Зміст

Технічні завдання на проект

Бланк завдання на курсовий проект
ВСТУП
1. Призначення механізму, що проектується
2. Принцип дії механізму, що проектується
3. Динамічний аналіз і синтез шарнірно-важільного механізму
3.1.Задачі
3.2.Кінематичний синтез ШВМ
3.3.Структурний аналіз ШВМ
3.4.Плани механізму
3.5.Плани швидкостей
3.6.Плани прискорень
3.7.Сили корисних опорів
3.8.Зведений момент сил корисних опорів
3.9.Графік робот сил корисного опору
3.10. Вибір електродвигуна
3.11. Висновки
4. Кінетостатичне дослідження шарнірно-важільного механізму
4.1.Задачі
4.2.Плани механізму, швидкостей і прискорень
4.3.Сили, що діють на ланки
4.4.Сили інерції ланок
4.5.Визначення тиску в кінематичних парах
4.6.Початкова ланка
4.7.Важіль Жуковського
4.8.Висновки
5. Синтез і аналіз механізму привода
5.1.Задачі
5.2.Передаточне відношення
5.3.Числа зубців другого ступеню
5.4.Синтез планетарного редуктора
5.5.Кінематичний аналіз механізму привода
5.6.Картина зачеплення
5.7.Якісні показники зачеплення
5.8.Висновки

Изм. Лист № докум. Подпись Дата

Разраб. Лит. Лист Листов
Довбальний
Провер. Маркін Д.А. 1
Реценз.
верстат
49
Н. Контр. Пояснювальна записка НТУУ «КПІ» ММІ
Утверд.
6. Синтез кулачкового механізму
6.1.Задача
6.2.Закон руху вихідної ланки
6.3.Визначення мінімального радіусу кулачка
6.4.Профілювання кулачка
6.5.Профільні кути кулачка
6.6.Графік кута передачі
6.7.Замикання вищої кінематичної пари
6.8.Висновки
ЛІТЕРАТУРА

Арк.

Зм. Арк. № докум. Підпис Дата

 КИЇВСЬКИЙ ПОЛІТЕХНІЧНИЙ ІНСТИТУТ
Кафедра прикладної механіки
Дисципліна – Теорія механізмів і машин
Спеціальність____Інструментальні Системи Інженерного
Дизайну__________________
Курс _______ група _______________ семестр ___________________
ЗАВДАННЯ НА КУРСОВИЙ РОБОТУ
Студента
1. Тема роботи _____Довбальний верстат_________________________________
2. Строк здачі студентом завершеної роботи ________________________________
3. Вихідні дані до роботи представлені на бланку №___5-3___ схеми машини, що
проектується, згідно спеціальності
4. Зміст пояснювальної записки:
4.1. Стислий опис призначення і принцип роботи механізмів машини, що
проектується
4.2. Обґрунтувати вибір використаних методів синтезу і аналізу механізмів
4.3. Розрахунки за всіма етапами роботи
4.4. Програми обчислень на ЕОМ, елементи наукових досліджень
4.5. Висновки і рекомендації по удосконаленню схем механізмів
5. Перелік графічного матеріалу:
5.1. Лист 1 – динамічний аналіз і синтез шарнірно-важільного механізму (ШВМ)
5.2. Лист 2 – кінетостатичне дослідження ШВМ
5.3. Лист 3 – синтез кулачкового механізму
6. Дата видачі завдання ____________________________________________________
КАЛЕНДАРНИЙ ПЛАН
________________________________________________________________________
Найменування етапів курсового проекту Строки виконання
_____________________
за планом !фактично
________________________________________________________________________
3

Арк.

Зм. Арк. № докум. Підпис Дата

1. Динамічний аналіз і синтез ШВМ
2. Кінетостатичне дослідження ШВМ
3. Синтез і аналіз механізму привода
4. Пояснювальна записка
5. Захист проекту
ЛІТЕРАТУРА
1. Артоболевський І.І. Теорія механізмів і машин. –М.: Наука. 1988.
2. Кореянко А.С. та ін. Курсове проектування по теорії механізмів і машин. Київ.
Вища. 1970
3. Методичні вказівки до виконання курсового проекту по теорії механізмів і машин.
Київ. КПІ. 1985
4. Методичні вказівки до вивчення курсу „Теорія механізмів і машин”. Розділ /
Синтез кулачкових механізмів. Київ. КПІ. 1991.
Студент___________________ Викладач____________________

ВСТУП
ТЕОРІЯ МЕХАНІЗМІВ І МАШИН – наука, що вивчає загальні методи
структурного і динамічного аналізу і синтезу механізмів, механіку машин. Методи,
що викладаються в курсі ТММ, придатні для проектування будь-якого механізму і не
залежать від його технічного призначення, а також фізичної природи робочого
процесу машин.

Курс ТММ є вступним в спеціальність майбутнього інженера і має інженерну

направленість.
КУРСОВЕ ПРОЕКТУВАННЯ З ТММ сприяє закріпленню, заглибленню і
узагальненню теоретичних знань, застосуванню їх до комплексного рішення
конкретної задачі по дослідженню і розрахунку механізмів і машин.

Арк.

Зм. Арк. № докум. Підпис Дата

 1. ПРИЗНАЧЕННЯ МЕХАНІЗМУ, ЩО ПРОЕКТУЄТЬСЯ

МАШИНА – пристрій, що здійснює механічний рух для перетворення енергії,

матеріалів, інформації з метою заміни або полегшення фізичної та розумової праці
людини.
У технологічних машинах (металообробні верстати, преси, насоси, конвеєри і
т.д.), змінюється форма, властивості, стан вихідних матеріалів.
СТРУГАЛЬНИЙ ВЕРСТАТ – металорізальний верстат для обробки плоских
поверхонь. Головний рух: зворотно-поступальний; рух подачі поступальний. Прямий
хід різця – робочий, зворотній –холостий. Розрізняють поперечно-стругальні та
поздовжньо-стругальні верстати.
ПОПЕРЕЧНО-СТРУГАЛЬНИЙ ВЕРСТАТ – включає стіл, різцеву призму,
повзун, станину.
СТРУГАННЯ – поверхнева обробка металу різанням зі зняттям стружки
постійної товщини при відносному зворотно-поступальному русі інструмента і
матеріалу.
У даний час стругальні верстати являють собою верстати-автомати чи
напівавтомати.

Арк.

Зм. Арк. № докум. Підпис Дата

 2. ПРИНЦИП ДІЇ МЕХАНІЗМУ, ЩО ПРОЕКТУЄТЬСЯ

Довбальний верстат призначений для обробки довбанням плоских і фасонних

поверхонь, шпонкових пазів і канавок у циліндричних і конічних отворах з кутом
конуса при вершині 20o, а також для обробки похилих поверхонь під кутом 10o.На
верстатах можна обробляти вироби із чавуну, сталі й кольорових металов.
Довбання - це вид стругання, але відрізняється від нього тим, що головний рух -
зворотно-поступальне переміщення повзуна з вставленим у ньому різцем -
здійснюється у вертикальній площині. Стіл верстата з заготовкою рухає подачу в
горизонтальній площині в поздовжньому, поперечному або круговому напрямку.
При струганні та довбанні як інструмент використовують різці. За формою
стругальні різці подібні до токарних, але працюють як і довбальні, в більш тяжких
умовах, оскільки в момент врізання відбувається удар. Тому їхні держаки роблять
масивнішими. Залежно від розміщення ріжучої кромки стругальні різці, як і токарні,
підрозділяють на праві та ліві; за виглядом обробки - на прохідні, підрізні, відрізні,
фасонні, а залежно від обробки розрізняють різці чорнові та чистові.

Арк.

Зм. Арк. № докум. Підпис Дата

 3. ДИНАМІЧНИЙ АНАЛІЗ І СИНТЕЗ
ШАРНІРНО-ВАЖІЛЬНОГО МЕХАНІЗМУ

3.1. Задачі

Для заданого основного механізму за його кінематичною схемою, масовим

характеристикам ланок, відомим діючим силам визначити закон руху початкової
ланки при усталеному русі і момент інерції маховика, що утримує періодичні
коливання швидкості початкової ланки в межах, які визначаються заданим
коефіцієнтом нерівномірності руху.

3.2. Кінематичний синтезшарнірно-важільного механізму

3.2.1. Накреслимо ескіз кінематичної схеми шарнірно-важільного механізму,

керуючись бланком завдання на курсовий проект (рис.3.1).
3.2.2. Встановимо по даним для проектування (бланк завдань) вхідні і вихідні
параметри синтезу.
В нашому завданні вхідними параметрами синтезами є:
– кут між крайовими положеннями кривошипа k=1,7;
– максимальна відстань між крайвими положеннями повзуна Н=200мм;
– частота обертання n=75 об/хв.
– відстань між нерухомими точками О3 і О2:
BC
–відношення довжин ланок =0,8
O3 B
Проводимо кінематичний синтез шарнірного 4-ланковика керуючись методикою,
викладеною в [2, с.22] (див. рис.3.2).
Визначаємо за формулою
k −1 1.7−1
ψ=180 =180 =46.667 °
k +1 1.7+1
де ψ кут між крайовими положеннями куліси;

Арк.

Зм. Арк. № докум. Підпис Дата

 Рис. 3.1. Кінетичний синтез шарнірно-важільного механізму.
Ескіз кінематичної схеми ШВМ
Довжина куліси:
0.5 H 100
O3 B= = =252 мм
sinψ sin 23,33 °
2
З пропорції:
BC=O3 B∙ 0.8=252∗0,8=202 мм
Довжина кривошипа O2A:
ψ
O2 A=O2 O3 ∙ sin =180 ∙sin 23,33 °=71 мм
2
Довжини всіх відстаней зводимо в табл. 3.1.
Таблиця 3.1.
Результати кінематичного синтезу ШВМ
Відстань l1 = O 2 A l2 = O 3 B l3 = BC

Довжина, мм 71 252 202

3.3. Структурний аналіз шарнірно-важільного механізму

3.3.1. Визначимо ступінь рухомості заданого ШВМ. Даний механізм – плоский,
значить, за формулою П.Л.Чебишева:
W = 3n – 2p5 – p4 ,
де n – кількість рухомих ланок; n = 5;

Арк.

Зм. Арк. № докум. Підпис Дата

 p5 – кількість кінематичних пар 5-го класу; р5 = 7;
р4 – кількість кінематичних пар 4-го класу; р4 = 0.
Звідси:
W =3⋅5−2⋅7=1

3.3.2. Побудуємо структурну схему механізму. Для зручності побудови складемо

таблицю кінематичних пар і ланок, їхніх твірних (див. табл. 3.2).
Таблиця 3.2.Ланки і кінематичні пари
I5 II5 III5 IV5 V5 VI5 VII5 ∞
0,1 1,2 2,3 3,4 3,0 4,5 5,0

3.3.3. Структурну схему будуємо в наступній послідовності:

– зображуємо стояк у вигляді трикутника (т. я. 3 точки стояка);
– зображуємо ланки, які утворюють пари зі стояком (ланки 1, 3, 5);
– зображуємо решту ланок в порядку утворення замкнених контурів. Структурна
схема зображена на рис. 3.3.

Рис. 3.3. Структурна схема ШВМ

3.3.4. Розчленуємо структурну схему ШВМ на групи Ассура.

в
а


Рис.3.4. Початковий механізм (а), групи 2-3 (б) і 4-5 (в) другого класу 2-го порядку
9

Арк.

Зм. Арк. № докум. Підпис Дата

 Запишемо формулу будови механізму
I ( 0,1)←II 2 ( 2,3)← II 2 ( 4,5)
Механізм 2-го класу.

3.4. Плани механізму

Будуємо кінематичну схему механізму в положеннях, що відповідають 12-ти
рівновіддаленим положенням початкової ланки механізму (кривошипа АВ).
Попередньо задаємось масштабним коефіцієнтом μl = 0,002м/мм. Плани положень
будуються „методом засічок”, який побудований на том положенні ТММ, що всі
ланки механізму абсолютно жорсткі і не змінюють своїх розмірів.
Побудову починаємо з нанесення точок стояка і траєкторій усіх точок
механізму. Далі визначаємо крайні „мертві” положення механізму (в яких швидкість
вихідної ланки дорівнює 0). В даному механізмі крайні положення одержуються
коли ланка AB перпендикулярна до ланки CD. Положення точки D знаходимо
з’єднуючи точки C та точку А, проводячи відрізок визначеної вище довжини.Потім
від точки Dпроводимо відрізок DE відомої довжини до перетину з ланкою 5,
положення якої ми вже визначили раніше.
Положення точки B – крайні – позначимо B0 та , причому за початок
робочого ходу виберемо те, з якого рух точки E почнеться проти напряму сили
корисного опору (воно задане). Усі точки, що відповідають початку робочого ходу,
позначаємо індексом „0”, друге крайнє – індексом „0’”.
Розбиваємо коло точки B з положення B0 на 12 рівних частин, нумеруємо їх за
заданим напрямом оберту ω, далі положення решти точок В знаходимо методом
засічок на своїх траєкторіях. Отримуємо 12 планів положень механізму.

10

Арк.

Зм. Арк. № докум. Підпис Дата

 а)

11

Арк.

Зм. Арк. № докум. Підпис Дата

 б) в)
Рис. 3.5. Плани положень (а), швидкостей (б) і прискорень (в) для 2-го положення
механізму
3.5. Плани швидкостей (рис. 3.5, а)
Плани швидкостей будуємо для 7-ми положень механізму, починаючи з
нульового. План швидкостей будується в порядку утворення механізму за формулою
будови.
3.5.1. Початковий механізм
Визначаємо швидкість точки А кривошипу:
м
V A 1.2 =ω1 ∙l o 2. A=7.85 ∙ 0.071=0.557
с
де ω1 – кутова швидкість кривошипу, с-1;

π ∙ n1 3.14 ∙ 75 −1
ω 1= = =7,85 c
30 30

n1– частота обертання кривошипу, за завданням, хв-1;

12

Арк.

Зм. Арк. № докум. Підпис Дата

 lАВ – довжина кривошипу, м.
Задаємось масштабним коефіцієнтом планів швидкостей:

,
де – відрізок, що відображає вектор VВ1 на плані;
візьмемо p a=27.85 мм (кратний швидкості), тоді
−1
0.557 мс
μV = =0.01
27.85 мм
Такий масштаб зручний для користування.
Виберемо полюс Р плану швидкостей. Вектор перпендикулярний до
кривошипа АВ и направлений в сторону ω. Відкладаємо його від полюса Р.

3.5.2. Група 2-3.

По структурній схемі (рис. 3.3) видно, що VA1 = VA2 = (pa1)μV, т. я. ланки 1 і 2
зв’язані обертальною парою.
Точка В в групі 2-3 належить 2-м ланкам, значить, потрібно скласти 2
векторних рівняння для швидкості т.A3:
V A =V A +V A3 A1,2
3 1,2

V A3=V O3 +V A3O3 V O3=0 , т. я. точка стояка

Відомі напрями швидкостей: VA3A1,2паралельна ланці O2A, та VA3О3 – ланці О3A.
З т. а1,2 проводимо пряму, паралельну ланці O2A, з полюса Р – пряму,
перпендикулярну О3A. На перетині – т. A3, з’єднуємо її з полюсом Р, отримуємо
швидкість т. A3: VA3 = (pa3)μV.
V
Відомо b3 , т. я. Точки A3 та B3 належать одній ланці O3B їх швидкості можно
знайти з пропорції.
V a 3 ∙ lO 3 B
ω=V a 3 ∙l O 3 A =V b 3 ∙l O 3 B → V b 3=
lO 3 A
3 03 Bp a ∙l
Або p b3= l
o3 A

12.7 ∙ 252
p b3 = =15.89 - для першого положення;
201.14
21.6 ∙ 252
p b3 = =23.68 - для другого положення;
229.8
26.66 ∙ 252
p b3 = =27.19- для третього положення;
247

13

Арк.

Зм. Арк. № докум. Підпис Дата

 27.75 ∙252
p b3 = =28.7 - для четвертого положення;
250.8
24.95 ∙252
p b3 = =26.11 - для п’ятого положення;
240.8
18.1 ∙252
p b3 = =20.83 - для шостого положення;
218.2
7,554 ∙ 252
p b3 = =10,2- для сьомого положення.
185,6
6,77 ∙ 252
p b3 = =1 - для восьмого положення.
148,84
22,1 ∙252
p b3 = =47,07 - для дв’ятого положення.
118,3
27,3 ∙252
p b3 = =62,71 - для десятого положення
109,4
15,65 ∙252
p b3 = =30,33 - для одинадцятого положення
130

Швидкість т. B3 –Vb3, паралельна зі швидкістю т. A3, але напрямлена в

протилежну сторону тому на плані швидкостей вони буде належати одній прямій,
яка буде виходити з полюса Р, але мати різну величину.

3.5.2. Група 4-5

Швидкості Vf4=Vf5, т. я. ланки 4 і 5 також зв’язані обертальною парою.
Складемо 2 векторних рівняння для знаходження швидкості т. F4,5:

З т. b3 проводимо пряму, перпендикулярну ланці BC, з полюса Р – пряму,

паралельну осі руху повзуна C. На перетині отримаємо т. c4,5. Швидкість точки C:

Швидкості усіх точок механізму для 6-ти положень зводимо до табл. 3.3.
Таблиця 3.4.
Значення швидкостей точок механізму, м/с
№
0 1 2 3 4 5
полож.
VА1,2 0.557 0.557 0.557 0.557 0.557 0.557
VА3 0 0.2552 0.433 0.533 0.555 0.498
VВ3 0 0.317 0.473 0.543 0.556 0.522
Vc4,5 0 0.25 0.415 0.519 0.56 0.545

14

Арк.

Зм. Арк. № докум. Підпис Дата

 №
6 7 8 9 10 11
полож.
VА1,2 0.557 0.557 0.557 0.557 0.557 0.557
VА3 0.363 0.151 0.135 0.443 0.546 0.313
VВ3 0.416 0.204 0.02 0.941 1.254 0.606
Vc4,5 0.446 0.222 0.0201 0.996 1.219 0.492

3.6. Плани прискорень (рис 3.5, в)

Плани прискорень будуються для 2-х заданих положень механізму: нульового і
робочого, заданого кутом φ=30°.
Побудова планів прискорень відбувається згідно формулі будови механізму,
починаючи з початкового механізму.

3.6.1. Початковий механізм

Визначає прискорення т. А1,2 кривошипа:

тут, , тому що за умовою кутова швидкість є величиною сталою.

м
a na 1.2=ω 2 ∙ l o 2. A =7.852 ∙ 0.071=4.375 2
с
Значення масштабного коефіцієнта:

n −2
aa 1.2 мс
μa = =0,1
43,75 мм

Якщо величина в масштабі μа менше 5 мм, то на плані прискорень її можна

не відкладати.
Вибираємо полюс π. Прискорення направлено паралельно ланці O2A в
сторону O2. З полюса π проводимо відрізок довжиною 100 мм, паралельно O2A.

3.6.2. Група 2-3

Ланки 2 і 3 зв’язані поступальною парою.
Для визначення прискорення т. A3 складемо 2 векторних рівняння, т. я. т.A3
належить ланці O3B і повзуну А.

15

Арк.

Зм. Арк. № докум. Підпис Дата

 , так як точка стояка

, , тому що довжина АО3 – const.

ω3
; де - кутова швидкість 3-ї ланки.

;
- відносна швидкісь;

Звідси знаходимо :
2 ∙ p a3 ∙ a1,2 ∙ μV ∙ p a1,2 a3 ∙ μV 2 ∙18.19 ∙ 0.02∙ 21.089 ∙0.02
a kA 1,2 A 3= = =1.4 м /с 2
O3 A ∙ μ L 109.38 ∙ 0.002

тоді знаходимо :
n v 2A 3O 3 ( p a 3 ∙ μV )2 (18.19∙ 0.02)2 2
a A 3 O3= = = =0.605 м/с
l A 3O3 O3 A ∙ μL 109.38 ∙ 0.002

Напрям паралельно О3А. Для знаходження напряму прискорення треба

вектор швидкості повернути на 90º в напрямку ω3.

З т. а1,2 проводимо пряму, напрям якої описувався вище, відкладаємо відрізок

a1,2k3 , ставимо т.k3, і проводимо перпендикуляр до нього. Із полюса π проводимо
пряму паралельну О3А. В напрямку від т.А до т.О3, відкладаємо відрізок π n1, і
проводимо перпендикуляр до нього. Точка перетину цих перпендикулярів – т.A3,
з'єднуємо її з полюсом.
Прискорення т.A3:
a A 3=a 3 ∙ μa=20.062 ∙ 0.1=2.006 м /с 2
Прискорення т.B3 третьої ланки знайдем за подібністю:
a3 b3 a3 ∙ O3 B 20.062∙ 252
= → b3 = = =46.32 мм
O3 A O3 B O3 A 109.13
2
a b 3=b3 ∙ μ a=46.32∙ 0.1=4.632 м / с

3.6.3. Група 4-5

16

Арк.

Зм. Арк. № докум. Підпис Дата

 Для визначення прискорення т.C4,5 складемо 2 векторних рівняння, т.я. т.С
належить 2-м ланкам: BC та повзуну С:

- т.я. ланка здійснює поступальний рух.

Визначаємо :

2
n (bc ∙ μV ) (6.7 ∙ 0.02)2
a =
BC = =0.0888 м / с 2
BC ∙ μ L 101∙ 0.002

В масштабі виходить надзвичайно мале, тому не показую його на плані.

З точки b3 плану прискорень проводимо пряму, паралельну ланці СВ, в
напряму від точки C до точки B проводимо , ставимо т.n4, проводимо
перпендикуляр до ланки BC. З полюса π проводимо пряму паралельну x-x. Точка
перетину цих перпендикулярів – т.С4,5, з’єднуємо з полюсом.
Прискорення т.С4,5:
На плані прискорень прискорення т.С 4,5 приблизно дорівнює прискоренню т.B
Тому:
2
a C 4,5=ab 3=4.632 м / с

17

Арк.

Зм. Арк. № докум. Підпис Дата