1,а) наведені в табл. 3.1. Приймаємо, що m2=0,
J2=0, а центри мас ланок 1 і 3 знаходяться відповідно в точках O і C.З цього випливає, що сили
ваги ланок 1 і 3 є лише векторними доданками до реакцій в точках O і C, визначених без їх
врахування.
Силовий або кінетостатичний аналізу механізму для заданого закону руху його вхідної
ланки (ω1=const) базується на принципі Д‘Аламбера, згідно з яким до активних зовнішніх
зусиль, що діють на механізм додаються зусилля інерції ( Mін3= – ε3 · J3 ) і далі розглядаються
умови статичної рівноваги відокремленої структурної групи ланок 2,3 (рис.3.1,б) і вхідної
ланки 1 (рис.3.1,в). Реакції відкинутих ланок представлені тангенціальними і нормальними
складовими.

MЗР

a б в
Рис. 3.1. Схеми силового розрахунку механізму і плани сил
Тангенціальні складові реакцій зовнішніх кінематичних пар Rt12 і Rt03 визначаються з умов,
що сума моментів активних сил і реакцій відповідно по ланці 2 і 3 відносно точки B
дорівнюють нулю. З першої умови випливає Rt12 = 0, а з другої Rt03= – (MКО + MІН3)/lBC. Нормальні
складові реакцій зовнішніх кінематичних пар Rn12 і Rn03 визначаються з умови, що векторна
сума всіх сил, що діють на структурну групу включно з Rt12 і Rt03 рівна нулю Rn03+Rt03+Rn12=0.
Останнє векторне рівняння можна розв’язати графічно методом планів сил ( рис. 1, б).
Із силового трикутника випливає Rn03 = Rt03/tg(3 – 2), Rn12 = Rt03/sin(3 – 2), R12 = Rn12, R03= –
R12. З врахуванням ваги ланки 3 RС= R03+G3.
Зрівноважувальний момент MЗР, який забезпечує заданий закон руху вхідної ланки і
реакція кінематичної пари RO і визначаються з умов рівноваги кривошипа (рис.1,в). Звідки MЗР
= R21·lOA·sin(1 – 2). . З врахуванням ваги ланки 1 R01=–R12+G1.
 Зрівноважувальний момент MЗР може бути також визначений на основі балансу робіт
активних сил всього механізму на його можливих переміщеннях
MЗР·ω1 + MКО ·ω3 +Mін3·ω3 =0.
3.2.Алгоритм комп‘ютерного методу силового аналізу важільного механізму
Аналітико-числовий алгоритм силового аналізу даного важільного механізму має ту ж
послідовність що і у випадку графоаналітичного методу і реалізується за допомогою
розроблених комп’ютерних програм, які дозволяють проводити силовий аналіз впродовж
усього циклу роботи механізму. Відмінність полягає в тому, що силові параметри
обчислюються не графічними побудовами, а за допомогою аналітичних співвідношень між
геометричними параметрами механізму і проекціями відповідних сил. Правила знаків: додатні
напрями кінематичних і силових параметрів показані на рис.1,а,б.
Результати комп’ютерних розрахунків силового аналізу механізму наведені на окремій
сторінці пояснювальної записки
 Результати комп’ютерного моделювання кінематики важільного механізму 1с

XO YO XC YC LOA LAB LCB XT2L YT2L

0 0 200 0 60 200 200 100 0
LOA LAB LCB LOC Lmax Lmin
60 200 200 200 200 60
LOA -кривошип за критерієм Грасхофа

LOA;LAB;LCB;XC;YC.Траекторії A,B,T2
LOA;LAB;LCB;XC;YC.Траекторії A,B,T2

150 150
Коородината Y в мм

Коородината Y в мм
100 100

50 50

0 0

-50 -50

-50 0 50 100 150 200 -50 0 50 100 150 200

Коородината X в мм Коородината X в мм

φ10 φ20 ω2/ω1 ε2/ω12 ϕ30 ω3/ω1 ε3/ω12

0 69.5151 -0.4285 -0.2289 110.4898 -0.4286 0.2286
15.0000 62.8334 -0.4496 0.0615 104.6928 -0.3333 0.4807
30.0000 56.3602 -0.4050 0.2573 100.7315 -0.1905 0.5818
45.0000 50.8555 -0.3259 0.3295 99.0078 -0.0411 0.5417
60.0000 46.6197 -0.2391 0.3251 99.3890 0.0872 0.4326
75.0000 43.6518 -0.1580 0.2929 101.4655 0.1844 0.3109
90.0000 41.8337 -0.0859 0.2588 104.7669 0.2510 0.2008
105.0000 41.0343 -0.0219 0.2319 108.8626 0.2911 0.1082
120.0000 41.1483 0.0362 0.2130 113.3886 0.3091 0.0317
135.0000 42.1008 0.0902 0.1995 118.0436 0.3089 -0.0311
150.0000 43.8372 0.1408 0.1875 122.5803 0.2938 -0.0821
165.0000 46.3089 0.1881 0.1728 126.7983 0.2668 -0.1221
180.0000 49.4571 0.2308 0.1518 130.5403 0.2308 -0.1518
195.0000 53.1986 0.2668 0.1221 133.6889 0.1881 -0.1728
210.0000 57.4163 0.2938 0.0821 136.1612 0.1409 -0.1875
225.0000 61.9528 0.3089 0.0312 137.8982 0.0902 -0.1995
240.0000 66.6078 0.3091 -0.0317 138.8512 0.0363 -0.2130
255.0000 71.1340 0.2911 -0.1081 138.9659 -0.0218 -0.2319
270.0000 75.2303 0.2510 -0.2007 138.1673 -0.0859 -0.2588
285.0000 78.5324 0.1844 -0.3108 136.3500 -0.1579 -0.2928
300.0000 80.6100 0.0872 -0.4325 133.3830 -0.2391 -0.3251
315.0000 80.9927 -0.0410 -0.5416 129.1482 -0.3258 -0.3295
330.0000 79.2707 -0.1904 -0.5818 123.6445 -0.4049 -0.2574
345.0000 75.3111 -0.3332 -0.4808 117.1717 -0.4496 -0.0617
360.0000 69.5151 -0.4285 -0.2289 110.4898 -0.4286 0.2286

fi2g_max fi2g_min vfi2_max vfi2_min afi2_max afi2_min

80.9927 41.0343 0.3091 -0.4496 0.3295 -0.5818
fi3g_max fi3g_min vfi3_max vfi3_min afi3_max afi3_min
138.9659 99.0078 0.3091 -0.4496 0.5818 -0.3295
 Результати комп’ютерних розрахунків силового аналізу механізму
(при m1=0, m3 =0)
XO YO XC YC LOA LAB LCB XT2L YT2L
0 0 0.2000 0 0.0600 0.2000 0.2000 0.1000 0
vfi1, m1, m3, J1, J3, Mra
15.7000 0 0 0.1000 0.2000 20.0000

φ10 ω2/ω1 ε3/ω12 RB,кН RC,кН RO,кН M1,кНм

0 -0.4286 0.2286 0.0666 0.0666 0.0666 0.0037
15.0000 -0.3333 0.4807 -0.0277 0.0277 0.0277 -0.0012
30.0000 -0.1905 0.5818 -0.0621 0.0621 0.0621 -0.0017
45.0000 -0.0411 0.5417 -0.0450 0.0450 0.0450 -0.0003
60.0000 0.0872 0.4326 -0.2595 0.2595 0.2595 0.0036
75.0000 0.1844 0.3109 -0.2087 0.2087 0.2087 0.0065
90.0000 0.2510 0.2008 -0.1679 0.1679 0.1679 0.0075
105.0000 0.2911 0.1082 -0.1368 0.1368 0.1368 0.0074
120.0000 0.3091 0.0317 -0.1132 0.1132 0.1132 0.0067
135.0000 0.3089 -0.0311 -0.0952 0.0952 0.0952 0.0057
150.0000 0.2938 -0.0821 -0.0813 0.0813 0.0813 0.0047
165.0000 0.2668 -0.1221 -0.0709 0.0709 0.0709 0.0037
180.0000 0.2308 -0.1518 -0.0633 0.0633 0.0633 0.0029
195.0000 0.1881 -0.1728 -0.0582 0.0582 0.0582 0.0022
210.0000 0.1409 -0.1875 -0.0548 0.0548 0.0548 0.0015
225.0000 0.0902 -0.1995 -0.0524 0.0524 0.0524 0.0009
240.0000 0.0363 -0.2130 -0.0499 0.0499 0.0499 0.0003
255.0000 -0.0218 -0.2319 0.1697 0.1697 0.1697 0.0007
270.0000 -0.0859 -0.2588 0.1839 0.1839 0.1839 0.0028
285.0000 -0.1579 -0.2928 0.2034 0.2034 0.2034 0.0054
300.0000 -0.2391 -0.3251 0.2262 0.2262 0.2262 0.0086
315.0000 -0.3258 -0.3295 0.2433 0.2433 0.2433 0.0118
330.0000 -0.4049 -0.2574 0.2337 0.2337 0.2337 0.0132
345.0000 -0.4496 -0.0617 0.1726 0.1726 0.1726 0.0104
360.0000 -0.4286 0.2286 0.0666 0.0666 0.0666 0.0037

Екстримальні значення реакцій в кінематичних парах в кН

RO_max RO_min RB_max RB_min RC_max RC_min
0.2595 0.0277 0.2595 0.0277 0.2595 0.0277
AM1,кДж PM1, кВт
0.0307 0.0767

Реакція RC від кута повороту кривошипа Реакція RO від кута повороту кривошипа
0.25
0.05
0.2

0.15 0

0.1
-0.05
RCy в кН

RCy в кН

0.05

-0.1
0

-0.05
-0.15

-0.1
-0.2
-0.15

-0.2
-0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
RCx в кН RCx в кН
 3.4.Результати визначення реакцій кінематичних пар та зрівноважувального зусилля
для заданого положення φ1 важільного механізму графоаналітичним методом
Вхідні дані, необхідні для силового аналізу механізму:
Таблиця 3.1
Позначення lOA lAB lBC 1 2 3 ω1 ω3 ε3 m1 m3 J1 J3 MКО
Розмірність м м м град град град рад/с рад/с рад/ кг кг кг·м2 кг·м2 Н·м
с2
Значення 0.06 0.2 0.2 0 71 112 15,7 -7 0 0 0.1 0.2 20

Приймаємо, що m2=0, J2=0. Момент MКО направлений проти ω3. MКО=-sign(ω3) MКО
Результати обчислень і графічні побудови силового аналізу механізму наведені в таблиці 3.2 і
на наступній сторінці пояснювальної записки
Mін3= – ε3 · J3,
Rt03= – [–sign(ω3) ·MКО + MІН3]/lBC,
Rn03= Rt03/tg(3 – 2),
R12 =Rn12 = Rt03/sin(3 – 2),
MЗР =R21·lOA·sin(1 – 2),
MЗР* =(MКО + MІН3) ·ω3/ω1/
Таблиця 3.2
Позначення G1 G3 Mін3 Rt03 Rn03 Rn12 RС RB=RA RO MЗР MЗР*
Розмірність Н Н Н·м Н Н Н Н Н Н Н·м Н·м
Значення -11.27 -43.65 50.3 66.7 66.7 66.7 66.7 3.51 3.89
 4. Аналіз і синтез зубчастих механізмів
Зубчасті механізми відносяться до найбільш поширених в техніці завдяки своїм
перевагам, підтверджених практикою їх застосування.
Завданням на курсову роботу передбачений аналіз та синтез кінематичних і
геометричних параметрів планетарного зубчастого механізму, а також визначення і графічна
побудова профілів зубців та визначення якісних характеристик евольвентного зубчастого
зачеплення.
4.1.Аналіз і синтез планетарного зубчастого механізму
Схема заданого планетарного зубчастого механізму показана на рис. 4.1.

Рис.4.1. Схема зубчастого механізму

Даний механізм складається з нерухомої ланки (стійки 0 і зубчастого колеса 3, які на
схемі мають штриховку) і трьох рухомих ланок: 1 – центральне (сонячне) зубчасте колесо, 2 –
зубчасте колесо (сателіт), H – водило.
Для планетарних механізмів особливістю є наявність у їх складі зубчастих коліс 2 з
рухомими геометричними осями. Кінематичні параметри таких механізмів визначаються за
допомогою методу оберненого руху, який умовно надає обертання всьому механізму з кутовою
швидкістю рівною і протилежною за напрямом водила. У цьому випадку зубчастий механізм
уявно перетворюється на механізм з нерухомими осями, для яких передаточні відношення
нескладно визначити.
Передатне відношення від колеса 1 до водила Н планетарного механізму визначається за
формулою:
u1,H(3) = 1 - (-1)nz·u1,3(H) (4.1)
де u1,3(H) - передатне відношення від колеса 1 до колеса 3 - при умовно нерухомому водилі і
вільному колесі 3, nz– кількість зовнішніх зачеплень зубців передачі
Для заданого планетарного механізму nz=1, z1 = 20, z2= 18. Число зубців колеса 3
визначається з умови співвісності
z2 = z1+2 z2 =20+2·18 = 56.
Тоді згідно з формулою (4.1) передаточне число u1,H(3) заданого планетарного механізму
дорівнює
u1,H(3) = 1+ u1,3(H) 1 + z3/z1= 1+ 56/20= 2,8.
Інші дві умови , які повинні виконуватись для планетарного механізму це умова
сусідства і умова складання. Ці умови пов’язані з тим, що для зменшення навантаження зубців
і динамічної зрівноваженості планетарного механізму встановлюють не один , а кілька
сателітів. Як приклад на рис. 4.2 показано 3 сателіти, які встановлені під однаковими кутами
2π/k, де k - це число сателітів. Умова сумісності означає, що кола виступів зубців сателітів не
повинні перетинатись. Тоді з рис. 4.2 випливає умова
2(rw1+ rw2)·sin(π/k) > 2·ra2.
Враховуючи, що (rw1+ rw2)= m·(z1+ z2) і ra2 = m·(z2+ 2), одержимо умову для визначення
максимально допустимого числа сателітів k
sin(π/k) >·(z2+2) / (z1+ z2).

Рис.4.2. Схема планетарного механізму для визначення умов сумісності

Умова складання пов’язана з тим, що коли розміщення сателітів рівномірне і
визначається кутом 2π/k, де k є число сателітів, може виявитись, що при встановленому
першому сателіті зубці інших можуть на потрапляти в западини центрального колеса. Щоб
уможливити складання механізму потрібно забезпечити щоб (z1 + z3)/ k було цілим числом. Це і
є умова складання планетарного механізму. Таким чином з умов сумісності і складання
визначаємо кількість сателітів.
У випадку заданого планетарного механізму маємо
Величина (z2+2) / (z1+ z2) =(20+2)/( 20+ 18) =0,578, а величина sin(π/k) для k = 2,3,4
відповідно дорівнює 1; 0,87; 0,77, а отже умова сумісності виконується
Величина (20+ 56)/ k =76/ k для k = 2, 4 є цілим числом і умова складання для цих k
виконується. Отже кількість сателітів 2, 4 задовольняють умовам сумісності і складання.
 4.2. Визначення геометричних параметрів евольвентного зубчастого зачеплення ,
побудова профілів зубців та визначення якісних характеристик зачеплення
4.2.1. Вихідні дані, зміст та методи дослідження
Такі дослідження можуть бути виконаними як графічним так і аналітико-числовим
методом з комп’ютерною реалізацією.
Вихідними даними є:
 вид механізму – циліндрична , прямозуба, евольвентна зубчаста передача;
 числа зубців z1 і z2;
 модуль m,
 кут зачеплення
Змістом аналізу і синтезу параметрів зубчастого зачеплення є:
 визначення геометричних параметрів зубчастого зачеплення;
 визначення і графічна побудова профілів зубців евольвентного зубчастого зачеплення;
 визначення коефіцієнта перекриття зубчастого зачеплення;
 визначення питомого ковзання зубців.
В курсовій роботі для геометричного синтезу зубчастого зачеплення використаний
аналітико числовий метод з комп’ютерною реалізацією в середовищі MATLAB, а графічні
побудови наведені в загальному виді і використовується для ілюстрації аналітико-числового
алгоритму дослідження.

4.2.2. Визначення геометричних параметрів евольвентного зубчастого зачеплення

Параметри вихідного контуру зубчастих коліс приймаються за стандартом:
коефіцієнт висоти головки зуба ha*=1,0; коефіцієнт радіального зазору с *=0,25; радіус
округлення в основі ніжки зуба ρ*=0,384; кут профілю зуба α=20о.Коефіцієнти зміщення
приймаємо рівними нулю (х1 = х2= 0), так як z1>17.У цьому випадку початкові кола
співпадають з ділильними (dw= d), а кут зачеплення дорівнює куту профілю зуба
(α w=α=20о).
Інші геометричні параметри визначаються наступним чином ( рис 4.3):
 передаточне число - u = z2/z1=18/20= 0,9;
 міжосьова відстань - а = (z1 + z2) · m /2=(18+20) ·4/2=42,75;
 ділильні (початкові) діаметри - d1 = z1 · m=20·4 =80, d2 = z2 · m=18·4=72;
 діаметри вершин - da1 = d1 + 2 · m= 88, da2 = d2 + 2 · m=80;
 діаметри западин - df1 = d1 – 2,5 · m= 70, df2 = d2 – 2,5 · m= 62;
 діаметри основних кіл - db1 = d1 · cos. a =80·0,66=52,8 ,s db2 = d2 · cos α
=72·0,66=47,52 .
 крок зубів по дузі ділильного кола - р = mπ =4·3,14=12,56;
 товщина зуба по дузі ділильного кола - s= mπ/2=4·3,14/2=6,28;
 висота зуба - h= 2,25 m=2,25·4=9 .
Числові значення параметрів зубчастого зачеплення наведені як результати
комп’ютерних розрахунків
 Рис. 4.3.Основні геометричні параметри зубчастого зачеплення

4.2.3.Визначення геометричних параметрів профілів зубців аналітико числовим методом з

комп‘ютерною реалізацією
Аналітико числовий метод геометричного синтезу зубчастого зачеплення базується на
аналітичних залежностей, які описують евольвентні профілі зубців Розробленні на їх основі
комп'ютерні програми виконують розрахунок геометричних параметрів зуба, візуалізацію
побудови його профілю і визначення якісних характеристик зубчастого зачеплення.
Побудова евольвенти і евольвентного профілю зуба показані на рис.4.4, а, б

а б
Рис.4.4. Побудова евольвенти (а) і евольвентного профілю зуба (б) в Декартових координатах
 Аналітичні вирази для лівої і правої евольвент в Декартових координатах (рис. 4.4,а)
представлені формулами (4.1)
X L =r B ∙ [ cos ( φ+ β L ) +φ ∙ sin ( φ+ β L ) ] ,

Y L=r B ∙ [ sin ( φ+ β L )−φ ∙cos ( φ+ β L ) ] .

X R=r B ∙ [ cos ( β R −φ )−φ ∙ sin ( β R −φ ) ] , (4.1)

Y R=r B ∙ [ sin ( β R−φ ) +φ ∙ cos ( β R −φ ) ] .

γ=tgα −α , φ=α +γ , φ=tgα .

На основі одержаних аналітичних залежностей евольвент профілю зуба зубчастого

колеса в Декартових координатах розроблена комп'ютерна програма в середовищі MATLAB,
яка дозволяє ефективно і точно визначати геометричні параметри зуба. Програма дозволяє
також провести наглядну візуалізацію форми профілю зуба при різних параметрах евольвенти
у вигляді комп’ютерного графічного представлення (рис.4.5). Одержаний числовий масив
геометричних параметрів профілів зубів, використовується для оцінки якісних характеристик
зубчастого зачеплення, таких як коефіцієнт перекриття і коефіцієнт питомого ковзання.
4.2.4. Визначення якісних характеристик зубчастого зачеплення
До якісних характеристик зубчастого зачеплення відносяться коефіцієнт перекриття
евольвентного зубчастого зачеплення і питоме ковзання зубців.
Коефіцієнт перекриття евольвентного зубчастого зачеплення це важливий якісний
показник, що визначає плавність роботи зубчастого механізму.
Коефіцієнт перекриття може бути визначений аналітично на основі графічних побудов
(рис. 4.6). Коефіцієнт перекриття визначається за формулою
εa = ab /(π·m·cos α),
де ab – робочий відрізок лінії зачеплення, π·m·cos α крок між зубцями по базовому колу.

Рис. 4.5. Графічна побудови для визначення коефіцієнта перекриття

Згідно з графічною побудовою коефіцієнт перекриття обчислюють за формулою [1]

 εa= [z1 · (tg αa1 -tg α) + z2·(tg αa2 - tg α) ]/2π,
де: αа1 = arccos(db1 /da1 ) , αа2 = arccos (db2 /da2 ).
При зачепленні зубців їх профілі перекочуються без ковзання лише в полюсі зачеплення. В
інших точках лінії зачеплення має місце відносне ковзання.
При одній і тій самій швидкості ковзання спрацювання у спряжених профілях може бути
різним. Для кількісної оцінки спрацювання вводиться поняття питомого ковзання зубів, під
яким розуміють відношення швидкості ковзання точки контакту зубів до дотичної складової
швидкості точки контакту відповідного колеса
Значення питомого ковзання може бути одержане на основі графічної побудови і
аналітичних залежностей представлених на рис. 4.6

r*2

Рис.4.6. До визначення питомого ковзання зубців

Питоме ковзання визначається за формулою
υ = (Vt2 - Vt1)/ Vt1), де i відповідно 1 і 2
Ковзання зубців може також характеризуватись коефіцієнтом відносного ковзання
ν = (Vt2 - Vt1)/ V), де V – колова швидкість в полюсі зачеплення.
Значення параметрів ковзання зубців і їх графічні залежності одержані за допомогою
програми в MATLAB і представлені як результати комп’ютерного розрахунку параметрів
зубчастого зачеплення на наступній сторінці
 4.3.Результати комп’ютерного розрахунку параметрів зубчастого зачеплення
Евольвентне зубчасте зачеплення. Вихідні дані:
m z1 z2 alfa,град
4 20 18 20
Геометричні параметри зубчастих коліс
r1, rb1, ra1, rf1
40.0000 37.5877 44.0000 35.0000
r2, rb2, ra2, rf2
36.0000 33.8289 40.0000 31.0000
sa1, sb1, sa2, sb2
2.7795 7.0247 2.7267 6.9127
lpa, lpb, lab, eps
9.0321 9.1920 18.2241 1.5433
xpa, KVS1, KVS2 KVSpb
9.0321 43.9171 40.0000 0.4239
m=5 mm, α =200, z1 = 20, 18
Побудова евольвентного профіля зуба 1 Побудова евольвентного профіля зуба 2

7 8

6 7

6
Координата y в мм
Координата y в мм

5
4
4
3
3

2
2

1 1

0 0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Координата x в мм Координата x в мм

Відносне ковзання зубціа pa

3

1
(V2t-V1t)/Vt

-1

-2

-3
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
Координата x в мм
 5. Синтез кулачкового механізму
5.1. Завдання і вхідні дані для аналізу та синтезу кулачкового механізму
Завдання і вхідні дані для аналізу та синтезу кулачкового механізму
Використання кулачкових механізмів пояснюється перш за все тим, що вони дозволяють
вибором форми профілю кулачка забезпечити в широкому діапазоні потрібні кінематичні
параметри руху вихідної ланки.
Завданням на курсову роботу необхідно провести синтез (проектування) кулачкового
механізму з поступальним роликовим штовхачем.
Вихідними даними є: кути віддалення і наближення φв = φн і кут віддаленого стояння φдс
штовхача, форма графіка аналога прискорення d2s/dφ2 на фазі віддалення (у формі показаній
нижче на схемі при заданому відношенню k=a1/a2) , максимальне переміщенням штовхача smax ,
а також допустимий кут тиску υдоп.

Схема кулачкового механізму і графік аналога прискорення штовхача

Завдання може бути виконане як графічним методом так і аналітичним методом з
комп’ютерною реалізацією. Графічні методи недостатньо точні і трудомісткі і лише завдяки
наглядності і можливості додаткової перевірки правильності одержаних результатів
використовуються в курсовому проектуванні. В даній роботі графічний метод описаний в
загальному виді і використовується для ілюстрації і кращого розуміння алгоритмів розвязку
задач синтезу кулачкового механізму аналітико-числовим методом.
5.2. Визначення параметрів руху штовхача
Графічний метод (рис. 5.1)
Для побудови графіка аналога прискорення штовхача s"(φ) вибираємо масштабний
коефіцієнт кута повороту кулачка φ, вираженого відповідно в градусах або в радіанах μφо = 1
град/мм, μφ = μφо· π/180 рад/мм. Складові φв - φв1, φв2 фазового кута віддалення визначаються з
умов, що a1·φв1= a2·φв2 і φв1 + φв2 = φв , за наступними формулами φв1 = φв /(1 + k ); φв2 = φв ·k / (1
+ k )Відрізки, що відповідають φв1, φв2 ділимо кожен на 4 рівні ділянки. Відрізок a1 приймаємо
довільним в межах 60…100 мм, а відрізок a2 визначаємо з допомогою заданого відношення a1/a2.
Графіки аналогів швидкості штовхача s'(φ) та переміщення штовхача s(φ) будуються
методом графічного інтегрування шляхом графічних побудов, ілюстрованих на рис. 5.1.
Масштабні коефіцієнти графіків визначаються за формулами μs' = μs ·μφ ·H1 ,μs = μs' ·μφ ·H2 , де
H1 і H2 - полюсні відстані графічного інтегрування. Якщо прийняти H1 = H2 = 1/μφ , тоді μs"= μs'
= μs . μs, визначається за формулою μs= smax /hmax , де smax – задане максимальне переміщенням
штовхача в м, hmax - максимальна ордината графіка переміщення штовхача в мм.
Рис. 5.1. Визначення параметрів руху штовхача графічним методом
Аналітичний метод
Загальні положення аналітичного методу синтезу кулачкового механізму для різних законів
руху штовхача наведені в [3,5].
Для зданого закону руху штовхача в діапазоні φ є [ 0, φв1] аналог прискорення s"(φ) = d2s/dφ2,
аналог швидкості s'(φ)= ds/dφ і переміщення штовхача s відповідно дорівнюють:
s"(φ) = а1,
s'(φ) = а1φ, (5.1)
s(φ) = а1φ2/2.
В діапазоні φ є [φв1, φв] аналог прискорення, аналог швидкості і переміщення штовхача
відповідно дорівнюють:
s"(φ) = ‒а2,
s'(φ) = ‒а2(φв ‒ φ), (5.2)
s(φ) = smax ‒а2(φв ‒ φ) 2/2.
Максимальні значення аналогів прискорення і швидкості можуть бути виражені через вихідні
дані
s'(φ)max = 2smax / φв,
s"(φ)max = a1 =2smax(1 + k )/ φв2. (5.3)
Враховуючи (5.3) і те що a2 = a1/k, формули (5.1) і (5.2) можна виразити через вхідні параметри
φв, k і smax і змінну a1 =2smax(1 + k )/ φв2
В діапазоні φ є [φв1, φв]
s"(φ) = 2smax(1 + k )/ φв2,
s'(φ) = 2smax(1 + k )/ φв2· φ, (5.4)
s(φ) = 2smax(1 + k )/ φв2 · φ2/2.
В діапазоні φ є [φв1, φв]:
s"(φ) = ‒2smax(1 + k )/(k φв2),
s'(φ) = ‒2smax(1 + k )/(k φв2) ·(φв ‒ φ), (5.5)
s(φ) = smax ‒[2smax(1 + k )/(k φв2) · (φв ‒ φ) 2/2].

Для визначення аналогів прискорення, швидкості і переміщення штовхача за формулами (5.1) і

(5.2) в діапазоні φ є [ 0, φв] і побудови їх графіків використовується програма в MATLAB.
Кількість дискретних значень φ яка для забезпечення точності результату має бути
достатньо великою.
Дійсні значення прискорення і швидкості штовхача при умові що кутова швидкість кулачка ω є
постійною визначаються за формулами
aш (φ)=s"(φ) · ω2,
Vш (φ)=s'(φ) · ω .
5.3. Визначення мінімального радіуса кулачка за допустимим кутом тиску
Графічний метод
Гострий кут υ між напрямком дії сили і напрямком переміщення штовхача називають кутом
тиску (рис. 5.1). Для забезпечення нормальної роботи кулачкового механізму необхідно вибрати
мінімальний радіус кулачка r0, щоб кут тиску υ в будь‒якому положенні кулачка був меншим за
допустиме значення υдоп. Ця задача синтезу розв’язується графічним способом ‒ побудовою
кривої залежності аналога швидкості штовхача від його переміщення s(s´) (рис. 5.1).
Проводимо під кутом υдоп. дотичні до кривої s(s´). Точка А перетину цих дотичних визначає
положення центру мінімального радіуса кулачка, що забезпечує обмеження кута тиску. Його
дійсна величина, з врахуванням масштабу побудови, рівна r0 = (А0) · μs. Розміщений у
заштрихованій зоні центр обертання кулачка забезпечує у будь‒якому положенні умову υ(φ) <
υдоп .

Аналітичний метод
Загальні положення аналітичного методу визначення мінімального радіуса кулачка за
допустимим кутом тиску для різних законів прискорення штовхача наведені в [5].
Для плоского кулачкового механізму з центральним роликовим штовхачем кут тиску
визначається із співвідношення
tg[υ(φ)] = s'(φ) / [r0 + s(φ)] (5.6)
Для визначення мінімального значення r0 що задовольняє умові υ(φ) < υдоп для всього діапазону φ
є [0, φв] може бути використаний алгоритм який полягає у визначенні максимального
елемента масиву значень
r0i =max{s'(φi) / tg(υдоп) ‒ s(φi)} i=1,…, n, (5.7)
де n‒ кількість дискретних значень φi яка для забезпечення точності результату має бути
достатньо великою.
Орієнтовно значення r0 може бути визначено одноразовим обчисленням для значення кута φ =
φв1 , для якого
s'(φв1) = s'(φ)max = 2smax / φв,
s(φв1) = smax / (1 + k ),
r0 = s'(φв1) / tg(υдоп) ‒ s(φв1) = 2smax / [φв · tg(υдоп)] ‒ smax /(1 + k ). (5.8)
Значення r0 закруглюють до більшого цілого числа.
Для одержаного значення r0 з формули (5.6) можна обчислити значення кута тиску υi як
функції φi на фазі віддалення і наближення і побудувати відповідні графіки
Для реалізації вищенаведеного алгоритму і побудови графіка кута тиску використовується
комп’ютерна програма в MATLAB.
 5.4. Побудова теоретичного і робочого профілів кулачка
Графічний метод
Для побудови теоретичного профілю кулачка використовуємо метод оберненого руху
механізму [1]. При наданні кулачковому механізму додаткового обертового руху навколо
центра кулачка з кутовою швидкістю ‒ ω, кулачок буде нерухомим, а штовхач разом з
напрямною буде обертатися навколо кулачка. При цьому центр ролика штовхача
переміщатиметься по теоретичному профілю кулачка. Побудова профілю кулачка
здійснюється у такій послідовності (див. рис. 5.2):
 Задаємо масштабний коефіцієнт побудови μl . Для зручності побудови профілю кулачка
бажано, щоб μl = μs .
 З довільно вибраної точки А, яка прийнята за центр обертання кулачка, будуємо основне коло
кулачка радіусом [r0] = r0 / μl. (при μl.= μs , [r0]= А0 з графіка s(s´))
 З точки 0 перетину основного кола і траєкторії штовхача відкладаємо його максимальний хід
[S max] = S max / μl,. , а на ньому з графіка s(φ) точки 0, 1 , 2 ,…, 8, що відповідають положенням
штовхача на фазі віддалення.
 Будуємо положення осі штовхача в оберненому русі . Для цього від лінії А0 проти руху кулачка
відкладаємо кути φв1, φв2 і ділимо їх , як на діаграмі s(φ). Через одержані точки 0, 1 , 2 ,…, 8
проводимо промені, які в оберненому русі будуть визначати положення осі штовхача.
 Будуємо теоретичний профіль кулачка. Для цього з центра кулачка А радіусами А1 , А2 ,…, і
А8 робимо дугові засічки на відповідних положеннях штовхача в оберненому русі. Одержані
точки з'єднуємо плавною кривою, яка буде теоретичним профілем кулачка для періоду
віддалення. Профіль кулачка для періоду наближення будується аналогічно. Для періодів
дальнього і ближнього вистоїв профіль кулачка буде окреслений дугами відповідних радіусів.
 Радіус ролика приймаємо з умов обмеження контактних напружень і усунення само перетину
профілю кулачка rp ≤ (0.4…0.5) r0 , rр<(0,5...0,7)min , де min ‒ мінімальний радіус кривизни
теоретичного профілю кулачка [1].
 Для побудови робочого (дійсного) профілю кулачка з різних точок теоретичного профілю
кулачка проводимо дуги кола радіусом ролика rр.. Ці дуги показують положення ролика в
оберненому русі. Тоді, провівши огинаючу дотичну криву до цих положень ролика, одержимо
робочий профіль кулачка.
Результат графічної побудови теоретичного і робочого профілів кулачка у загальному
випадку показаний на рис 5.2..
Рис. 5.2. Побудова теоретичного і робочого профілів кулачка графічним методом
Аналітичний метод
Для побудови теоретичного і робочого профілів кулачка може бути використаний алгоритм,
який полягає у представлені кута повороту кулачка у вигляді масиву дискретних значень (i=1,
…,n) і визначенні відповідних їм полярних координат точок теоретичного (Ri, φi) і робочого (ri,
φi) профілів кулачка. Координати теоретичного профілю кулачка на фазі віддалення [0, φв] в
полярній системі координат визначається за формулами
Ri ( φ )=r 0 +s i ( φ ),
2 2
si ( φ )=s max ·[ (1+ k ) /φв ]· φi (5.9)
Радіус ролика приймаємо з умов обмеження контактних напружень і усунення само перетину
профілю кулачка rp ≤ (0.4…0.5) r0 , rр<(0,5...0,7)min , де min ‒ мінімальний радіус кривизни
теоретичного профілю кулачка [1].
Радіус кривизни теоретичного профілю визначається за формулою [5]
ρ min =¿ ¿ (5.10)
Координати робочого профілю кулачка в полярній системі координат визначаються з
трикутника OMMr (Рис. 5.3) за формулами
r i= √ R2i +r 2R −2· Ri · r R ·cos υi
α i=arcsin ( r R · sin υi /r i ) (5.11)
Тут ri αi полярні координати робочого профілю кулачка для заданих значень φ i на фазі
віддалення.

Рис. 5.3. Визначення координат робочого профілю кулачка

Для побудови теоретичного і робочого профілів кулачка для дискретних значень φi
використовується розроблена програма в середовищі MATLAB. Для забезпечення точності
результату кількість дискретних значень φi має бути достатньо великою. Одержані числові
значення комп‘ютерного розрахунку параметрів кулачкового механізму наведені на наступній
сторінці
 01
5.5.Результати комп’ютерного синтезу кулачкового механізму
Вхідні дані:
fiв=fiн,гр fiдс,гр a1/a2 Smax,мм доп кут тиску,град
60.0000 20.0000 1.4000 18.0000 30.0000
Параметри закону руху штовхача:
fiв1,гр a1,мм/рад^2 a2,мм/рад^2 ds/dfimax,
25.0000 78.7874 56.2767 34.3775
fiв1,гр S”,мм/рад^2 S’,мм/рад S
0.0001 78.7874 0.0001 0.0000
6.2501 78.7874 8.5945 0.4688
12.5001 78.7874 17.1889 1.8750
18.7501 78.7874 25.7832 4.2188
25.0001 78.7874 34.3776 7.5001
33.7501 -56.2767 25.7830 12.0938
42.5001 -56.2767 17.1886 15.3750
51.2501 -56.2767 8.5943 17.3438
60.0001 -56.2767 -0.0001 18.0000
R0mmax, R0, rr
52.0433 53.0000 21.0000
Переміщення і аналоги кутових швидкостей і прискорень
1
s"
0.8 ds/dfi
s
0.6
s"/s"max ds/dfimax s/Smax

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Кут повороту кулачка в радіанах

Теоретичний і робочий профіль кулачка

60

40

20
Y, мм

-20

-40

-60 -40 -20 0 20 40 60 80

X, мм
 Лі т е р а т у р а
1. Кіницький Я.Т. Теорія механізмів і машин. – К. Наук. думка. 2002.-660с.
2. Кіницький Я. Т.,. Харжевський В. О, Марченко М. В.. Теорія механізмів і
машин в системі Mathcad: Навчальний посібник. – Хмельницький: РВЦ ХНУ, 2014. – 324
с.
3. Розрахунок важільних і кулачкових механізмів з допомогою ПЕОМ.
Навчальний посібник/Ф.Й. Златопольский , Г.Б.Філімоніхін, В.В. Коваленко, О.Б.
Чайковський. Кіровоград, 2003. 149 с.
4. Uicker J.J., Pennock G.R., Shigley J.E. Theory of Machines and Mechanisms.
Oxford University Press. 2003. 744 p.
5. Пасіка В.Р., Гелетій В.М. Аналітичний метод у дослідженні важільних
механізмів ІІ класу: Навчальний посібник – Дрогобич: «Посвіт», 2019. – 142 с. (ISBN
978-617-7624-76-8)
6. Пасіка В. Р., Гелетій В. М., Сологуб Б. В. Кінематичне синтезування
законів періодичного руху : Монографія. – Львів : Національний університет “Львівська
політехніка”, 2021. – 123 с.
7. Комп’ютерне моделювання кінематики механізмів: методичні вказівки до
виконання лабораторної роботи з дисципліни “Теорія механізмів і машин” для студентів
спеціальностей: 131 “Прикладна механіка”, 133 “Галузеве машинобудування”, 274
“Автомобільний транспорт” / уклад.: В. М. Гелетій, В. Р. Пасіка, Б. В. Сологуб. – Львів:
Видавництво Львівської політехніки, 2020. – 12 с
8. Комп’ютерне моделювання зубчастих і кулачкових механізмів: методичні
вказівки до виконання лабораторної роботи з дисципліни «Теорія механізмів і машин»
для студентів спеціальностей: 131 «Прикладна механіка», 133 «Галузеве
машинобудування», 274 «Автомобільний транспорт»/ уклад.: Гелетій В. М., Пасіка
В.Р., Сологуб Б.В. –– Львів: Видавництво Львівської політехніки, 2022. – 20 с.